Vectores en el Espacio Tridimensional

Cantidades escalares y vectoriales

Muchas cantidades en geometría y física, como el área, volumen, temperatura, masa y el
tiempo se pueden caracterizar por medio de un solo número real en unidades de medición
apropiadas. Estas cantidades se llaman escalares y al número real se le llama escalar.

Otras cantidades como la fuerza, la velocidad y la aceleración tienen magnitud y dirección

y no pueden caracterizarse completamente por medio de un solo número real; tales se
llaman cantidades vectoriales.

Definición de vector en el espacio tridimensional

Un vector en el espacio tridimensional es una triada ordenada de números reales <x, y, z>.
los números x, y, z se llaman componentes del vector. Un vector en V3 se representa por un
segmento rectilíneo dirigido.

Si 𝐴⃗ =< 𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 > entonces el segmento dirigido que tiene su punto inicial en el origen y
su punto final en (𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 ) se llama representación de posición de 𝐴⃗ . Un segmento
dirigido con su punto inicial en (x, y, z) y su punto final en (𝑥 + 𝑎1 , 𝑦 + 𝑎2 , 𝑧 + 𝑎3 ) es una
representación del vector 𝐴⃗.

Para el vector 𝐴⃗ =< 𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 > por ‖𝐴⃗‖ y concluimos que ‖𝐴⃗‖ = √𝑎12 + 𝑎22 + 𝑎32 .

La dirección de un vector no cero en V3 está dada por tres ángulos llamados ángulos
directores del vector.

Los ángulos directores de un vector no cero son los 3 ángulos que tienen la menor medida
en radianes no negativa α, β, γ, tomadas desde los ejes positivos x, y, z, respectivamente
hasta la representación de posición del vector.

La medida en radianes de cada ángulo director de un vector es mayor que o igual a cero y
menor que o igual a π.

1
Los tres números 𝑐𝑜𝑠 𝛼 , 𝑐𝑜𝑠 𝛽 , 𝑐𝑜𝑠 𝛾 se llaman cosenos directores del vector 𝐴⃗.
𝑎1
𝑐𝑜𝑠 𝛼 =
‖𝐴⃗‖
𝑎2
𝑐𝑜𝑠 𝛽 =
‖𝐴⃗‖
𝑎3
cos 𝛾 =
‖𝐴⃗‖

El vector cero no tiene ángulos directores y por lo tanto tampoco tiene cosenos directores.
Si 𝑐𝑜𝑠 𝛼 , 𝑐𝑜𝑠 𝛽 , 𝑐𝑜𝑠 𝛾 son los cosenos directores de un vector entonces 𝑐𝑜𝑠 2 𝛼 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝛽 +
𝑐𝑜𝑠 2 𝛾 = 1.

Ejemplo: Hallar la magnitud y cosenos directos del vector con punto inicial A (3, 1, 2) y punto
final B (4, 2, 4).

2
 Adición, sustracción y multiplicación por escalar de vectores
Adición

Si 𝐴⃗ = ⟨𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 ⟩ y 𝐵
⃗⃗ = ⟨𝑏1 , 𝑏2 , 𝑏3 ⟩ entonces la suma de estos vectores está dada por 𝐴⃗ +
⃗⃗ =< 𝑎1 + 𝑏1 , 𝑎2 + 𝑏2 , 𝑎3 + 𝑏3 >.
𝐵

Sustracción

La diferencia de dos vectores 𝐴⃗ y 𝐵

⃗⃗ representada por 𝐴⃗ − 𝐵
⃗⃗ se define por 𝐴⃗ − 𝐵
⃗⃗ = 𝐴⃗ +
(−𝐵⃗⃗ ).

Nota: Si 𝐵⃗⃗ = ⟨𝑏1 , 𝑏2 , 𝑏3 ⟩ entonces el vector ⟨−𝑏1 , −𝑏2 , −𝑏3 ⟩ se define

⃗⃗ representado por −𝐵
como el negativo de 𝐵 ⃗⃗

Multiplicación

Si c es un escalar y 𝐴⃗ es el vector ⟨𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 ⟩ entonces el producto de c y 𝐴⃗ designado por

c𝐴⃗ es un vector y está dado por c𝐴⃗ = 𝑐⟨𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 ⟩ = ⟨𝑐𝑎1 , 𝑐𝑎2 , 𝑐𝑎3 ⟩.

