10.

Aplicaciones a la geometrı́a

En todo este tema el “espacio total”será Rn , en el que consideraremos el producto escalar

estándar y la correspondiente norma. Todos los escalares serán números reales.

(10.1) Definiciones y propiedades

1) Sea v ∈ Rn . Se llama traslación de vector v a τv : Rn → Rn dada por τv (a) = v + a.
Es inmediato comprobar que τ 0 = IdRn , τv+w = τv ◦ τw , τv es biyectiva y τv −1 = τ−v .
2) Sean a, b ∈ Rn . Llamaremos d(a, b) = k b − a k , distancia (estándar) entre a y b.
Es claro que d(a, b) ≥ 0 y que d(a, b) = 0 si y solo si a = b. También se cumple:
d(a, b) = d(b, a), d(a, b) + d(b, c) ≥ d(a, c), d(τv (a), τv (b)) = d(a, b).
En efecto, por las propiedades de la norma vistas en (5.32) se tiene que d(a, b) = k b−a k =
k (−1)(a − b) k = | − 1|k a − b k = d(b, a). Además, d(a, b) + d(b, c) = k b − a k + k c − b k ≥
k (b − a) + (c − b) k = d(a, c). Por último, d(τv (a), τv (b)) = k (v + b) − (v + a) k = d(a, b).

(10.2) Sistema de referencia ortonormal

Un sistema de referencia ortonormal (q ; v1 , . . . , vn ) está formado por una n-tupla q y una
base ortonormal v1 , . . . , vn de Rn . A q se le llama origen del sistema. Para cada a ∈ Rn
sus coordenadas en el sistema son las coordenadas de a − q respecto de la base v1 , . . . , vn .
Es decir, a tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ) en el sistema cuando a = q + x1 v1 + · · · + xn vn .
Notar que las coordenadas del origen en el sistema son (0, . . . , 0).
Escribiremos s. r. o. como abreviatura de sistema de referencia ortonormal.

(10.3) Propiedades de las coordenadas Sea R = (q ; B) un s. r. o., B : v1 , . . . , vn .

1) Recordar que fB : Rn → Rn , que asocia a cada n-tupla sus coordenadas respecto de la
base B, es biyectiva y lineal. Notar que para
cada a ∈ Rn , las coordenadas de a en R
son fB (a − q) = fB (a) + fB (−q) = τv fB (a) , llamando v = fB (−q). Tenemos ası́ que
la aplicación de Rn en Rn que asocia a cada n-tupla sus coordenadas en el sistema R es
τv ◦ fB , que es biyectiva por ser composición de biyectivas.
Esta aplicación asocia fB (−q) a la n-tupla 0, luego no es lineal si q 6= 0 (es fB si q = 0).
2) Sean (x1 , . . . , xn ) = X las coordenadas de a en R, (y1 , . . . , yn ) = Y las de b en R. Ası́,
Xn Xn Xn
a−q = xi vi , b − q = yi vi , luego b − a = (b − q) − (a − q) = (yi − xi )vi tiene
i=1 i=1 i=1
coordenadas (y1 − x1 , . . . , yn − xn ) respecto de la base B. Como B es ortonormal, la matriz
del producto escalar en B espIn y hb − a, b − ai = (y1 − x1 )2 + · · · + (yn − xn )2 , luego
d(a, b) = k b − a k = (y1 − x1 )2 + · · · + (yn − xn )2 = k Y − X k = d(X, Y ).
3) Si q = (0, . . . , 0) y B es la base canónica, entonces (q; B) un s. r. o. al que llamaremos
s. r. canónico. Notar que en este sistema las n-tuplas coinciden con sus coordenadas.

1
(10.4) Cambio de coordenadas Sea R = (q ; B) un s. r. o. de Rn .
1) Suponer que R e = (q ′ ; B)
e es otro s. r. o. Cada n-tupla a tiene coordenadas (x1 , . . . , xn )
en R y (e x1 , . . . , x
en ) en R e y queremos ver cómo están relacionadas.
Sean (t1 , . . . , tn ) las coordenadas de q ′ en R, que son las coordenadas de q ′ − q respecto B.
Por definición, (x1 , . . . , xn ) son las coordenadas de a − q respecto B mientras que
(e
x1 , . . . , xen ) son las coordenadas de a − q ′ respecto B. e Esto es, (x1 , . . . , xn ) = fB (a − q) =
′ ′ ′
fB (q − q + a − q ) = (t1 , . . . , tn ) + fB (a − q ) pues fB es lineal. Siendo P la matriz del cam-
bio de coordenadas entre las bases B y Be (en el que quedan “despejadas”las coordenadas
 
x
e1
′  .. 
respecto B), escribiendo en columna se tiene fB (a − q ) = P . , es decir
xen
   1 0 ... 0  
      1 1
x1 t1 x
e1  
 x  t1  x
e
 1 
. . .
(a):  ..  =  ..  + P  ..  o también (b):  .
1
= .   .. 
 ..   .  . 
. P
xn tn x
en
xn tn x
en
Notar que por ser B y Be bases ortonormales, P es ortogonal (P −1 = P t ).
2) Suponer ahora que tenemos una expresión del tipo (a) o (b) con P ortogonal y veamos
que existe un s. r. o. R e de forma que dicha expresión es la del cambio de coordenadas entre
los sistemas R y R: Por ser P ortogonal n × n, es regular y existe Be base de Rn tal que
e
P es la matriz del cambio entre las bases (coordenadas respecto B “despejadas”). Como
B es ortonormal y la matriz P es ortogonal, la base Be es ortonormal. Sea q ′ la n-tupla de
e que es un s. r. o. Por los razonamientos
coordenadas (t1 , . . . , tn ) en R y considerar (q ′ ; B),
e
de 1), la expresión dada es la expresión del cambio entre el sistema inicial y el (q ′ ; B).

