Notas de Clase

Cálculo Vectorial

Elías José Salazar Buelvas

Universidad de Cartagena
Facultad de Ciencias Exactas y Naturales
Programa de Matemáticas
Cartagena de Indias D.T. y C., Colombia
2015
Índice general

1. G EOMETRÍA DEL ESPACIO EUCLIDIANO 5

1.1. C AMPO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. E SPACIOS V ECTORIALES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. E JERCICIOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4. S ISTEMAS TRIDIMENSIONALES DE COORDENADAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.1. F ÓRMULA DE DISTANCIA EN TRES DIMENSIONES . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4.2. E CUACIÓN DE UNA ESFERA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.5. E JERCICIOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.6. V ECTORES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.6.1. O PERACIONES CON VECTORES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.6.2. C OMPONENTES VECTORIALES DE UN VECTOR . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.6.3. Á NGULOS DIRECTORES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.7. E JERCICIOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.8. P RODUCTO PUNTO Y ORTOGONALIDAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.8.1. V ECTORES PARALELOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.8.2. V ECTORES ORTOGONALES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.8.3. P ROYECCIONES ORTOGONALES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.9. E JERCICIOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.10. P RODUCTO VECTORIAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.11. P RODUCTO M IXTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.12. E JERCICIOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1.13. R ECTAS EN EL ESPACIO TRIDIMENSIONAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
1.13.1. E CUACIÓN VECTORIAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
1.13.2. E CUACIONES PARAMÉTRICAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
1.13.3. E CUACIONES SIMÉTRICAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
1.13.4. R ECTAS PERPENDICULAR Y PARALELA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.14. S UPERFICIES CUADRICAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.15. C OORDENADAS CILÍNDRICAS Y COORDENADAS ESFÉRICAS . . . . . . . . . . . . . . 55

2. Campos Escalares y Vectoriales 57

2.1. Funciones de dos variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.1.1. Dominio y su representación gráfica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.1.2. Representación gráfica de regiones definidas por desigualdades . . . . . . . . . 58
2.2. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.3. Funciones entre los espacios euclidianos Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.4. Funciones vectoriales de variable real (curvas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.5. Funciones reales de variable vectorial (campos escalares) . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.6. Funciones vectoriales de variable vectorial (campos vectoriales) . . . . . . . . . . . . . 60
4 Índice general
2.7. Límite y continuidad de funciones entre los espacios euclidianos Rn . . . . . . . . . . . 60
2.8. Límite y continuidad de curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.9. Límite y continuidad de campos escalares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.10. Límite y continuidad de campos vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.11. Diferenciabilidad de funciones entre los espacios euclidianos Rn . . . . . . . . . . . . . 60
2.12. Diferenciabilidad de curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.13. Diferenciabilidad de campos escalares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.14. Diferenciabilidad de campos vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.15. Teorema de Taylor y máximos y mínimos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

3. Integrales de Línea 61
3.1. Caminos e integrales de línea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.2. Propiedades fundamentales de las integrales de línea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.3. El concepto de trabajo como integral de línea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.4. Teoremas fundamentales para las integrales de líneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.5. Independencia de la trayectoria y campo gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.6. Teorema de Green y sus aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

4. Integración Múltiple 63
4.1. Integral doble sobre rectángulos. Volumen bajo superficies . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.2. Integral doble sobre regiones más generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.3. Cambio de coordenadas en integrales dobles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.4. Integral doble en coordenadas polares. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.5. Integrales triples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.6. Cambio de coordenadas en integrales triples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.7. Integral triple en coordenadas cilíndricas y esféricas. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . 63
1 G EOMETRÍA DEL ESPACIO EUCLIDIANO
En este capítulo introducimos vectores y sistemas de coordenadas para espacios de tres dimensiones.
Esto configurará nuestro estudio del cálculo de funciones de dos variables en el capítulo 3, porque la
gráfica de tales funciones es una superficie en el espacio. En este capítulo veremos que los vectores
proveen una descripción particularmente simple de rectas y planos en el espacio.

1.1. C AMPO
Desde que estamos en la primaria estamos acostumbrados a sumar y multiplicar números, y nos apren-
demos de memoria las tablas de multiplicar. Luego nos enseñan a restar y dividir, cuando llegamos a esto,
ya tenemos nuestro primer campo, y al menos de que ya grandes nos dediquemos a alguna ciencia, no
nos familiarizaremos de la misma manera con ningún otro. El concepto de campo no es mas que una
generalización de nuestros viejos conocidos números que nos presentaron en la primaria: los números
reales R. Para hacer este curso un poco más interesante necesitamos más ejemplos de números que for-
men un campo. Este es el objetivo de estas primeras líneas.

Es importante notar que lo que hace un campo no es solo el conjunto de los objetos (números) sino
que las operaciones que hay entre ellos juegan un papel igual de importante. Al decir que estamos
familiarizados con los números reales, lo que queremos decir es que conocemos las operaciones suma
y multiplicación de los reales, con todas las propiedades que ellas tienen. Las propiedades son aquellas
cosas que nos han ayudado a hacer cálculos toda la vida.

Conmutatividad de la suma:
a+b=b+a

Asociatividad de la suma:
a + (b + c) = (a + b) + c

Asociatividad de la multiplicación:

a · (b · c) = (a · b) · c

Distributividad
a · (b + c) = a · b + a · c

Tenemos además las propiedades obvias como “existe un elemento cero que funciona como neutro
aditivo”, y “existe un elemento uno que funciona de neutro multiplicativo”. Decimos que son obvias
porque no estamos acostumbrados a verlas de otra manera y de hecho, la primera vez que alguien se
atreve a pedirnos que chequemos que algo es el cero de un campo, nos le quedamos viendo raro unos
instantes para luego convencernos de que todo era una broma!!
6 1 G EOMETRÍA DEL ESPACIO EUCLIDIANO
Un campo será pues un conjunto de objetos (que llamaremos números o escalares) junto con dos
operaciones que satisfagan las mismas propiedades de arriba. Para seguir en la analogía con los reales las
operaciones recibirán los mismos nombres: suma y multiplicación (o producto). A continuación damos
ejemplos de campos para ampliar nuestro repertorio. Remarcamos que para dar un campo necesitamos
dar tres cosas: el conjunto, cómo es la operación suma y cómo es la operación multiplicación.

1. L OS NÚMEROS RACIONALES
na o
Q= | a ∈ Z, b∈N
b

Las operaciones son las mismas que las de R, por lo que no es necesario chequear que se cumplen
las propiedades. Lo importante aquí es que al sumar dos racionales, o multiplicarlos, el resultado
nos vuelve a dar un racional, es decir Q es cerrado bajo estas operaciones. Notemos que esto no
sucede si consideramos los irracionales, R \ Q.

2. L OS NÚMEROS COMPLEJOS :

i2 = −1

C = x + iy | x, y ∈ R,

Aquí la suma es la suma usual de los reales, pero al tener un objeto extraño (el símbolo i), éste lo
dejamos aparte, es decir separamos lo que tenga un factor i y lo que no.

(x1 + iy1 ) + (x2 + iy2 ) = (x1 + x2 ) + i(y1 + y2 )

Para definir el producto tampoco hay nada nuevo, multiplicamos como lo hacíamos en la secun-
daria (usando las propiedades de los reales) y factorizamos igual que arriba. En el camino hay que
acordarnos que i2 = −1.

(x1 + iy1 ) · (x2 + iy2 ) = x1 · (x2 + iy2 ) + iy1 · (x2 + iy2 )

= x1 · x2 + ix1 · y2 + iy1 · x2 + i2 y1 · y2
= x1 · x2 − y1 · y2 + i(x1 · y2 + y1 · x2 )

Notemos que R ⊂ C, pues

R = {x + iy ∈ C | y = 0}

De modo que nuestros viejos conocidos números reales son algo intermedio entre estos dos ejem-
plos:
Q⊂R⊂C

1.2. E SPACIOS V ECTORIALES

Al igual que en el la definición de campo, un espacio vectorial consiste de tres partes: un conjunto (que
llamaremos vectores) y dos operaciones: suma de vectores y multiplicación por escalares. Los escalares
serán números en un campo y este también viene pegado al espacio vectorial. Las operaciones tendrán
que satisfacer también una lista de propiedades.
1.2 E SPACIOS V ECTORIALES 7
Definición 1.1.
Un espacio vectorial sobre el campo F es un conjunto V junto con dos operaciones

Suma de vectores
+ : V × V 7→ V

Multiplicación de vectores por escaleres

· : F × V 7→ V

Estas operaciones deben satisfacer:

1. ∀u, v ∈ V , u + v ∈ V .

2. ∀u, v ∈ V , u + v = v + u.

3. ∀u, v, w ∈ V , (u + v) + w = u + (v + w).

4. ∃0 ∈ V ∀v ∈ V , 0 + v = v + 0 = v.

5. ∀v ∈ V ∃ṽ ∈ V , v + ṽ = 0.

6. ∀c ∈ R y ∀v ∈ V , cv ∈ V .

7. ∀c ∈ F u, v ∈ V , c · (u + v) = c · u + c · v.

8. ∀a, b ∈ F ∀v ∈ V , (a + b) · v = a · v + b · v.

9. ∀a, b ∈ F ∀v ∈ V , (ab) · v = a · (b · v).

10. Sea 1 ∈ F (el uno del campo). ∀v ∈ V , 1 · v = v.

Veamos algunos ejemplos:

Ejemplo 1.1.
1. L OS ESPACIOS Kn . Consideremos V = Kn y el cuerpo K, con las operaciones de suma de
vectores y producto por un escalar usuales. Es decir,

(x1 , x2 , . . . , xn ) + (y1 , y2 , . . . , yn ) = (x1 + y1 , x2 + y2 , . . . , xn + yn ),

a(x1 , x2 , . . . , xn ) = (ax1 , ax2 , . . . , axn ).

Mostrar que (Kn , K, +, · ) es un espacio vectorial 1 .

2. Mostrar que esta formulación tan general de los espacios (F , K, +, · ) contiene los casos en que
F es:

a) cualquiera de los espacios Kn ;

b) el conjunto de las matrices m × n con entradas en un cuerpo K, para cualquier par de
números naturales m y n;
1
Cuando nos referimos al espacio vectorial Kn , sin hacer mención expresa al cuerpo de escalares y a las operaciones con las
que se está trabajando, estará sobreentendido que el cuerpo es K y las operaciones son las que acabamos de definir.
8 1 G EOMETRÍA DEL ESPACIO EUCLIDIANO
c) el conjunto de todas las sucesiones reales o complejas;
d) el conjunto de todas las funciones reales o complejas de variable real.
Hallar cuál es el conjunto X y el cuerpo K que hay que usar en la definición de F para conseguir
cada uno de estos ejemplos. Escribir las operaciones de suma y producto con la notación más
usual para cada ejemplo.

3. Consideremos el conjunto K[x] formado por todos los polinomios con coeficientes en un cuerpo
K. O sea
n
( )
X
i
K[x] = P (x) = ai x , n = 0, 1, 2, . . . , ai ∈ K para i = 0, 1, . . . , n
i=0

Definimos la suma de polinomios como el polinomio que se obtiene sumando los coeficientes de
los términos de igual grado, y el producto de un polinomio por un escalar como el polinomio que
se obtiene multiplicando cada coeficiente por el escalar.
n
X n
X n
X
ai xi + bi xi = (ai + bi )xi ,
i=0 i=0 i=0
n n
!
X X
α ai xi = (αai )xi .
i=0 i=0

Mostrar que (K[x], K, +, · ) es un espacio vectorial.

4. Mostrar que (Cn , R, +, · ) es un espacio vectorial cuando la suma de vectores y el producto de un

vector por un escalar se definen con las fórmulas usuales para los espacios Kn .

5. Mostrar que (R, Q, +, ·) es un espacio vectorial. Las operaciones + y · son la suma y el producto
usuales entre números.

Ejemplo 1.2.
Sea X un conjunto cualquiera, y (V, K, +, ·) un espacio vectorial. Consideramos el conjunto F formado
por todas las funciones de X que toman valores en V . Es decir,

F = {f : X → V }.

Se definen la operación + de suma de dos funciones por

(f + g)(x) = f (x) + g(x), x ∈ X,

y el producto de una función f por un escalar a a través de la fórmula

(af )(x) = af (x), x ∈ X.

Mostrar que (F , K, +, · ) es un espacio vectorial.

Sea {V, K, +, ·} un espacio vectorial. Un subconjunto W de V se dice un subespacio de él si W con

las operaciones de suma y producto por un número real es un espacio vectorial. Para verificar que W es
un subespacio vectorial de Rn sólo es suficiente verificar que se satisfacen las dos leyes de clausura, esto
es: Si v, w ∈ W entonces v + w ∈ W y si λ ∈ R entonces λw ∈ W , cualquiera que sean v, w ∈ W y
cualquiera que sea λ ∈ R.
1.3 E JERCICIOS 9
Ejemplo 1.3.
En (R3 , R, +, ·), sea W = (a1 , a2 , a3 ) ∈ R3 tales que a3 = 0 . Entonces W es un subespacio vecto-


rial de R3 .

1.3. E JERCICIOS
1. Investigar si (R2 , R, +, ·) es un espacio vectorial en caso de que las operaciones de suma y pro-
ducto se definan de las siguiente maneras, para todo x1 , x2 , y1 , y2 y λ reales:

a) (x1 , y1 ) + (x2 , y2 ) = (3y1 + 3y2 , −x1 − x2 ), λ(x1 , y1 ) = (3λy1 , x1 );

b) (x1 , y1 ) + (x2 , y2 ) = (x1 + x2 , y1 + y2 ), λ(x1 , y1 ) = (λx1 , 0);
c) (x1 , y1 ) + (x2 , y2 ) = (x1 + x2 , 0), λ(x1 , y1 ) = (λx1 , λy1 );
d) (x1 , y1 ) + (x2 , y2 ) = (x1 , x2 + y2 ), λ(x1 , y1 ) = (λx1 , λy1 );
e) (x1 , y1 ) + (x2 , y2 ) = (|x1 + x2 |, |y1 + y2 |), (x1 , y1 ) = (|λx1 |, |λy1 |).

2. Estudiar si son subespacios vectoriales de R2 los siguientes subconjuntos:

a) S1 = {(x, y) ∈ R2 , y − x = 0},
b) S2 = {(x, y) ∈ R2 , y − x = 1},
c) S3 = {(x, y) ∈ R2 , xy = 0},
d) S4 = {(x, y) ∈ R2 , y = |x|},
e) S5 = {(x, y) ∈ R2 , |y| = |x|},
f ) S6 = {(x, y) ∈ R2 , x ≥ 0}.

