UNR - Ingeniería Departamento de Control Cátedra D.S.F.
Control I – 3er Parcial 2015 Código: EP03-A_15
A-4.26.1 A-9626 Control I E-3.20.1 E-9620 Dinámica de los Sistemas Físicos
NOMBRE Y APELLIDO:..................................................... LEGAJO:...........................
PROBLEMA 1: P.O. – LINEALIZACIÓN GRÁFICA Y ANÁLISIS ESTABILIDAD PO.
- La Fig. 1.2 muestra una familia de características estáticas1 cupla–velocidad
Bajo hipótesis adecuadas, el sistema del MI, que se obtiene variando la amplitud y la frecuencia de la
esbozado aquí abajo se modela con
el DB de la Fig. 1.1. alimentación estatórica (subíndice “1”) de manera que , o sea,
manteniendo constante la relación tensión_estatórica-frecuencia_estatórica,
lo que equivale a mantener constante el flujo de estator, y se denomina
control V/f constante.
- La Fig. 1.3 exhibe la característica Cupla vs. Velocidad en el eje de la Bomba
Centrífuga.
Sistema MI–BC
- La Fig. 1.4 reproduce la RelaC no lineal cupla–deformación del eje flexible.
Fig. 1.1 – DB Sistema MI-BC. Atención: los bloques grandes son curvas ESTÁTICAS !
Fig. 1.2 – Familia de 3 curvas TMI vs. MI. Con el MI en vacío (TMI =0 ) la velocidad en el eje se corresponde con la
pulsación de la tensión de alimentación estatórica (tradicionalmente el estator se indica con el subíndice 1) :
(en este caso la correspondencia es 1 a 1 porque se trata de un MI con un único par de polos).
1 Para capturar bien transitorios electromecánicos se necesita un modelo de la parte electromagnética del MI de orden 4. Ignorando
transitorios rápidos se obtiene una buena aproximación de la dinámica electromagnética agregando el PT1 indicado en la Fig. 1 con
constante de tiempo , conocida como constante de tiempo transitoria del circuito rotórico.
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Fig. 1.3 – TBC vs. BC
Característica NL Torsión en el Eje
Fig. 1.3 – Teje vs. eje
Los demás parámetros son: JMI = 0.6 Nms2 , JBC = 1,2 Nms2 .
PARTE 1: PO, MILin.
Considere sólo las 3 curvas del MI que se muestran en la Fig. 1. Muestre todas las operaciones que realice,
particularmente las que haga en forma gráfica.
1. Calcule completamente todos los POs posibles (enumérelos: PO1, PO2, …, PO45, …. POúltimo) ,
es decir, indique el valor numérico de todas las variables del DB para cada PO.
2. Elija un PO, obtenga un DB MILin en torno al mismo y parametrícelo completamente. Indique
todas las variables incrementales sobre el DB MILin y todas las ganancias numéricamente. A los
efectos de este apartado considere que no hay variaciones ni de ni de .
3. ¿Cuál es valor de frecuencia estatórica (Hz) correpondiente al PO elegido por Ud?
PARTE 2: ESTABILIDAD DEL PO.
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1. Analice la estabilidad interna del PO elegido en Parte 1.2 anterior. A este efecto ignore la dinámica
del bloque que representa la dinámica eléctrica reemplazándolo por su ganancia estática.
2. Designe con kMI y kBC a los coeficientes de la linealización del MI y de la BC. ¿ Cuál es la
interpretación física de estos coeficientes? Ayúdese con sus unidades ¿Puede asociar esta
interpretación física con sus conclusiones sobre estabilidad interna?
PROBLEMA 2: Análisis de trayectorias y estabilidad en torno a P.Os.
Dado el siguiente modelo en EE:
a) Para ̅ , halle TODOS los puntos de equilibrio (PE) del sistema.
b) Dibuje un plano cartesiano con las variables de estado del SNL en sus ejes y represente en
él TODOS los PE. En caso de ser posible (explique/fundamente por qué es posible/imposible) dibuje
un patrón de trayectorias del SNL en las cercanías de cada uno de los PE. Especifique el nombre
del patrón de trayectorias en cada caso y explique qué lo determina.
c) Ya que está (o, de otra manera, ya que resolvió el apartado anterior), analice la estabilidad de
CADA UNO de los PE.