(10.5) Subespacios trasladados Llamaremos subespacios trasladados a los conjuntos

de la forma a + S = { a + v | v ∈ S } con a ∈ Rn y S subespacio de Rn . Es claro que
a + S = { b ∈ Rn | b − a ∈ S }. Recordar que los opuestos y las sumas de los elementos de
S siguen estando en S, por lo que en el caso particular en que a ∈ S se tiene a + S = S.
En el caso general, como 0 ∈ S, se cumple a ∈ a + S.
Veamos que si S y T son subespacios y a + S = b + T , entonces S = T :
Sea v ∈ S, ¿v ∈ T ? Como a + v ∈ a + S = b + T , a + v − b ∈ T . Además a ∈ a + S = b + T ,
luego a − b ∈ T . Por ser T subespacio, (a + v − b) − (a − b) ∈ T , esto es v ∈ T . Esto prueba
que S ⊆ T . “Intercambiando los papeles”de a y S con b y T , se tiene T ⊆ S y S = T .
Acabamos de ver que si C = a + S con S subespacio, S queda determinado por C. Diremos
que S es el subespacio asociado o el subespacio dirección de C y llamaremos dimensión de
C a la de S. En cambio “a”puede ser cualquier elemento de C: Si c ∈ C, entonces c = a + s
con s ∈ S y c + S = { a + s + v | v ∈ S } = a + { s + v | v ∈ S } = a + (s + S) = a + S = C.
A los subespacios trasladados de dimensión 1 se les llama rectas y a los de dimensión 2,
planos. Notar que en Rn el único subespacio trasladado de dimensión n es Rn . A los de

2
dimensión cero se les llama puntos y son de la forma a + {0} = {a}. A veces llamaremos
puntos a las n-tuplas pues en este contexto no hay lugar a confusión.
Sea a ∈ Rn y S un subespacio de Rn tal que dim S = n − 1. Se dice entonces que a + S es
un hiperplano de Rn . En tal caso dim S ⊥ = 1 y si c ∈ Rn cumple que S ⊥ = Rhci, se dice
que c es un vector caracterı́stico del hiperplano. Notar que todos ellos son proporcionales
entre sı́ y que se cumple (Rhci)⊥ = (S ⊥ )⊥ = S.

(10.6) Ecuaciones lineales y subespacios trasladados

1) Sea R = (q ; B) un s. r. o., B : v1 , . . . , vn .
Supongamos que el sistema AX = b, con n incógnitas, es compatible. Llamar C al conjunto
de las n-tuplas cuyas coordenadas en R son solución del sistema. Siendo (x1 , . . . , xn ) una
solución, sabemos que las demás se obtienen sumándole cada una de las soluciones del
sistema homogéneo AX = 0. Es decir, el conjunto de las soluciones es (x1 , . . . , xn )+Ker hA .
Ası́ C está formado por las n-tuplas cuyas coordenadas en R son (x1 + t1 , . . . , xn + tn ) con
(t1 , . . . , tn ) ∈ Ker hA , que son las n-tuplas de la forma q +(x1 +t1 )v1 +· · ·+(xn +tn )vn con
(t1 , . . . , tn ) ∈ Ker hA . Llamando a = q+x1 v1 +· · ·+xn vn , esto es, la n-tupla de coordenadas
(x1 , . . . , xn ) en R, se tiene que C = { a + t1 v1 + · · · + tn vn | (t1 , . . . , tn ) ∈ Ker hA }.
Recordar que fB : Rn → Rn , que asocia a cada n-tupla sus coordenadas respecto de la base
B, es lineal y biyectiva, por lo que existe fB −1 y es lineal y biyectiva. Como las coordenadas
de t1 v1 + · · · + tn vn respecto de B son (t1 , . . . , tn ), t1 v1 + · · · + tn vn = fB −1 (t1 , . . . , tn ). Por
tanto { t1 v1 +· · ·+tn vn | (t1 , . . . , tn ) ∈ Ker hA } = fB −1 (Ker hA ), que es un subespacio de la
misma dimensión que Ker hA por ser fB −1 lineal y biyectiva. Luego C = a + fB −1 (Ker hA )
es un subespacio trasladado cuya dimensión es dim Ker hA = n − rango A. Esto prueba
que:
El conjunto de las n-tuplas cuyas coordenadas en R son solución del sistema compatible
AX = b es un subespacio trasladado de dimensión n−rango A. Diremos que dicho conjunto
es representado por las ecuaciones AX = b en R.
Caso particular: Una sola ecuación λ1 x1 + · · · + λn xn = λ con algún λi 6= 0. En este caso
A = ( λ1 · · · λn ) tiene rango 1, el sistema es compatible, luego la ecuación representa
un hiperplano (dimensión n − 1). Como acabamos de ver, su subespacio dirección S está
formado por los vectores cuyas coordenadas (t1 , . . . , tn ) respecto B pertenecen a Ker hA , es
decir, cumplen λ1 t1 + · · · + λn tn = 0. Sea c = λ1 v1 + · · · + λn vn , el vector de coordenadas
(λ1 , . . . , λn ) respecto B. Como B es ortonormal, λ1 t1 + · · · + λn tn es el producto escalar
de c por el vector de coordenadas (t1 , . . . , tn ) respecto B. Por tanto S está formado por
los vectores ortogonales a c, S = Rhci⊥ y S ⊥ = Rhci⊥ ⊥ = Rhci, el vector c es vector
caracterı́stico del hiperplano.
2) Sean ahora a ∈ Rn y S subespacio de Rn de dimensión k, 0 ≤ k ≤ n − 1. Veamos que
existe un s.r.o. en el que a + S es representado por el sistema de n − k ecuaciones lineales
xk+1 = 0 , . . . , xn = 0: Tomar una base ortonormal de S, v1 , . . . , vk y ampliarla hasta base
ortonormal B : v1 , . . . , vn de Rn . Considerar R = (a ; B), que es un s. r. o. Las n-tuplas
representadas por el sistema son las de coordenadas (x1 , . . . , xk , 0, . . . , 0) en R, es decir, las
de la forma a + x1 v1 + · · · + xk vk + 0vk+1 · · · + 0vn con x1 , . . . , xk ∈ R. Luego el conjunto
que forman es a + Rhv1 , . . . , vk i = a + S.