Si 𝐴⃗, 𝐵
⃗⃗ 𝑦 𝐶⃗ son vectores cualesquiera en V3 y c y d son escalares cualesquiera, entonces la
suma vectorial y la multiplicación por un escalar cumplen las siguientes propiedades.

• 𝐴⃗ + 𝐵
⃗⃗ = 𝐵⃗⃗ + 𝐴⃗ (ley conmutativa)
• 𝐴⃗ + (𝐵⃗⃗ + 𝐶⃗) = (𝐴⃗ + 𝐵⃗⃗ ) + 𝐶⃗ (ley asociativa)
• ⃗⃗ en V3 para el cual 𝐴⃗ + 𝑂
Existe un vector 𝑂 ⃗⃗ = 𝐴⃗ (existencia de la identidad aditiva)
• Existe un vector −𝐴⃗ en V3 tal que 𝐴⃗ + (−𝐴⃗) = 𝑂 ⃗⃗ (existencia del negativo)
• (𝑐𝑑)𝐴⃗ = 𝑐(𝑑𝐴⃗) (ley asociativa)
• 𝑐(𝐴⃗ + 𝐵
⃗⃗ ) = 𝑐𝐴⃗ + 𝑐𝐵
⃗⃗ (ley distributiva)
• (𝑐 + 𝑑)𝐴⃗ = 𝑐𝐴⃗ + 𝑑𝐴⃗ (ley distributiva)
• 1𝐴⃗ = 𝐴⃗ (existencia de la identidad multiplicativa escalar)

Ejemplo: Si 𝐴⃗ = < 2, −1, 3 >, 𝐵

⃗⃗ =< −1, 4, 3 >, 𝐶⃗ =< 1, 1, −2 > hallar:

a) 2𝐴⃗ − 3𝐵
⃗⃗ + 5𝐶⃗ =

⃗⃗ − 𝐴⃗‖ =
b) ‖𝐵

3
Los tres vectores unitarios 𝑖⃗ = <1, 0, 0>, 𝑗⃗ = <0, 1, 0>, 𝑘⃗⃗ = <0, 0, 1> forma una base para el
espacio vectorial V3 ya que cualquier vector < 𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 > pueden expresarse en términos
de ellos como sigue: ⟨𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 ⟩ = 𝑎1 ⟨1,0,0⟩ + 𝑎2 ⟨0,1,0⟩ + 𝑎3 ⟨0,0,1⟩ por tanto si 𝐴⃗ =
⃗⃗.
⟨𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 ⟩ también es posible escribir 𝐴⃗ = 𝑎1 𝑖⃗ + 𝑎2 𝑗⃗ + 𝑎3 𝑘

⃗⃗ entonces el vector unitario 𝑈

Dado un vector no cero 𝐴⃗ = 𝑎1 𝑖⃗ + 𝑎2 𝑗⃗ + 𝑎3 𝑘 ⃗⃗ con la misma
dirección que 𝐴⃗.
𝑎1 𝑎2 𝑎3
⃗⃗ =
𝑈 𝑖⃗ + 𝑗⃗ + ⃗⃗
𝑘
⃗
‖𝐴‖ ⃗
‖𝐴‖ ⃗
‖𝐴‖

Ejemplo: Dados los puntos R (2, -1, 3) y S (3, 4, 6) determinar el vector unitario que tenga la
misma dirección que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑆.

