Forma canónica ortogonal de un operador ortogonal en Rn , para n ≤ 3

Sea T un operador ortogonal en Rn , y sea A la matriz de T en base canónica, i.e. T = TA .

Como la base canónica es ortonormal, A es una matriz ortogonal por el Teor. 14.7B.
Como corolario del Teor. 14.4 (i), las raíces complejas de ∆T (= ∆A ) tienen valor absoluto
1, así que los posibles valores propios (reales) de T son 1 y −1, y las posibles raíces
complejas no reales de ∆T son de la forma cos θ ± i sen θ, con θ ∈ (0, π).
Por el Teor. 14.6 (ii), si v ∈ E1 y w ∈ E−1 , entonces hv, wi = hT (v), T (w)i = hv, −wi =
−hv, wi, luego hv, wi = 0, en consonancia con el Pr. 14.18 (d).
Además, por el Pr. 14.11, si W es un subespacio T -invariante de Rn , entonces W ⊥ es
también T -invariante.
Finalmente, la matriz A, considerada como matriz compleja, es una matriz unitaria, luego
es unitariamente diagonalizable por el Teor. 14.13 (forma alternativa). Por consiguiente,
A es ortogonalmente diagonalizable si y sólo si todas las raíces de ∆A (= ∆T ) son reales
(1s y −1s), lo cual equivale a su vez a que A sea una matriz simétrica.
n=1
Es inmediato que A = (1) o A = (−1). El primer caso se corresponde con T = IR , y el
segundo con T = −IR . Geométricamente, −IR es una reflexión con respecto al origen.
n=2
Por el Ejerc. 5.1.28 (b) de!Poole, existe θ ∈ [0, 2π) tal que
!
cos θ −sen θ cos θ sen θ
(∗) A = o (∗∗) A = . Hay cuatro casos posibles:
sen θ cos θ sen θ −cos θ
!
1
(1) Si (∗) y θ = 0, entonces A = es su propia f.c. ortogonal, y T = IR2 , que se
1
puede interpretar como una rotación de ángulo 0 con respecto al origen.

! y ∆A = (λ − 1)(λ + 1), luego A es ortogonalmente

(2) Si (∗∗), entonces A es simétrica
1
equivalente a B = , que es en este caso la f.c. ortogonal de A. Si {u, v}
−1
es una base ortonormal de R2 en la que la matriz de T es B, T es una reflexión con
respecto a la recta E1 = gen(u).
!
−1
(3) Si (∗) y θ = π, entonces A = es su propia f.c. ortogonal, y T = −IR2 ,
−1
que es una reflexión con respecto al origen, o equivalentemente una rotación de
ángulo π con respecto al origen.
!
cos θ −sen θ
(4) Si (∗) y θ ∈ (0, π), i.e. sen θ > 0, entonces A = es su propia f.c.
sen θ cos θ
ortogonal, y T es una rotación de ángulo θ con respecto al origen, en sentido contrario
a las agujas del reloj. Finalmente, si θ ∈ (π, 2π), entonces θ0 = 2π − θ ∈ (0, π), i.e.
sen θ0 > 0, y es sencillo comprobar
! de T en la base ortonormal {e1 , −e2 }
que la matriz !
cos θ sen θ cos θ0 −sen θ0
es B = = , que es la f.c. ortogonal de A. En
−sen θ cos θ sen θ0 cos θ0
este caso, T es una rotación de ángulo θ0 con respecto al origen, en el sentido de las
agujas del reloj.
n=3

Comencemos por analizar los cuatro posibles casos en los que A es simétrica, y por tanto
ortogonalmente diagonalizable.
 
1
(1) A = 

1 
 es su propia f.c. ortogonal, y T = IR3 .
1
 
1
(2) B = 

1 es la f.c. ortogonal de A. En este caso, encontramos una base


−1
ortonormal {u, v, w} de R3 en la que la matriz de T es B sin más que calcular
E1 = gen(u, v), aplicando el proceso de Gram-Schmidt, y E−1 = gen(w). Geométri-
camente, T es una reflexión con respecto al plano E1 = gen(u, v).
 
1
(3) B = 

−1 
 es la f.c. ortogonal de A. En este caso, encontramos una ba-
−1
se ortonormal {u, v, w} de R3 en la que la matriz de T es B sin más que calcular
E1 = gen(u) y E−1 = gen(v, w), aplicando el proceso de Gram-Schmidt. Geométri-
camente, T es una reflexión con respecto a la recta E1 = gen(u), o equivalentemente
una rotación de ángulo π con respecto a dicha recta.
 
−1
(4) A = 

−1 
 es su propia f.c. ortogonal, y T = −IR3 , que es una reflexión
−1
con respecto al origen (o equivalentemente una rotación de ángulo π con respecto a
una recta cualquiera que pase por el origen, seguida de una reflexión con respecto
al plano perpendicular a dicha recta que pase asimismo por el origen).

Faltan los casos en los que ∆T tiene una única raíz real, ya sea 1 ó −1, y un par de
raíces complejas de la forma cos θ ± i sen θ, con θ ∈ (0, π). El caso (5) será aquel en el que
∆T = (λ−1)(λ2 −2 cos θ λ+1), y el caso (6) aquel en el que ∆T = (λ+1)(λ2 −2 cos θ λ+1).
 