3
  
t t1 . . . tn
 
b n  t1 
(10.7) Cuádricas Sea R un s. r. o. en R y A =  .  con A = (tij )
 .. A 
tn
simétrica real no nula n × n. El conjunto de las n-tuplas cuyas coordenadas (x1 , . . . , xn )
 
1
x 
en R satisfacen la ecuación ( 1 x1 · · · xn ) Ab  .1  = 0 es una cuádrica. En el caso
 .. 
xn
n = 2 se le llama cónica. Desarrollando la ecuación queda:
Xn X n
X
2
tii xi + 2tij xi xj + 2ti xi + t = 0, que también se puede poner:
i=1 i<j i=1
   
x1 x1
. .
( x1 · · · xn ) A  ..  + 2 ( t1 · · · tn )  ..  + t = 0.
xn xn

(10.8) Teorema Dada cualquier cuádrica en Rn , existe un s. r. o. en el que su ecuación

es de uno de los tipos siguientes:
1) λ1 x21 + . . . + λr x2r = 1 (λi 6= 0, r ≤ n)
2) λ1 x21 + . . . + λr x2r = xr+1 (λi 6= 0, r + 1 ≤ n)
3) λ1 x21 + . . . + λr x2r = 0 (λi 6= 0, r ≤ n)
 
x1
.
Dem. Partimos de la ecuación de la cuádrica en un s. r. o. Escribiendo X ≡  ..  queda:
xn
X t AX + 2 ( t1 · · · tn ) X + t = 0 con A simétrica no nula n × n.
−1
Como vimos en el tema 9, al ser A simétrica real, existe P  ortogonal n × n tal que P  AP
d1
 .. 
 . 
 
 dr 
es diagonal real. Ya que P −1 = P t , tenemos P t AP =  ≡D
 0 
 . 
 .. 
0
los di 6= 0, 1 ≤ r ≤ n (A no nula). Por (10.4)-2) y ser P ortogonal n × n, la expresión
X = 0 + PX e representa un cambio de coordenadas con un nuevo s. r. o. Con este cambio
X = P X, e Xt = X e t P t y la ecuación queda: X e t P t AP X
e + 2 ( t1 · · · tn ) P X e + t = 0,
es decir X e DX
t e + 2 ( s1 · · · sn ) X e +t = 0 con ( s1 · · · sn ) = ( t1 · · · tn ) P .
2 2
Desarrollando: d1 x
e1 +· · ·+dr x
er +2s1 x
e1 +· · ·+2sn x en +t = 0. Completando cuadrados:
 2  2
s1 sr s2 s2
d1 x e1 + + · · · + dr x er + + 2sr+1 x en + t − 1 − · · · − r = 0.
er+1 + · · · + 2sn x
d1 dr d1 dr

4
    s1   
y1 d1 x
e1
 ..   ..   .. 
  .   .   . 
ei + dsii para i = 1, . . . , r
yi = x  .  s   
El cambio se puede poner  .  =  r  + In  .. 
yi = x
ei si i > r .
   dr   . 
 .   .   . 
 ..   ..   .. 
yn 0 x
en
Por ser In matriz ortogonal, es un cambio válido con el que la ecuación queda
(∗) : d1 y12 + · · · + dr yr2 + 2sr+1 yr+1 + · · · + 2sn yn + d = 0
s2 s2
siendo d la constante t − d11 − · · · − drr . Distingamos ahora dos casos a) y b).
-Caso a) r = n ó r < n y sr+1 = · · · = sn = 0: Ası́ tenemos d1 y12 + · · · + dr yr2 + d = 0.
Si d = 0 la ecuación ya es del tipo 3) y si d 6= 0, multiplicando por −1/d queda del tipo 1).
-Caso b) r < n y si 6= 0 para algún i ≥ r + 1: En tal caso la n-tupla a ≡
(0, . . . , 0, 2sr+1 , . . . , 2sn ) es no nula, luego tiene norma estándar p 6= 0. La familia for-
mada por las r primeras n-tuplas de la base canónica y la 1p a es obviamente una familia
ortonormal con el producto estándar en Rn , luego puede ampliarse hasta base ortonormal
de Rn (si r + 1 = n, ya es base ortonormal de Rn ). Por (8.14), la M n × n cuyas filas son
las n-tuplas de esa base ortonormal es una matriz ortogonal, por lo que es válido el cambio
  0  y  0    y1 
z1 1 1
 ..   ...   ..   ...   . . 
. 
 .     .     .   .. 
      0   
 zr   0   yr     1   yr 
 =d +M   =  d +  .
 zr+1   p   yr+1   p   0 · · · 0 2sr+1 · · · 2sn   yr+1 
 .  .  .  .  p 
 .  .  .  . ∗ · · · · · ·
p
· · · · · ∗   ..  
. . . . .
zn 0 yn 0 ∗ ··· ····· ··· ∗ yn
Ası́ p zr+1 = d + 2sr+1 yr+1 + · · · + 2sn yn , zi = yi para i = 1, . . . r, por lo que (∗) queda
d1 z12 + · · · + dr zr2 + pzr+1 = 0. Como p 6= 0, multiplicando por −1/p queda del tipo 2).