Producto escalar de 𝐴⃗ y 𝐵
⃗⃗ (producto punto)

Si 𝐴⃗ = ⟨𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 ⟩ y 𝐵
⃗⃗ = ⟨𝑏1 , 𝑏2 , 𝑏3 ⟩ entonces el producto escalar de 𝐴⃗ y 𝐵
⃗⃗ está dado por

4
 𝐴⃗ ∙ 𝐵
⃗⃗ = ⟨𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 ⟩ ∙ ⟨𝑏1 , 𝑏2 , 𝑏3 ⟩ = 𝑎1 𝑏1 + 𝑎2 𝑏2 + 𝑎3 𝑏3

Ejemplo: Si 𝐴⃗ =< 2, 1, −3 > y 𝐵

⃗⃗ =< 1, 3, 4 > entonces 𝐴⃗ ∙ 𝐵
⃗⃗ está dado por:

Para los valores unitarios i, j, k.

i∙i = j∙j = k∙k = 1

i∙j = i∙k = j∙k = 0

Propiedades del producto escalar

⃗⃗, 𝑉
Sean 𝑈 ⃗⃗ y 𝑊
⃗⃗⃗⃗ vectores en el plano o en el espacio sea c un escalar.

⃗⃗ ∙ 𝑉
1. 𝑈 ⃗⃗ = 𝑉⃗⃗ ∙ 𝑈⃗⃗
⃗⃗ ∙ (𝑉
2. 𝑈 ⃗⃗ + 𝑊
⃗⃗⃗⃗ ) = 𝑈
⃗⃗ ∙ 𝑉
⃗⃗ + 𝑈
⃗⃗ ∙ 𝑊
⃗⃗⃗⃗
3. 𝑐(𝑈 ⃗⃗ ∙ 𝑉
⃗⃗ ) = 𝑐𝑈
⃗⃗ ∙ 𝑉
⃗⃗ = 𝑈
⃗⃗ ∙ 𝑐𝑉
⃗⃗
4. ⃗0⃗ ∙ 𝑉
⃗⃗ = 0
2
⃗⃗ ∙ 𝑉
5. 𝑉 ⃗⃗ = ‖𝑉
⃗⃗ ‖

Ángulo entre 2 vectores

El ángulo entre 2 vectores distintos de cero es el ángulo θ, 0 < θ < π, entre sus respectivos
vectores en posición estándar.

⃗⃗∙𝑉
𝑈 ⃗⃗
⃗⃗ 𝑦 𝑉
Si θ es el ángulo entre 2 vectores distintos de cero 𝑈 ⃗⃗ entonces 𝑐𝑜𝑠 𝜃 =
⃗⃗‖‖𝑉
‖𝑈 ⃗⃗ ‖

Demostración:
2 2
⃗⃗ − 𝑈
Por ley de cosenos: ‖𝑉 ⃗⃗‖ = ‖𝑈
⃗⃗‖ + ‖𝑉
⃗⃗ ‖ − 2‖𝑈
⃗⃗‖‖𝑉
⃗⃗ ‖ 𝑐𝑜𝑠 𝜃
2
Pero ⃗⃗ − 𝑈
‖𝑉 ⃗⃗‖ = (𝑉
⃗⃗ − 𝑈
⃗⃗) ∙ (𝑉
⃗⃗ − 𝑈
⃗⃗) = (𝑉
⃗⃗ − 𝑈
⃗⃗) ∙ 𝑉
⃗⃗ − (𝑉
⃗⃗ − 𝑈
⃗⃗) ∙ 𝑈
⃗⃗ =
2 2
⃗⃗ ∙ 𝑉
𝑉 ⃗⃗ − 𝑈
⃗⃗ ∙ 𝑉
⃗⃗ − 𝑈
⃗⃗ ∙ 𝑉
⃗⃗ − 𝑈
⃗⃗ ∙ 𝑈
⃗⃗ = ‖𝑉
⃗⃗ ‖ − 2(𝑈
⃗⃗ ∙ 𝑉
⃗⃗ ) + ‖𝑈
⃗⃗‖

Luego sustituyendo en tenemos

5
 2 2 2 2
⃗⃗ ‖ − 2(𝑈
‖𝑉 ⃗⃗ ∙ 𝑉
⃗⃗ ) + ‖𝑈
⃗⃗‖ = ‖𝑈
⃗⃗‖ + ‖𝑉
⃗⃗ ‖ − 2‖𝑈
⃗⃗‖‖𝑉
⃗⃗ ‖ 𝑐𝑜𝑠 𝜃

