UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA

SILABO
ROBOTICA

I. INFORMACION GENERAL
 CODIGO : LD954
 CICLO : IX
 CREDITOS :3
 REQUISITOS : LD852
 HORAS DE TEORIA :2H
 HORAS DE PRACTICA :3H
 SEMESTRE : 2021-A
 DURACION : 17 semanas
 PROFESOR : Dr. Ing. Zenón Cucho Mendoza
zacuchom@[Link]
II. SUMILLA

El curso robótica aborda diversos conceptos de la geometría espacial, cinemática directa e inversa;
así mismo comprende el modelamiento dinámico y aplicaciones de diseño de la teoría de control
usando técnicas como torque computado. Esta materia es importante en la formación del ingeniero
electrónico, debido al rol que la ingeniería de control juega dentro de la automatización de estaciones
robóticas, la misma que se encuentra presente y en expansión en una gran variedad de industrias
(transporte, aeroespacial, energía. manufactura y construcción, entre otros). Al concluir el curso, el
estudiante posee la habilidad de aplicar los principios que rigen a la robótica, y utilizar en forma
conveniente paquetes de diseño de controladores en los varios ámbitos industriales.

La asignatura de Robótica, es de naturaleza teórica, práctica. El curso presenta los siguientes tópicos:
Historia de la robótica. Fundamentos generales de la robótica. Las herramientas de a robótica
espacial. Cinemática Directa e Inversa de robots. Control de Trayectoria de robots. Generación de
trayectorias. Modelado dinámico de robots. Modelado diferencial de robots. Métodos de control de
robots. Arquitectura electrónica usada en robots. Elementos motrices y sensoriales de robots.
Estructura mecánica. Programación de robots industriales.

III. COMPETENCIAS
3.1 COMPETENCIA GENERAL

Al concluir la asignatura el estudiante estará capacitado en altos niveles de competencia para

comprender y aplicar los conceptos, principios, herramientas del análisis cinemático, modelamiento
dinámico y control de manipuladores robótico poli articulados, en la descripción de los procesos y
áreas de una organización, diseñando modelos viables de estos para un mejor estudio, utilizando la
simulación y dinámica del sistema, para poder optimizar dichos procesos tomando en cuenta una
mejora continua de la organización, valorando la importancia del conocimiento que gobierna a un
robot, permitiendo una mejora en el desarrollo de su ejercicio profesional.

3.2 COMPETENCIAS ESPECIFICAS

 Comprende el uso correcto de las herramientas proporcionadas por el software de simulación
en aplicaciones de sistemas manipuladores robóticos. Valorando esta actividad en el desarrollo
de su formación profesional.

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 Comprende el proceso de simulación de un sistema y lo usa para llevar a cabo experimentos

sobre los problemas planteados. Apreciando dicha actividad en su formación profesional.
 Comprende la dinámica de un sistema y optimiza los procesos mediante la implementación de
algoritmos fiables y robustos. Valorando esta práctica en el desarrollo profesional.

IV. METODOLOGIA DE ENSEÑANZA – APRENDIZAJE

Método Expositivo por medio de la plataforma Google meet. Utilizando materiales audiovisuales con
diapositivas y videos referidos al tema.
Método de Demostración – Ejecución. El docente utiliza diversas herramientas de software para
demostrar por medio de la plataforma virtual lo aprendido en clase

Por parte del docente, desarrolla su asignatura siguiendo la metodología deductiva-inductiva, visual,
semirrígida y flexible en este sentido, se utilizara las técnicas de exposición participativa, laboratorios
y desarrollo de proyectos, siguiendo el plan de ruta educativa del curso.

Por parte de los estudiantes, van a participar activamente a través de desarrollo de casos prácticos
y proyectos grupales utilizando la plataforma virtual que le permita afianzar los conceptos inherentes
al modelamiento simulación y dinámica de sistemas dentro de un contexto de aprendizaje
significativo y virtual.