(10.9) Proposición Sean C1 y C2 subespacios trasladados en Rn con subespacios direc-

ción S y T respectivamente. Entonces el conjunto { d(a1 , a2 ) | a1 ∈ C1 , a2 ∈ C2 } tiene
mı́nimo, al que denotaremos d(C1 , C2 ). Además, si c1 ∈ C1 , c2 ∈ C2 , se tiene:
d(c1 , c2 ) = d(C1 , C2 ) si y solo si c2 − c1 ∈ S ⊥ ∩ T ⊥ .
Dem. Ejercicio.

(10.10) Definición y notas Llamaremos
movimiento (o isometrı́a estándar) a toda

n n n
ϕ: R → R tal que d ϕ(a), ϕ(b) = d(a, b) para todos a, b ∈ R .
n


1) Si ϕ1 y ϕ2
son movimientos, para todos a, b ∈ R se tiene d ϕ1 (ϕ2 (a)), ϕ1 (ϕ2 (b)) =
d ϕ2 (a), ϕ2 (b) = d(a, b), luego ϕ1 ◦ ϕ2 es movimiento.
2) Es obvio que IdRn es movimiento. Por (10.1)-2), toda traslación τv es movimiento.
3) Sea h: Rn → Rn isometrı́a lineal. Vimos

en (9.19) que k h(v) k = k v k para todo v ∈ Rn .
Además h es lineal, luego d h(a), h(b) = k h(b) − h(a) k = k h(b − a) k = k b − a k = d(a, b)
para todos a, b ∈ Rn . Por tanto h es movimiento.

5
(10.11) Proposición Sea ϕ un movimiento y f : Rn → Rn dada por f (a) = ϕ(a) − ϕ(0).
Entonces f es una isometrı́a lineal.


Dem. Tenemos que d ϕ(a), ϕ(b) = d(a, b), esto es, k ϕ(b) − ϕ(a) k = k b − a k para todos
a, b ∈ Rn . En particular k ϕ(b) − ϕ(0) k = k b − 0 k = k b k, luego
(1): k f (b) k = k b k para todo b ∈ Rn .
Además f (b)−f (a) = ϕ(b)−ϕ(a), por lo que k f (b)−f (a) k = k b−a k para todos a, b ∈ Rn .
Sabemos que kv+wk2 = hv+w, v+wi = hv, vi+hv, wi+hw, vi+hw, wi = kvk2+2hv, wi+kwk2
y que k v − w k2 = k v + (−1) w k2 = k v k2 − 2hv, wi + k w k2 .
Usando esto y (1) se tiene que k f (b) − f (a) k2 = k f (b) k2 − 2hf (b), f (a)i + k f (a) k2 =
k b k2 − 2hf (b), f (a)i + k a k2. También k f (b) − f (a) k2 = k b − a k2 = k b k2 − 2hb, ai + k a k2,
luego (2): hf (b), f (a)i = hb, ai para todos a, b ∈ Rn .
Veamos ahora que f es lineal: Sean a, b ∈ Rn , t ∈ R. Notar que el que dos vectores sean
iguales, v = w, equivale a que k v − w k2 = 0. Aplicando (1) y (2) se tiene:
k f (ta) − tf (a) k2 = k f (ta) k2 − 2hf (ta), tf (a)i + k tf (a) k2 =
k ta k2 − 2thf (ta), f (a)i + | t |2 k f (a) k2 = | t |2 k a k2 − 2thta, ai + t2 k a k2 =
t2 k a k2 − 2t2 k a k2 + t2 k a k2 = 0, luego f (ta) = tf (a).

2
k f (a + b) − f (a) + f (b) k = k f (a + b) k2 − 2hf (a + b), f (a) + f (b)i + k f (a) + f (b) k2 =
k a + b k2 − 2hf (a + b), f (a)i − 2hf (a + b), f (b)i + k f (a) k2 + 2hf (a), f (b)i + k f (b) k2 =
k a + b k2 − 2ha + b, ai − 2ha + b, bi + k a k2 + 2ha, bi + k b k2 =
k a + b k2 − 2ha + b, a + bi + k a + b k2 = 0, luego f (a + b) = f (a) + f (b). Hemos probado
que f es lineal. Como además cumple la propiedad (1), f es una isometrı́a lineal por (9.19).

