INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA
MECÁNICA Y ELÉCTRICA (ESIME)
SEÑALES Y SISTEMAS DE CONTROL CLÁSICO
PROYECTO
PID BALANZA CON MOTORES BRUSHLESS
INTEGRANTES DEL EQUIPO
• EDGAR CORONA VAZQUEZ
• ABIGAIL DÍAZ GÓMEZ
• ALAN MEDINA SERNA
PROFESOR
HIT ESPINOSA ARTURO ALONSO
GRUPO 6CV4
FECHA: 3-julio-2023
ÍNDICE
INTRODUCCIÓN…………………………………………………………….…………………….3
CAP 1. FUNDAMENTOS TEÓRICOS………………………………………….……………....4
HISTORIA DEL PID………………………………………………………….…………4
CONTROLADOR PID…………………………………………………………….……4
DEFINICIÓN DE LOS CONTROLADORES…………………………….…………..6
MÉTODOS CLÁSICOS DE AJUSTE ZIEGLER-NICHOLS…………………..…….7
MOTORES SIN ESCOBILLAS……………………………………………………..….9
CAP 2. ANÁLISIS………………………………………………………………………………...11
CAP 3. DESARROLLO…………………………………………………………………………..12
MATERIALES………………………………………………………………………..…12
DESARROLLO…………………………………………………………………………12
CAP 4. ANEXOS…………………………………………………………………………………..15
CAP 5. CONCLUSIÓN……………………………………………………………………………17
CAP 6. CIBERBIOGRAFIAS…………………………………………………………………….18
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INTRODUCCIÓN
Bien se sabe, que México es un país en vía de desarrollo, lo que implica que su industria no
es ajena a esta evolución. Lo cual, sus equipos empleados en las industrias son muy
determinantes para las ejecuciones de las tareas que se realizan en cada sector. Para esto
se necesita un aliado en establecer mecanismos que ayude a potenciar el trabajo de la
maquinaria, con esto se realizarían los procesos industriales más eficientes reduciendo los
errores.
Los controladores PID es una herramienta que nos proporciona una variación continua de
la salida dentro de un mecanismo de retroalimentación de bucle de control, esto nos sirve
para controlar con precisión el proceso, eliminando la oscilación y aumentando la eficiencia.
Además, este tipo de controladores no hay necesidad de utilizar mano de obra humana, esto
ayuda a reducir costos a largo plazo y mejor capacidad de producción con una mejor calidad.
En este proyecto se tiene como objetivo crear un balancín implementando un PID; con el
cuál nos permite reforzar y demostrar los conocimientos vistos en la materia de Control, ya
que, nos permite proponer casos prácticos y reales de los diferentes conflictos que existen
en la industria. Con esto, estaremos más cerca de nuestros objetivos como futuros
ingenieros.
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CAP 1. FUNDAMENTOS TEÓRICOS
HISTORIA DEL PID
Nicolás Minorsky (1922), había analizado las propiedades de los controladores tipo PID en su
publicación “Estabilidad direccional de cuerpos dirigidos automáticamente”. dicho trabajo, que
constituye una de las primeras discusiones sobre Teoría de Control, describe el uso de los
controladores de tres términos para el gobierno de la dirección de un buque: el “New Mexico”.
Así pues, los controladores tipo PID nacieron para el gobierno automático de buques y puede
decirse que fueron descubiertos por el científico Nicolás Minorsky.
Sin embargo, la idea de un controlador de tres términos de propósito general con una acción
de control variable no fue introducido hasta finales de la década de 1930. Concretamente se
dice que fue la Taylor Instrument Company la que introdujo el primer controlador de este tipo,
primero en 1936 con una constante derivativa fijada en fábrica y luego por fin, en 1939, con
una acción derivativa variable.
CONTROLADOR PID
Algoritmo de control compuesto de tres elementos que nos proporciona acción: proporcional,
integral y derivativa, que permite controlar a los sistemas realimentados para alcanzar la
estabilidad deseada de un sistema.
