COLECCIÓN DE PROBLEMAS CINEMÁTICA Y DINÁMICA DE
MECANISMOS
BLOQUE II. DINÁMICA
Cinemática y Dinámica de Máquinas · Grado en Ingeniería Mecánica
Curso 2023/24
Prof. Ramón Jerez Mesa
Temas 6 y 7
1. El mecanismo mostrado en la figura se mueve haciendo girar la manivela a 12
rad/s constantes en sentido antihorario. Además, se sabe que durante su
funcionamiento hay una fuerza aplicada en C, FC, de 632 N a 342º. Se pide:
a) Definir la posición de todos los miembros del mecanismo, dadas por el vector de
coordenadas generalizadas 𝑞𝑞⃗ = {𝜃𝜃2 , 𝜃𝜃3 , 𝜃𝜃4 } cuando θ2=60º:
b) Calcular la cinemática del mecanismo sacando las velocidades y aceleraciones
angulares de los sólidos y las velocidades y aceleraciones lineales de sus respectivos
centros de gravedad.
c) Calcular las reacciones, fuerzas de enlace transmitidas y par motor necesario para
mover la cadena cinemática.
d) Determinar el par motor necesario utilizando el método de las potencias virtuales.
Sólido m (kg) IG (kg·m2) Longitudes (m) Ángulos
O2A=0,3
2 5,2 2,3 O2O4=0,9
O2G2=0
AB=1,5
3 65,8 4,2 CA=0,85 α=16º
G3A=0,65
BO4=0,8
DO4=0,4 θD=53º
4 21,8 0,51
β=17
G4O4=0,45
2. El mecanismo mostrado en la figura se mueve haciendo girar la manivela
balanceada a 18 rad/s constantes en sentido antihorario. Además, se sabe que
durante su funcionamiento hay dos fuerzas aplicadas en B y en C. Se pide resolver
dos escenarios diferentes:
a) El cálculo del problema completo de dinámica, incluyendo el cálculo de fuerzas de
enlace, reacciones dinámicas y par motor, cuando la manivela está a 120º de la
horizontal y las fuerzas de carga FB y FC valen -1000i N y -2000i N respectivamente.
b) Representar el par motor solicitado por el mecanismo para moverse durante un
ciclo completo de manivela utilizando un programa de cálculo con ordenador que
permita iterar el cálculo para un barrido de posiciones (se recomienda hacer el
cálculo cada 10 grados de vuelta de manivela, como mínimo). Se considerará que FC
vale 0 durante todo el ciclo y que FB vale -1000i N cuando la velocidad de B va hacia
la derecha, pero nula durante el ciclo en que va hacia la izquierda.
Sólido m (kg) IG (kg·m2) Longitudes (m) Ángulos
O2A=0,1
2 2,5 0,005 a=0,06 m
O2 ≡ G2
AB=0,38
α=22º
3 7,4 0,0136 CA=0,4
θC=32º
G3A=0,26
4 2,5 - - -
3. La manivela del mecanismo mostrado en la figura se mueve con una velocidad
angular de 10 rad/s en el sentido contrario de las agujas del reloj. La carga
representada aplicada en C tiene como componentes horizontal y vertical -222,5 y
3942,7 lb, respectivamente, siempre que 90º < θ2 < 300º, y se anula en el resto de
casos. Se sabe también que la manivela está balanceada.
Teniendo en cuenta los datos de masa y la geometría indicados, representar en una
gráfica el par motor necesario para mover el mecanismo a lo largo de un ciclo
completo de máquina. Para elaborar la gráfica de pares motor, se recomienda hacer
el cálculo cada 10 grados de vuelta de manivela, como mínimo.
Sólido W (N) IG (N·mm·s2) Longitudes (mm)
O2A=400
2 - -
O2O4=1000
AB=1000
3 987,9 25142,5
G3A=800
BO4 = 1400
4 925,6 29370
O4G4=500
4. Se muestra un mecanismo de freno de tabor activado al tirar de un tensor con una
fuerza P. El peso y el radio de giro del tambor son 230 lbf y 5,66 in, respectivamente.