V. MATERIALES EDUCATIVOS Y OTROS RECURSOS DIDÁCTICOS:

 Materiales educativos: libros digitales y en línea. Manuales técnicos y tutoriales en línea. Wiki,
foros, y video
 Programas recomendados para el laboratorio: Matlab, Simulink,
 Recursos didácticos:
 Plataforma Google Meet para la exposición de los temas teóricos del curso y exposición de
trabajos de los alumnos.
 Plataforma educativa SGA para colocar las clases grabadas, las notas y los materiales de
enseñanza

VI. PROGRAMACIÓN DE CONTENIDOS TEMATICOS

UNIDAD Nº 1: Cinemática.

COMPETENCIA: Estudia y comprende los conceptos asociados al movimiento cinemático de

manipuladores robóticos aplicando los caso directo e inverso.

CAPACIDADES (Conocimientos procedimentales)

 Describe y ejemplifica con exactitud las partes de un manipulador robótico mediante un estudio
de geometría espacial, conceptos de traslación y rotación, a través de ejercicios y haciendo uso
de las diapositivas de clase a nivel individual y grupal.

 Propone con eficacia del uso de algoritmo para resolver la cinemática directa e inversa, que serán
usados en la simulación del proceso, dado un caso de la situación problema y haciendo uso de
los conceptos impartidos en clase a nivel colaborativo.

 Experimenta eficientemente el estudio cinemático, logrando obtener la mejora de este, a través

de los casos proporcionales y haciendo uso de los conceptos dados en clase.

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PROGRAMACION

Sem. Contenidos Conceptuales Estrategias Didácticas Evaluación

Fundamentos de Robótica. Método Técnica Criterio Instrumentos
Introducción a la robótica. Historia de Deductivo, Expositiva, Comprensión, Hoja de
1 la robótica. Componentes de los o flexible, participativa Formativa. transferencia
robots. Grados de libertad de un activo (taller)
robot.

Morfología de un robot Deductivo, Expositiva, Formativa Hoja técnica de

Estructura mecánica de un robot flexible, participativa evaluación
2 Trasmisiones y reductores, sensores, activo
elementos terminales

Localización espacial. Deductivo, Expositiva, Formativa Hoja técnica de

3 Introducción. Representación de la flexible, participativa evaluación
posición. Representación de la activo
orientación.
.

Matrices de transformación Deductivo, Expositiva, Comprensión Hojas de

4 homogénea. Aplicación de los flexible, participati formativa transferencia
cuaternios. Comparación de métodos activo va R (taller)
de localización espacial. Ejercicios

Cinemática del Robot: Deductivo, Expositiva, Comprensión Hoja de

Cinemática directa y cinemática flexible, participati formativa transferencia
5 inversa. activo va (taller)
Resolución de problemas de
cinemático directo mediante
métodos geométricos y método de
matrices de transformación
homogénea

Algoritmo de Denavit Hartenberg para Deductivo, Expositiva, Comprensión Hoja técnica de

6 la obtención del modelo cinemático flexible, participati formativa evaluación
directo. Solución de problemas activo va

Cinemática inversa. Algoritmos Expositiva, Comprensión Hoja técnica de

algebraicos. Ejercicios y aplicaciones Flexible participati formativa evaluación
7
va
8  Examen parcial

UNIDAD Nº 2: Dinámica y Control.

COMPETENCIA: Estudia y comprende los conceptos asociados a la dinámica y control de un sistema

manipulador robótico.

CAPACIDADES (Conocimientos procedimentales)

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 Describe y ejemplifica con exactitud las partes de un manipulador robótico mediante un estudio
de algoritmos de Lagrange Euler para obtener el modelo dinámico del manipulador robótico, a
través de ejercicios y haciendo uso de las diapositivas de clase a nivel individual y grupal.