3. En cada caso, determinar si S es subespacio vectorial del espacio vectorial dado.

a) Para el espacio vectorial Rn considerar:
1) S = {(x1 , . . . , xn ) ∈ V ; x1 ≥ 0};
2) S = {(x1 , . . . , xn ) ∈ V ; x1 = x2 = · · · = xn };
3) S = {(x1 , . . . , xn ) ∈ V ; x1 = x2 = · · · = xn = 1};
4) S = {(x1 , . . . , xn ) ∈ V ; x1 + x2 + · · · + xn = 1};
5) S = {(x1 , . . . , xn ) ∈ V ; x21 + x22 + · · · + x2n = 0}.
b) Para el espacio vectorial Rn [x], formado por los polinomios de grado menor o igual que n y
con coeficientes reales, considerar:
1) S = {p ∈ Rn [x]; p(1 − x) = p(1 + x) ∀x ∈ R};
2) S = {p ∈ Rn [x]; p(α) = 0}, donde α ∈ R es un valor fijo;
3) S = {p ∈ Rn [x]; p(α) = p0 (α) = 0}, donde α ∈ R es un valor fijo.
c) Para el espacio vectorial F = {f : R → R} formado por las funciones reales de variable
real considerar:
1) S = {f ∈ F ; f es continua};
2) S = {f ∈ F ; f es derivable};
10 1 G EOMETRÍA DEL ESPACIO EUCLIDIANO
3) S = {f ∈ F ; f (1) = f (0)};

4) S = {f ∈ F ; f (x2 ) = f (x)2 , ∀x ∈ R};

5) S = {f ∈ F ; f es par};

6) S = {f ∈ F ; f es impar};

4. Sean U y W subespacios vectoriales de un espacio vectorial V . ¿Cuál es el menor subespacio de

V que contiene a U y a W ?

5. Comprobar que aunque Q está contenido en R y sus operaciones están inducidas por las de R, Q
no es subespacio vectorial de R (considerado como espacio vectorial de dimensión 1 sobre R).

6. Comprobar que R no es espacio vectorial sobre C.

7. Estudiar si son subespacios vectoriales de C, considerado como espacio vectorial complejo,

a) el conjunto de los números reales,

b) el conjunto de los números imaginarios puros.

8. Averiguar si el subconjunto de las matrices escalonadas de m filas y n columnas, es un subespacio

vectorial del espacio de matrices con entradas reales (o complejas) de orden m × n.

9. Demuestre que el conjunto de polinomios de grado a lo mas n, con coeficientes reales, en una
variable real x forman un espacio vectorial bajo las operaciones usuales.

10. Demuestre que el conjunto V = R+ = {x ∈ R : x > 0} forma un espacio vectorial bajo las
operaciones x ⊕ y = xy y α ⊗ x = xα para todo x, y ∈ V y todo escalar α.

11. Demuestre que el conjunto de funciones reales, continuas, definidas en el intervalo (0, 1) forman
un espacio vectorial bajo las operaciones usuales de suma y multiplicación por escalar.

1.4. S ISTEMAS TRIDIMENSIONALES DE COORDENADAS

Para localizar un punto en un plano, son necesarios dos números. Se sabe que cualquier punto P en el
plano se puede representar como un par ordenado (a, b) de números reales, donde a es la coordenada x
de P y b es la coordenada y de P . Por esta razón, un plano se llama bidimensional.

A partir de la representación de R, como una recta numérica, los elementos (a, b) ∈ R2 se asocian con
puntos de un plano definido por dos rectas perpendiculares que al mismo tiempo definen un sistema de
coordenadas rectangulares donde la intersección representa a (0, 0) y cada (a, b) se asocia con un punto
de coordenada a en la recta horizontal (eje x) y la coordenada b en la recta vertical (eje y), como se
muestra en la figura 1-1.
1.4 S ISTEMAS TRIDIMENSIONALES DE COORDENADAS 11
y

b P (a, b)

x
a

Figura 1-1:

Para localizar un punto en el espacio, se requieren tres números. Se representa cualquier punto en
el espacio mediante una terna ordenada (a, b, c) de números reales. A fin de representar puntos en el
espacio, se elige primero un punto fijo O (el origen) y tres rectas que pasan por O que son perpendiculares
entre sí, llamadas ejes de coordenadas y marcadas como eje x, eje y y eje z. Por lo común, se considera
que los ejes x y y son horizontales, y que el eje z es vertical, y se dibuja la orientación de los ejes como
en la figura 1-2. La dirección del eje z se determina mediante la regla de la mano derecha, como se
ilustra en la figura 1-3: si curva los dedos de su mano derecha alrededor del eje z en la dirección de
una rotación de 90o en el sentido contrario a las manecillas del reloj desde el eje positivo x hasta el eje
positivo y, entonces su dedo pulgar apunta en la dirección positiva del eje z.

y
x

Figura 1-2: Ejes de coordenadas Figura 1-3: Regla de la mano derecha

Los tres ejes de coordenadas determinan los tres planos coordenados ilustrados en la figura 1-4. El
plano xy es el plano que contiene los ejes x y y; el plano yz contiene los ejes y y z; el plano xz contiene
los ejes x y z. Estos tres planos coordenados dividen el espacio en ocho partes, llamados octantes. El
primer octante, en primer plano, se determina mediante los ejes positivos.

Figura 1-4: Planos coordenados

12 1 G EOMETRÍA DEL ESPACIO EUCLIDIANO
Debido a que muchas personas tienen cierta dificultad para visualizar diagramas de figuras tridimen-
sionales, se podría encontrar útil hacer lo siguiente. Mire cualquier esquina inferior de una habitación y
llame a la esquina el origen. La pared a su izquierda es el plano xz, la pared sobre su lado derecho es el
plano yz y el piso es el plano xy. El eje x corre a lo largo de la intersección del piso y la pared izquierda.
El eje y corre a lo largo de la intersección del piso y la pared derecha. El eje z corre hacia arriba desde el
piso hacia el techo a lo largo de la intersección de las dos paredes. Usted se localiza en el primer octante
y ahora puede imaginar otras siete habitaciones situadas en los otros siete octantes (tres en el mismo piso
y cuatro en el piso de abajo), todos conectados por el punto de esquina común O.

Ahora si P es cualquier punto en el espacio, sea a la distancia (dirigida) del plano yz a P , sea b la
distancia del plano xz a P y sea c la distancia del plano xy a P . Se representa el punto P mediante la
terna ordenada (a, b, c) de números reales y se llaman a a, b y c las coordenadas de P ; a es la coordenada
x, b es la coordenada y y c es la coordenada z. Así, para localizar el punto (a, b, c) se puede empezar
en el origen O y moverse a unidades a lo largo del eje x, luego b unidades paralelas al eje y y luego c
unidades paralelas al eje z, como en la figura 1-5.

P (a, b, c)

c
a y

x b

Figura 1-5: Punto en el plano coordenado

El punto P (a, b, c) determina una caja rectangular como en la figura 1-6. Si se traza una perpendicular
de P al plano xy, se obtiene un punto Q con coordenadas (a, b, 0) conocido como proyección de P en
el plano xy. De manera similar, R(0, b, c) y S(a, 0, c) son las proyecciones de P sobre el plano yz y el
plano xz, respectivamente.
1.4 S ISTEMAS TRIDIMENSIONALES DE COORDENADAS 13
z

(0, 0, c)

S(a, 0, c)
R(0, b, c)

P (a, b, c)

(a, 0, 0)
(0, b, 0)
y
x
Q(a, b, 0)

Figura 1-6: Proyecciones de P en los planos coordenados

Como representaciones numéricas, los puntos (−4, 3, −5) y (3, −2, −6) se dibujan en la figura 1-7.

Figura 1-7: Proyecciones de un punto en un plano

Ejemplo 1.4.
Representar los puntos (3, 2, 4), (−4, 5, 2), (4, −2, 5), (4, 5, −3), (−2, −4, 6) y (−4, 5, −5).

El producto cartesiano R × R × R = {(x, y, z)|x, y, z ∈ R} es el conjunto de todas las ternas ordena-

das de números reales y se denota por R3 . De esta manera se establece una correspondencia biunívoca
entre los puntos P en el espacio y las ternas ordenadas (a, b, c) en R3 . Esta correspondencia se denomina
sistema tridimensional de coordenadas rectangulares. Observe que, en términos de coordenadas, el
primer octante se puede describir como el conjunto de puntos cuyas coordenadas son todas positivas.

En geometría analítica bidimensional, la gráfica de una ecuación en x y y es una curva en R2 . En

geometría analítica tridimensional, una ecuación en x, y y z representa una superficie en R3 .

Ejemplo 1.5.
¿Qué superficie en R3 representan las ecuaciones x = 6 y x = y? ¿Qué curva en R2 representan estas
ecuaciones?

Cuando se tiene una ecuación, se debe entender del contexto si representa una curva en R2 o una
superficie en R3 . Por ejemplo, si k es una constante, entonces x = k representa un plano paralelo al
plano yz, y = k es un plano paralelo al plano xz y z = k es un plano paralelo al plano xy. Pero y = k
14 1 G EOMETRÍA DEL ESPACIO EUCLIDIANO
2
también puede representar una recta en R si se trata con geometría analítica bidimensional. En la figura
1-6, las caras de una caja rectangular se forman mediante los tres planos coordenados x = 0 (el plano
yz), y = 0 (el plano xz) y z = 0 (el plano xy) y los planos x = a, y = b y z = c.

1.4.1. F ÓRMULA DE DISTANCIA EN TRES DIMENSIONES

La distancia que separa a dos puntos en el espacio se obtiene aplicando el Teorema de Pitágoras dos
veces, si P1 (x1 , y1 , z1 ) y P2 (x2 , y2 , z2 ) son dos puntos en el espacio, entonces la distancia de P1 a P2 ,
que denotaremos por d(P1 , P2 ), está dada
p
d(P1 , P2 ) = (x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 + (z2 − z1 )2 .

Demostración. Se construye una caja rectangular como en la figura 1-8, donde P1 y P2 son vértices
opuestos, y las caras de la caja son paralelas a los planos coordenados.

Figura 1-8: Distancia entre dos puntos

Si A(x2 , y1 , z1 ) y B(x2 , y2 , z1 ) son los vértices de la caja indicados en la figura, entonces

d(P1 , A) = |x2 − x1 |; d(A, B) = |y2 − y1 | y d(B, P2 ) = |z2 − z1 |.

Debido a que los triángulos P1 BP2 y P1 AB son rectángulos, las dos aplicaciones del teorema de Pitá-
goras dan

d(P1 , P2 )2 = d(P1 , B)2 + d(B, P2 )2 y d(P1 , B)2 = d(P1 , A)2 + d(A, B)2

Al combinar estas ecuaciones, obtenemos

d(P1 , P2 )2 = d(P1 , B)2 + d(B, P2 )2

= d(P1 , A)2 + d(A, B)2 + d(B, P2 )2
= (x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 + (z2 − z1 )2
p
Por tanto, d(P1 , P2 ) = (x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 + (z2 − z1 )2 .

Ejemplo 1.6.
Encontrar las medidas de los lados del triángulo con vértices en A(3, −4, 1), B(5, −3, 0) y C(6, −7, 4).
¿Es ∆ABC rectángulo isósceles?
1.4 S ISTEMAS TRIDIMENSIONALES DE COORDENADAS 15
1.4.2. E CUACIÓN DE UNA ESFERA

Por definición, una esfera es el conjunto de todos los puntos P (x, y, z) en el espacio tridimensional
equidistantes de un punto fijo C(h, k, l). El punto fijo se llama centro de la esfera y la medida de la
distancia constante se llama radio de la esfera y se denota por r. Así, P está sobre la esfera si y sólo si
d(P, C) = r. Al elevar al cuadrado ambos lados, se tiene d(P, C)2 = r2 , o bien,

(x − h)2 + (y − k)2 + (z − l)2 = r2 .

En particular, si el centro es el origen O(0, 0, 0), entonces la ecuación de la esfera es

x2 + y 2 + z 2 = r 2 .

z
P (x, y, z)

C(h, k, l)

Figura 1-9: Esfera

Ejemplo 1.7.

Demostrar que x2 + y 2 + z 2 + 2x + 8y − 4z = 28 es la ecuación de una esfera, y encuentre su centro y

su radio.

Teorema 1.1.

La coordenada del punto medio del segmento rectilíneo que tiene los puntos extremos P1 (x1 , y1 , z1 ) y
P2 (x2 , y2 , z2 ) están dadas por:

x1 + x2 y1 + y2 z1 + z 2
; ; .
2 2 2

Ejemplo 1.8.

Hallar la ecuación de la esfera que tiene a los puntos (6, 2, −5) y (−4, 0, 7) como extremos de un
diámetro.
16 1 G EOMETRÍA DEL ESPACIO EUCLIDIANO
1.5. E JERCICIOS
1. Suponga que empieza en el origen, se mueve a lo largo del eje x una distancia de 4 unidades en
la dirección positiva y luego se mueve hacia abajo una distancia de 3 unidades. ¿Cuáles son las
coordenadas de su posición?

2. Ubique los puntos (0, 5, 2), (4, 0, −1), (2, 4, 6) y (1, −1, 2) en un solo conjunto de ejes de coorde-
nadas.

3. ¿Cuál de los puntos A(−4, 0, −1), B(3, 1, −5) y C(2, 4, 6) está más próximo al plano yz? ¿Qué
punto yace en el plano xz?

4. ¿Cuáles son las proyecciones del punto (2, 3, 5) sobre los planos xy, yz y xz? Dibuje una caja
rectangular con el origen y (2, 3, 5) como vértices opuestos y con sus caras paralelas a los planos
coordenados. Etiquete todos los vértices de la caja. Halle la longitud de la diagonal de la caja.

5. Describa y bosqueje la superficie en R3 representada por la ecuación x + y = 2.

6. ¿Qué representa la ecuación x = 4 en R2 ? ¿Qué representa en R3 ? Ilustre con bosquejos.

7. ¿Qué representa la ecuación y = 3 en R3 ? ¿Qué representa z = 5? ¿Qué representa el par de

ecuaciones y = 3, z = 5? En otras palabras, describa el conjunto de puntos (x, y, z) tales que
y = 3 y z = 5. Ilustre con un bosquejo.

8. Encuentre las longitudes de las medianas del triángulo con vértices A(1, 2, 3), B(−2, 0, 5) y
C(4, 1, 5).

9. Halle las longitudes de los lados del triángulo P QR. ¿Es un triángulo rectángulo? ¿Es un triángulo
isósceles?
a) P (3, −2, −3), Q(7, 0, 1), R(1, 2, 1).
b) P (2, −1, 0), Q(4, 1, 1), R(4, −5, 4).

10. Determine si los puntos yacen sobre una línea recta.

a) A(2, 4, 2), B(3, 7, −2), C(1, 3, 3).
b) D(0, −5, 5), E(1, −2, 4), F (3, 4, 2).

11. Determine una fórmula para la distancia del punto P (x, y, z) al eje x.

12. Determine una fórmula para la distancia del punto P (x, y, z) al plano xy.

13. Determine la distancia de (4, −2, 6) a cada uno de lo siguiente.

a) El plano xy. c) El plano xz. e) El eje y.

b) El plano yz. d) El eje x. f ) El eje z.

