COLECCIÓN DE PROBLEMAS CINEMÁTICA Y DINÁMICA DE
MECANISMOS
BLOQUE I. CINEMÁTICA
Cinemática y Dinámica de Máquinas · Grado en Ingeniería Mecánica
Curso 2023/24
Prof. Ramón Jerez Mesa
Temas 1 y 2
1. Calcular los grados de libertad tanto por Grübler Kurtzbach, como por inspección
directa y por eliminación de grupos de Assur si es posible para los siguientes
mecanismos de barras:
1.1. Mecanismo con dos discos y corredera 1.2. Flexo (Cardona)
(Cardona)
1.3. Mecanismo de actuación de pedal de acelerador de coche (Norton)
2. Defina para las siguientes cadenas cinemáticas las ecuaciones de enlace
geométricas que definen la posición de sus miembros y la matriz jacobiana asociada
a las mismas. Para ello, defina un conjunto adecuado de coordenadas generalizadas
(en 2.1 por completo, en 2.2, añadiendo las que haga falta a las ya indicadas en el
diagrama).
2.1. Mecanismo de dos correderas. (Cardona)
2.2. Mecanismo de pantógrafo -utilizado para generar líneas a escala respecto de una
referencia. (Cardona)
3. Cuando el mecanismo de pinza móvil mostrado en la figura y extraído del libro de
Cardona, los sólidos sombreados aplican fuerza a un sólido colocado entre ellos.
Determine los grados de libertad del mecanismo y relacione la posición 𝑥𝑥 del centro
O y la apertura de la pinza ℎ con el desplazamiento de las dos barras extremas
mediante la definición de las ecuaciones de enlace geométricas. Añada al conjunto
de coordenadas generalizadas 𝑞𝑞⃗ = {𝜌𝜌1 , 𝜌𝜌2 , 𝑥𝑥, ℎ}𝑇𝑇 la o las que sean necesarias a tal
efecto.
4. La posición de los miembros del mecanismo de pinzas mostrado en la figura se
puede determinar con el conjunto de coordenadas generalizadas 𝑞𝑞⃗ =
{𝜑𝜑1 , 𝜑𝜑2 , 𝜑𝜑3 , 𝜑𝜑4 , 𝑑𝑑1 }𝑇𝑇 . Determinar:
a. Las ecuaciones de enlace y la matriz jacobiana.
b. El valor de la separación de las pinzas 𝜌𝜌.
c. La posición vertical del punto D en función de los ángulos.
d. Las velocidades y aceleraciones de los miembros del mecanismo de pinza si las
coordenadas independientes del mecanismo son 𝜑𝜑1 y 𝜑𝜑3 y giran a 1 rad/s constante.
Contar que d es 10 mm.
5. El mecanismo de bomba manual mostrado en la figura se activa haciendo girar la
barra BD con un motor a 1 rad/s antihorario. Se utiliza como conjunto de
coordenadas generalizadas 𝑞𝑞⃗ = {𝜑𝜑1 , 𝜑𝜑2 , 𝑠𝑠}𝑇𝑇 . Determinar:
a. Las ecuaciones de enlace y la matriz jacobiana asociada al problema descrito.
b. La ecuación de velocidades si se toma 𝜑𝜑1 como coordenada independiente.
c. Las velocidades y aceleraciones si se hace girar la maneta de la bomba a 1 rad/s,
cuando dicha barra está en horizontal.
d. Los puntos muertos para la coordenada 𝜑𝜑2 . ¿Cuál es la velocidad del émbolo en
dichas posiciones? Interprete cualitativamente los resultados obtenidos.
6. El mecanismo de oscilante de la figura funciona actuando sobre la rotación de la
manivela r. Se considera como vector de coordenadas generalizadas 𝑞𝑞⃗ =
{𝜑𝜑1 , 𝜑𝜑2 , 𝑥𝑥}𝑇𝑇 . Determinar:
a. La matriz jacobiana asociada a su movimiento.
b. Los puntos muertos para la coordenada 𝜑𝜑2 y los valores de 𝑥𝑥 y 𝑥𝑥̇ para dichas
posiciones.
c. Los puntos muertos para la coordenada 𝑥𝑥 y los valores de 𝜑𝜑2 y 𝜑𝜑̇ 2 para dichas
posiciones.