 Propone con eficacia del uso de algoritmo para resolver el modelo dinámica del robot, que serán
usados en la simulación del proceso, dado un caso de la situación problema y haciendo uso de
los conceptos impartidos en clase a nivel colaborativo.

 Experimenta eficientemente el estudio dinámico y control, logrando obtener mediante las

simulaciones una buena performance del sistema robótico cuan es controlado mediante técnica
de torque computado, haciendo uso de los conceptos dados en clase.

Sem. Estrategias Didácticas Evaluación

Contenidos Conceptuales
Método Técnica Criterio Instrumentos
Modelo diferencial-Matriz Jacobiano. Deductivo, Exposición Comprensión Hoja de
9 Movimiento diferencial de un frame. o flexible, Participativa formativa transferencia
Interpretación del cambio diferencial. activo Taller (guía de ejercicios
propuestos)
Cambio diferencial entre frames. Deductivo, Exposición Comprensión Hoja de
10 Jacobiana analítica y jacobiana o flexible, Participativa formativa transferencia
geométrico. Jacobiano inverso activo Taller ABC (guía de ejercicios
propuestos)
Dinámica de un robot Deductivo, Exposición Comprensión Hoja de
Formulación de Lagrange. Análisis de o flexible, Participativa formativa transferencia
11 la fuerza estática de robots. activo Taller (guía de ejercicios
Obtención del modelo dinámico de un propuestos)
robot mediante la formulación
recursiva de Newton-Euler.
12 Modelo dinámico en variables de Deductivo, Exposición Comprensión Hoja de
estado. o flexible, Participativa formativa transferencia
Modelo dinámico de lo actuadores. activo Taller (guía de ejercicios
Resolución de problemas. propuestos)

Control Deductivo, Exposición Comprensión Hoja de

Control cinemático de un robot. Tipos o flexible, Participativa formativa transferencia
14 de trayectorias. Generación de activo Taller (guía de ejercicios
trayectorias cartesianas. propuestos)
Control dinámico de un robot
controlador de articulaciones

Planeación de movimientos Deductivo, Exposición Comprensión Hoja de

Planeación de espacios articulares o flexible, Participativa formativa transferencia
15 Planeación del espacio cartesiano activo Taller (guía de ejercicios
propuestos)
16 Examen Final

17 Examen Sustitutorio

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VII. EVALUACION.
La evaluación del alumno se realizará por la fórmula:

EP + EF + PP + PL + TA
PF =
5

PP = promedio de prácticas calificadas

PL = promedio de prácticas de laboratorio
EP = examen parcial. EF = examen final
TA = trabajo académico de Investigación.
PF = promedio final del curso

En el aspecto formal y normativo se utiliza los criterios procesual, permanente, reflexible, pertinente,
formativo e integral, con carácter cognitivo y meta cognitivo en conformidad con el reglamento de la facultad.

En el aspecto funcional y operativo, se asume criterios de comprensión y aplicación de los contenidos,

expresado en la evaluación con sus hojas de transferencias, con carácter cognitivo y realimentación
permanente.

VIII. FUENTES DE INFORMACIÓN

BASICAS

1. Robótica control, detección, visión e inteligencia. [Link],[Link] Graw Hill.1994

2. Fundamentos de Robótica, Barrientos Balaguer Aracil, 2da. Ed. Editorial Mc Graw Hill 1997
3. Robótica , Mc Cloy Don Limusa 1993
4. Robótica Industrial, G. Ferrate Edit. Marcombo S.A.1986
5. Introducción a la Robótica. Subir Kumar Saha. Ed. Mc Graw Hill. 2008
COMPLEMENTARIAS

6. Craig Jhon J. Introduction to Robotics: Mechanics & Control. Boston, Addison Wesley publishing
Company, 1986.
7. Fu K. S., González R. C. y Le C.S. G. Robótica: Control, detección, visión e inteligencia. Estado de
México, McGraw-Hill Interamericana de México, 1989.

Callao, 3 de mayo de 2021

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