14. Determine el perímetro del triángulo con vértices A(−1, 2, 1), B(1, −1, 3) y C(3, 4, 5).

15. Muestre que el punto P (3, 1, 2) equidista de los puntos A(2, −1, 3) y B(4, 3, 1).

16. En cada caso, halle la ecuación de la esfera sabiendo que:

1.5 E JERCICIOS 17
a) su centro es el punto (5, −3, 7) y su radio r = 2;
b) su centro es (3, −2, 1) y pasa por el punto (2, −1, −3);
c) su centro es (0, 0, 0) y es tangente al plano 16x − 15y − 12z + 75 = 0;
d) su centro está en el plano 2x + y − z + 3 = 0 y pasa por los puntos (3, 1, 3), (−2, 4, 1) y
(−5, 0, 0);
e) pasa por los puntos (1, −2, −1), (−5, 10, −1), (4, 1, 11) y (−8, −2, 2);

17. Halle la ecuación de la esfera con centro (−3, 2, 5) y radio 4. ¿Cuál es la intersección de esta esfera
con el plano yz?

18. Halle la ecuación de la esfera con centro (2, −6, 4) y radio 5. Describa su intersección con cada
uno de los planos coordenados.

19. Halle la ecuación de la esfera que pasa por el punto (4, 3, −1) y tiene centro (3, 8, 1).

20. Obtenga la ecuación de la esfera que pasa por el origen y cuyo centro es (1, 2, 3).

21. Demuestre que la ecuación representa una esfera y determine su centro y radio.

a) x2 + y 2 + z 2 − 2x − 4y + 8z = 15. e) x2 + y 2 + z 2 − 4x − 2y + 2z − 19 = 0.
b) x2 + y 2 + z 2 + 8x − 6y + 2z + 17 = 0. f ) x2 + y 2 + z 2 − 6z = 0.
c) 2x2 + 2y 2 + 2z 2 = 8x − 24z + 1. g) 2x2 + 2y 2 + 2z 2 + x + y + z = 9.
d) 3x2 + 3y 2 + 3z 2 = 10 + 6y + 12z. h) 3x2 + 3y 2 + 3z 2 + 2y − 2z = 9.

22. Demuestre que el punto medio del segmento de recta de P1 (x1 , y1 , z1 ) a P2 (x2 , y2 , z2 ) es
 
x1 + x2 y1 + y2 z1 + z2
, ,
2 2 2

23. Obtenga la ecuación de una esfera si uno de sus diámetros tiene puntos terminales (2, 1, 4) y
(4, 3, 10).

24. Encuentre las ecuaciones de las esferas con centro (2, −3, 6) que tocan a) el plano xy, b) el plano
yz, c) el plano xz.

25. Halle una ecuación de la esfera más grande con centro (5, 4, 9) que está contenida en el primer
octante.

26. Considere los puntos P tales que la distancia de P a A(−1, 5, 3) es dos veces la distancia de P
a B(6, 2, −2). Demuestre que el conjunto de estos puntos es una esfera y determine su centro y
radio.

27. Obtenga la ecuación del conjunto de todos los puntos equidistantes de los puntos A(−1, 5, 3) y
B(6, 2, −2). Describa el conjunto.

28. Encuentre el volumen del sólido que está dentro de las esferas

x2 + y 2 + z 2 + 4x − 2y + 4z + 5 = 0 y x2 + y 2 + z 2 = 4.
18 1 G EOMETRÍA DEL ESPACIO EUCLIDIANO
29. Encuentre la distancia entre las esferas x + y + z = 4 y x2 + y 2 + z 2 = 4x + 4y + 4z − 11.
2 2 2

30. Describa y trace un sólido con las siguientes propiedades: cuando es iluminado por rayos paralelos
al eje z, su sombra es un disco circular. Si los rayos son paralelos al eje y, su sombra es un
cuadrado. Si los rayos son paralelos al eje x, su sombra es un triángulo isósceles.

1.6. V ECTORES
Los vectores, que eran utilizados en mecánica en la composición de fuerzas y velocidades ya desde
fines del siglo XV II, no tuvieron repercusión entre los matemáticos hasta el siglo XIX cuando Gauss
usa implícitamente la suma vectorial en la representación geométrica de los números complejos en el
plano y cuando Bellavitis desarrolla sus “equipolencias”, un conjunto de operaciones con cantidades di-
rigidas que equivale al cálculo vectorial de hoy.

El paso siguiente lo da Hamilton. Con Hamilton inicia el estudio de los vectores. Se le debe a él el
nombre de ’vector’ producto de la creación de un sistema de números complejos de cuatro unidades,
denominado “cuaterniones”, muy usados hoy en día para el trabajo con rotaciones de objetos en el es-
pacio 3D. Actualmente, casi todas las áreas de la física son representadas por medio del lenguaje de los
vectores.

Los científicos emplean el término vector para indicar una cantidad (por ejemplo, un desplazamiento o
velocidad o fuerza) que tiene magnitud y dirección. Un vector se puede representar mediante una flecha
o un segmento de recta dirigido, en R2 y en R3 . La longitud de la flecha representa la magnitud del vector
y la flecha apunta en la dirección del vector, que viene dada por la recta que pasa por él o cualquier recta
paralela. Un vector se denota por medio de una letra en negrita (v) o escribiendo una flecha sobre la letra
~v .

Por ejemplo, suponga que una partícula se mueve a lo largo de un segmento de recta del punto A al
punto B. El vector de desplazamiento ~v correspondiente, mostrado en la figura 1-10, tiene punto inicial
−−→
A (la cola) y punto terminal B (la punta) y esto se indica escribiendo ~v = AB. Observe que el vector
−−→
~u = CD tiene la misma longitud y la misma dirección que ~v aun cuando está en diferente posición. Se
dice que ~u y ~v son equivalentes (o iguales) y se escribe ~u = ~v . El vector cero, denotado por ~0, tiene
longitud 0. Es el único vector sin dirección específica.

B D
~v ~u

A C

Figura 1-10: Vectores equivalentes

Un vector no tiene una ubicación definida; puede trasladarse a cualquier lugar del plano sin modificar
ni su magnitud, ni su orientación (dirección y sentido). Por esta razón se dice que los vectores son libres.
1.6 V ECTORES 19
y z
c

b (a, b) (a, b, c)

x a b y
a
x

Figura 1-11: Vector en el plano Figura 1-12: vector en el espacio

En el contexto de los vectores, los números reales serán llamados escalares y se denotarán con letras
minúsculas cursivas tales como a, b, . . . , k.

1.6.1. O PERACIONES CON VECTORES

−−→
Suponga que una partícula se mueve de A a B, así que su vector de desplazamiento es AB. Entonces
−−→
la partícula cambia de dirección y se mueve de B a C, con vector de desplazamiento BC como en la
figura 1-13. El efecto combinado de estos desplazamientos es que la partícula se ha movido de A a C. El
−→ −−→ −−→
vector de desplazamiento resultante AC se llama suma de AB y BC y se escribe

−→ −−→ −−→
AC = AB + BC

Figura 1-13:

En general, si se empieza con vectores ~u y ~v , primero se mueve a ~v de modo que su cola coincida con
la punta de ~u y se define la suma de ~u y ~v como sigue.

Definición 1.2 (Definición de suma vectorial).

Si ~u y ~v son vectores colocados de modo que el punto inicial de ~v esté en el punto terminal de ~u, entonces
la suma ~u + ~v es el vector del punto inicial de ~u al punto terminal de ~v .

La definición de suma vectorial se ilustra en la figura 1-14. Se puede ver por qué esta definición a
veces se llama ley del triángulo.
20 1 G EOMETRÍA DEL ESPACIO EUCLIDIANO

~u + ~v ~v

~u

Figura 1-14: Ley del triángulo

En la figura 1-15 se empieza con los mismos vectores ~u y ~v como en la figura 1-14, y se dibuja otra
copia de ~v con el mismo punto inicial que ~u. Al completar el paralelogramo, se ve que ~u + ~v = ~v + ~u.
Esto da otra forma de construir la suma: si se colocan ~u y ~v de modo que empiecen en el mismo punto,
entonces ~u + ~v está a lo largo de la diagonal del paralelogramo con ~u y ~v como lados. (Esto se llama ley
del paralelogramo.)

~u
~u + ~v ~v

~v
~u

Figura 1-15: Ley del paralelogramo

Es posible multiplicar un vector por un número real c. (En este contexto llamamos al número real c un
escalar para distinguirlo de un vector.) Por ejemplo, se desea que 2~v sea el mismo vector que ~v + ~v , que
tiene la misma dirección que ~v , pero tiene el doble de largo. En general, se multiplica un vector por un
escalar como sigue.
Definición 1.3 (Multiplicación por un escalar).
Si c es un escalar y ~v es un vector, entonces el múltiplo escalar c~v es el vector cuya longitud es |c|
multiplicado por la longitud de ~v y cuya dirección es la misma que ~v si c > 0 y es opuesta a ~v si c < 0.
Si c = 0 o ~v = ~0, entonces c~v = ~0.
Esta definición se ilustra en la figura 1-16. Se ve que aquí los números reales funcionan como factores
de escala; ésa es la razón por la que se llaman escalares. Observe que los dos vectores no cero son
paralelos si son múltiplos escalares entre sí. En particular, el vector −~v = (−1)~v tiene la misma longitud
que ~v , pero apunta en la dirección opuesta. Se le llama negativo de ~v .

2~v
~v 1
2~v

−~v
−1.5~v

Figura 1-16: Múltiplos escalares de ~v

1.6 V ECTORES 21
Por la diferencia ~u − ~v de dos vectores se entiende

~u − ~v = ~u + (−~v )

Así que se puede construir ~u − ~v si se dibuja primero el negativo de ~v , −~v , y luego se suma a ~u por
la ley del paralelogramo como en la figura 1-17. De manera alternativa, puesto que ~v + (~u − ~v ) = ~u, el
vector ~u − ~v , cuando se suma a ~v , da ~u. Así que se podría construir ~u − ~v como en la figura 1-18 por
medio de la ley del triángulo.

~u − ~v
~v ~u
~u − ~v ~v
−~v ~u

Figura 1-17: Trazo de ~u − ~v Figura 1-18: Trazo de ~u − ~v

1.6.2. C OMPONENTES VECTORIALES DE UN VECTOR

Para ciertos propósitos es mejor introducir un sistema de coordenadas y tratar a los vectores alge-
braicamente. Si se coloca el punto inicial de un vector ~a en el origen de un sistema de coordenadas
rectangulares, entonces el punto terminal de ~a tiene coordenadas de la forma (a1 , a2 ) o (a1 , a2 , a3 ), lo
cual depende de si el sistema de coordenadas es de dos o tres dimensiones (véase las figuras 1-19 y 1-20,
respectivamente).

y z
(a1 , a2 )
(a1 , a2 , a3 )
~a ~a

x
y
x

Figura 1-19: ~a = ha1 , a2 i Figura 1-20: ~a = ha1 , a2 , a3 i

Estas coordenadas se llaman componentes de ~a y se escriben

~a = ha1 , a2 i o ~a = ha1 , a2 , a3 i

Se emplea la notación ha1 , a2 i para el par ordenado que se refiere a un vector, para no confundirlo con
el par ordenado (a1 , a2 ) que se refiere a un punto en el plano.

−−→
Por ejemplo, los vectores mostrados en la figura 1-21 son los equivalentes al vector OP = h4, 3i
cuyo punto terminal es P (4, 3). Lo que tienen en común es que el punto terminal se alcanza desde el
punto inicial mediante un desplazamiento de cuatro unidades a la derecha y tres hacia arriba. Se puede
22 1 G EOMETRÍA DEL ESPACIO EUCLIDIANO
considerar a estos vectores geométricos como representaciones de un vector algebraico ~a = h4, 3i. La
−−→
representación particular OP del origen al punto P (4, 3) se llama vector posición del punto P .

y
(5, 6)

P (4, 3)
(1, 3)

Figura 1-21: Representaciones del vector ~a = h4, 3i

−−→
En tres dimensiones, el vector ~a = OP = ha1 , a2 , a3 i es el vector de posición del punto P (a1 , a2 , a3 ).
−−→
(Véase la figura 1-22.) Consideremos cualquier otra representación AB de ~a, donde el punto inicial es
A(x1 , y1 , z1 ) y el punto terminal es B(x2 , y2 , z2 ). Entonces debemos tener x1 + a1 = x2 , y1 + a2 = y2
y z1 + a3 = z2 , por tanto, a1 = x2 − x1 , a2 = y2 − y1 y a3 = z2 − z1 . Así, se tiene el siguiente resultado.

P (a1 , a2 , a3 )
~a
O y
B(x1 + a1 , y1 + a2 , z1 + a3 )
x A(x1 , y1 , z1 )

Figura 1-22: Representaciones de ~a = ha1 , a2 , a3 i

Definición 1.4.
−−→
Dados los puntos A(x1 , y1 , z1 ) y B(x2 , y2 , z2 ), el vector ~a con representación AB es

~a = hx2 − x1 , y2 − y1 , z2 − z1 i

La magnitud o longitud del vector ~v es la longitud de cualquiera de sus representaciones, y se denota

por el símbolo |~a| o k~ak. Al usar la fórmula de distancia para calcular la longitud de un segmento OP ,
se obtienen las siguientes fórmulas.
1.6 V ECTORES 23
Definición 1.5.
La longitud del vector bidimensional ~a = ha1 , a2 i es
q
k~ak = a21 + a22 .

La longitud del vector tridimensional ~a = ha1 , a2 , a3 i es

q
k~ak = a21 + a22 + a23 .

1.6.3. Á NGULOS DIRECTORES

Los ángulos directores de un vector no cero son los tres ángulos que tienen la menor medida en
radianes no negativa α, β y γ, medidas desde los ejes positivos x, y y z, respectivamente, hasta la repre-
sentación de posición del vector.

Para α, β y γ siempre se cumple que 0 ≤ α ≤ π, 0 ≤ β ≤ π y 0 ≤ γ ≤ π.

La dirección y el sentido de un vector quedan determinados por los cosenos directores, que son los
cosenos de los ángulos que forma el vector con los ejes cartesianos:

z
S(0, 0, a3 )

γ P (a1 , a2 , a3 )
~a
O β
Q(a1 , 0, 0)
α
R(0,2 , 0)
x y

Figura 1-23: Ángulos directores

De la figura 1-23 se observa que ∆P OQ, ∆P OR y ∆P OS son triángulos rectángulos.

a2
De ∆P OR se obtiene que cos β = .
kak

Para cos α y cos γ se pueden encontrar fórmulas similares.

Así que,
a1 a2 a3
cos α = , cos β = y cos γ =
kak kak kak
En la figura 1-23, las componentes de ~a = ha1 , a2 , a3 i son todas números positivos, y los ángulos
π
directores de éste vector tienen todos medida en redianes positiva menor que .
2

Los tres números cos α, cos β y cos γ se llaman cosenos directores del vector ~a.

