Mantenimiento en sistemas electrónicos
Formulación del robot
Equipo 4 semestre 4
Modelo de un robot: Un modelo de robot es una
representación teórica o práctica que describe las características,
el diseño y el comportamiento de un robot. Los modelos de robots
se utilizan en diversas disciplinas como la ingeniería, la robótica,
la inteligencia artificial y la informática para simular, diseñar,
analizar y controlar robots.
Los modelos pueden incluir:
1. Modelos físicos: Representaciones tridimensionales que
detallan la estructura y los componentes mecánicos del robot.
2. Modelos matemáticos: Descripciones basadas en ecuaciones y
algoritmos que representan el comportamiento dinámico y
cinemático del robot.
3. Modelos de simulación: Entornos virtuales en los que se puede
probar y evaluar el desempeño del robot bajo diferentes
condiciones.
4. Modelos de software: Programas y algoritmos que definen cómo
debe comportarse el robot y cómo debe procesar la información
sensorial para tomar decisiones.
Estos modelos son cruciales para el desarrollo y la
implementación efectiva de robots en diversas aplicaciones,
desde la manufactura y la exploración espacial hasta el servicio
doméstico y la medicina.
Formulación dinámica de un robot:
¿Cuáles es el problema dinámico de tu robot? Control
de fuerza y precisión: Las prensas como nuestra robot deben
aplicar fuerzas específicas y precisas para moldear o ensamblar
materiales. El control dinámico debe garantizar que estas fuerzas
se apliquen correctamente sin dañar los materiales ni la propia
máquina.
Desgaste y fatiga: Las prensas asi como nuestro robot Walter están
sujetas a ciclos repetitivos de carga y descarga, lo que puede llevar
al desgaste y la fatiga de los componentes mecánicos. Es crucial
modelar y predecir estos efectos para realizar mantenimientos
preventivos y evitar fallos catastróficos.
Resonancias mecánicas: Las partes móviles de walter pueden
experimentar resonancias debido a las vibraciones inducidas por
movimientos rápidos o impactos. Estas resonancias pueden
causar desgaste prematuro, daños estructurales o errores en el
proceso de manufactura.
Otras variación dinámicas pueden ser las cargas, interacción con
el material, tiempo de ciclo o temperatura.
Estas deben ser tomadas en cuenta para que el robot funcione
correctamente
Formulación de lagrange-euler:
Es una metodología utilizada en la dinámica de sistemas
mecánicos, incluyendo robots, para derivar las ecuaciones de
movimiento. Esta formulación se basa en el principio de la
mecánica analítica y ofrece una forma sistemática de obtener las
ecuaciones que describen cómo se mueve un sistema bajo la
influencia de fuerzas y torques.
Principios Básicos
La formulación de Lagrange-Euler se basa en dos componentes
principales:
Energía Cinética (T): Es la energía asociada con el movimiento del
sistema.
Energía Potencial (V): Es la energía asociada con las posiciones de
los componentes del sistema en un campo de fuerzas, como la
gravedad.
Esta formulación proporciona una manera sistemática y general de
derivar las ecuaciones de movimiento para sistemas mecánicos
complejos, haciendo que sea especialmente útil en la robótica
para modelar y controlar robots con múltiples grados de libertad.
¿Cuáles es la estética del robot?
Identificación de Fuerzas y Momentos:
Fuerzas externas: Incluyen la carga aplicada al material que se
está prensando y la fuerza de la gravedad sobre cada componente
del robot.
Fuerzas internas: Son las fuerzas generadas por los actuadores y
las reacciones en las articulaciones y los puntos de soporte.
Definir las Coordenadas y Parámetros:
Determinar las coordenadas generales que describen la posición y
orientación de cada parte del robot.
Definir parámetros como la longitud de los eslabones, las masas
de las partes, y la posición del centro de masa.
Verificación del Equilibrio:
Verificar que la suma de las fuerzas y momentos en cada
componente es cero.
Si se encuentran desequilibrios, se deben ajustar los diseños o las
posiciones para asegurar el equilibrio.
Estas son algunas de las cosas que puedo decir sobre la estatica
del robot fueron sacadas en base a un robot tipo prensa
¿Cuáles son las vibraciones que afectan a tu robot?
Pueden originarse tanto internamente, dentro de la propia
máquina, como externamente, debido a factores ambientales o
condiciones de operación. Estas vibraciones pueden tener varios
efectos negativos en el rendimiento, la precisión y la vida útil del
robot y la prensa en general. Aquí hay algunas vibraciones
comunes que pueden afectar a un robot tipo prensa:
Vibraciones del actuador: Los movimientos rápidos o bruscos de
los actuadores pueden generar vibraciones mecánicas en la
estructura del robot.
