Ejemplo Simulado 2; Un cuerpo desliza sobre un plano inclinado móvil

En este ejercicio, se estudia el movimiento de un cuerpo que desliza a lo largo de un plano inclinado
que a su vez, se mueve sin fricción sobre una superficie horizontal. El plano inclinado es una cuña de
masa M, que forma un ángulo θ con la horizontal. El cuerpo es un bloque de masa m que se desliza sin
rozamiento sobre el plano inclinado. Queremos determinar la distancia que avanza la cuña cuando el
bloque llega a la base de la cuña y el tiempo que le toma para ello

Solución Virtual

Ángulo θ = 30 °; m/M = 0.5; t = 0.55 s; am = 6.53 m/s2 ; Vm = 3.61 m/s; Xm =1 m

aM = 1.89 m/s2 ; VM =1.04 m/s; XM = 0.29 m

Solución Analítica

Consideramos que la cuña está representada por una particula de masa M ubicada en las coorde-
nadas del centro de masa (x2, y2, 0) y que las coordenadas cartesianas del bloque que desliza son
(x1, y1, 0), como se muestran en la figura. Entonces la energía cinética de este sistema es
2 Simulado 2 BloqueCuñ[Link]

1 2  + 1 M x
2 + y 2 
2 + y
T= m x 1 1 2 2 (1)
2 2
GRADOS DE LIBERTAD. Es claro que hay 2 partículas, N = 2 y las siguientes ligaduras:
1. z1 = 0; z2 = 0; El movimiento está confinado al plano
3. y2 = Cte;
2. θ = Cte : la masa m está obligada a moverse sobre la cuña
N = 2; k = 4; n = 3 N - k = 2 (2)

Usaremos como coordenadas generalizadas independientes s y ξ;

EC = {s, ξ} (3)

x1 + ξ = s Cos[θ]; y1 = (LL - s) Sin[θ];

(4)
x2 + ξ = c1; y2 = c2

In[1]:= x1[t_] := s[t] Cos[θ] - ξ[t]; y1[t_] := (LL - s[t]) Sin[θ];

x2[t_] := c1 - ξ[t]; y2[t_] := c2;

La energia cinética
1 1
In[2]:= T= m x1 '[t]2 + y1 '[t]2  + M x2 '[t]2 + y2 '[t]2  // Simplify
2 2
1
Out[2]= m s′ [t]2 - 2 m Cos[θ] s′ [t] ξ′ [t] + (m + M) ξ′ [t]2 
2

La energía potencial gravitacional

In[3]:= V = m g y1[t]
Out[3]= g m (LL - s[t]) Sin[θ]

El Lagrangiano del sistema

In[4]:= L = T - V // Simplify
1
Out[4]= - 2 g m (LL - s[t]) Sin[θ] + m s′ [t]2 - 2 m Cos[θ] s′ [t] ξ′ [t] + (m + M) ξ′ [t]2 
2
1
L=T -V= m s′ [t]2 - 2 m Cos[θ] s′ [t] ξ′ [t] + (m + M) ξ′ [t]2  - g m (LL - s[t]) Sin[θ] (5)
2
Ecuaciones de Lagrange
ⅆ ∂L ∂L ∂L
 - = 0; Pξ =  = 0; (6)
ⅆt ∂s ∂s ∂ξ

In[5]:= ecuS = D[D[L, s '[t]], t] - D[L, s[t]] ⩵ 0 // Simplify

Out[5]= m (g Sin[θ] + Cos[θ] ξ′′ [t]) ⩵ m s′′ [t]

In[6]:= ecuξ = D[L, ξ '[t]] ⩵ 0 // Simplify

Out[6]= m Cos[θ] s′ [t] ⩵ (m + M) ξ′ [t]

En la ecuS simplificamos la m. En la ecuξ introducimos la constante r = m/ M y simplico M

 Simulado 2 BloqueCuñ[Link] 3

In[7]:= ecuξ /. m → r M // Simplify

Out[7]= M r Cos[θ] s′ [t] ⩵ M (1 + r) ξ′ [t]

In[8]:= sistema = g Sin[θ] + Cos[θ] ξ′′ [t] ⩵ s′′ [t], r Cos[θ] s′ [t] ⩵ 1 + r ξ′ [t];

Se trata de un sistema lineal de EDO de 2° orden y 1er orden. Hallemos la solución analítica para las
condiciones iniciales
s[0] = 0; ξ[0] = 0; s'[0] = 0; ξ '[0] = 0; (7)