Ejemplo 1.9.
 24 1 G EOMETRÍA DEL ESPACIO EUCLIDIANO
Determinar la magnitud y los cosenos directores de los vectores ~a = h3, −1, −4i, ~b = h−2, 6, 1i y
~c = h6, −2, 3i.

Proposición 1.1.
Si cos α, cos β y cos γ son los cosenos directores de un vector ~a = ha1 , a2 , a3 i, entonces cos2 α +
cos2 β + cos2 γ = 1.

Prueba.
Si ~a = ha1 , a2 , a3 i, entonces los cosenos directores de ~a están dados por:
a1 a2 a3
cos α = , cos β = y cos γ = .
kak kak kak

Por lo tanto,

a1 2 a2 2 a3 2 a2 a2 a2
     
cos2 α + cos2 β + cos2 γ = + + = 12 + 22 + 32
kak kak kak kak kak kak
2 2
a + a2 + a3 2 kak 2
= 1 2
= = 1.
kak kak2

¿Cómo se suman algebraicamente los vectores? En la figura 1-24 se muestra que si ~a = ha1 , a2 i y ~b =
hb1 , b2 i, entonces la suma es ~a + ~b = ha1 + b1 , a2 + b2 i, al menos para el caso donde las componentes
son positivas. En otras palabras, para sumar algebraicamente vectores se suman sus componentes. De
manera similar, para restar vectores se restan componentes. De los triángulos semejantes en la figura
1-25 vemos que las componentes de c~a son ca1 y ca2 . Así que para multiplicar un vector por un escalar
se multiplica cada componente por ese escalar.

y (a1 + b1 , a2 + b2 )

~ b2 c~a
~a + ~b b ca2
b1
~a a2
~a a a2
2
x a1 ca1
a1 b1

Figura 1-24: Figura 1-25:

Definición 1.6.
Si ~a = ha1 , a2 i y ~b = hb1 , b2 i, entonces

~a + ~b = ha1 + b1 , a2 + b2 i ~a − ~b = ha1 − b1 , a2 − b2 i c~a = hca1 , ca2 i

De manera similar, para vectores en tres dimensiones,

~a + ~b = ha1 + b1 , a2 + b2 , a3 + b3 i ~a − ~b = ha1 − b1 , a2 − b2 , a3 − b3 i c~a = hca1 , ca2 , ca3 i

1.6 V ECTORES 25
Ejemplo 1.10.
Si ~a = h3, 0, 4i y ~b = h5, 2, −1i, encuentre kak y los vectores ~a + ~b, ~a − ~b, 5~a + 3b, −4~a y 5~b.

Ejemplo 1.11.
Si ~a = ha1 , a2 , a3 i es un vector no cero y c es cualquier escalar distinto de cero, determinar los cosenos
directores de c~a.

Denotemos por V2 el conjunto de todos los vectores en dos dimensiones y con V3 el conjunto de los
vectores en tres dimensiones. De manera más general, más tarde necesitaremos considerar el conjunto Vn
de todos los vectores en el espacio n-dimensional Rn . Un vector n-dimensional es una n-ada ordenada:

~a = ha1 , a2 , . . . , an i

donde a1 , a2 , . . . , an son números reales llamados las componentes de ~a. La suma y la multiplicación
por un escalar se definen en términos de componentes sólo para los casos n = 2 y n = 3.

El vector nulo se denota con ~0 = h0, 0, . . . , 0i.

Observación 1.1.
Los vectores en n dimensiones se emplean para enlistar varias cantidades de una manera organizada.
Por ejemplo, las componentes de un vector en seis dimensiones

~a = ha1 , a2 , a3 , a4 , a5 , a6 i

podrían representar los precios de seis ingredientes distintos requeridos para hacer un producto parti-
cular. Los vectores en cuatro dimensiones hx, y, z, ti se emplean en la teoría de la relatividad, donde las
primeras tres componentes especifican una posición en el espacio y la cuarta representa el tiempo.

P ROPIEDADES DE VECTORES

Si ~a, ~b y ~c son vectores en Vn y c y d son escalares, entonces

1. ~a + ~b = ~b + ~a. 5. ~a + (~b + ~c) = (~a + ~b) + ~c.

2. ~a + ~0 = ~a. 6. ~a + (−~a) = ~0.

3. c(~a + ~b) = c~b + c~a. 7. (c + d)~a = c~a + d~a.

4. (cd)~a = c(d~a). 8. 1~a = ~a.

Estas ocho propiedades de vectores se pueden comprobar fácilmente ya sea en forma geométrica o
en algebraica. Por ejemplo, la propiedad 1 se puede ver de la figura 1-15 (es equivalente a la ley del
paralelogramo) o como sigue para el caso n = 2:

~a + ~b = ha1 , a2 i + hb1 , b2 i = ha1 + b1 , a2 + b2 i

= hb1 + a1 , b2 + a2 i = hb1 , b2 i + ha1 , a2 i
= ~b + ~a
 26 1 G EOMETRÍA DEL ESPACIO EUCLIDIANO
Se puede ver por qué la propiedad 2 (la ley asociativa) es cierta al observar la figura 1-26 y aplicar la
ley del triángulo varias veces: el vector P~Q se obtiene ya sea al construir primero ~a + ~b y sumar después
~c o al sumar ~a al vector ~b + ~c.

Q ~c

~b + ~c
(~a + ~b) + ~c = ~a + (~b + ~c) ~b

~a + ~b

~a
P

Figura 1-26:

Teorema 1.2.
El conjunto Vn con las operaciones usuales de adición y multiplicación por un escalar, definidas ante-
riormente, es un espacio vectorial.

Tres vectores en V3 juegan un papel especial. Sean

bi = h1, 0, 0i j = h0, 1, 0i
b k = h0, 0, 1i
b

Estos vectores bi, b

j ybk se denominan vectores base estándar. Tienen longitud 1 y apuntan en las
direcciones de los ejes positivos x, y y z. De manera similar, en dos dimensiones, se definen bi = h1, 0i y
j = h0, 1i. (Véase las figuras 1-27 y 1-28.)
b

y z

(0, 1) k
b
j
b
j
b y
x bi
bi (1, 0) x

Figura 1-27: Vector base estándar en V2 Figura 1-28: Vector base estándar en V3

Cuando se toma en consideración la tercera dimensión, cualquier vector en el planoxy se describe de

manera equivalente como un vector tridimensional que yace en el plano de coordenadas z = 0. Si bien
los vectores y técnicamente no son iguales, se ignorará la distinción. Ésta es la razón, por ejemplo, por la
que se denotan y mediante el mismo símbolo bi. Un vector ya sea en el plano yz o en el plano xz también
debe tener una componente cero. En el plano yz el vector ~b = h0, b2 , b3 i se escribe como ~b = b2b
j + b3 b
k.

Ejemplo 1.12.
1.6 V ECTORES 27
El vector ~a = 5i + 3k = 5i + 0j + 3k yace en el plano xz y también puede escribirse como ~a = h5, 0, 3i.
b b b b b
√ √
Además, k~ak = k5bi + 3bkk = 52 + 02 + 32 = 34.
Los vectores bi = h1, 0, 0i, bj = h0, 1, 0i y bk = h0, 0, 1i forman una base para el espacio V3 , puesto
que cualquier vector ~a = ha1 , a2 , a3 i se puede escribir como:

~a = ha1 , a2 , a3 i = ha1 , 0, 0i + h0, a2 , 0i + h0, 0, a3 i

= a1 h1, 0, 0i + a2 h0, 1, 0i + a3 h0, 0, 1i
= a1bi + a2bj + a3 b
k

Es decir, los vectores bi, b

jyb
k generan a V3 .

Como los vectores bi, b

jyb k son linealmente independientes y generan a V3 , se concluye que forman
una base para el espacio V3 .

Como hay tres elementos en la base, V3 es un espacio tridimensional.

Así, cualquier vector en V3 se puede expresar en términos de los vectores base estándar bi, b
jyb
k. Por
ejemplo, h2, −4, 3i = 2bi − 4b
j + 3kb

De manera similar, en dos dimensiones, se puede escribir

~a = ha1 , a2 i = ha1 , 0, i + h0, a2 i = a1bi + a2b

j

Véase en las figura 1-29 y 1-30 la interpretación geométrica de las ecuaciones anteriores.

y z

(a1 , a2 ) (a1 , a2 , a3 )
~a
~a
a2b
j a3 b
k
a1bi
y
x
a1bi x a2b
j

Figura 1-29: ~a = a1bi + a2b

j Figura 1-30: ~a = a1bi + a2b
j + a3 b
k

Un vector unitario es un vector cuya longitud es 1. Por ejemplo, bi, b jyb k son vectores unitarios. En
~
general, si ~a 6= 0, entonces el vector unitario que tiene la misma dirección que ~a es
1 ~a
~u = ~a =
k~ak k~ak
1
A fin de comprobar esto, sea c = . Entonces ~u = c~a y c es un escalar positivo, de manera que ~u
k~ak
tiene la misma dirección que ~a. También,
1
k~uk = kc~ak = |c|k~ak = k~ak = 1
k~ak
28 1 G EOMETRÍA DEL ESPACIO EUCLIDIANO
1.7. E JERCICIOS
1. Sean los vectores ~a = −3bi − 5b k, ~b = −bi + 2b
j + 6b j − 3b
k y ~c = 2bi − 6b
j + 5b
k. Encuentre:
a) ~u = 3~a − 4~b.
b) ~v = −2~b + 5~c − 3~a.
3 2 1
c) w~ = − ~b + ~c − ~a.
4 3 2
2. Encuentre el ángulo que forma ~a = 2bi − 3b
j+b
k con el eje x.

3. Resuelve para la incógnita.

√
a) P (x, 2, 3), Q(2, 1, 1); d(P, Q) = 21. b) P (x, x, 1), Q(0, 3, 5); d(P, Q) = 5.

4. Las coordenadas del punto medio del segmento de recta entre P (x1 , y1 , z1 ) y Q(2, 3, 6) son
(−1, −4, 8). Encuentre las coordenadas de P .

5. Sea P el punto medio del segmento de recta entre Q(−3, 4, 1) y R(−5, 8, 3). Encuentre las coor-
denadas del punto medio del segmento de recta.

a) entre Q y P . b) entre P y R.

6. Sean ~a = h1, −3, 2i, ~b = h−1, 1, 1i y ~c = h2, 6, 9i. Encuentre el vector o escalar indicado.

a) ~a + (~b + ~c). e) k~a + ~ck.

b) ~b + 2(~a − 3~c). f ) k~ckk2~bk.

~a
c) 2~a − (~b − ~c). g) .
k~ak
d) 4(~a + 2~c) − 6~c. h) k~bk~a + k~ak~b.

7. Determine un vector unitario en la dirección opuesta de ~a = h10, −5, 10i.

8. Encuentre un vector unitario en la misma dirección que ~a = bi − 3b

j + 2b
k.

9. Determine la distancia del punto (7, −3, −4) a:

a) el plano yz. b) el eje x.

10. Determine la distancia desde el punto (−6, 2, −3) hasta

a) el plano xz. b) el origen.

11. Los tres puntos dados forman un triángulo. Determine cuáles triángulos son isósceles y cuáles son
triángulos rectos.
1.7 E JERCICIOS 29
a) (0, 0, 0), (3, 6, −6), (2, 1, 2). c) (1, 2, 3), (4, 1, 3), (4, 6, 4).
√
b) (0, 0, 0), (1, 2, 4), (3, 2, 2 2). d) (1, 1, −1), (1, 1, 1), (0, −1, 1).

12. Utilice la fórmula de la distancia para determinar si los puntos dados son colineales.

a) P (1, 2, 0), Q(−2, −2, −3), R(7, 10, 6). b) P (1, 2, −1), Q(0, 3, 2), R(1, 1, −3).

13. Hallar el área del triángulo con vértices (3, 0, 2), (6, 1, 4), (2, 1, 0).

14. Probar que el triángulo formado por los puntos (−3, 5, 6), (−2, 7, 9) y (2, 1, 7) es un triángulo
rectángulo. Hallar los otros ángulos.

15. Dados los puntos A(0, 2, 2) , B(2, 0, −1) y C(3, 4, 0):

−−→ −−→ −→
a) Forme los vectores AB, BC y AC.
b) Calcule el perímetro del triangulo.
c) Calcule el área del triangulo.

16. Dados los puntos P (−4, 5, 6), Q(8, 2, 1) y R(3, 4, 5).

a) Dibuje los puntos y forme el triángulo formado por dichos puntos.
−−→ −−→ −→
b) Formemos los vectores P Q, QR y P R.
c) Halle el área del triangulo.
d) Halle el perímetro del triángulo.

17. Dados los vectores ~a = h2, 4, −2i y ~b = h−1, 3, 2i, determina:

a) Expresa dichos vectores en función de sus componentes rectangulares.
b) Determina el vector suma y su magnitud.
c) Calcula el vector ~v = 2~a − ~b y su magnitud.

18. Dados los puntos A(−1, 5, 3) y B(6, −1, 4). Encuentre:

−−→
a) Los ángulos directores del vector AB.
b) La distancia entre los puntos A y B.
c) ¿Forman los puntos A, B y el origen un triángulo rectángulo? Justifíquelo mediante un pro-
cedimiento.

19. Dados ~a = 2bi + 3b k, ~b = 2bi − 3b

j + 5b k, ~c = −5bi + 8b
j + 6b j − 10b
k. Encuentre

k~a − 4~b + 5~ck − k2~a − 4~b + 3~ck.

20. Escribir como una combinación lineal de los vectores unitarios bi, b
jyb
k a un vector cuyos dos de
◦ ◦
sus ángulos directores son α = 65 y β = 135 .

j − 3b
21. Dado el vector ~a = 2bi + 6b k. Obtener un vector unitario en su misma dirección y sentido.

22. Halla el área del paralelogramo que forman los vectores ~a = h7, −1, 2i y ~b = h1, 4, −2i.
30 1 G EOMETRÍA DEL ESPACIO EUCLIDIANO
23. Tres vectores situados en el plano, tienen 6.5 y 4 unidades de longitud. El primero y el segundo
forman un ángulo de 50o , mientras que el segundo y el tercero forman una ángulo de 75o . Encontrar
la magnitud del vector resultante y su dirección con respecto al vector mayor.

24. Tres personas tiran de un cuerpo al mismo tiempo aplicando las siguientes fuerzas: F1 = 5N al
Sur. F2 = 10N 30o al Sur-Este y F3 = 7N 45o al Nor-Este. Calcular por medio de componentes
rectangulares, la fuerza resultante y la dirección a donde se mueve.

1.8. P RODUCTO PUNTO Y ORTOGONALIDAD

En ésta y en la siguiente sección consideraremos dos tipos de productos entre vectores que se ori-
ginaron en el estudio de la mecánica, la electricidad y el magnetismo. El primero de estos productos,
conocido como producto punto, se estudia en esta sección.