⃗⃗ ∙ 𝑉
𝑈 ⃗⃗ = ‖𝑈
⃗⃗‖‖𝑉
⃗⃗ ‖ 𝑐𝑜𝑠 𝜃 (forma alternativa del producto escalar)

𝑈⃗⃗ ∙ 𝑉
⃗⃗
𝑐𝑜𝑠 𝜃 =
⃗⃗‖‖𝑉
‖𝑈 ⃗⃗ ‖

Orientaciones posibles de los vectores

Nota: Se dice que dos vectores 𝐴⃗ y 𝐵 ⃗⃗ son ortogonales (o perpendiculares) si y solo si 𝐴⃗ ∙ 𝐵

⃗⃗
= 0. El vector cero es ortogonal a cualquier vector. Se dice que dos vectores son paralelos si
y solo si uno de ellos es un múltiplo escalar del otro.

⃗⃗ = ⟨3, −1, 2⟩, 𝑉

Ejemplo: Si 𝑈 ⃗⃗ = ⟨−4, 0, 2⟩, 𝑊
⃗⃗⃗⃗ = ⟨1, −1, −2⟩, 𝑍⃗ = ⟨2, 0, −1⟩. Hallar el ángulo
entre cada uno de los siguientes pares de vectores.

⃗⃗ y 𝑉
a) 𝑈 ⃗⃗

⃗⃗ y 𝑊
b) 𝑈 ⃗⃗⃗⃗

⃗⃗ y 𝑍⃗
c) 𝑉

6
Ejemplo: Demostrar mediante vectores que los puntos A (4, 9, 1), B (-2, 6, 3) y C (6, 3, -2)
son los vértices de un triángulo rectángulo.

7
 Proyección escalar y vectorial
⃗⃗ sobre el vector 𝐴⃗ es:
La proyección escalar del vector 𝐵
𝐴⃗∙𝐵
⃗⃗
⃗⃗ =
Proy𝐴⃗ 𝐵 ‖𝐴⃗‖

Demostración:

𝐴⃗ ∙ 𝐵
⃗⃗ = ‖𝐴⃗‖‖𝐵
⃗⃗ ‖ 𝑐𝑜𝑠 𝜃

𝐴⃗ ∙ 𝐵
⃗⃗
⃗⃗ ‖ 𝑐𝑜𝑠 𝜃 =
‖𝐵
‖𝐴⃗‖

Proy𝐴⃗ 𝐵
⃗⃗ = ‖𝐵
⃗⃗ ‖ 𝑐𝑜𝑠 𝜃

La proyección escalar puede ser positiva o negativa:

⃗⃗ sobre 𝐴⃗ es:
La proyección vectorial de 𝐵
𝐴⃗∙𝐵
⃗⃗
=( 2 ) 𝐴⃗
‖𝐴⃗‖

Demostración:

Al vector 𝐶⃗ se le llama proyección vectorial de 𝐵

⃗⃗ sobre 𝐴⃗. Para determinar
𝐶⃗ multiplicamos ‖𝐵 ⃗⃗ ‖ 𝑐𝑜𝑠 𝜃 por el vector unitario que tiene la misma
dirección que 𝐴⃗.

𝐴⃗ 𝐴⃗ ‖𝐴⃗‖ ‖𝐴⃗‖‖𝐵
⃗⃗ ‖ 𝑐𝑜𝑠 𝜃
𝐶⃗ = (‖𝐵
⃗⃗ ‖ 𝑐𝑜𝑠 𝜃) ⃗⃗ ‖ 𝑐𝑜𝑠 𝜃
= ‖𝐵 ( )= 2 𝐴⃗
⃗
‖𝐴‖ ⃗ ⃗
‖𝐴‖ ‖𝐴‖ ‖𝐴⃗‖
𝐴⃗ ∙ 𝐵
⃗⃗
= ⃗
2𝐴
‖𝐴⃗‖

Ejemplo: Dados los vectores 𝑨 = 6ⅈ − 3𝒋 + 2𝒌, 𝑩 = 2ⅈ + 𝒋 − 3𝒌 determinar:

a) Cosθ si θ es el ángulo entre A y B

b) La componente de B en la dirección de A
c) La proyección vectorial de B sobre A

8
9
Ejemplo: Calcular la distancia del punto P (4, 1, 6) a la recta que pasa por los puntos A (8,
3, 2) y B (2, -3, 5).