PROBLEMA 3: ESTABILIDAD DEL EQUILIBRIO.
El siguiente conjunto de ecuaciones de
estado describe la dinámica del de la
figura de la derecha (pergeñado sólo a los
fines didácticos) en torno a un valor de
régimen.
˙ | |
{
y son expresiones de la cantidad de
movimiento del pistón de masa M y del
volumen de líquido en el tanque, en ambos
casos incrementales (se omitió el símbolo )
Reescriba las ecuaciones agrupando todas las fracciones en coeficientes , dejando en
evidencia fuera de ellos los coeficientes . Los son todos positivos (son
combinaciones de masa, aceleración de la gravedad, densidad y áreas). Los son otros
parámetros físicos que pueden ser positivos o nulos, y es en función de estas alternativas que se
quiere analizar la estabilidad de los distintos modelos a que dan lugar.
P3a. Considerando que el origen del espacio de estados es equilibrio del sistema. Estudie
su estabilidad para cada uno de los siguientes casos:
1) 2) , 3) ,
P3b. Dé una interpretación física de sus resultados. Ayuda: y aluden al roce sobre la
velocidad del émbolo, mientras que y al roce sobre el pistón de masa M (para este apartado se
pergeñó el sistemita físico idealizado y se detallaron las ecuaciones; ayúdese comparando ambos).
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PROBLEMA 4: (CON CAMPO ALMACENADOR) BG / ECS. EULER-LAGRANGE.
La figura muestra un esquema simplificado de un solenoide, donde se han indicado el par de variables de
potencia e del puerto eléctrico y y del puerto mecánico (debido al sentido dibujado, la indicada
no es estrictamente la fuerza generada electromagnéticamente sino su par de reacción, es decir, la reacción
sobre el hierro móvil del solenoide de cualquier sistema mecánico acoplado al mismo).
Suponiendo que la inductancia de magnetización depende de la posición del núcleo móvil de hierro
siguiendo una ley conocida , donde ∫ :
1. Obtenga un modelo BG del elemento campo almacenador.
2. A partir del BG obtenga el DB.
3. Complete el BG anterior adicionando ahora los siguientes fenómenos (haga un dibujo del
descripto a continuación!):
a. Del lado eléctrico: resistencia e inductancia de dispersión de la bobina.
b. Del lado mecánico: masa del núcleo de hierro, fricción lineal que se opone a su
desplazamiento, un resorte de constante de rigidez conectado en un extremo al núcleo y
en el otro a una referencia fija, una fuerza externa representando la reacción de algún
dispositivo movido por el solenoide.
4. Obtenga las ecuaciones de EL del sistema completo del apartado precedente.
En hoja siguiente:
PROBLEMA 5: SISTEMA CONMUTADO.
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PROBLEMA 5: SISTEMA CONMUTADO.
Un péndulo consiste en una masa puntual ( )
cuyo movimiento en el plano se encuentra
restringido a un movimiento circular por un cable de
longitud , indeformable y de masa despreciable.
La figura 1 muestra el sistema físico idealizado de
un péndulo, cuyo movimiento se encuentra limitado
por una pared vertical que, a los efectos del
modelo, modifica la longitud del cable según si el
ángulo es mayor o menor a cero.
La Figura 2 muestra cuatro modelos en DB
equivalentes (Figura 2a-d) donde se representa
genéricamente uno cualquiera de ambos modos de
operación. La conmutación entre modos se realiza
modificando el parámetro según:
Ayuda: no confunda el movimiento de un péndulo
con el movimiento rotacional de un cuerpo rígido.
Figura 1. Péndulo con movimiento restringido
vT vT 1/l q L 1/J q
L
g mgl
sen( ) sen( )
a) b)
vT 1/l q L
1/J q
g mgl
sen( ) sen( )
c) d)
Figura 2.
2
Para los cuatro modelos presentados en la Figura 2 se pide:
a) Calcule de manera explícita las condiciones iniciales de los integradores para cada modo de
operación (esto es, pasaje de a y viceversa) e indique cuál es la magnitud
que se conserva en cada caso. Justifique.
b) Cuál de todas las representaciones de la Figura 2 considera más conveniente para la
simulación. Justifique.
2 En los dos DBs de la derecha aparece J. Recordamos que vale .
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