El producto punto, definido a continuación, se conoce también como producto interior o producto
escalar. El producto punto de dos vectores ~a y ~b se denota mediante ~a · ~b y es un número real, o escalar,
definido en términos de las componentes de los vectores.

La expresión a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 tiene completo sentido para nosotros, porque ai e bi , i = 1, 2, 3,

son números reales, y podemos multiplicarlos y sumarlos. Tomaremos esta expresión entonces como
punto de partida, e iremos construyendo desde esa base las nociones geométricas del producto punto.
En particular, encontraremos cómo el cálculo de la longitud de un vector es un caso particular de esta
expresión.

Definición 1.7 (P RODUCTO ESCALAR EN R3 ).

En el espacio bidimensional el producto punto de dos vectores ~a = ha1 , a2 i, ~b = hb1 , b2 i es

~a · ~b = a1 b1 + a2 b2 .

En el espacio tridimensional el producto punto de dos vectores ~a = ha1 , a2 , a3 i, ~b = hb1 , b2 , b3 i es

~a · ~b = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 .

En general, en el espacio n-dimensional el producto punto de dos vectores ~a = ha1 , a2 , . . . , an i,

~b = hb1 , b2 , . . . , bn i es
n
X
~a · ~b = a1 b1 + a2 b2 + · · · + an bn = ai bi .
k=1

Así, para hallar el producto punto de ~a y ~b se multiplican las componentes correspondientes y se

suman. El resultado no es un vector. Es un número real, es decir, un escalar. Por esta razón, el producto
punto se llama a veces producto escalar (o producto interno).

Ejemplo 1.13.
Si ~a = h−2, 5, 0, 6i y ~b = h3, 2, −7, −1i, entonces ~a · ~b = −2 × 3 + 5 × 2 + 0 × (−7) + 6 × (−1) =
−6 + 10 + 0 − 6 = −2.

Ejemplo 1.14.
 1.8 P RODUCTO PUNTO Y ORTOGONALIDAD 31
Puesto que i = h1, 0, 0i, j = h0, 1, 0i y k = h0, 0, 1i, se tiene que i · j = j · i = 0, j · k = k · j = 0 y
b b b b b b b b b b b
bi · b
k=bk · bi = 0.

De manera similar, bi · bi = 1, b
j ·b k·b
j =1yb k = 1.
√
Observemos que ~a · ~a = a21 + a22 + · · · + a2n = k~ak2 , por lo que k~ak = ~a · ~a y encontramos que la
magnitud de un vector puede calcularse a partir del producto escalar. Por lo tanto también las distancias
en Rn son magnitudes que pueden calcularse a partir del producto escalar.

El producto punto obedece muchas de las leyes que se cumplen para productos ordinarios de números
reales. Éstas se expresan en el siguiente teorema.

Teorema 1.3.
El producto punto posee las siguientes propiedades.

1. ~a · ~b = 0 si ~a = ~0 o ~b = ~0.

2. ~a · ~a = k~ak2 .

3. ~a · ~b = ~b · ~a.

4. ~a · (~b + ~c) = ~a · ~b + ~a · ~c.

5. ~a · (k~b) = (k~a) · ~b = k(~a · ~b), donde k es un escalar.

6. ~0 · ~b = 0.

Estas propiedades se demuestran fácilmente por medio de la definición de producto punto. La demos-
tración se dejan como ejercicio para el estudiante.

Teorema 1.4.
Si ~a y ~b es un vector en Vn y c es un escalar, entonces

1. k~ak ≥ 0, si ~a 6= ~0 (Positividad).

2. k~ak = 0 si y sólo si ~a = ~0.

3. kc~ak = |c|k~ak (Homogeneidad).

4. k~a + ~bk ≤ k~ak + k~bk (Desigualdad triangular).

También puede expresarse el producto punto de dos vectores en términos de las longitudes de los
vectores y del ángulo entre ellos.
Al producto punto ~a · ~b se le puede dar una interpretación geométrica en términos del ángulo θ entre
~a y ~b, que se define como el ángulo entre las representaciones de ~a y ~b que empiezan en el origen donde
−→ −−→
0 ≤ θ ≤ π. En otras palabras, θ es el ángulo entre los segmentos de recta OA y OB en la figura 1-31.
Note que si ~a y ~b son vectores paralelos, entonces θ = 0 o θ = π.
32 1 G EOMETRÍA DEL ESPACIO EUCLIDIANO
z
B
~a − ~b
~b A

~a
θ
O
y

Figura 1-31:

Los físicos emplean la fórmula del siguiente teorema como la definición del producto punto.

Teorema 1.5.
Si θ es el ángulo entre los vectores ~a y ~b, entonces ~a · ~b = k~akk~bk cos θ.

Demostración.
−→ −−→
En el triángulo OAB de la figura 1-31, tenemos que ~a = OA y ~b = OB. Entonces el vector ~c = ~a − ~b
es el tercer lado del triángulo OAB en la figura 1-31.

Si aplicamos la ley de los cosenos al triángulo OAB en la figura 1-31, obtenemos

k~ck2 = k~ak2 + k~bk2 − 2k~akk~bk cos θ.

(Observe que la ley de los cosenos aún se aplica en casos límite cuando θ = 0 o θ = π o ~a = 0 o ~b = 0.)

Al usar las propiedades 2, 3 y 4 del producto punto, se puede reescribir el lado izquierdo de la última
ecuación como sigue:

k~ck2 = k~a − ~bk2

= (~a − ~b) · (~a − ~b)
= ~a · ~a − ~a · ~b − ~b · ~a + ~b · ~b
= k~ak2 − 2~a · ~b + k~bk2

Por tanto, igualando las ecuaciones, se obtiene que

k~ak2 − 2~a · ~b + k~bk2 = k~ak2 + k~bk2 − 2k~akk~bk cos θ

De donde, se concluye que

~a · ~b = k~akk~bk cos θ

La fórmula del teorema 1.5 permite hallar también el ángulo entre dos vectores.

Corolario 1.1.
1.8 P RODUCTO PUNTO Y ORTOGONALIDAD 33
Si θ es el ángulo entre los vectores ~a y ~b, entonces

~a · ~b
cos θ =
k~akk~bk

Ejemplo 1.15.
Determine el ángulo entre los vectores ~a = h2, 2, −1i y ~b = h5, −3, 2i.

Solución.
√ √
Puesto que k~ak = 22 + 22 + (−1)2 = 9 = 3 y k~bk = 52 + (−3)2 + 22 = 38, y además
p p

~a · ~b = 2 × 5 + 2 × (−3) + (−1) × 2 = 10 − 6 − 2 = 2, entonces del corolario 1.1, se tiene que

~a · ~b 2
cos θ = = √
k~akk~bk 3 38
 
2
Así que el ángulo entre ~a y ~b es θ = arc cos √ ≈ 84◦ .
3 38
En general habrá infinitas elecciones posibles de θ. Pero daremos un valor entre (−π, π]. Todavía
queda cierta ambigüedad, porque cos α = cos(−α) y bien podríamos escoger un ángulo o su opuesto.
Elegir un ángulo negativo sólo tendría sentido si tuviéramos algún criterio para dar signo al ángulo, y
entonces tomar el positivo cuando el ángulo está en el sentido positivo de giro y el negativo en caso
contrario. No hay una forma de asignar esta orientación en el espacio, ni tampoco tendríamos razón para
preferir alguna en caso de que pudiéramos hacerlo, de modo que convendremos en no tomar valores
negativos para el ángulo θ. Por lo tanto escogeremos θ en el intervalo [0, π]. Todos los posibles valores
del coseno se alcanzan cuando dejamos variar θ en este intervalo, y se alcanzan sólo una vez. De modo
que una vez fijado el valor del cos θ ∈ [−1, 1] el de θ estará determinado.

Ejemplo 1.16. Hallar el valor que correspondería al ángulo entre (1, 1, 0) y (1, 0, 0).

1.8.1. V ECTORES PARALELOS

Dos vectores ~a y ~b de Vn se llaman paralelos si ~b = c~a para un cierto escalar c no nulo.

Si c > 0, ~a y ~b tienen el mismo sentido.

Si c < 0, ~a y ~b tienen sentido opuesto.

Proposición 1.2. D ESIGUALDAD DE C AUCHY-S CHWARZ EN Rn

Sean ~a e ~b dos vectores de Rn . Entonces

|~a · ~b| ≤ k~akk~bk. (1-1)

Además, la igualdad en (1-1) se cumple si y sólo si ~a y ~b son paralelos.

D EMOSTRACIÓN .
Consideremos la longitud de la diferencia entre ~a y un vector de la forma λ~b, donde λ es un número real
cualquiera. Esta longitud dependerá de λ, sera siempre mayor o igual que 0 y alcanzará su valor mínimo
en el valor de λ que hace que λ~b sea la proyección de ~a sobre la dirección de ~b. La demostración se
34 1 G EOMETRÍA DEL ESPACIO EUCLIDIANO
reduce a considerar ese valor de λ.

Definimos entonces
φ(λ) = k~a − λ~bk2
Usando el resultado del Teorema 1.5 obtenemos

φ(λ) = k~ak2 + |λ~b|2 − 2~a · (λ~b) = λ2 k~bk2 − 2λ(~a · ~b) + k~ak2 .

Para buscar el valor mínimo de esta expresión calculamos la derivada respecto a λ que es

φ0 (λ) = 2λk~bk2 − 2~a · ~b.

~a · ~b
Si k~bk 6= 0, entonces en λm = , la función φ alcanza su mínimo. Este valor mínimo es mayor o
k~bk2
igual que cero, porque la función φ no puede tomar valores negativos, y es igual a

(~a · ~b)2
φ(λm ) = k~ak2 − ≥ 0. (1-2)
k~bk2

De aquí se desprende inmediatamente la desigualdad (1-1) en el caso k~bk =

6 0.

Siempre bajo la hipótesis k~bk =

6 0 notemos que hay igualdad en (1-1) si y sólo si hay igualdad en (1-2).

Por lo tanto, si se satisface la igualdad en (1-1) entonces 0 = φ(λm ) = k~a − λm~bk, lo que implica
~a = λm~b.

Por otra parte, si ~a y ~b son paralelos y además ~b 6= ~0, se satisface que ~a = λ~b para algún valor de λ. En
ese valor de λ la diferencia ~b − λ~a es igual al vector nulo, y la función φ se anula. Por lo tanto alcanza
su mínimo que es cero, hay igualdad en (1-1), y de allí se deduce la igualdad en (1-1).

Hemos completado entonces la prueba de la proposición cuando ~b 6= 0.

El caso ~b = ~0 es muy sencillo. Si ~b = ~0 tenemos ~a · ~b = 0, independientemente de cuál vector sea ~a,

por lo que se satisface la igualdad en (1-1). Además, los vectores ~a y ~b son paralelos.

1.8.2. V ECTORES ORTOGONALES

Si ~a e ~b son vectores distintos de cero, entonces el teorema 1.5 implica que

1. ~a · ~b > 0 si y sólo si θ es agudo,

2. ~a · ~b < o si y sólo si θ es obtuso y

3. ~a · ~b = 0 si y sólo si cos θ = 0.
π
Sin embargo, en el último caso el único número en [0, 2π] para el cual cos θ = 0 es θ = . Cuando
2
π
θ = se dice que los vectores son ortogonales o perpendiculares. Así, se llega al siguiente resultado.
2
Teorema 1.6.
1.8 P RODUCTO PUNTO Y ORTOGONALIDAD 35
Dos vectores distintos de cero ~a y ~b son ortogonales si y sólo si ~a · ~b = 0.

Puesto que ~0 · ~b = 0 para todo vector ~b, el vector cero se considera ortogonal a todo vector.

Observación 1.2.
Las palabras ortogonal y perpendicular se usan indistintamente. Como regla general se usará ortogonal
al referirse a vectores y perpendicular cuando se involucre a una recta o a un plano.

1.8.3. P ROYECCIONES ORTOGONALES

−−→ −→
En las figuras 1-32 y 1-33 se muestran las representaciones P Q y P R de dos vectores ~a y ~b con el
−−→
mismo punto inicial P . Si S es el pie de la perpendicular de R a la recta que contiene a P Q, entonces el
−→
vector con representación P S se llama vector proyección de ~b sobre ~a y se denota por proy~a~b. (Podemos
pensarlo como una sombra de ~b.)

La proyección ortogonal de un vector ~b sobre un vector ~a es un vector c~a, donde c es un escalar distinto
de cero.

R R

~b ~b

~a ~a
Q Q
P proy~a~b S S proy~a~b P

Figura 1-32: Proyecciones de vectores Figura 1-33: Proyecciones de vectores

La proyección escalar de ~b sobre ~a (llamada también la componente de ~b a lo largo de ~a) se define

como la magnitud de la proyección vectorial, que es el número k~bk cos θ, donde θ es el ángulo entre ~a
π
y ~b. (Véase la figura 1-34.) Esto se denota por comp~a~b. Observe que es negativa si ≤ θ ≤ π. La
2
ecuación
~a · ~b = k~akk~bk cos θ = k~ak(k~bk cos θ)

muestra que el producto punto de ~a · ~b se puede interpretar como la longitud de ~a multiplicada por la
proyección escalar de ~b sobre ~a. Puesto que

~a · ~b
 
~a
k~bk cos θ = = · ~b
k~ak k~ak

la componente de ~b a lo largo de ~a se calcula tomando el producto punto de ~b con el vector unitario en la

dirección de ~a. Estas ideas se resumen como sigue.

Definición 1.8.
La proyección escalar de ~b sobre ~a es:
36 1 G EOMETRÍA DEL ESPACIO EUCLIDIANO
~a · ~b
comp~a~b = .
k~ak

La proyección vectorial de ~b sobre ~a es:

! !
~a · ~b ~a ~a · ~b
Proy~a~b = = ~a.
k~ak k~ak k~ak2

~b

θ
~a
Q
P k~bk cos θ = comp~a~b S

Figura 1-34: Proyección escala

Observe que la proyección vectorial es la proyección escalar multiplicada por el vector unitario en la
dirección de ~a.

Ejemplo 1.17.
Halle la proyección escalar y la proyección vectorial de ~b = h2, 3, −4i sobre ~a = h1, 1, 2i.

Solución.
√ √
22 + 32 + (−4)2 = 4 + 9 + 16 = 29, la proyección escalar de ~b sobre ~a es
p
Puesto que k~ak =

~a · ~b 2 × 1 + 3 × 1 + (−4) × 2 −3
comp~a~b = = √ =√ .
k~ak 29 29
La proyección vectorial es esta proyección escalar multiplicada por el vector unitario en la dirección
de ~a:  
−3 ~a −3 3 3 6
Proy~a~b = √ = ~a = − , − , −
29 k~ak 29 29 29 29

Ejemplo 1.18.
Encontrar la proyección del vector ~b = h2, 1, −4i sobre el vector ~a = h−5, 0, 2i. Así, como la compo-
~b · ~a 18 18
nente de ~b en dirección de ~a, ~ ~
2 = − 29 =⇒ proy~a b = − 29 h−5, 0, 2i y la componente de b en la
k~ak
18
dirección de ~a es √ .
29
De la misma manera al proyectar el vector ~a sobre el vector ~b se obtiene
1.8 P RODUCTO PUNTO Y ORTOGONALIDAD 37
 
 ~a · ~b  ~
proy~b~a =  2b
~b

El vector ~a−proy~b~a es perpendicular al vector ~b.