ESQUEMA BÁSICO DE CONTROL PID
• Es la extensión natural del
controlador ON-OFF.
• Es suficiente para muchos
problemas de control.
• Más del 95% de los lazos de
control utilizan el PID.
• Ha sobrevivido a los cambios
tecnológicos.
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El controlador PID combina tres acciones
• Proporcional (P)
• Integral (I)
• Derivativa(D)
CONTROLADOR PID CONTINUO
CONSTANTE DE TIEMPO DE INTEGRACIÓN: Ti
Tiempo requerido para que la acción integral iguale
el valor de la acción proporcional.
CONSTANTE DE TIEMPO DE DERIVACIÓN: Td
Tiempo requerido para que la acción derivativa
iguale al valor de la acción proporcional.
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DEFINICIÓN DE LOS CONTROLADORES
a) Control Proporcional
Algoritmo de control que proporciona una mayor velocidad de respuesta en el sistema,
disminuyendo el error en el sistema, la señal de error es proporcional a la acción de
control.
Respuesta a una entrada escalón unitario
b) Controlador Derivativo
Algoritmo de control que proporciona aumento en la estabilidad del sistema,
amplificando la señal de salida cuando la respuesta es muy inestable (oscila
demasiado), este control reduce ruidos y perturbaciones, es una derivada la relación
entre la señal de salida y la entrada.
Respuesta a una entrada escalón unitario
c) Controlador Integral
Algoritmo de control que proporciona inercia al sistema reduciendo el error con la
rapidez deseada, es una integral la relación entre la señal de salida y la entrada.
Respuesta a una entrada escalón unitario
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MÉTODOS CLÁSICOS DE AJUSTE ZIEGLER-NICHOLS
Ziegler y Nichols propusieron una serie de reglas para sintonizar controladores PID en
base a una respuesta experimental y sin presuponer ningún conocimiento de la planta a
controlar.
Existen dos métodos de Ziegler-Nichols
1. Ziegler-Nichols a lazo abierto.
2. Ziegler-Nichols a lazo cerrado.
En ambos métodos Ziegler-Nichols, el objetivo es conseguir que el valor del Máximo
sobreimpulso sea menor del 25% para una entrada en escalón. Esta condición puede no
ser cumplida en plantas complejas, pero siempre asegura estabilidad a lazo cerrado.
ZIEGLER-NICHOLS A LAZO ABIERTO
Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una entrada escalón unitario y
si la respuesta no tiene oscilaciones y además posee un retardo tal que se forma una “s”,
puede obtenerse los parámetros del controlador PID utilizando el primer método. La
planta se puede aproximar a una transferencia del tipo:
Con L y R, se obtienen los parámetros del controlador PID utilizando la tabla siguiente:
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ZIEGLER-NICHOLS A LAZO CERRADO
Se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones sostenidas. Primero se eliminan
los efectos de la parte integral y derivativa. Después, utilizando solo la ganancia Kp, se
busca que el sistema tenga oscilaciones sostenidas. El valor de ganancia con que se
logre esto se llama ganancia crítica Kcr, que corresponde a un periodo crítico Tcr.
Con Kcr y Tcr, se obtienen los parámetros del controlador PID utilizando la siguiente
tabla:
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MOTORES SIN ESCOBILLAS
La tarea principal del motor eléctrico es convertir la energía eléctrica en energía
mecánica, es decir, poner en movimiento el eje del dispositivo accionado. En los motores
clásicos, el conmutador del rotor giratorio recibe una carga eléctrica de las escobillas de
grafito, que conducen la electricidad a través del contacto directo con el elemento
giratorio. El campo magnético creado como resultado de la conmutación genera un
movimiento de rotación con el uso de imanes especiales.