Tema 3
7. La siguiente figura muestra
un mecanismo de barras cuyo
movimiento de entrada se
produce por la manivela 2, con
una velocidad de rotación de
15 rad/s horarios constantes.
Calcular la velocidad y
aceleración del punto C, que
es donde se encuentra el útil
de la herramienta.
Dimensiones del dibujo: AO2=8 in, BA=32 in, O4O2=16 in, BO4=16 in; CO4=12 in
8. La siguiente figura muestra un
mecanismo de barras cuyo
movimiento de entrada se
produce por la manivela 2, con
una velocidad de rotación de 10
rad/s horarios constantes. Si en
esta posición se sabe que la barra
BO4 se encuentra a 47,5º de la
horizontal, calcular la velocidad y
aceleración del punto C, donde se
encuentra el útil de la máquina.
Dimensiones del dibujo: AO2=150 mm, BA=300 mm, O4O2=75 mm, BO4=300 mm;
DA=150 mm; CD=100 mm.
9. El mecanismo de bomba de doble pistón mostrado en la figura se mueve con un
motor eléctrico en el eslabón 2 que gira a 25 rad/s en sentido opuesto a las agujas
del reloj. Calcular la velocidad y aceleración de ambos pistones en la posición
mostrada.
10. Calcular la velocidad y aceleración relativas del collarín D, así como la velocidad
y aceleración angulares de la biela si el mecanismo se activa haciendo rotar la
manivela a 72 rad/s en sentido contrario a las agujas del reloj, y en el instante
mostrado, tiene una aceleración angular de 2 rad/s.
Como se ve, no se dan datos de posición de ninguna barra excepto de la A=O2. Se
recomienda resolver la posición de todas las barras antes de comenzar con el cálculo
cinemático, a través de los métodos ya presentados en el tema 2.
�������
𝑂𝑂2 𝑂𝑂4 = 152,4 mm
�������
𝑂𝑂2 𝑂𝑂6 = 177,8 mm
�����
𝐴𝐴𝑂𝑂2 = 38,1 mm
���� = 266,7 mm
𝐴𝐴𝐴𝐴
�����
𝑂𝑂4 𝐵𝐵 = 127,0 mm
����
𝐷𝐷𝐷𝐷 = 38,1 mm
�����
𝑂𝑂6 𝐸𝐸 = 203,2 mm
11. El mecanismo mostrado en la figura se activa haciendo girar la manivela 2 a 1
rad/s en sentido horario. Calcular la velocidad y aceleración de la corredera 3 dentro
de la ranura de 3, así como las velocidades y aceleraciones instantáneas de los
puntos B y C.
Soluciones
Algunas de estas soluciones están deliberadamente incompletas para que, al mirarlas,
penséis de dónde se han deducido ciertas cosas. Es decir, interpretar las soluciones también
es un ejercicio en sí que debéis poder ser capaces de hacer haciendo uso de pensamiento
crítico.
1.1.
GDL=1
1.2.
GDL=3
1.3.
GDL=1
2.1.
GDL=3
Una posible solución; puede variar en función de las coordenadas generalizadas escogidas:
(𝑠𝑠1 + 𝑙𝑙1 ) cos 𝜑𝜑1 + 𝑙𝑙3 cos 𝜑𝜑3 + (𝑠𝑠2 + 𝑙𝑙2 ) cos 𝜑𝜑2 − 𝑙𝑙4 = 0
𝜙𝜙(𝑞𝑞⃗) = �
(𝑠𝑠1 + 𝑙𝑙1 ) sin 𝜑𝜑1 − 𝑙𝑙3 sin 𝜑𝜑3 − (𝑠𝑠2 + 𝑙𝑙2 ) sin 𝜑𝜑2 = 0
−(𝑠𝑠1 + 𝑙𝑙1 ) sin 𝜑𝜑1 −(𝑠𝑠2 + 𝑙𝑙2 ) sin 𝜑𝜑2 𝑙𝑙3 sin 𝜑𝜑3 cos 𝜑𝜑1 cos 𝜑𝜑2
𝜙𝜙𝑞𝑞 = � sin 𝜑𝜑1 sin 𝜑𝜑2 �
(𝑠𝑠1 + 𝑙𝑙1 ) cos 𝜑𝜑1 (𝑠𝑠2 + 𝑙𝑙2 ) cos 𝜑𝜑2 −𝑙𝑙3 cos 𝜑𝜑3
2.2.