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 Producto vectorial (producto cruz)
En muchas aplicaciones en física, ingeniería y geometría hay que encontrar un vector en el
espacio ortogonal a 2 vectores dados y al plano entre ellos punto un producto que da como
resultado ese vector se llama producto vectorial y se define y calcula de manera más
adecuada utilizando los vectores unitarios canónicos o estándar.

Sean 𝐴⃗ = ⟨𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 ⟩ y 𝐵
⃗⃗ = ⟨𝑏1 , 𝑏2 , 𝑏3 ⟩ entonces el producto vectorial de 𝐴⃗ y 𝐵
⃗⃗ denotado
por 𝐴⃗ × 𝐵
⃗⃗ está dado por:

𝐴⃗ × 𝐵
⃗⃗ = ⟨𝑎2 𝑏3 − 𝑎3 𝑏2 , 𝑎3 𝑏1 − 𝑎1 𝑏3 , 𝑎1 𝑏2 − 𝑎2 𝑏1 ⟩

Una manera adecuada para calcular 𝐴⃗ × 𝐵 ⃗⃗ es usar determinantes con expansión de

cofactores. Esta forma empleando determinantes 3x3 se usa sólo para ayudar a recordar la
fórmula del producto vectorial, pero técnicamente no es un determinante porque las
entradas de la matriz correspondiente no son todas números reales.

𝑖⃗ 𝑗⃗ ⃗⃗
𝑘 𝑎2 𝑎3 𝑎1 𝑎3 𝑎1 𝑎2
𝐴⃗ × 𝐵
⃗⃗ = |𝑎1 𝑎3 | = | 𝑏 | 𝑖
⃗ − | | 𝑗
⃗ + | ⃗⃗
𝑎2
2 𝑏3 𝑏1 𝑏3 𝑏1 𝑏2 | 𝑘
𝑏1 𝑏2 𝑏3

⃗⃗ , 𝑉
⃗⃗ = 𝑖⃗ − 2𝑗⃗ + 𝑘
Ejemplo: Dados 𝑈 ⃗⃗ hallar:
⃗⃗ = 3ⅈ⃗ + 𝑗⃗ − 2𝑘

⃗⃗x𝑉
a) 𝑈 ⃗⃗

⃗⃗ x𝑈
b) 𝑉 ⃗⃗

Para vectores unitarios el producto vectorial es:

i j k
i 0 k -i
j -k 0 i
k j -i 0

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 Propiedades algebraicas del producto vectorial
Sean 𝐴⃗, 𝐵
⃗⃗ y 𝐶⃗ vectores en V3 y c un escalar.

1. 𝐴⃗ × 𝐴⃗ = 0
2. ⃗0⃗ × 𝐴⃗ = 𝐴⃗ × ⃗0⃗ = ⃗0⃗
3. 𝐴⃗ × 𝐵
⃗⃗ = −(𝐵 ⃗⃗ × 𝐴⃗)
4. 𝐴⃗ × (𝐵⃗⃗ + 𝐶⃗) = 𝐴⃗ × 𝐵⃗⃗ + 𝐴⃗ × 𝐶⃗
5. (𝑐𝐴⃗) × 𝐵⃗⃗ = 𝐴⃗ × (𝑐𝐵
⃗⃗ )
6. (𝑐𝐴⃗) × 𝐵⃗⃗ = 𝑐(𝐴⃗ × 𝐵
⃗⃗ )
7. 𝐴⃗ × (𝐵
⃗⃗ × 𝐶⃗) = (𝐴⃗ × 𝐵 ⃗⃗ ) × 𝐶⃗ (triple producto escalar o producto mixto)
8. 𝐴⃗ × (𝐵
⃗⃗ × 𝐶⃗) = (𝐴⃗ × 𝐶⃗)𝐵
⃗⃗ − (𝐴⃗ × 𝐵
⃗⃗ )𝐶⃗ (triple producto vectorial)

Nota: Si el triple producto escalar es cero significa que los tres vectores son coplanares.