La construcción y, por lo tanto, el principio de funcionamiento de un motor sin escobillas
es ligeramente diferente. En este dispositivo, el conmutador y las escobillas fueron
reemplazados por bobinas enrolladas en un núcleo estacionario, el llamado estator (en
un motor de escobillas, las bobinas están ubicadas en un rotor en movimiento). Ellos, a
través del flujo de corriente a través de ellos, crean un campo magnético que genera la
rotación del rotor. Una solución muy común y básica es el uso de tres devanados.
Debido a la ondulación del par que se produce, los fabricantes también proponen
motores equipados con conjuntos de uno a ocho pares de polos.
Debido a la falta de contacto directo del elemento giratorio con las bobinas estacionarias,
no es necesario utilizar cepillos de grafito. El uso de imanes permanentes en la
construcción de un motor sin escobillas permite un par más alto y una mayor eficiencia
del dispositivo. Todo esto se debe a la alta densidad energética de los imanes en
cuestión.
COMPONENTES DEL MOTOR
• Rotor: parte que gira y tiene los imanes montados en un patrón radial.
• Estator: parte que no gira y que tiene electroimanes.
CLASIFICACIÓN DE MOTORES
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• Motores BLDC (Brushless DC Motor), que es una solución con una distribución
trapezoidal de fuerza electromotriz. Este motor es el que se utilizará para el
proyecto, ya que es una excelente opción para prototipos de Dron y algunos otros
dispositivos de Radio.
• Motores PMSM (Permament Magnet Synchronous Motor), con una distribución
sinusoidal de SEM (Scanning Electron Microscope).
¿POR QUÉ OCUPAR ESTE TIPO DE MOTOR?
Conectar un motor sin escobillas es sin duda una solución que merece la atención tanto
del productor como del consumidor. El primero elimina el riesgo de fallas frecuentes. Los
productos aumentan de calidad y, al mismo tiempo, se reduce el número de piezas
necesarias para el montaje. Sin embargo, el comprador recibe un producto que le servirá
durante años y no requerirá ninguna interferencia especial en su funcionamiento. A pesar
de una cierta diferencia de precio, la tranquilidad y la seguridad se compran de por vida.
Por lo tanto, vale la pena considerar la oferta de dispositivos equipados con motores sin
escobillas.
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CAP 2. ANÁLISIS
Hoy en día las empresas necesitan profesionales con sólidos conocimientos y destrezas
en el área de ingeniería, debido a que las empresas día a día buscan la innovación y
automatización en los procesos de producción.
Por este motivo, se deben de desarrollar destrezas para rediseñar procesos controlados.
Con un módulo controlado por software se puede fortalecer esas destrezas en el
desarrollo de diseño de controladores PID y en el manejo de distintos tipos de software.
El control automático con el pasar de los años se ha convertido en una parte
fundamental en el avance de la ciencia y de la ingeniería, ya que estos están presentes
en todo momento (aéreo, terrestre, naval, IA, etc.).
Este proyecto trata de demostrar las mejoras en el área de control y de igual forma poner
en práctica los conocimientos adquiridos en clase, permitiendo adquirir nuevas destrezas
para mejorar no solo en el ámbito académico, si no que también en el campo laboral.
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CAP 3. DESARROLLO
En esta sección se detalla o explica el como se realiza el proyecto, dando los materiales
a utilizar, fórmulas matemáticas y las conclusiones de este experimento.
MATERIALES
• MPU6050
• ESC20A
• 2 2212 BRUSHLESS MOTOR
• 1245 PROPELLERS
• LIPO CONNECTORS
• LIPO BATTERY
• ARDUINO UNO
• ARDUINO IDE
• BASE DE UN SOLO EJE
• BASE FIJA DISEÑADA A ELECCIÓN
DESARROLLO
1. Lo primero que se debe de hacer es construir una balanza para las pruebas. Para
esto se diseñó la siguiente estructura
35 cm
1.7 cm
20 cm
5 cm
5 cm
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2. La estructura está hecha de madera, para que tenga un ligero peso y no se eleve al
estar funcionando los motores. La parte verde es donde va colocado la base móvil.
