RESUMEN
El presente proyecto consiste en el diseño, construcción y control de
un brazo robótico automatizado. se utilizan principios de mecánica
para realizar el diseño y simulación del sistema, además de un amplio
conocimiento en electrónica y programación para lograr automatizar
de manera óptima los movimientos de la estructura. se utiliza como
controlador una tarjeta arduino mega, la cual permite comandos
inalámbricos utilizando su módulo wifi. se programa también una
interfaz gráfica para realizar el control vía web y se emplea también
un circuito para el control manual con selección de sentido de
rotación y velocidad de motores.
Planteamiento del problema
El diseño y construcción de un brazo robot de seis grados de libertad
contempla un proyecto de donde se habrá de diseñar un robot prototipo
que cuente con las dimensiones que permiten realizar movimientos
precisos y fluidos. El robot donde se controlará y se programará la tarea a
desarrollar. Estos a su vez realizarán los movimientos vertical y horizontal
con el fin de cumplir la tarea establecida por el usuario.
Objetivos
Objetivo general.
• Diseñar, construir y controlar un brazo robótico para manipulación de
objetos, mediante el uso de software de simulación y elementos
electromecánicos.
Objetivos específicos.
• Realizar un diseño factible de la estructura del brazo robótico.
• Programar el sistema para que cumpla con un Funcionamiento adecuado.
• Realizar el análisis de requerimientos del proyecto.
• Realizar un análisis comparativo del desempeño del brazo robot con
respecto a uno comercial.
• Utilizando los componentes y herramientas enlistadas, montar la
estructura.
Justificación
El presente trabajo se realiza con un propósito didáctico para la
enseñanza. Materias como control automático, control digital,
automatismos industriales, introducción a la robótica, etc., podrían utilizar
el sistema presentado para proyectos, clases y demostraciones. La elección
del tema referente a diseño, construcción y programación de un sistema
automatizado, tiene bases en los conocimientos y afinidades de quienes lo
realizan. La problemática que se pretende satisfacer, es la necesidad de
generar diseños propios u originales de sistemas de brazo robótico, que
puedan ser empleados en la enseñanza y en la investigación.
Antecedentes
El uso de sistemas robóticos en la industria, para cumplir funciones que
requieren extrema precisión ha ido en ascenso en las últimas décadas. El
desarrollo de estos sistemas se ha enfocado en mejorar ciertos aspectos
como resistencia para trabajar en diferentes condiciones (manipulación,
corte, perforación, etc.), adaptabilidad en diferentes entornos de trabajo y
la independencia en su funcionamiento, es decir que tenga la capacidad de
tomar decisiones respecto a su actuación.
En el área educativa, han sido de gran ayuda para adquirir conocimientos
relacionados a la robótica de una forma más didáctica, pero no siempre es
fácil obtener acceso a uno. Por lo tanto, dados todas estas utilidades, el
diseño propio y construcción de prototipos de brazo robótico para
manipulación, corte láser, escaneo o cualquier otra función, y que tenga un
costo accesible tanto para la industria como para la educación, es un buen
tema a considerar como proyectos de desarrollo, por estudiantes de
ingeniería.
Marco teórico
• Sensores
Sensor Es un dispositivo electrónico que sirve para medir variables físicas
en un entorno y convertirlas en señales eléctricas que puedan ser usados
por el sistema.
• Arduino Mega 2560
La plataforma Arduino se produce en diferentes tipos de tarjetas que varían
en el microcontrolador utilizado, el tamaño y la cantidad de puertos de
entrada y salida. Debido a la gran cantidad de puertos necesarios para
controlar el sistema en conjunto, además de la cantidad de datos que se
maneja, los cálculos que se requiere procesar y las librerías que se necesita
implementar, se decide utilizar la tarjeta Arduino Mega 2560, la cual tiene
las características requeridas para el proyecto.
• Arduino Motor Shield
Para el control de la velocidad y dirección de los motores DC que van a
mover la base y las articulaciones del brazo se utilizará los módulos Arduino
Motor Shield.
• Arduino WiFi Shield
El control de forma remota o inalámbrica del brazo se implementa
utilizando comunicación WiFi (Fidelidad inalámbrica por sus siglas en inglés).
Además una conexión WiFi podría permitir el control desde una red de área
local o desde cualquier lugar con acceso a internet. El módulo Arduino WiFi
Shield permite la comunicación directa con la tarjeta Arduino Mega 2560
usando librerías dedicadas de la interfaz de programación.
• Sistemas de Transmisión
Son sistemas conformados por engranes, cremalleras, piñones, etc., y sirven
para transmitir movimientos de un sistema a otro, o para convertir ciertos
tipos de movimiento en otro
La Robótica
La robótica combina diversos disciplinas como son: la mecánica, la
electrónica, la informática, la inteligencia artificial y la ingeniería de control.
Otras áreas importantes en robótica son el álgebra, los autómatas
programables y las máquinas de estados.
El término robot se popularizó con el éxito de la obra RUR (Robots
Universales Rossum), escrita por Karel Capek en 1920. En la traducción al
inglés de dicha obra, la palabra checa robota, que significa trabajos
forzados, fue traducida al inglés como robot.
Robots Industriales.
El campo de la robótica industrial puede definirse como el estudio, diseño y
uso de robots para la ejecución de procesos industriales. Más formalmente,
el estándar ISO (ISO 8373:1994, Robots industriales manipuladores –
Vocabulario) define un robot industrial como un manipulador programable
en tres o más ejes multipropósito, controlado automáticamente y
reprogramable.
Lista de materiales y descripción del
funcionamiento en el sistema
MATERIALES DESCRIPCIÓN
Arduino Componente electrónico que controla todo el sistema.
WiFi shield Accesorio de Arduino para conectar el controlador al internet.
Puente H Componente que permite el fácil control de los motores.
Motores DC con
encoders Elemento electromecánico que genera todos los movimientos
en el sistema, sus encoders incorporados permiten conocer su
posición.
Planchas de duralón
Se cortan formas específicas para formar la estructura o
esqueleto de todo el sistema: 2 platos para rotación, 4 patas
para
la base, 3 eslabones del brazo.
Pinza y servomotor La pinza es el actuador final del sistema y se acciona con un
servo.
Componentes eléctricos Borneras, finales de carrera, sensor magnético de presencia,
varios cables, leds y compuerta lógica NOT.
Desarrollo y funcionamiento del proyecto
La construcción de un sistema automatizado contempla el uso de
mecanismos tales como: engranes, poleas, motores, servomotores,
Sensores, actuadores, fuentes de suministro de voltaje, equipo de
cómputo, tarjetas de adquisición de datos, etc.
Mediante este diseño se logrará motivar a los alumnos para que colaboren
en un proceso de planeación y construcción; es decir se llevará a la práctica
la aplicación de los conocimientos obtenidos en las asignaturas del plan de
estudios de la carrera. De manera directa se contempla que se apliquen los
conocimientos de las asignaturas: Electricidad y Electrónica, taller de
investigación, Gestión y Administración de proyectos, Mecatrónica, Dibujo
Industrial entre otras. La descripción de funcionamiento motriz del robot se
encuentra descrita a continuación.
Hasta el momento el proyecto se encuentra terminado en un 100%. Se han
empezado a realizar algunas pruebas tomando en cuenta el control desde la
computadora. Por lo que se pudo notar se cumplieron al 100% los objetivos
planteados al principio del proyecto. Sólo hace falta que los alumnos realicen
algunas tareas o pruebas con el sistema.
Finalmente se muestra la siguiente información con especial agradecimiento a
los colaboradores dentro del diseño y construcción.
