FACULTAD DE INGENIERIA MECÁNICA ELÉCTRICA
Análisis cinemático y dinámico de un mecanismo de cuatro barras
de una maquina para hacer ejercicios.
ALUMNOS
GRUPO 7
KEVIN DANIEL ALBURQUEQUE NUÑEZ.
BRENIS SANTISTEBAN LUIS ANTONY
GARCÍA ZÚÑIGA CRISTIAN ISAAC
SOSA MORANTE JERSON
YACILA ORDINOLA CRISTHIAN SAMUEL
PROFESOR
JORGE LUIS CHUMAN PISCOYA
PIURA – PERÚ
Introducción
Los mecanismos, de cuatro barras han sido usados desde el
inicio de la revolución industrial en todo tipo de maquinaria.
Para su análisis cinemático y dinámico respectivo, estos
mecanismos pueden ser modelados como sistemas formados
por varios sólidos rígidos unidos entre sí mediante uniones,
que permiten el movimiento relativo entre los enlaces
conectados (pares cinemáticos) y de esta forma se pueden
obtener resultados a partir de métodos analíticos, gráficos o
numéricos.
Por otro lado, la aplicación de los métodos analíticos se ha
desarrollado durante los últimos años a partir de alternativas
computacionales basadas en métodos numéricos; tal es el
caso de MATLAB que se basa en programación asociada al
lenguaje C, y MSC ADAMS que permite el modelado de los
mecanismos basados en objetos y las restricciones
cinemáticas respectivas. Los métodos analíticos son
adecuados para la simulación por computadora y tienen las
ventajas de precisión y repetibilidad Para el estudio del
mecanismo de cuatro barras para ejercicios al aire libre
(Pony), se analizan las características de su movimiento, es
decir la cinemática del cuerpo (posición, velocidad y
aceleración) y una vez obtenidas dichas variables para cada
punto y en posiciones críticas, se puede realizar la dinámica
en dónde se estudian las diferentes fuerzas que se ejercen en
las juntas por el individuo que lo use y adicionalmente el
torque y fuerza requerida en el eslabón de entrada para
realizar el movimiento.
Objetivo Principal
Realizar un análisis completo de la cinemática y dinámica de
un mecanismo, con el fin de comprender los movimientos y
las fuerzas involucradas, optimizando su diseño y
funcionamiento en aplicaciones prácticas.
Objetivos Secundarios
Estudiar el comportamiento de los eslabones de un
mecanismo mediante el cálculo de desplazamientos,
velocidades y aceleraciones, aplicando las leyes de la
cinemática. Determinar las fuerzas y momentos que
intervienen en el mecanismo, utilizando ecuaciones de
movimiento y los métodos dinámicos para el análisis de
fuerzas de inercia y momentos.
MEDOTOS
El material de la estructura del mecanismo es el acero estructural A-
500 grado C, este material posee una densidad de7850 kg/cm3.
De acuerdo a la figura se va a representar la siguiente ecuación:
Dónde:
N = número de eslabones (4)
J1 = juntas completas (4)
J2 = semijuntas (0)
Análisis Cinemático
Al ser representado al mecanismo como uno de 4 barras, este
se analiza por medio del método de lazo vectorial cerrado [7],
el cual consiste en unir las juntas de cada eslabón por medio
de un vector como se muestra en la Fig. 2
De este grafico se obtiene la ecuación vectorial de lazo cerrado, que
se escribe a continuación:
La ecuación 1 se descompone en los ejes “X” y “Y”
De (2) y (3) , se despejan los términos para la posición angular del
mecanismo
Efectuando la segunda derivada, se obtienen las expresiones para la
aceleración del mecanismo.
Análisis dinámico
Se define la fuerza externa, para el cual el mecanismo trabaja, siendo
esta el peso de la persona a ejercitarse. Para su determinación, se
consideró la altura promedio de los hombres la cual es 1.64 m de
altura, con este valor y por medio del índice de masa corporal (IMC) de
una persona de contextura “normal” se calcula el peso que es 568.7 N
(58kg). Para la misma altura y por medio del IMC, para una persona
“obesa tipo 1”, se calcula el peso que es 784N (80kg).
Las fuerzas internas y el torque requerido del mecanismo se las
encuentra al realizar los diagramas de cuerpo libre (DCL) y aplicando
el método Newtoniano para encontrar las fuerzas y momentos. Como
se muestran a continuación para los eslabones 2, 3 y 4.
RESULTADOS
Las ecuaciones del movimiento. son ingresadas de acuerdo al método
matricial cinetostático en Matlab, obteniendo como resultado la
posición, velocidad y aceleración de los eslabones 3 y 4, para todo el
rango de movimiento del mecanismo.
Como se muestra en las Figs. 7a y 8. para el momento de partida, es
decir cuando θ2 tiene un valor de 247° (4.311 rad) la posición del
eslabón 3 y 4 son 168.34° (2.938 rad) y 314.09° (5.4819 rad)
respectivamente.
La Fig. 7b. generada en Adams nos muestra un comportamiento
completamente similar para el eslabón 3, existiendo una diferencia por
la coordenada de posición inicial del modelo en Adams, que pone el
origen del marco de referencia en el inicio del eslabón respectivo.
CONCLUSIONES
En este documento, se analizó el comportamiento cinemático y
dinámico de un mecanismo de cuatro barras. Los resultados
obtenidos, basados en modelos desarrollados en Adams y en Matlab,
permiten comprobar que los resultados con bastante precisión, ya que
el modelo analítico en Matlab y el modelo multicuerpo en Adams
mostraron diferencias del orden del 2 al 10% en sus respuestas para
las diferentes variables cinéticas del mecanismo de cuatro barras.
Además, el torque
real que se aplica a este tipo de mecanismos bajo diferentes fuerzas
es bastante aproximado al obtenido en el modelo desarrollado en
Adams.
Por lo tanto, ambos métodos de modelado, analítico en Matlab y
orientado a objetos en MSC Adams, se pueden utilizar para analizar
todo el ciclo de trabajo del mecanismo y realizar el diseño detallado de
sus elementos mediante el análisis de esfuerzos. Además de poder
determinar la potencia consumida durante la realización del ejercicio
en
esta máquina.
BIBLIOGRAFÍA
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pp.286-290, 2012.
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[9] LACAR Ingeniería, “Juegos Biosaludables Pony ”.
http://www.forjasestilo.es/images/pdf/catalogo-parquesbiosaludables.
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