Resonancias estructurales: Las partes móviles del robot y la
prensa pueden resonar a ciertas frecuencias, amplificando las
vibraciones y causando deformaciones o fallos en la estructura.
Vibraciones del entorno: Las máquinas cercanas, el tráfico, la
actividad humana u otras fuentes de vibración en el entorno
pueden transferir vibraciones a la prensa.
Vibraciones del suelo: Las irregularidades en el suelo, el tránsito
de vehículos pesados o la actividad sísmica pueden causar
vibraciones que se propagan a través de la estructura de la prensa.
Vibraciones Inducidas por Procesos:
Vibraciones de corte o impacto: Durante el proceso de prensado,
especialmente en aplicaciones de alta velocidad, las operaciones
de corte o impacto pueden generar vibraciones que afectan al
robot y a la prensa.
Vibraciones de carga: Las fluctuaciones en la carga aplicada al
material que se está prensando pueden causar vibraciones en el
sistema.
Siendo estas las vibraciones qué más pueden afectar al robot
Formulación de newton-ewler:
La formulación Newton-Euler es un enfoque utilizado en la
dinámica de sistemas mecánicos, incluyendo robots, para derivar
las ecuaciones de movimiento. Esta metodología se basa en las
leyes de Newton y en el principio del momento angular de Euler, y
proporciona una manera sistemática de obtener las ecuaciones
que describen cómo se mueve un sistema bajo la influencia de
fuerzas y momentos.
Principios Básicos
Leyes de Newton:
La primera ley de Newton establece que un cuerpo permanece en
su estado de reposo o de movimiento uniforme a menos que una
fuerza externa actúe sobre él.
La segunda ley de Newton establece que la aceleración de un
objeto es directamente proporcional a la fuerza neta que actúa
sobre él, e inversamente proporcional a su masa.
Principio del Momento Angular de Euler:
Este principio establece que el cambio en el momento angular de
un sistema es igual al momento resultante externo aplicado al
sistema.
Pasos de la Formulación
Cinemática Directa:
Se calculan las velocidades y aceleraciones lineales y angulares
de cada componente del sistema, basándose en las posiciones y
velocidades de las articulaciones.
Cinemática Inversa:
Se relacionan las fuerzas y momentos aplicados a cada
componente del sistema con las aceleraciones lineales y
angulares de esos componentes.
Dinámica Directa:
Se calculan las fuerzas y momentos producidos por cada
componente del sistema, teniendo en cuenta las masas, inercias,
velocidades y aceleraciones.
Dinámica Inversa:
Se determinan las fuerzas y momentos necesarios en las
articulaciones para producir las aceleraciones lineales y angulares
deseadas en los componentes del sistema.
Ventajas de la Formulación Newton-Euler
Precisión:
Proporciona una formulación precisa para describir el movimiento
de sistemas mecánicos complejos, incluyendo robots con
múltiples grados de libertad.
Flexibilidad:
Permite modelar y analizar diferentes tipos de sistemas
mecánicos, desde robots manipuladores hasta vehículos móviles,
utilizando los mismos principios fundamentales.
Control Avanzado:
Facilita el diseño de algoritmos de control eficaces que pueden
tener en cuenta la dinámica completa del sistema, incluyendo la
inercia, las fuerzas de fricción y las interacciones con el entorno.
Ejemplo Aplicado a un Robot Manipulador
Consideremos un robot manipulador simple con dos
articulaciones y dos eslabones.
Cinemática Directa:
Se calculan las velocidades y aceleraciones de los extremos de los
eslabones en función de las velocidades y aceleraciones de las
articulaciones.
Dinámica Directa:
Se calculan las fuerzas y momentos en cada articulación debido a
las masas de los eslabones, las inercias, las fuerzas de fricción y
cualquier carga externa.
Dinámica Inversa:
Se determinan las fuerzas y momentos en las articulaciones
necesarios para lograr las velocidades y aceleraciones deseadas
en los extremos de los eslabones.
Aplicaciones Prácticas
Diseño y Simulación de Robots:
Facilita el diseño y la simulación de robots para predecir su
comportamiento dinámico bajo diferentes condiciones de
operación.
Control de Movimiento:
Permite el desarrollo de algoritmos de control avanzados que
optimizan el rendimiento y la precisión del robot en tiempo real.
Análisis de Rendimiento:
Ayuda a identificar y mitigar posibles problemas de rendimiento,
como vibraciones no deseadas o puntos de esfuerzo excesivo en la
estructura del robot.
La formulación Newton-Euler es una herramienta poderosa en el
campo de la robótica para comprender y controlar el
comportamiento dinámico de robots en aplicaciones diversas.