Mide aproximadamente 40cm de largo.
3. Se coloca los motores a los extremos junto con las hélices, posterior en una
protoboard se va conectando los demás componentes. Queda de la siguiente
manera:
4. Posterior a eso, sigue programar el Arduino. La función de este es controlar el ángulo de
la barra, ya que queremos que el dron vuele recto, horizontal y sin oscilar. Debemos
tomar en cuenta que estos motores son muy potentes cualquier cambio de potencia hará
girar la barra de metal hacia la izquierda o hacia la derecha; por lo que necesitamos un
control rápido y preciso del ángulo. Usando el módulo mp 6050 nos dará los datos del
giroscopio y aceleración (más adelante se dirá un poco el como obtenerlo), por lo que el
ángulo real es de 0° y sus ángulos máximos tanto de la derecha como de la izquierda es
de 45°.
5. Como se dijo en el punto anterior cualquier pequeña diferencia hará que un motor tenga
más o menos potencia. Por lo que, el control de PID funcionará de la siguiente manera:
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Tenemos nuestro proceso que en este caso es el movimiento de los motores para mantener
la barra horizontal. Después del proceso tenemos una retroalimentación para el sistema que
en este caso es el ángulo real que la unidad D nos dará. Como ya tenemos el ángulo real,
primero tenemos que calcular el error de nuestro control; este error es la diferencia entre el
valor deseado y el valor real del sistema. En nuestro caso nuestros valores deseados son 0°
para la barra y la información real es la información recibida de la unidad de IMU.
Por lo que, se debe crear una variable y llamarla error, daremos el valor de la diferencia
entre el ángulo real y cero a esta variable. Ahora tenemos nuestro valor de error en cada
ciclo.
En el siguiente caso en el contro de PID es usar las constantes de PI, las cuales son las Kp
y Kd que son las constantes de proporcional integral y derivativa. La salida total del control
PID es la suma de estas tres partes, hacemos la suma la cual es:
Las cuales la parte integral y derivativa serán igualadas a cero y la parte proporcional
será igualada a uno. El error de salida será en sí el control del PID, donde haciendo
pruebas se llegará a un resultado final donde se modificarán los valores de las 3 partes.
6. Por último, queda hacer el programa, que en los anexos se proporcionará un poco de
este.
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CAP 4. ANEXOS
• 2212 Motor brushless
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• Arduino UNO
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CAP 5. CONCLUSIÓN
• Los motores brushless al tener un rango de trabajo en ancho de pulso demasiado
corto, estabilizarlos en cierto punto de ajuste se vuelve complicado, la
implementación de un controlador PID es de vital ayuda.
• A pesar de las perturbaciones constantes que provee el funcionamiento de cada
motor, el controlador PID cumple con las expectativas, posicionando al balancín
en los grados que se desea trabajar.
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CAP 6. CIBERBIOGRAFIA
• https://www.youtube.com/watch?v=jh9dXNzTzz8&t=1s&ab_channel=ELECTRON
OOBSenEspa%C3%B1ol
• https://docs.arduino.cc/resources/datasheets/A000066-datasheet.pdf
• http://www3.fi.mdp.edu.ar/control4c7/APUNTES/Clase%207%20-%20PID.pdf
• https://www.west-cs.com.br/blog/es/2017/03/12/o-que-e-controle-pid/
• https://aelectronics.com.mx/motores-para-drone/1073-motor-brushless-a2212-
13t-1000kv.html
• https://guiadrones.com/base-de-conocimiento/motor-sin-escobillas-o-brusless/
• https://www.tme.com/mx/es/news/library-articles/page/44880/motor-sin-
escobillas-construccion-funcionamiento-y-fortalezas/
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