In[9]:= condicion = {s[0] ⩵ 0, s '[0] ⩵ 0, ξ[0] ⩵ 0};

In[10]:= sol = DSolve[sistema ⋃ condicion, {s[t], ξ[t]}, t] // Simplify

g (1 + r) t2 Sin[θ] g r t2 Cos[θ] Sin[θ]
Out[10]= s[t] → - , ξ[t] → - 
- 2 - r + r Cos[2 θ] - 2 - r + r Cos[2 θ]

g 1 + r t2 Sin[θ] g r t2 Cos[θ] Sin[θ]

In[10]:= s[t_] := - , ξ[t_] := - ;
- 2 - r + r Cos[2 θ] - 2 - r + r Cos[2 θ]
Usamos la condición s[t1 ] = xm = 1 para determinar t1

In[11]:= tiempo = Solve[s[t1] ⩵ 1, t1] // Simplify // PowerExpand

ⅈ - 2 - r + r Cos[2 θ] ⅈ - 2 - r + r Cos[2 θ]
Out[11]= t1 → , t1 → - 
g 1+r Sin[θ] g 1+r Sin[θ]

In[12]:= tiempo /. {r → 0.5, θ → 30 °, g → 9.8} // Simplify

Out[12]= {{t1 → - 0.553283 + 0. ⅈ}, {t1 → 0.553283 + 0. ⅈ}}

In[13]:= t1 = 0.5532833351724882`;

La velocidad y la aceleración de m con respecto a la cuña cuando ésta llega a la base de la cuña son

In[14]:= {Vm → s '[t], am → s ''[t]} /. {r → 0.5, θ → 30 °, g → 9.8, t → t1}

Out[14]= {Vm → 3.61478, am → 6.53333}

La distancia que avanza la cuña, su velocidad y aceleración cuando m llega la base de la cuña son

In[15]:= {XM → ξ[t1], VM → ξ '[t1], aM → ξ ''[t1]} /. {r → 0.5, θ → 30 °, g → 9.8}

Out[15]= {XM → 0.288675, VM → 1.0435, aM → 1.88601}

Animación
In[20]:= Clear["Global`*"]

Partimos definiendo las soluciones de las coordenadas generalizadas s y X como funciones que depen-
dendan de los parámetros {t, r, θ}. Eston son los parámetros que ponen a variar en la animación de
CIFI
g 1 + r t2 Sin[θ] g r t2 Sin[2 θ]
In[21]:= s[t_, r_, θ_] := - , ξ[t_, r_, θ_] := - ; g = 9.8;
- 2 - r + r Cos[2 θ] - 2 2 + r + 2 r Cos[2 θ]
4 Simulado 2 BloqueCuñ[Link]

Grafica de la cuña
x2[t_] := c1 - ξ[t]; y2[t_] := c2;

(8)
x2[t_] := c1 - ξ[t]; y2[t_] := c2;

In[22]:= cuña[t_, r_, θ_] := Graphics[{Cyan, EdgeForm[Thin],

Triangle[{{ξ[t, r , θ], Sin[θ]}, {ξ[t, r , θ], 0}, {ξ[t, r , θ] - Cos[θ], 0}}]}];

In[23]:= Show[{cuña[0, 0.5, 30 °], cuña[0.5, 0.5, 30 °]}]

Out[23]=

Las coordenadas cartesianas de la posición de la masa que desliza

x1[t_] := s[t] Cos[θ] - ξ[t]; y1[t_] := (LL - s[t]) Sin[θ]; (9)

In[24]:= x1[t_, r_, θ_] := s[t, r , θ] Cos[θ] - ξ[t, r , θ];

2 + r - r Cos[2 θ]
y1[t_, r_, θ_] := 1 - s[t, r , θ] Sin[θ]; t1[r_, θ_] := ;
g 1+r Sin[θ]

In[25]:= t10.5, Pi  6 // N
Out[25]= 0.553283

Estas son las coordenadas para la masa, cuando aún está sobre la cuña, esto es, para 0 ≤ t ≤ ≤ t 1

In[26]:= trayectoria[r_, θ_] := ParametricPlot{- x1[t, r, θ], y1[t, r, θ]},

- Cos5 * π  180., 0, 0, Sin50 * π  180., Cos50 * π  180., 0,
{t, 0, t1[r, θ] }, PlotStyle → {{Dashed, Thin}} , PlotRange → All