El vector ~b−proy~a~b es perpendicular al vector ~a.

Es sencillo mirar por qué se cumplen estas dos afirmaciones y además con probar una ya se tiene el
procedimiento para la otra.

Para ver que se tiene ~a−proy~b~a ⊥~b debemos verificar que (~a−proy~b~a) · ~b = 0. En efecto:
 
~a · ~b ~  ~ ~a · ~b ~ ~ ~a · ~b ~ 2
(~a−proy~b~a) · ~b = ~a − a · ~b −
2 b · b = ~ a · ~b −
2b · b = ~ 2 b = ~a · ~b − ~a · ~b = 0.

~b kvk ~b

Ejemplo 1.19.
Sean los vectores ~a = h−1, 1i y ~b = h2, 3i, encontrar el vector ~b−proy~a~b es:

1 1
~a · ~b = 1, k~ak2 = 2, proy~a~b = h−1, 1i, entonces el vector buscado será h2, 3i − h−1, 1i =
  2 2
5 5
, .
2 2
 
5 5
¿Es este vector perpendicular al vector ~a? En efecto: , · h−1, 1i = 0.
2 2
Un uso de las proyecciones se presenta en física al calcular el trabajo. El trabajo hecho por una fuerza
constante F al mover un objeto por una distancia d se define como W = F d, pero esto se aplica sólo
cuando la fuerza se dirige a lo largo de la recta de movimiento del objeto. Sin embargo, supongamos que
→
− −→
la fuerza constante es un vector F = P R que apunta en alguna otra dirección como en la figura 1-35.
→
− −−→
Si la fuerza mueve el objeto de P a Q, entonces el vector de desplazamiento es D = P Q. El trabajo
→
−
hecho por esta fuerza se define como el producto de la componente de la fuerza a lo largo de D y la
distancia recorrida:
→
− →
−
W = (k F k cos θ)k Dk.
Pero entonces, del teorema 1.5, se tiene
→
− → − →
− → −
W = k F kk Dk cos θ = F · D .

R
→
−
F

θ Q
P →
− −−→
S
D = PQ

Figura 1-35:
38 1 G EOMETRÍA DEL ESPACIO EUCLIDIANO
→
− →
− → − →
−
Así, el trabajo hecho por una fuerza constante F es el producto punto F · D , donde D es el vector
de desplazamiento.

Ejemplo 1.20.
Un carrito es jalado una distancia de 100 m a lo largo de una trayectoria horizontal por una fuerza
constante de 70 N. La manija del carrito se mantiene a un ángulo de 35◦ sobre la horizontal. Encuentre
el trabajo realizado por la fuerza.

Solución.
→
− → −
Si F y D son los vectores de fuerza y de desplazamiento, como se ilustra en la figura 1-36, entonces el
trabajo hecho es

→
−
F

35◦
→
−
D

Figura 1-36:

→
− → −
W = k F kk D k cos 35◦
= (70 N )(100 m) cos 35◦
= 5734 N m
= 5734 J

1.9. E JERCICIOS
1. Sean ~a = 2bi − 3b k, ~b = −bi + 2b
j + 4b j + 5b j−b
k y ~c = 3bi + 6b k. Determine el vector o escalar
indicado.

a) ~a · ~b. h) 2~b · 3~c.

b) ~a · ~c. i) ~a · (~a + ~b + ~c).
c) ~b · ~c.
j) (2~a) · (~a − 2~c).
d) ~a · 4~b. !
e) ~a · (~b + ~c). ~a · ~b ~
k) b.
~b · ~b
f ) ~b · (~a − ~c).
g) ~a · ~a. l) (~c · (~b)~a).

2. Encuentre, con una aproximación hasta el grado más próximo, los tres ángulos del triángulo con
los vértices dados.
1.9 E JERCICIOS 39
a) P (2, 0), Q(0, 3), R(3, 4). b) P (1, 0, −1), Q(3, −2, 0), R(1, 3, 3).

3. Determine si los vectores dados son ortogonales, paralelos o ninguno.

a) ~a = h−5, 3, 7i, ~b = h6, −8, 2i. e) ~a = −bi + 2b

j + 5b
k, ~b = 3bi + 4b
j−b
k.
b) ~a = h4, 6i, ~b = h−3, 2i. j − 4b
f ) ~a = 2bi + 6b k, ~b = −3bi − 9b
j + 6b
k.
c) ~a = ha, b, ci, ~b = h−b, a, 0i. ~b = 2bi − b
  g) ~a = bi − 1b
j + 2b
k, j+b
k.
1 1 3
d) ~a = , , 2 , ~b = h2, −4, 6i. h) ~a = 2bi − b
j−b
k, ~b = bi − 4b
j + 6b
k.
2 2

4. Use vectores para decidir si el triángulo con vértices P (1, −3, −2), Q(2, 0, −4) y R(6, −2, −5)
es rectángulo.

5. Encuentre los valores de x tales que el ángulo entre los vectores h−2, 1, −1i y h−1, x, 0i es de
45o .

6. Encuentre un vector unitario que es ortogonal a bi + b

j e bi + b
k.

7. Un vendedor ambulante vende a hamburguesas, b perros calientes y c gaseosas en un día dado.

Cobra $2000 por una hamburguesa, $1500 por un perro caliente y $1000 por una gaseosa . Si
→
− →
− →
− → −
A = ha, b, ci y P = h2000, 1500, 1000i, ¿cuál es el significado del producto punto A · P ?

8. Encuentre el ángulo entre una diagonal de un cubo y una diagonal de una de sus caras.

9. Encuentre el ángulo entre una diagonal de un cubo y una de sus aristas.

10. Un trineo se jala horizontalmente sobre el hielo por medio de una cuerda unida a su frente. Una
fuerza de 20 lb que actúa a un ángulo de 60◦ con la horizontal desplaza el trineo 100 pies. Deter-
mine el trabajo realizado.

11. Un trineo es jalado por una cuerda a lo largo de un sendero nivelado. Una fuerza de 30 libras que
actúa a un ángulo de 40o sobre la horizontal mueve el trineo 80 pies. Encuentre el trabajo realizado
por la fuerza.

12. Un camión de remolque arrastra un auto a lo largo de un camino. La cadena forma un ángulo de
30o con el camino y la tensión en la cadena es de 1500 N. ¿Cuánto trabajo es realizado por el
camión al tirar del auto 1 kilómetro?

13. Un bote navega al sur con ayuda de un viento que sopla en la dirección S36Eo con magnitud de
400 libras. Encuentre el trabajo realizado por el viento cuando el bote se mueve 120 pies.

14. Se empuja un tren a lo largo de un riel recto con una fuerza de 3000 lb actuando a un ángulo de
45◦ en la dirección de movimiento. Determine el trabajo realizado al mover el tren 400 pies.
→
−
15. Encuentre el trabajo realizado por una fuerza constante F = 4bi + 3b j + 5b
k que mueve un objeto
→
− →
−
de P (3, 1, −2) a Q(2, 4, 6). Suponga que k F k se mide en newtons y k Dk en metros.

16. Demuestre que si dos vectores distintos de cero ~a y ~b son ortogonales, entonces sus cosenos direc-
tores satisfacen
cos α1 cos α2 + cos β1 cos β2 + cos γ1 cos γ2 = 0.
40 1 G EOMETRÍA DEL ESPACIO EUCLIDIANO
17. Determine un vector unitario cuyos ángulos directores, relativos a los tres ejes de coordenadas, son
iguales.

18. Demuestre que el vector ~n = abi + bb

j es perpendicular a la recta cuya ecuación es ax + by + c = 0.
[Sugerencia: Considere que P1 (x1 , y1 ) y P2 (x2 , y2 ) son puntos distintos de la recta.]

19. Utilice el resultado del problema 18 y la figura 1-37 para demostrar que la distancia d del punto
P (x1 , y1 ) a la recta ax + by + c = 0 es
|ax1 + by1 + c|
d= √ .
a2 + b2

P1 (x1 , y1 ) d

~n

P2 (x2 , y2 )

ax + by + c = 0

Figura 1-37: Distancia de un punto a una recta

20. Si ~r = hx, y, zi, ~a = ha1 , a2 , a3 i y ~b = hb1 , b2 , b3 i, demuestre que la ecuación vectorial (~r − ~a) ·
(~r − ~b) = 0 representa una esfera, y determine su centro y radio.

21. Suponga que los lados de un cuadrilátero son de igual longitud y los lados opuestos son paralelos.
Use métodos vectoriales para demostrar que las diagonales son perpendiculares.

22. Un rombo es un paralelogramo de ángulos oblicuos con los cuatro lados iguales. Utilice el pro-
ducto punto para demostrar que las diagonales de un rombo son perpendiculares.

23. Encuentre el ángulo entre una diagonal de un cubo y una de sus aristas.

24. Encuentre el ángulo entre una diagonal de un cubo y una diagonal de una de sus caras.

25. Utilice el producto punto para demostrar la desigualdad de Cauchy-Schwarz: |~a · ~b| ≤ k~akk~bk.

26. Utilice el producto punto para demostrar la desigualdad del triángulo: k~a + ~bk ≤ k~ak + k~bk.

27. La ley del paralelogramo establece que

k~a + ~bk2 + k~a − ~bk2 = 2k~ak2 + 2k~bk2

1.10 P RODUCTO VECTORIAL 41
a) Dé una interpretación geométrica de la ley del paralelogramo.
b) Demuestre la ley del paralelogramo.

28. Una molécula de metano, CH4 , está estructurada con los cuatro átomos de hidrógeno en los vérti-
ces de un tetraedro regular y el átomo de carbono en el centroide. El ángulo de enlace es el ángulo
formado por la combinación H − C − H; es el ángulo entre las rectas que unen el átomo de
carbono con dos de los átomos de hidrógeno. Demuestre que el ángulo de enlace es aproximada-
mente θ = 109.5◦ . [Sugerencia: tome los vértices del tetraedro como los puntos (1, 0, 0), (0, 1, 0),
1 1 1
(0, 0, 1) y (1, 1, 1), como se muestra en la Figura 1-38. Entonces el centroide es ( , , ) ].
2 2 2

Figura 1-38:

29. Una molécula de metano, CH4 , consta de cuatro átomos de hidrógeno que rodean a un solo átomo
de carbón. Como se ilustra en la Figura 1-38, los átomos de hidrógeno se ubican en los vérti-
ces de un tetraedro regular. La distancia entre el centro de un átomo de hidrógeno y el centro
del átomo de carbono es de 1.10 angstroms (1 angstrom = 10−10 m) y el ángulo del enlace
hidrógeno-carbón-hidrógeno es θ = 109.5◦ . Utilizando únicamente métodos vectoriales, determi-
ne la distancia entre los dos átomos de hidrógeno.

Figura 1-39: Átomos en la molécula de metano

30. Demuestre que si ~a + ~b y ~a − ~b son ortogonales, entonces los vectores ~a y ~b deben tener la misma
longitud.

1.10. P RODUCTO VECTORIAL

El producto punto, que se presentó en la sección anterior, opera tanto en el espacio bidimensional co-
mo en el tridimensional y genera un número. Por otro lado, el producto vectorial o producto cruz, que
42 1 G EOMETRÍA DEL ESPACIO EUCLIDIANO
se presenta en esta sección, sólo está definido para vectores en el espacio tridimensional y genera otro
vector en el espacio tridimensional. El concepto de producto vectorial entre dos vectores de R3 juega un
papel importante en el electromagnetismo como también en la mecánica de fluidos cuando estudiamos
los rotacionales de campos vectoriales.

Los siguientes hechos acerca de los determinantes serán importantes en la definición y discusión del
producto cruz en esta sección.

Definición 1.9. La definición de un determinante de segundo orden es el número

a1 a2
= a1 b2 − a2 b1
b1 b2

Un determinante de tercer orden se define en términos de tres determinantes de segundo orden del
modo que sigue:

a1 a2 a3
b2 b3 b1 b3 b1 b2
b1 b2 b3 = a1 − a2 + a3
c2 c3 c1 c3 c1 c2
c1 c2 c3

Lo anterior se denomina expansión de determinantes por cofactores del primer renglón.

Aun cuando un determinante es un número, es conveniente pensar en él como un arreglo cuadrado.

Así, los determinantes de segundo y tercer orden se refieren, respectivamente, como determinantes 2×2
y 3 × 3. Hay determinantes de orden superior.

Para encontrar el valor de un determinante de 2 × 2 se calculan los productos de los números en las
dos diagonales y se restan:

a1 a2
= a1 b2 − a2 b1
b1 b2

Para un determinante de 3 × 3, el cofactor de una entrada a1j en el primer renglón y la columna

j-ésima, es veces el determinante formado al eliminar el primer renglón y la j-esima columna. Los
cofactores de a1 , a2 y a3 son, respectivamente,

b2 b3 b1 b3 b1 b2
, y .
c2 c3 c1 c3 c1 c2

Teorema 1.7.
1. Si toda entrada en un renglón (o columna) de un determinante es 0, entonces el valor del determi-
nante es cero.

2. Si dos renglones (o columnas) de un determinante son iguales, entonces el valor del determinante
es cero.

3. Cuando dos renglones (o columnas) de un determinante se intercambian, el determinante que

resulta es el negativo del determinante original.
1.10 P RODUCTO VECTORIAL 43
~
Como se hizo en la discusión del producto punto, definimos el producto cruz de dos vectores ~a y b en
términos de las componentes de los vectores.
Definición 1.10 (Producto vectorial de dos vectores).
El producto cruz de dos vectores ~a = ha, b, ci y ~b = hx, y, zi de R3 , es el vector

~a × ~b = hbz − cy, cx − az, ay − bxi = (bz − cy) bi − (cx − az) b

j + (ay − bx) b
k.