(10.12) Proposición y definición Sea ϕ un movimiento en Rn . Llamar f a la aplicación

de Rn en Rn dada por f (a) = ϕ(a) − ϕ(0) y v = ϕ(0).
Entonces f es una isometrı́a lineal y ϕ = τv ◦ f .
Además, si ϕ = τw ◦ g y g es lineal, entonces w = v y g = f . Se dice que f es la aplicación
lineal asociada a ϕ.
Dem. Por (10.11) f es isometrı́a lineal. Como τv y f son aplicaciones de Rn en Rn , también
lo es τv ◦ f . Para cada a ∈ Rn , ϕ(a) = ϕ(0) + f (a) = v + f (a) = τv (f (a)), luego ϕ = τv ◦ f .
Suponer ϕ = τw ◦ g con g lineal. Notar que debe ser g: Rn → Rn . Como g es lineal, g(0) = 0,
luego v = ϕ(0) = τw (g(0)) = τw (0) = w + 0 = w. Por tanto ϕ = τv ◦ g, para cada a ∈ Rn
es ϕ(a) = τv (g(a)) = v + g(a) y g(a) = ϕ(a) − v = ϕ(a) − ϕ(0) = f (a). Luego g = f .

(10.13) Proposición
1) La aplicación lineal asociada a una isometrı́a lineal f es f y la asociada a τv es IdRn .
2) Sean ϕ1 y ϕ2 movimientos cuyas aplicaciones lineales asociadas son respectivamente f1
y f2 . Entonces ϕ1 ◦ ϕ2 es un movimiento y su aplicación lineal asociada es f1 ◦ f2 .
3) Sea ϕ un movimiento. Entonces ϕ−1 es un movimiento y su aplicación lineal asociada
es la inversa de la de ϕ.

6
Dem. 1) Como f es lineal, f (a) − f (0) = f (a). τv (a) − τv (0) = v + a − v = a = IdRn (a).
2) Vimos que ϕ1 ◦ ϕ2 es movimiento en (10.10). Notar que ϕ1 (v) = ϕ1 (0) + f1 (v), luego
ϕ1 (ϕ2 (a)) = ϕ1 (0) + f1 (ϕ2 (a)) y ϕ1 (ϕ2 (0)) = ϕ1 (0) + f1 (ϕ2 (0)). Al “restar”estas dos
igualdades, como f1 es lineal queda ϕ1 (ϕ2 (a))−ϕ1 (ϕ2 (0)) = f1 (ϕ2 (a)−ϕ2 (0)) = f1 (f2 (a)).
3) Por (10.12) f es isometrı́a lineal y ϕ = τv ◦ f , composición de biyectivas por (10.1) y
(9.19), luego ϕ es biyectiva. Por tanto existe ϕ−1 : Rn
→ Rn . Para todos a, b ∈ R
n , tenemos
ϕ−1 (a), ϕ−1 (b) ∈ Rn y se cumple d ϕ−1 (a), ϕ−1 (b) = d ϕ(ϕ−1 (a)), ϕ(ϕ−1 (b)) = d(a, b).
Luego ϕ−1 es movimiento, llamar h a su aplicación lineal asociada. Por ser f isometrı́a
lineal existe f −1 . Como ϕ◦ ϕ−1 = IdRn = τ 0 , se tiene por 2) y 1) que f ◦ h = IdRn , para
cada a ∈ Rn es f (h(a)) = a, h(a) = f −1 (a) y h = f −1 .

(10.14) Proposición Sean a, b ∈ Rn y f : Rn → Rn isometrı́a lineal.

Entonces existe un único movimiento ϕ con aplicación lineal asociada f tal que ϕ(a) = b.
Dem. Como b = b − f (a) + f (a) = τb−f (a) (f (a)), llamando w = b − f (a) se tiene que
b = τw (f (a)) = (τw ◦ f )(a). Por ser f y τw movimientos también lo es τw ◦ f . Por (10.12),
la aplicación lineal asociada a τw ◦ f es f . Suponer que ϕ es un movimiento con aplicación
lineal asociada f tal que ϕ(a) = b, ¿ϕ = τw ◦ f ? Por (10.12) tenemos ϕ = τv ◦ f . Luego
b = ϕ(a) = v + f (a), por lo que v = b − f (a) = w y ϕ = τv ◦ f = τw ◦ f .

(10.15) Expresión coordenada Sea R = (q; B) un s. r. o. en Rn .

1) Suponer que ϕ es un movimiento. Para cada a ∈ Rn queremos ver cómo están rela-
cionadas las coordenadas (x1 , . . . , xn ) de a en R y las (y1 , . . . , yn ) de ϕ(a) en R. Sea f la
aplicación lineal asociada a ϕ, f (v) = ϕ(v) − ϕ(0) para todo v ∈ Rn . Por (10.14) ϕ queda
determinado por f y el valor de ϕ(q). Llamar A a la matriz de f respecto B y (t1 , . . . , tn )
a las coordenadas de ϕ(q) en R.
Si escribimos (x1 , . . . , xn ) como una columna X, por definición X son las coordenadas
respecto B de
a − q, luego AX
son las coordenadas respecto B de f (a − q) = f (a) − f (q) =
ϕ(a) − ϕ(0) − ϕ(q) − ϕ(0) = ϕ(a) − ϕ(q).
Por otra parte (t1 , . . . , tn ) son las coordenadas respecto B de ϕ(q) − q. Llamar Y a la
columna
formada por (y
1 , . . . , yn ), que son las coordenadas respecto B de ϕ(a) − q =
ϕ(q) − q + ϕ(a) − ϕ(q) . Como tomar coordenadas respecto de una base es lineal, dichas
 
t1
.
coordenadas son (∗) : Y =  ..  + AX coordenadas en R de ϕ(a)
tn
Además sabemos que f es isometrı́a lineal, y como A es su matriz respecto de la base
ortonormal B, la matriz A es ortogonal. Equivalentemente, A es cuadrada y At A = In .