Asumiendo que el contacto entre las zapatas y el tambor son puntuales en C y D y
que la fricción en dichos puntos viene dada por un coeficiente de fricción de 0,3,
determinar qué deceleración angular del tambor se consigue si la actuación del
mecanismo se hace con una fuerza motriz de 100 lbf, así como las reacciones en el
punto de anclaje del tambor. Despreciar el peso propio de los elementos de la cadena
cinemática.
5. Del mecanismo esquematizado en la figura se sabe que la corredera 4 mide 0,20
m de largo y el valor de las siguientes distancias: G2O4=0,15 m y EG2=0,2 m. Para
actuarlo, se mueve el elemento 2 a una velocidad vertical de 0,1148 m/s y con una
aceleración de -0,35 m/s2. Aplicando una fuerza de 40 N en la dirección de 120º con
la horizontal, tal y como se indica en el dibujo. El mecanismo está además cargado
con dos pares actuantes sobre 2 y sobre 4 (T2 y T4 respectivamente). Si se desprecia
la fricción del mecanismo, pero no despreciar los pesos propios para la resolución,
resuelva las siguientes preguntas para la posición mostrada en la figura:
a) Resuelva la cinemática del mecanismo, indicado los descriptores del movimiento
de los sólidos y todos los centros de gravedad.
b) Determine las reacciones del mecanismo contra la tierra y las fuerzas de enlace
transmitidas.
c) ¿Cuáles son los pares máximos de carga que se pueden mover en este contexto?
Sólido W (kg) IG (kg·m2)
2 0,5 2
3 1 5
4 0,5 2
6. Un cierto mecanismo se mueve gracias a un motor rotatorio que hace girar su
manivela a 26 rad/s aportando una potencia de 13 W. Para la posición mostrada se
pide los siguientes resultados:
a) La posición de todos los miembros de la cadena cinemática. Se recomienda hacer
uso de ecuaciones de enlace geométricas definiendo previamente un vector de
coordenadas generalizadas adecuado, aunque se puede resolver también por
triángulos.
b) La cinemática completa del mecanismo.
c) Todas las reacciones y las fuerzas de enlace transmitidas por la cadena
cinemática, así como el par máximo de carga T41 que puede cubrir este mecanismo
moviéndose con el motor descrito.
Sólido m (kg) IG (kg·m2) Longitudes (mm)
O2A=25
2 7 0,013 O2C=40
O2O4=75
3 7 0,013 AB=50
4 7 0,013 BO4 = 60
5 7 0,013 CD=45
Soluciones
1.a.
θ3 = 0,7º ; θ4=20,4º
1.b.
α3=-85,6 rad/s2 ; α4=-172 rad/s2
aG3=96,4 @ 259º m/s2 ; aG4=97,8 @ 270º m/s2
1.c. y d
FB=10964 N @ 14,8º N ; FO4=11691 @-155º N
FA=9996 @ -20º N ; FO2=3246 @ -12,42º N
Tm=-2954 Nm
2.a.
vB=1182 m/s ; ω3=-2567 rad/s
α3=77188 rad/s2 ; aB=25156 m/s2 ; aG3=16516 m/s2
FB=2160 N @ -17,21º N ; FO4=639 N
FA=3246 @ -12,42º N ; FO2=9996 @ -20º N
Tm=--241 Nm
2.b.
3
4
α3=-322 rad/s2
F12=594,24 @ 19,29º lbf
5.a.
α3=α4=-0.983 rad/s2
5.b.
F12x=40,91 N ; F14x=-19,85 N ; F14y=-34,38 N
F23x=20,91 N ; F43=-39,70 N
5.c.
T2=-0,091 Nm ; T4=-4,018 Nm
6.a.
AD=30 mm ; θ3 = 41,2º ; θ4=114,5º ; θ5=4,0º
6.b.
aG3=(-8,45,-14,64) m/s2 ; aG5=(7,00,-26,12) m/s2