Los coeficientes de los vectores básicos en la definición anterior se reconocen como determinantes de
2 × 2, por lo que ~a × ~b puede escribirse como

b c b a c b a b b
~a × ~b = i− j+ k
y z x z x y

Esta representación, a su vez, sugiere que es posible escribir el producto vectorial de dos vectores
~a = ha, b, ci y ~b = hx, y, zi como un determinante de 3 × 3:
bi j
b k
b
~a × ~b = a b c
x y z
Técnicamente la expresión sobre el lado derecho de la igualdad anterior no es un determinante, ya que
sus entradas no son todas escalares. De cualquier modo, el “determinante” en la igualdad anterior se usa
simplemente como una manera de recordar la definición de componentes del producto vectorial dada en
la definición anterior.
Ejemplo 1.21.
Sean ~a = 4bi + 3b k y ~b = −bi + 3b
j + 5b k. Determine ~a × ~b.
j+b
Solución.
bi j
b k
b
~a × ~b = 4 3 5
−1 3 1
3 5 b 4 5 b 4 3 b
= i− j+ k
3 1 −1 1 −1 3
= (3 × 1 − 5 × 3) bi − (4 × 1 − 5 × (−1)) b
j + (4 × 3 − 3 × (−1)) b
k
= −12bi − 9b
j + 15bk

Ejemplo 1.22.
Puesto que bi = h1, 0, 0i, b
j = h0, 1, 0i y b
k = h0, 0, 1i, de la definición de producto vectorial o la segunda
propiedad de determinantes, se tiene que
bi × bi = ~0, b j = ~0
j ×b y k = ~0.
k×b
b

También,
bi × b
j=b
k, j×b
b k = bi y k × bi = b
b j.
j × bi = −b
b k, k ×b
b j = −bi y bi × b
k = −b
j.
44 1 G EOMETRÍA DEL ESPACIO EUCLIDIANO
El producto vectorial de las igualdades anteriores se obtiene utilizando la mnemónica circular que se
muestra en la Figura 1-40.

k
b

j
b
y
bi
x

Figura 1-40: Un mnemónico para productos cruz que implican a bi, b

jyb
k

El siguiente teorema resume algunas de las propiedades importantes del producto vectorial.
Teorema 1.8.
Las propiedades más importantes de ~a × ~b son:
1. ~a × ~b = ~0, si ~a = ~0 o ~b = ~0.

2. ~a × ~b = −~b × ~a.

3. ~a × (~b + ~c) = ~a × ~b + ~a × ~c.

4. (~a + (~b) × ~c = ~a × ~c + ~b × ~c.

5. α(~a × ~b) = (α~a) × ~b = ~a × (α~b), α escalar.

6. ~a × ~a = 0.

7. ~a · (~a × ~b) = 0.

8. ~b · (~a × ~b) = 0.

9. k~a × ~bk2 = k~ak2 k~bk2 − (~a · ~b)2 .

10. ~a × ~b = 0 si y sólo si {~a, ~b} es linealmente dependiente.

Estas propiedades se pueden demostrar si se escriben los vectores en términos de sus componentes y
se usa la definición de un producto vectorial. Se deja como ejercicios la demostración del Teorema 1.8.

Advierta en la parte 2) del teorema 1.8 que el producto vectorial no es conmutativo. Como consecuen-
cia de esta propiedad no conmutativa hay dos leyes distributivas en los incisos 3) y 4) del teorema.

Las propiedades 7) y 8) nos dice que ~a × ~b es perpendicular a ~a y a ~b. Esto es particularmente útil
cuando queremos calcular la ecuación cartesiana de un plano y necesitamos calcular un vector perpendi-
cular a otros dos vectores dados.

En la sección 1.8.1 vimos que dos vectores distintos de cero son paralelos si y sólo si uno es un múltiplo
escalar distinto de cero del otro. Así, dos vectores son paralelos y tienen las formas ~a y k~a, donde ~a es
cualquier vector. Por las propiedades 5) y 6) del teorema 1.8, el producto vectorial de vectores paralelos
debe ser ~0. Esto se enuncia formalmente en el siguiente teorema.
1.10 P RODUCTO VECTORIAL 45
Teorema 1.9.

Dos vectores distintos de cero ~a y ~b son paralelos si y sólo si a ~a × ~b = ~0.

Ejemplo 1.23.

Determine si ~a = 2bi + b k y ~b = −6bi − 3b

j−b j + 3b
k son vectores paralelos.

Solución.

Del producto vectorial

bi j
b k
b
~a × ~b = 2 1 −1
−6 −3 3
1 −1 b 2 −1 b 2 1
= i− j+ k
b
−3 3 −6 3 −6 −3
= 0bi − 0b
j + 0b
k
= ~0

y el teorema 1.9 concluimos que ~a y ~b son vectores paralelos.

Una caracterización alterna del producto vectorial utiliza la regla de la mano derecha. Si los dedos de
la mano derecha apuntan a lo largo del vector ~a y después se curvan hacia el vector ~b, el dedo pulgar dará
la dirección de ~a × ~b.

Ejemplo 1.24.

Demostrar las siguientes identidades:

   
1. ~a × ~b × ~c = (~a · ~c) ~b − ~a · ~b ~c.

   
2. ~a × ~b × ~c = (~c · ~a) ~b − ~c · ~b ~a.

Solución. Para probar la primera identidad, calculamos primero.

bi b
j bk
~b × ~c = b1 b2 b3
c1 c2 c3
= (b2 c3 − b3 c2 ) bi + (b3 c1 − b1 c3 ) b
j + (b1 c2 − b2 c1 ) b
k
= hb2 c3 − b3 c2 , b3 c1 − b1 c3 , b1 c2 − b2 c1 i

Ahora,
46 1 G EOMETRÍA DEL ESPACIO EUCLIDIANO

  bi j
b k
b
~a × ~b × ~c = a1 a2 a3
b2 c3 − b3 c2 b3 c1 − b1 c3 b1 c2 − b2 c1
= ha2 (b1 c2 − b2 c1 ) − a3 (b3 c1 − b1 c3 ) , a3 (b2 c3 − b3 c2 ) − a1 (b1 c2 − b2 c1 ) ,
a1 (b3 c1 − b1 c3 ) − a2 (b2 c3 − b3 c2 )i
= hb1 (a2 c2 + a3 b3 ) − c1 (a2 b2 + a3 b3 ) , b2 (a1 c1 + a3 c3 ) − c2 (a1 b1 + a3 b3 ) ,
b3 (a1 c1 + a2 c2 ) − c3 (a1 b1 + a2 b2 )i
= hb1 (a1 c1 + a2 c2 + a3 b3 ) − c1 (a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 ) , b2 (a2 c2 + a1 c1 + a3 c3 )
−c2 (a2 b2 + a1 b1 + a3 b3 ) , b3 (a3 c3 + a1 c1 + a2 c2 ) − c3 (a3 b3 + a1 b1 + a2 b2 )i
D      E
= b1 (~a · ~c) − c1 ~a · ~b , b2 (~a · ~c) − c2 ~a · ~b , b3 (~a · ~c) − c3 ~a · ~b
 
= (b1 , b2 , b3 ) (~a · ~c) − (c1 , c2 , c3 ) ~a · ~b
 
= ~b (~a · ~c) − ~c ~a · ~b

que es lo que queríamos demostrar.

Para la segunda identidad se procede de la misma manera.

Ahora que se conoce la dirección del vector ~a × ~b, lo último que se necesita para completar su des-
cripción geométrica es su longitud k~a × ~bk. Ésta se determina mediante el siguiente teorema.

Teorema 1.10.

Sean ~a = a1bi + a2b k y ~b = b1bi + b2b

j + a3 b j + b3 bk dos vectores distintos de cero que no son paralelos
entre sí. Entonces el producto vectorial de ~a y ~b es

~a × ~b = (k~akk~bk sen θ)~n,

donde θ es el ángulo entre los vectores tal que y ~n es un vector unitario perpendicular al plano de ~a y ~b
con dirección dada por la regla de la mano derecha.

Demostración. Se observa de las propiedades 7) y 8) del teorema 1.8 que tanto ~a como ~b son perpendi-
culares a ~a × ~b. Así, la dirección de ~a × ~b es perpendicular al plano de ~a y ~b, y puede demostrarse que
la regla de la mano derecha determina la dirección apropiada. Resta demostrar que la magnitud de ~a × ~b
está dada por
k~a × ~bk = k~akk~bk sen θ.

Calculamos por separado los cuadrados de los lados izquierdo y derecho de esta ecuación utilizando
las formas de componentes de ~a y ~b:

k~a × ~bk2 = (a2 b3 − a3 b2 )2 + (a1 b3 − a3 b1 )2 + (a1 b2 − a2 b1 )2

= a22 b23 − 2a2 b3 a3 b2 + a23 b22 + a21 b23 − 2a1 b3 a3 b1 + a23 b21 + a21 b22 − 2a1 b2 a2 b1 + a22 b21
1.10 P RODUCTO VECTORIAL 47
Por otro lado,
 2
k~akk~bk sen θ = k~ak2 k~bk2 sen2 θ = k~ak2 k~bk2 (1 − cos2 θ)
= k~ak2 k~bk2 − k~ak2 k~bk2 cos2 θ
 2
= k~ak2 k~bk2 − k~akk~bk cos θ

2 2
2
= a21 + a22 + a23 b1 + b22 + b23 − (a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 )2
= a22 b23 − 2a2 b3 a3 b2 + a23 b22 + a21 b23 − 2a1 b3 a3 b1 + a23 b21
+a21 b22 − 2a1 b2 a2 b1 + a22 b21

Puesto que ambos lados son iguales a la misma cantidad, deben ser iguales entre sí, por lo que
 2
k~a × ~bk2 = k~akk~bk sen θ .
√
Por último, tomando la raíz cuadrada de ambos lados y utilizando el hecho de que sen2 θ = sen θ
puesto que sen sen θ ≥ 0 para 0 ≤ θπ tenemos

k~a × ~bk = k~akk~bk sen θ.

La interpretación geométrica del teorema 1.9 se puede ver examinando la figura 1-41. Si ~a y ~b se
representan mediante segmentos de recta dirigidos con el mismo punto inicial y llamamos θ el ángulo
entre ellos, 0 ≤ θ ≤ π, entonces determinan un paralelogramo con base k~ak, altitud k~bk sen θ y área

A = k~ak(k~bk sen θ) = k~a × ~bk.

θ
~b k~bk sen

θ ~a

Figura 1-41:

Así, se tiene la siguiente forma de interpretar la magnitud de un producto cruz.

La longitud del producto vectorial ~a × ~b es igual al área del paralelogramo determinado por ~a y ~b.

Puesto que un vector se determina por completo mediante su magnitud y dirección, ahora se puede
decir que ~a × ~b es el vector que es perpendicular a ~a y a ~b, cuya orientación se determina por la regla de
la mano derecha, y cuya longitud es k~akk~bk sen θ. De hecho, así es exactamente como los físicos definen
~a × ~b .

Ejemplo 1.25.
Encuentre el área del triángulo con vértices P (1, 4, 6), Q(−2, 5, 1) y R(1, −1, 1).
48 1 G EOMETRÍA DEL ESPACIO EUCLIDIANO
Solución.
Se sabe que
−−→
P Q = h−2 − 1, 5 − 4, 1 − 6i = h−3, 1, −5i .
−→
P R = h1 − 1, −1 − 4, 1 − 6i = h0, −5, −5i .
Se calcula el producto vectorial de estos vectores:
bi bj k
b
−−→ −→
PQ × PR = −3 1 −5
0 −5 −5
= (−5 − 25)bi − (15 − 0)b
j + (15 − 0)b
k
= −30bi − 15b
j + 15bk
= h−30, −15, 15i
El área del paralelogramo con lados adyacentes P Q y P R es la longitud de este producto vectorial:
−−→ −→ p √ √ √
kP Q × P Rk = (−30)2 + (−15)2 + 152 = 900 + 225 + 225 = 1350 = 15 6.
15 √
El área A del triángulo P QR es la mitad del área de este paralelogramo, es decir, 6.
2
Es importante observar que el producto vectorial no es asociativo. Por ejemplo: bi × (bi × b
j) = −b
jy
bi × bi) × b
j = 0. Es decir, en general,
   
~a × ~b × ~c 6= ~a × ~b × ~c
 
La expresión ~a × ~b × ~c se llama triple producto vectorial de ~a, ~b y ~c.

1.11. P RODUCTO M IXTO

 
El producto ~a · ~b × ~c se denomina triple producto escalar de los vectores ~a, ~b y ~c de R3 .

Sean ~a = a1bi + a2b k, ~b = b1bi + b2b

j + a3 b j + b3 b
k y ~c = c1bi + c2b
j + c3 b
k.

Entonces
bi j
b k
b
~a × ~b = a1 a2 a3
b1 b2 b3
a2 a3 b a1 a3 b a1 a2
= i− j+ k.
b
b2 b3 b1 b3 b1 b2
Por lo tanto,
  a2 a3 a1 a3 a1 a2
~a × ~b · ~c = c1 − c2 + c3
b2 b3 b1 b3 b1 b2
c1 c2 c3
= a1 a2 a3 .
b1 b2 b3
1.12 E JERCICIOS 49
Usando el hecho de que si se permutan dos filas de una matriz entre sí el determinante sólo cambia de
signo, resulta que dos de esas permutaciones no cambian el determinante; luego:
c1 c2 c3 b1 b2 b3 a1 a2 a3
a1 a2 a3 = c1 c2 c3 = b1 b2 b3 .
b1 b2 b3 a1 a2 a3 c1 c2 c3
     
En consecuencia, ~a × ~b ·~c = (~c × ~a)·~b = ~b × ~c ·~a. Es decir, que en la sucesión {~c, ~a, ~b, ~c, ~a, ~b}
el producto vectorial de dos vectores sucesivos multiplicado escalarmente por el siguiente, da lo mismo
cualesquiera sean los tres vectores sucesivos.

~b × ~c

h θ ~a
~c
~b

Figura 1-42:

El significado geométrico del triple producto escalar se puede ver considerando el paralelepípedo
determinado por los vectores ~a, ~b y ~c (véase la figura 1-42). El área de la base del paralelogramo es
A = k~b × ~ck. Si θ es el ángulo entre ~a y ~b × ~c, entonces la altura h del paralelepípedo es h = k~ak| cos θ|.
π
(Se debe usar | cos θ| en lugar de cos θ en caso de que θ > ). Por tanto, el volumen del paralelepípedo
2
es    
V = Ah = k~b × ~ck (k~ak| cos θ|) = ~a · ~b × ~c .
Así, se ha demostrado la fórmula siguiente.
Nota 1.1.
El volumen del paralelepípedo determinado por los vectores ~a, ~b y ~c es la magnitud de su triple producto
escalar:  
V = ~a · ~b × ~c .
  π
Observamos que ~a × ~b · ~c = 0 si y sólo si el ángulo entre ~a × ~b y ~c es o alguno de los vectores
2
π  
es el nulo. Como el ángulo entre ~a × ~b y ~c y el ángulo entre ~a × ~b y ~b es , para que ~a × ~b · ~c = 0 es
2
necesario y suficiente que los vectores ~a, ~b y ~c sean coplanares. (Obsérvese que esto podría
 sacarse como
~
conclusión del cálculo del volumen del tetraedro usando la fórmula anterior. ~a × b · ~c = 0 si y sólo si
el volumen del tetraedro determinado por esos vectores es 0, esto es equivalente a decir que los vectores
deben estar en el mismo plano; es decir, son coplanares).