2) Suponer ahora que partimos de una expresión del tipo (∗) con A matriz ortogonal n × n.
Veamos que (∗) es la expresión coordenada de un movimiento:
Por ser A matriz n × n, existe una única f : Rn → Rn lineal cuya matriz respecto B es
A. Como A es ortogonal y es la matriz de f respecto de la base ortonormal B, f es

7
isometrı́a lineal. Sea q ′ ∈ Rn de coordenadas (t1 , . . . , tn ) en R. Por (10.14) existe un único
movimiento ϕ con aplicación lineal asociada f tal que ϕ(q) = q ′ . Por lo razonado en 1), la
expresión coordenada de ϕ en R es (∗).
Ası́, (∗) representa en R a un movimiento con aplicación lineal asociada f , que es la de
matriz A respecto B.
Al escribir una expresión del tipo (∗) de una aplicación ϕ, la columna formada por
(t1 , . . . , tn ) puede omitirse si es nula. Recordar que el origen q del sistema de referencia
tiene coordenadas (0, . . . , 0) en el sistema, luego las coordenadas de ϕ(q) en el sistema son
(t1 , . . . , tn ). Por tanto la citada columna es nula si y solo si ϕ(q) = q. Cuando ϕ(a) = a se
dice que a es punto fijo de ϕ. Ya que toda n-tupla es el origen de algún s.r.o., se tiene:

3) Un movimiento tiene algún punto fijo si y solo si existe algún s.r.o. en el que su expresión
coordenada es de la forma Y = AX.

4) Sabemos que la f lineal asociada a un movimiento es isometrı́a lineal, luego existe una
base ortonormal B de Rn en la que la matriz de f es ortogonal canónica C. Por tanto,
si el movimiento tiene algún punto fijo a, su expresión coordenada en el s.r.o. (a; B) es
Y = CX con C ortogonal canónica.  
cos αi −sen αi
Recordar que C es suma diagonal de cajas ( 1 ), ( −1 ) o sen αi > 0.
sen αi cos αi
En particular, los únicos posibles valores propios de f son 1 y −1.

(10.16) Proposición Sea ϕ movimiento y f lineal asociada a ϕ. Entonces

1) ϕ tiene algún punto fijo si y solo si ϕ(0) ∈ Sf (1)⊥ .
2) El conjunto de los puntos fijos es o bien vacı́o, o bien un subespacio trasladado con
subespacio dirección Sf (1).
3) Si 1 no es valor propio de f , entonces ϕ tiene un único punto fijo.
Dem. Para cada a ∈ Rn , f (a) = ϕ(a)−ϕ(0). Llamando v = ϕ(0) tenemos ϕ(a) = v+f (a)
y por tanto ϕ(a) = a si y solo si v = a − f (a) si y solo si v = (IdRn − f )(a).
Luego el conjunto de los puntos fijos de ϕ es el conjunto de antiimágenes de v por IdRn − f ,
que es aplicación lineal. Este conjunto es no vacı́o si y solo si v ∈ Im(IdRn −f ). En tal caso,
si v = (IdRn − f )(a), sabemos que el conjunto es a + Ker(IdRn − f ), subespacio trasladado
con subespacio dirección Ker(IdRn − f ). Ası́, al ser v = ϕ(0), para demostrar 1) y 2) solo
falta ver que ¿Im(IdRn − f ) = Sf (1)⊥ y Ker(IdRn − f ) = Sf (1)?
Ker(IdRn − f ) = { u ∈ Rn | u − f (u) = 0 } = Sf (1). Por ser f asociada a ϕ, f es isometrı́a
lineal. En particular f es un endomorfismo normal, por lo que también lo es q(f ) para
cualquier polinomio q. Con q = 1 − X tenemos que q(f ) = IdRn − f es normal. Luego por
(9.6) Im(IdRn − f )⊥ = Ker(IdRn − f ) = Sf (1) y ası́ Sf (1)⊥ = Im(IdRn − f ).
Esto prueba 1) y 2). Para 3), si 1 no es valor propio de f , entonces Sf (1) = { 0 } por
definición de valor propio. Luego ϕ(0) ∈ Rn = Sf (1)⊥ , por lo que existe algún a punto fijo
de ϕ. El conjunto de todos ellos es subespacio trasladado con subespacio dirección Sf (1),
luego es a + Sf (1) = a + { 0 } = { a }. Es decir, ϕ tiene un único punto fijo.