In[27]:= trayectoria0.5, Pi  6
0.8

0.6

Out[27]= 0.4

0.2

-1.0 -0.5 0.5

 Simulado 2 BloqueCuñ[Link] 5

In[28]:= masa[t_, r_, θ_] := Graphics[{Gray, Disk[{- x1[t, r , θ], y1[t, r , θ]}, 0.02]}];

In[29]:= sistema[t_, r_, θ_] := Show[{trayectoria[r, θ], cuña[t, r , θ], masa[t, r , θ]}];

In[30]:= sistema0.4, 0.5, Pi  6

0.8

0.6

Out[30]= 0.4

0.2

-1.0 -0.5 0.5

In[28]:=

In[31]:= Manipulate[sistema[t, r , θ], {t, 0, t1[r, θ]}, {r, 0.1, 1, 0.1}, {θ, 5 °, 50 °, 5 °}]

5π
ShowParametricPlot{- x1[t, 0.1, 5 °], y1[t, 0.1, 5 °]}, - Cos , 0,
180.
Out[31]=
50 π 50 π
0, Sin , Cos , 0, {t, 0, t1[0.1, 5 °]},
180. 180.

PlotStyle → {{Dashed, Thin}}, PlotRange → All, , 

Esta animación debe ser mejorada agregando la solución para t ≥ t1 , esto es, para cuando la masa se
mueve libremente hacia la izquierda, y la cuña lo hace hacia la derecha, ambas con movimiento
rectilíneo uniforme. Así mismo debe incluirse una ventana en esta animación que muestre las veloci-
dades, las aceleraciones y las posiciones de la masa y la cuña, como aparece en CIFI

Función Energía

Dado el Lagrangiano L(q, q, t) de un sistema de n grados de libertad, la función energía (energía
generalizada ) se define como
6 Simulado 2 BloqueCuñ[Link]

n
, t] =
h[q, q  ∂L
 qj  - L (10)
j=1 ∂qj

y se cumple la siguiente relación

ⅆh ∂L
=- (11)
ⅆt ∂t

Ejemplo 1.
Determine la función energia del sistema “Un cuerpo desliza sobre un plano inclinado móvil” cuyo
Lagrangiano es
1    2
L=T -V= m s2 - 2 m Cos[θ] s ξ + (m + M) ξ  - g m (LL - s ) Sin[θ] (12)
2
Notese que el lado derecho de la ecuación (11) es
∂L
- =0 (13)
∂t
de modo que la derivada total con respecto al tiempo de la función energía es cero, y por ello esta
función es una constante de movimiento. Hallémosla
2
] =
h[q, q  ∂L
 qj  - L (14)
j=1 ∂qj
1  2
h = T+V = m  ξ
s2 - 2 m Cos[θ] s + (m + M) ξ  + g m (LL - s ) Sin[θ];
2
(15)
g (1 + r) Sin[θ] 2
g r Sin[2 θ] 2
s[t] = - t ; ξ[t] = - t
-2 - r + r Cos[2 θ] -2 (2 + r) + 2 r Cos[2 θ]
In[32]:= Clear[g]

g 1 + r t2 Sin[θ] g r t2 Cos[θ] Sin[θ] m

In[33]:= s[t_] := - , ξ[t_] := - ; r = ;
- 2 - r + r Cos[2 θ] - 2 - r + r Cos[2 θ] M
1
In[34]:= h == m s′ [t]2 - 2 m Cos[θ] s′ [t] ξ′ [t] + (m + M) ξ′ [t]2  + g m (LL - s[t]) Sin[θ] // Simplify
2
Out[34]= h ⩵ g LL m Sin[θ]

Ejemplo 2. Cuenta sobre un alambre (Pag 45 Notas de Analítica)

Una cuenta se desliza sin rozamiento por un alambre que rota uniformemente alrededor de un eje fijo
perpendicular al alambre (ver Fig. 2.2b). Este es un ejemplo de ligadura holónoma reónoma, ya que la
posición de la cuenta depende explícitamente del tiempo, y las relaciones de transformación son
x = r Cos[ω t]; y = r Sin[ω t] (16)

donde ω es la velocidad angular de rotación del alambre y r la distancia entre la cuenta y el eje de

rotación. Aquí estamos tomando un sistema coordenado polar con θ = ω t de modo que θ = ω. El
potencial es nulo ya que asumimos que el sistema no está en un campo gravitacional, de modo que el
Lagrangiano es T. Usando como coordenda generalizada a r
 Simulado 2 BloqueCuñ[Link] 7

1 2 + r 2 ω2 
L= m r (17)
2
Determine la función energia h, se conserva ?, es la energía mecánica del sistema?
(18)