1.12. E JERCICIOS
1. Tres vectores ~a, ~b y ~c tienen por componentes
 h1, −2, −3i, h2, 1, −1i
 y h1,3, −2i, respectivamente.
Demostrar si se cumple para ellos ~a · b × ~c = b · (~c × ~a) = ~c · ~a × ~b .
~ ~
50 1 G EOMETRÍA DEL ESPACIO EUCLIDIANO
2. A partir de los siguientes datos. ~a = h4, −2, 3i; ~a × ~b = h−9, 6, 16i, y sabiendo que el vector ~b
está contenido en el plano xy. Expresar el vector ~b en función de sus componentes.

3. Dos vectores de 5 y 3 unidades forman entre sí un ángulo de 120o . Calcular el vector unitario de
la resultante mediante descomposición de cada vector en sus componentes.

4. Hallar el ángulo que han de formar dos vectores cualesquiera para que el producto escalar y la
magnitud del producto vectorial sean iguales.

5. Calcula un vector perpendicular a (4, −3, 2).

6. Calcula el volumen de la pirámide cuyos vértices son (0, 0, 0), (1, 0, 0), (0, 4, 0) y (0, 7, 0).

7. Calcula un vector perpendicular a h4, −5, 1i y h−2, 1, 3i.

8. Calcula el área del triángulo que tiene como lados dos vectores con origen en un mismo punto de
coordenadas (4, −1, 5) y (−2, 3, 4).

9. ¿Son perpendiculares entre si los vectores h4, 1, 0i, h2, 1, 6i y h5, 0, 1i?

10. Calcula el valor de a y b para que sean perpendiculares los vectores h2, a, 1i, h−5, a, 0i y hb, 0, 1i.

11. Halla un vector que forme un ángulo de 45o con el vector de coordenadas h−2, −1, 0i.

12. Los tres vértices de un triángulo tienen de coordenadas(−5, 0, 2), (1, 1, 1) y (−7, 2, 3). Calcula el
ángulo que forman sus lados. En el triángulo anterior calcula su área.

13. ¿Están alineados los puntos (0, 2, 3), (4, 2, 1) y (5, 2, 1)?

14. ¿Están en un mismo plano los puntos (−5, 0, 2), (1, 1, 1), (−7, 2, 3) y (4, 2, 2)?

15. Calcula el tercer vértice de un triángulo rectángulo sabiendo que su área vale 5 y que uno de sus
catetos tiene como extremos puntos cuyas coordenadas son (1, −4, 2) y (2, 4, 6).

16. La magnitud de un vector de coordenadas h−1, 5, ai es 18. Calcula el valor de a.

17. Dos vértices consecutivos de un cuadrado tiene como coordenadas (2, 3, 4) y (5, 1, 1). Calcula las
coordenadas de los otros dos vértices.
~
18. Dados
 los vectores ~a = h2, 1, 3i, b = h1, 2, 3i y ~c = h−1, −1, 0i, hallar el producto mixto
~a × ~b · ~c. ¿Cuánto vale el volumen del paralelepípedo que tiene por aristas los vectores dados?

19. Sean A(−3, 4, 0), B(3, 6, 3) y C(−1, 2, 1) los tres vértices de un triángulo. Calcula:
a) el valor de los tres ángulos interiores del triángulo.
b) el área del triángulo.

20. Dados los puntos A(1, 0, 1), B(1, 1, 1) y C(1, 6, a), se pide:
a) hallar para qué valores del parámetro a están alineados.
b) hallar si existen valores de a para los cuales A, B y C son tres vértices de un paralelogramo
de área 3 y, en caso afirmativo, calcularlos.
1.12 E JERCICIOS 51
21. Dado el vector ~v = xi + y j, donde x = m sen wt e y = m cos wt, encontrar su derivada y
b b
comprobar que el vector derivada es perpendicular al vector ~v .

22. Suponiendo dos vectores ~a y ~b, cuyas magnitudes son 7 y 8, respectivamente, y que el ángulo que
forman es de 30◦ , calcula la magnitud del vector producto vectorial e indica el ángulo que formaría
dicho vector con cada uno de los vectores.

23. Un cubo de dos metros de arista tiene sus caras paralelas a los planos de coordenadas, teniendo un
vértice en el origen. Un insecto situado en ese origen se mueve a lo largo de tres aristas hasta llegar
al vértice opuesto. Escribir el vector desplazamiento del insecto usando los vectores unitarios y
calcular la magnitud de ese vector desplazamiento.

24. Dados los vectores ~a = h3, −2, 5i, ~b = h−4, 1, 6i y ~b = h2, 0, −1i halla el volumen del tetraedro
que determinan.

25. Prueba que el producto escalar de dos vectores ~a y ~b, es igual a la magnitud de uno de ellos por la
proyección del otro sobre el.

26. Una caja tiene 16 cm de largo, 18 cm de ancho y 10 cm de alto. Encuentre la longitud de la diagonal
de la caja y el ángulo que ésta forma con cada uno de los ejes.

27. Determine el área de un triángulo en función solamente de sus lados a, b y c.

28. Demuestre ~a × (~b × ~c) + ~b × (~c × ~a) + ~c × (~a × ~b) = ~0.

29. Demuestre que si ~a, ~b y ~c son coplanares, entonces ~a · (~b × ~c) = 0.

30. Sean ~a y ~b tales que k~ak = 2 y k~bk = 1 y que forman un ángulo de 45o . Calcula λ de modo que
~a + λ~b sea perpendicular a ~a.

31. Si θ es el ángulo entre los vectores: ~a y ~b y siendo ~a · ~b 6= 0, demuestre que:

k~a × ~bk
tan θ = .
~a · ~b

32. Encontrar el valor de a ∈ R para que los vectores: ~u = h1, −1, 3i, ~v = h2, a, 1i y w
~ = h3, −2, 5}
determinen un paralelepípedo de 7 unidades cúbicas de volumen.

33. Dados los puntos A(0, 2, 2) , B(2, 0, −1) y C(3, 4, 0) :

−−→ −−→ −→
a) Forme los vectores AB, BC y AC.
b) El perímetro del triangulo.
c) El área del triangulo.
d) Los ángulos internos del triangulo.
−−→ −−→
e) La proyección escalar de AB en BC.
−−→ −−→
f ) La proyección vectorial de AB en BC.
−→
g) Un vector paralelo al vector AC y de magnitud 7.
h) La altura del triángulo.
−−→
i) Encuentre los cosenos directores y los ángulos directores del vector BC.
52   1 G EOMETRÍA DEL ESPACIO EUCLIDIANO
5 1
34. Los puntos A(0, 2, 2), B(2, 0, 1), y C , 2, − son los vértices de un triángulo. Encuentre:
2 2
a) El área y el perímetro.
b) Las alturas.
c) Probar que la suma de los ángulos internos suman π radianes.
−−→ −→
d) Hallar la proyección del lado AB en AC.
−→ −−→
e) Hallar el vector proyección del lado AC en AB.
f ) Hallar las coordenadas del punto de intersección de las medianas.
−−→
g) Hallar un vector paralelo a CB y de magnitud igual a 10 unidades.

35. Dados los puntos P (−4, 5, 6), Q(8, 2, 1) y R(3, 4, 5).

a) Dibuje los puntos y forme el triángulo formado por dichos puntos.
−−→ −−→ −→
b) Formemos los vectores P Q, QR y P R.
c) Halle el área del triangulo.
d) Halle el perímetro del triángulo.
−−→ −−→
e) Calculemos el ángulo comprendido entre los vectores P Q y QR, y que pertenezca al trián-
gulo.
−−→ −−→
f ) Calculemos la proyección vectorial de P Q en QR.
−−→
g) Calculemos los ángulos directores del vector QP .
h) Calculemos un vector perpendicular al plano donde se encuentra el triángulo.
−−→
i) Calcule los ángulos directores del vector P Q. Calcule un vector paralelo a dicho vector y de
magnitud 9.

1.13. R ECTAS EN EL ESPACIO TRIDIMENSIONAL

La pendiente de una recta (o su ángulo de inclinación) proporciona un indicio de la dirección. Una
recta en el plano se determina especificando ya sea un punto y una pendiente o cualesquiera dos puntos
distintos. Básicamente lo mismo es cierto en el espacio tridimensional.

A continuación se verá que los conceptos de vectores son una ayuda importante en la obtención de la
ecuación de una recta en el espacio.

1.13.1. E CUACIÓN VECTORIAL

Una recta en el espacio se determina especificando un punto P0 (x0 , y0 , z0 ) y un vector distinto de
cero ~v . A través del punto P0 pasa sólo una recta L paralela al vector dado. Suponga que P (x, y, z) es
−−→ −−→
cualquier punto sobre la recta. Si ~r = OP y ~r0 = OP 0 son los vectores de posición de P y P0 , entonces
debido a que ~r − ~r0 es paralelo al vector ~v existe una escalar t tal que ~r − ~r0 = t~v . Esto proporciona una
ecuación vectorial

~r = ~r0 + t~v (1-3)

1.13 R ECTAS EN EL ESPACIO TRIDIMENSIONAL 53
de la recta L. Al emplear componentes, ~r = hx, y, zi, ~r0 = hx0 , y0 , z0 i y ~v = ha, b, ci, de la ecuación
1-3 se obtiene que

hx, y, zi = hx0 + at, y0 + bt, z0 + cti . (1-4)

El escalar t se denomina parámetro y el vector ~v distinto de cero recibe el nombre de vector direc-
cional; las componentes a, b y c del vector direccional ~v se llaman números direccionales de la recta
L. Para cada número real t el vector ~r en la ecuación 1-3 es el vector de posición de un punto sobre L
y por ello es posible prever la recta como si se estuviera trazando en el espacio a partir de la punta en
movimiento de ~r. Vea la Figura 1-43.

Figura 1-43: Línea que pasa por P0 paralela a ~r Figura 1-44: Línea que pasa por P0 y P1 .

Cualesquiera dos puntos distintos P0 (x0 , y0 , z0 ) y P1 (x1 , y1 , z1 ) en el espacio tridimensional deter-

−−→ −−→ −−→
minan únicamente la recta L entre ellos. Si ~r = OP , ~r0 = OP 0 y ~r1 = OP 1 son vectores de posi-
ción, vemos en la Figura 1-44 que el vector ~v = ~r1 − ~r0 es paralelo al vector ~r − ~r1 . De tal manera,
~r − ~r1 = t(~r1 − ~r0 ) o ~r = ~r1 + t(~r1 − ~r0 ). Debido a que ~r − ~r0 también es paralelo a ~v , una ecuación
vectorial alterna para la recta es ~r − ~r0 = t(~r1 − ~r0 ) o

~r = ~r0 + t(~r1 − ~r0 ) (1-5)

Si escribimos ~v = ~r1 − ~r0 = hx1 − x0 , y1 − y0 , z1 − z0 i veremos que la ecuación 1-5 es lo mismo

que la ecuación 1-3. De hecho, ~r = ~r0 + t(−~v ) y ~r = ~r0 + t(k~v ) con k un escalar distinto de cero,
también son ecuaciones de L.

Ejemplo 1.26. Encuentre una ecuación vectorial para la recta que pasa (4, −6, 3) por y es paralela a
~v = 5bi − 10b
j + 2b
k.

Solución. Sean x0 = 4, y0 = −6, z0 = 3, a = 5, b = −10 y c = 2. Entonces de la ecuación 1-4

obtenemos una ecuación vectoria de la recta, dada por:

hx, y, zi = (4, −6, 3) + t h5, −10, 2i

= h4 + 5t, −6 − 10t, 3 + 2ti .

Ejemplo 1.27. Encuentre una ecuación vectorial para la recta que pasa por (2, 1, −8) y (5, −6, 3)

Solución. Sean P0 (2, 1, −8) y P1 (5, −6, 3), entonces un vector direccional para la recta que pasa por
P0 y P1 es
−−−→ −−→ −−→
~v = P0 P1 = OP1 − OP0 = h5 − 2, −6 − 1, 3 − (−8)i = h3, −7, 11i .
54 1 G EOMETRÍA DEL ESPACIO EUCLIDIANO
De 1-5 una ecuación vectorial de la recta es

hx, y, zi = (2, 1, −8) + t h3, −7, 11i .

Ésta es una de las muchas ecuaciones vectoriales posibles de la recta. Por ejemplo, dos ecuaciones
alternas son
hx, y, zi = (5, −6, 3) + t h3, −7, 11i
hx, y, zi = (5, −6, 3) + t h−3, 7, −11i .

1.13.2. E CUACIONES PARAMÉTRICAS

Al igualar las componentes en la ecuación 1-4 obtenemos

x = x0 + at, y = y0 + bt, z = z0 + ct. (1-6)

Las ecuaciones en 1-6 se llaman ecuaciones paramétricas de la recta que pasa por P0 . La recta L
completa, que se extiende indefinidamente en ambas direcciones, se obtiene al permitir que el parámetro
t aumente de −∞ a ∞; en otras palabras, el intervalo del parámetro es (−∞, ∞). Si el parámetro t se
restringe a un intervalo cerrado [t0 , t1 ], entonces cuando t aumenta 1-6 define un segmento de recta que
empieza en el punto que corresponde a t0 y termina en el punto correspondiente a t1 .
Ejemplo 1.28. Ecuaciones paramétricas de una recta
j − 9b
a) que pasa por (5, 2, 4) y es paralela a ~v = 4bi + 7b k, y

b) que pasa por (−1, 0, 1) y (2, −1, 6).

1.13.3. E CUACIONES SIMÉTRICAS

De las ecuaciones 18 se observa que es posible eliminar el parámetro escribiendo
x − x0 y − y0 z − z0
t= = =
a b c
siempre que cada uno de los tres números direccionales a, b y c sea distinto de cero. Las ecuaciones
resultantes
x − x0 y − y0 z − z0
= = (1-7)
a b c
se dice que son ecuaciones simétricas de la recta que pasa por P0 .

Si uno de los números direccionales a, b o c es cero, empleamos las dos ecuaciones restantes para
eliminar el parámetro t. Por ejemplo, si a = 0, b 6= 0 y c 6= 0 entonces 1-6 produce
y − y0 z − z0
x = x0 y t= = .
b c
En este caso,
y − y0 z − z0
x = x0 , = (1-8)
b c
son ecuaciones simétricas de la recta. Puesto que x = x0 es una ecuación de un plano vertical perpendi-
cular al eje x, la recta descrita por 1-8 yace en ese plano.
1.14 S UPERFICIES CUADRICAS 55
1.13.4. R ECTAS PERPENDICULAR Y PARALELA
La siguiente definición proporciona una manera de usar los vectores direccionales de dos rectas para
determinar si las rectas son perpendiculares o paralelas.

Definición 1.11. Dos rectas L1 y L2 con vectores direccionales ~v1 y ~v2 respectivamente, son

1. perpendiculares si ~v1 · ~v2 = 0 y

2. paralelas si ~v2 = k~v1 , para algún escalar k distinto de cero.

1.14. S UPERFICIES CUADRICAS

1.15. C OORDENADAS CILÍNDRICAS Y COORDENADAS ESFÉRICAS