8
(10.17) Factorización canónica Sea ϕ movimiento, f lineal asociada a ϕ y w la
proyección ortogonal de ϕ(0) sobre Sf (1).
Entonces ϕ = τw ◦ ϕ , donde ϕ es movimiento con aplicación lineal asociada f , ϕ tiene
algún punto fijo y w pertenece al subespacio dirección del conjunto de puntos fijos de ϕ.
Si ϕ = τu ◦ ϕ̂ , siendo ϕ̂ un movimiento con puntos fijos tal que u pertenece al subespacio
dirección del conjunto de puntos fijos de ϕ̂, entonces u = w y ϕ̂ = ϕ.
Dem. Llamar v = ϕ(0). Para cada a ∈ Rn tenemos f (a) = ϕ(a) − v. Sea p la proyección
ortogonal sobre Sf (1). Tenemos ası́ que w = p(v) ∈ Sf (1), v − w = v − p(v) ∈ Sf (1)⊥ ,
y ϕ(a) = v + f (a) = w + (v − w) + f (a) para cada a ∈ Rn . Sea ϕ: Rn → Rn dada por
ϕ(a) = (v − w) + f (a), esto es, ϕ = τv−w ◦ f . Por (10.13) ϕ es movimiento y su aplicación
lineal asociada es IdRn ◦ f = f . Como ϕ(0) = v − w ∈ Sf (1)⊥ , ϕ tiene algún punto fijo
por (10.16). Además el subespacio dirección del conjunto de puntos fijos de ϕ es Sf (1),
subespacio al que pertenece w. Ya que ϕ(a) = w + ϕ(a) para cada a ∈ Rn , ϕ = τw ◦ ϕ.
Suponer que ϕ = τu ◦ ϕ̂ , ϕ̂ es un movimiento con puntos fijos y u pertenece al subespacio
dirección del conjunto de puntos fijos de ϕ̂. Llamando fˆ a la lineal asociada a ϕ̂, por (10.13)
tiene que ser f = IdRn ◦ fˆ = fˆ. Luego el subespacio dirección del conjunto de puntos fijos
de ϕ̂ es Sf (1) y ası́ u ∈ Sf (1). Además ϕ̂(0) ∈ Sf (1)⊥ y como v = ϕ(0) = (τu ◦ ϕ̂)(0) =
u + ϕ̂(0), tenemos v − u ∈ Sf (1)⊥ . Ya que u ∈ Sf (1), es u = p(v) = w. Por tanto
τw ◦ ϕ̂ = τu ◦ ϕ̂ = ϕ = τw ◦ ϕ y componiendo con τ−w queda ϕ̂ = ϕ.

(10.18) Movimientos con algún punto fijo en dimensión 2 y 3

Por la factorización canónica, para describir los movimientos solo nos falta ver cómo son
los que tienen algún punto fijo. Por (10.15)-2) si A es ortogonal, Y = AX representa en un
s.r.o. un movimiento que fija el origen del s.r.o. Por (10.15)-4) si un movimiento tiene algún
punto fijo, hay algún s.r.o. en el que su expresión es Y = CX con C ortogonal canónica. C
es matriz de la isometrı́a lineal f asociada y vimos en (9.21) que en dimensión 2 o 3 queda
determinada por el determinante y la traza (o por dim Sf (1) y traza). Veamos ahora cómo
son los movimientos con puntos fijos en R2 y en R3 , separando casos según dim Sf (1).
Dimensión 2 En algún s. r. o. su expresión es:
 ′   
x 1 0 x
1) ′ = . Determinante = 1 y traza = 2. Es la aplicación identidad.
y 0 1 y
 ′   
x cos α −sen α x
2) ′ = , sen α ≥ 0 y cos α 6= 1. Det. = 1, traza = 2 cos α. El
y sen α cos α y
polinomio caracterı́stico es (X − cos α)2 + sen2 α , luego 1 no es valor propio y hay un único
punto
 ′  fijoq. Es un giro
  decentro q y amplitud cos α. En el caso particular cos α = −1
x −1 0 x −x
= = este giro también es la simetrı́a respecto a q (punto
y′ 0 −1 y −y
dado por x = 0, y = 0 en el sistema).
 ′     
x 1 0 x x
3) = = . Determinante = −1, traza = 0. Como hay puntos
y′ 0 −1 y −y
fijos y dim Sf (1) = 1 , los puntos fijos forman una recta r. Notar que r viene dada por la
ecuación y = 0 en el sistema. Este movimiento es la simetrı́a respecto a r (eje de simetrı́a).

9
Dimensión 3 En algún s. r. o. su expresión es:
 ′   
x 1 0 0 x

4) y ′ 
= 0 1 0   y . Determinante = 1 y traza = 3. Es la aplicación identidad.
′
z 0 0 1 z

      
x′ 1 0 0 x x

5) y ′ 
= 0 cos α −sen α   
y = ∗ , sen α ≥ 0 y cos α 6= 1. El determinante

′
z 0 sen α cos α z ∗

es 1 y la traza 1 + 2 cos α. El polinomio caracterı́stico es (X − 1) (X − cos α)2 + sen2 α ,
luego dim Sf (1) = 1 . Como hay puntos fijos, los puntos fijos forman una recta r. Es un
giro
 ′ de ejer y amplitud cos
 α. El
subespacio
 dirección del eje es Sf (1). En el caso particular
x 1 0 0 x x
 y ′  =  0 −1 0   y  =  −y  es decir, cos α = −1 , también es la simetrı́a
z′ 0 0 −1 z −z (
y=0
respecto a la recta r. Notar que r viene dada por las ecuaciones en el sistema.
z=0

      
x′ 1 0 0 x x
6)  y ′  =  0 1 0   y  =  y . Det.= −1, traza = 1. Como hay puntos
z′ 0 0 −1 z −z
fijos y dim Sf (1) = 2 , los puntos fijos forman un plano π. Este movimiento es la simetrı́a
respecto al plano π (plano de simetrı́a). Notar que π viene dado por la ecuación z = 0 en
este sistema.
      
x′ −1 0 0 x −x
7)  y ′  =  0 cos α −sen α   y  =  ∗ , sen α ≥ 0 y cos α 6= 1. Det. = −1,
z′ 0 sen α cos α z ∗