Propiedades geométricas del producto vectorial

Sean 𝐴⃗ y 𝐵
⃗⃗ vectores distintos de cero en V3 y sea θ el ángulo entre 𝐴⃗ y 𝐵
⃗⃗.

1. 𝐴⃗x𝐵
⃗⃗ es ortogonal tanto a 𝐴⃗ como a 𝐵 ⃗⃗
2. 𝐴⃗x𝐵
⃗⃗ = 0 si y solo si 𝐴⃗ 𝑦 𝐵
⃗⃗ son múltiplos escalares uno de otro (paralelos)
3. ‖𝐴⃗ × 𝐵
⃗⃗ ‖ = ‖𝐴⃗‖‖𝐵⃗⃗ ‖𝑠ⅇ𝑛𝜃
4. ‖𝐴⃗ × 𝐵
⃗⃗ ‖ = área del paralelogramo que tiene a 𝐴⃗ y 𝐵
⃗⃗ como lados adyacentes

Ejemplo: Mostrar que el cuadrilátero con vértices en los puntos siguientes es un

paralelogramo y calcular su área

A (5, 2, 0), B (2, 6, 1), C (2, 4, 7), D (5, 0, 6)

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 Triple producto escalar
Para 𝐴⃗ = ⟨𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 ⟩, 𝐵
⃗⃗ = ⟨𝑏1 , 𝑏2 , 𝑏3 ⟩, 𝐶⃗ = ⟨𝑐1 , 𝑐2 , 𝑐3 ⟩ el triple producto escalar (𝐴⃗ × 𝐵
⃗⃗ ) ∙
𝑐1 𝑐2 𝑐3
⃗
𝐶 = | 1 𝑎2 𝑎3 |
𝑎
𝑏1 𝑏2 𝑏3

El volumen de un paralelepípedo (poliedro en el que todas sus caras son paralelogramos)

con vectores 𝐴⃗, 𝐵
⃗⃗ y 𝐶⃗ como aristas adyacentes esta dado por 𝑉 = |(𝐴⃗ × 𝐵
⃗⃗ ) ∙ 𝐶⃗|

Demostración:

Volumen = (área de la base)(altura) pero el área de la

⃗ ⃗ ⃗⃗
⃗⃗ ‖ y la altura = |𝐶∙(𝐴×𝐵)|
base = ‖𝐴⃗ × 𝐵 ‖𝐴⃗×𝐵
⃗⃗‖

|𝐶⃗∙(𝐴⃗×𝐵 ⃗⃗)|
Luego: Volumen = ‖𝐴⃗×𝐵 ⃗⃗‖
‖𝐴⃗ ⃗⃗ ‖ = |𝐶⃗ ∙ (𝐴⃗ ×
×𝐵
⃗⃗ )| = |(𝐴⃗ × 𝐵
𝐵 ⃗⃗ ) ∙ 𝐶⃗|

Ejemplo: Calcular el volumen del paralelepípedo que tiene a 𝑈 ⃗⃗ = 3𝑖⃗ − 5𝑗⃗ + 𝑘 ⃗⃗ , 𝑉

⃗⃗ = 2𝑗⃗ −
⃗⃗ , 𝑊
2𝑘 ⃗⃗ como aristas adyacentes. Nota: (𝑉
⃗⃗⃗⃗ = 3ⅈ⃗ + 𝑗⃗ + 𝑘 ⃗⃗ × 𝑊
⃗⃗⃗⃗ ) ∙ 𝑈
⃗⃗ = (𝑊⃗⃗⃗⃗ × 𝑈
⃗⃗) ∙ 𝑉⃗⃗ = (𝑈⃗⃗ ×
⃗⃗ ) ∙ 𝑊
𝑉 ⃗⃗⃗⃗ .

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