1
(5) B = 
 cos θ −sen θ   es la f.c. ortogonal de A. En efecto, sea {u, v, w} una
sen θ cos θ
base ortonormal de R3 , en la que E1 = gen(u), y E1⊥ = gen(v, w). Para calcular
{v, w}, se aplica el proceso de Gram-Schmidt a una base de E1⊥ . Como E1 es T -
invariante, también lo es W = E1⊥ , así que podemos considerar el operador TW . TW
es ortogonal y ∆TW = λ2 − 2 cos θ λ + 1, ! luego su matriz en la base
! ortonormal
cos θ −sen θ cos θ sen θ
{v, w} de W es o bien o bien . Si estamos
sen θ cos θ −sen θ cos θ
en el segundo caso, basta cambiar la base {v, w} por la {v, −w} para pasar al
primer caso. Es claro entonces que B es efectivamente la f.c. ortogonal de A. En
la práctica, para ver si la base {u, v, w} funciona o hay que cambiar w por −w,
basta hacer lo siguiente. Queremos que el lugar (2, 3) de la matriz de T en base
{u, v, w} sea −sen θ < 0. Ahora bien, dicho lugar es hT (w), vi = hv, T (w)i = v TAw
 (→ Pr. 14.4), luego si v TAw < 0 todo está correcto, y si no tenemos que cambiar
w por −w. Geométricamente, T es una rotación de ángulo θ con respecto a la recta
E1 = gen(u), en sentido contrario a las agujas del reloj en el plano E1⊥ = gen(v, w),
visto desde el vector v × w (se puede tomar u = v × w).
 
−1
(6) B = 

cos θ −sen θ   es la f.c. ortogonal de A. Todo se razona exactamente
sen θ cos θ
igual que en el caso (5), cambiando E1 por E−1 . Geométricamente, T es una rotación
de ángulo θ con respecto a la recta E−1 = gen(u), en sentido contrario a las agujas
⊥
del reloj en el plano E−1 = gen(v, w), visto desde el vector v × w (se puede tomar
⊥
u = v × w), seguida de una reflexión con respecto al plano E−1 = gen(v, w).

En la práctica, para distinguir en qué caso estamos, hacemos lo siguiente. En primer lugar,
sólo podemos estar en el caso (1) si ya de partida A = I3 , y sólo podemos estar en el caso
(4) si ya de partida A = −I3 . En segundo lugar, los casos (1), (3) y (5) se corresponden con
det(A) = 1, y los casos (2), (4) y (6) se corresponden con det(A) = −1. Así pues, aparte
de los casos «triviales» (1) y (4), el determinante de A y el hecho de si A es o no simétrica
ya determina el caso. En la práctica, se hace además lo siguiente. Si det(A) = 1, entonces
tr(A) = 1 + 2 cos θ (incluidos los casos (1) cos θ = 1 y (3) cos θ = −1), y si det(A) = −1,
entonces tr(A) = −1 + 2 cos θ (incluidos los casos (2) cos θ = 1 y (4) cos θ = −1). De esta
manera sencilla, obtenemos tanto los 1s y −1s como cos θ sin necesidad de calcular ∆A .
Ejemplo de cálculo de la f.c. ortogonal de una matriz ortogonal
 
3 2 6
Dada la matriz ortogonal A = 17  −6 3 2 
, encontrar su f.c. ortogonal B, y una


2 6 −3
T
matriz ortogonal P tal que P A P = B. Interpretar geométricamente el correspondiente
operador ortogonal TA .

Para comprobar que A es ortogonal, observamos que las columnas de 7A son ortogonales:
3 · 2 + (−6) · 3 + 2 · 6 = 3 · 6 + (−6) · 2 + 2 · (−3) = 2 · 6 + 3 · 2 + 6 · (−3) = 0, y que el
factor 17 las normaliza: 32 + 62 + 22 = 72
1 −4 9
1 1 −3 8
det(A) = 73
0 −21 56 = = −1, y A no es simétrica, luego estamos
7 2 −3
0 14 −21 !
cos θ −sen θ
en el caso (6): B = diag((−1), )
sen θ cos θ
 
−1
√  √ 
5
tr(A) = 3
7
= −1 + 2 cos θ → cos θ = 5
7
∧ sen θ = 2 6
7
→ B=

7
−276 

 √ 
2 6 5
  7 7

1 0 1
! 1
A + I3 → 2
α 1  E−1 = gen(u) u= √1 (1, 1, −2)

1  6
0 1 2 −2
   
  1 2
⊥
1 1 −2 α  −1  + β  0 
   
E−1 = gen((1, −1, 0), (2, 0, 1))
0 1
(2,0,1)·(1,−1,0)
Proceso de Gram-Schmidt: (2, 0, 1) − ||(1,−1,0)||2
(1, −1, 0) = (1, 1, 1)
⊥ √1 (1, −1, 0) √1 (1, 1, 1)
E−1 = gen(v, w) v= 2
w= 3
  
3 2 6 1 √
1 2 6
v TA w = −sen θ ? T
v A w = 7 6 (1, −1, 0)  −6 3
√ 2  1 
= = sen θ
 
7
2 6 −3 1
Por consiguiente, tenemos que cambiar w por −w : w = √1 (−1, −1, −1)
3

{u, v, w} es una base ortonormal de R3 en la que la matriz de TA es B, luego una matriz

ortogonal P tal que P TA P = B es simplemente {u, v, w} puesta por columnas:
√1 √1 − √13
 
 6 2 
1 1
P =
 √
6
− √2 − √13 

 
2
− 6
√ 0 − √13

TA es una rotación de ángulo θ = arcccos( 57 ) con respecto a la recta E−1 = gen(u),

⊥
seguida de una reflexión con respecto al plano E−1 = gen(v, w)

[ Notar de paso que v × w = u, por lo que la rotación es en sentido contrario a las agujas
del reloj en el plano gen(v, w), visto desde u ]