2 2
traza = −1 + 2 cos α. El polinomio caracterı́stico es (X + 1) (X − cos
 α) + sen α , luego1
−1 0 0 1 0 0
no es valor propio y hay un único punto fijo q. C =  0 1 0   0 cos α −sen α ,
0 0 1 0 sen α cos α
por lo que este movimiento se puede describir como un giro alrededor de un eje seguido de
una simetrı́a respecto a un plano. En este sistema de referencia
( las coordenadas de q son
y=0
(0, 0, 0), el eje (puntos fijos por el giro) viene dado por y la ecuación del plano
z=0
(puntos fijos por la simetrı́a) es x = 0. Al ser el sistema ortonormal, podemos decir que el
plano es el perpendicular al eje por el punto q. Notar que el subespacio dirección del eje
es el generado por el primer vector de la base del sistema, y que es Sf (−1) si cos α 6= −1.
 ′     
x −1 0 0 x −x
En el caso particular  y ′  =  0 −1 0   y  =  −y  es decir, cos α = −1 ,
z′ 0 0 −1 z −z
también es la simetrı́a respecto al punto q (dado por x = 0, y = 0, z = 0 en este sistema).

10
(10.19) Giros en dimensión 3
Sea ϕ ungiro en el espacio de
amplitud cos α. Existe un s. r. o. R en el que la expresión de ϕ
1 0 0
es Y =  0 cos α −sen α  X ≡ CX, con sen α ≥ 0. Como C es ortogonal, C −1 = C t
0 sen α cos α  
1 0 0
y obviamente la expresión de ϕ−1 en R es Y = C −1 X =  0 cos α sen α  X.
0 −sen α cos α
t −1
C también es la matriz de la isometrı́a lineal asociada a ϕ en la base del sistema y por
lo que ya vimos en el tema 9, cambiando de orden los dos últimos vectores de la base y
dejando el mismo origen (que es punto fijo de ϕ y ϕ−1 ) tendremos un s. r. o. R e en el que
la expresión coordenada de ϕ−1 es Ye = C X e (y la expresión de ϕ será Ye = C t X).
e
−1
Vemos ası́ que ϕ y ϕ tienen la misma matriz ortogonal canónica asociada y la misma
amplitud. Además, los puntos fijos de ϕ, los a tales que ϕ(a) = a, son claramente los
mismos que los fijados por ϕ−1 , luego ϕ y ϕ−1 tienen el mismo eje.
Luego si cos α 6= 1, −1, C 6= C t y ϕ 6= ϕ−1 son giros con igual amplitud y el mismo eje.

(10.20) Simetrı́as En Rn , sea a+S subespacio trasladado de dimensión k, 0 ≤ k ≤ n−1.

Sabemos que existe R s.r.o. en el que a + S viene representado por las n − k ecuaciones
xk+1 = 0, . . . , xn = 0. La matriz diagonal D n × n formada por k “unos”seguidos de
n − k “menos unos”es obviamente ortogonal, por lo que Y = DX es la expresión en
R de un movimiento. Notar que sus puntos fijos son los que tienen coordenadas en R
cumpliendo xk+1 = 0, . . . , xn = 0, es decir, el conjunto de puntos fijos es a + S. Como
hemos visto, en los casos n = 2 y n = 3 se trata de la simetrı́a respecto a + S. En general,
este movimiento cumple (∗): el conjunto de puntos fijos es a + S y la aplicación lineal
asociada es diagonalizable. Para ver que no hay más movimientos que lo cumplan, sea ϕ
movimiento que cumple (∗) y f lineal asociada a ϕ. Como el conjunto de puntos fijos es
a + S, S = Sf (1). Por ser f isometrı́a lineal, sus únicos posibles valores propios son 1 y
−1 . Como suponemos f diagonalizable se tiene Rn = Sf (1) ⊕ Sf (−1) y por ser f normal,
Sf (1) y Sf (−1) son ortogonales entre sı́. Luego dim Sf (−1) = n−dim Sf (1) = dim Sf (1)⊥
y Sf (−1) ≤ Sf (1)⊥ , por lo que Sf (−1) = Sf (1)⊥ = S ⊥ . Para cada a ∈ Rn se tiene ası́
que pS (a) ∈ S = Sf (1) y a − pS (a) ∈ S ⊥ = Sf (−1), y como f es lineal, f (a) =
f (pS (a)) + f (a − pS (a)) = pS (a) − (a − pS (a)) = 2pS (a) − a. Esto es, f = 2pS − IdRn .
Ya que existe algún movimiento cumpliendo (∗), esto prueba que 2pS − IdRn es isometrı́a
lineal. Como a ∈ a+S, ϕ(a) = a. Todo esto prueba que si ϕ es movimiento que cumple (∗),
entonces su lineal asociada es 2pS − IdRn y ϕ(a) = a. Por (10.14) hay un único movimiento
cumpliendo esto último. Además el movimiento dado al principio cumple (∗), por tanto:
Existe un único movimiento cuyo conjunto de puntos fijos es a + S y cuya aplicación lineal
asociada es diagonalizable. Si R es un s.r.o. en el que a +S viene representado por las n −k
ecuaciones xk+1 = 0, . . . , xn = 0, entonces dicho movimiento es el de expresión Y = DX
en R, siendo D la matriz diagonal n × n formada por k “unos”seguidos de n − k “menos
unos”. En los casos n = 2 y n = 3 se trata de la simetrı́a respecto a + S. En general, su
aplicación lineal asociada es 2pS − IdRn .

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