GDL=2
Una posible solución; puede variar en función de las coordenadas generalizadas escogidas:
𝑙𝑙1 cos 𝜑𝜑1 + 𝑙𝑙3 cos 𝜑𝜑2 − 𝜌𝜌1 = 0
𝜙𝜙(𝑞𝑞⃗) = �
𝑙𝑙1 sin 𝜑𝜑1 + 𝑙𝑙3 sin 𝜑𝜑2 + 𝜌𝜌2 − ℎ = 0
−1 0 −𝑙𝑙1 sin 𝜑𝜑1 −𝑙𝑙3 sin 𝜑𝜑2
𝜙𝜙𝑞𝑞 = � �
0 1 𝑙𝑙1 cos 𝜑𝜑1 𝑙𝑙3 cos 𝜑𝜑2
3.
GDL=2
𝜌𝜌1 − 𝜌𝜌2
𝑥𝑥 = 48 + (mm)
2
𝜌𝜌1 + 𝜌𝜌2 2
� )
ℎ = 2 99 − 15(𝜌𝜌1 + 𝜌𝜌2 − � � − 12 (mm)
2
4. a.
−𝑙𝑙1 sin 𝜑𝜑1 −𝑑𝑑1 sin 𝜑𝜑2 𝑙𝑙3 sin 𝜑𝜑3 0 cos 𝜑𝜑2
𝜙𝜙𝑞𝑞 = � 𝑙𝑙1 cos 𝜑𝜑1 𝑑𝑑1 cos 𝜑𝜑2 −𝑙𝑙3 cos 𝜑𝜑3 0 sin 𝜑𝜑2 �
−𝑙𝑙1 sin 𝜑𝜑1 −𝑙𝑙2 sin 𝜑𝜑2 0 𝑏𝑏 cos 𝜑𝜑4 0
4. b.
𝜌𝜌 = 2(𝑏𝑏 cos 𝜑𝜑4 − 𝑒𝑒 sin 𝜑𝜑4 )
4. c.
ℎ = 𝑦𝑦0 + 𝑙𝑙1 sin 𝜑𝜑1 + 𝑙𝑙2 sin 𝜑𝜑2
4.d.
𝜑𝜑2̇ 0,18 rad/s 𝜑𝜑2̈ −0,3673 rad/s 2
�𝜑𝜑4̇ � = � 0,34 rad/s � �𝜑𝜑4̈ � = � 0,2587 rad/s 2 �
𝑑𝑑1̇ −9,192 mm/s 𝑑𝑑1̈ 5,724 mm/s 2
5.a
𝑙𝑙 cos 𝜑𝜑1 𝑙𝑙3 cos 𝜑𝜑2 0
𝜙𝜙𝑞𝑞 = � 1 �
−𝑙𝑙1 sin 𝜑𝜑1 −𝑙𝑙3 sin 𝜑𝜑2 −1
5.b
𝑙𝑙1 cos 𝜑𝜑1
𝜑𝜑2̇ = − 𝜑𝜑̇
𝑙𝑙3 cos 𝜑𝜑2 1
𝑠𝑠̇ = 𝑙𝑙1 (cos 𝜑𝜑1 tan 𝜑𝜑2 − sin 𝜑𝜑1 )𝜑𝜑1̇
5.c
𝑠𝑠̇ = −𝑙𝑙1 𝜑𝜑̇ 1 = −0,1 m/s ; 𝜑𝜑̇ 2 = 0
𝑠𝑠̈ = 0 ; 𝜑𝜑2̈ = −1 rad/s 2
5.d
Punto muerto superior: la solución de 5.c.
Punto muerto inferior: 𝜑𝜑2 = 19,47 deg con 𝑠𝑠̇ = 0
6.a
−𝑟𝑟 cos 𝜑𝜑1 −𝑥𝑥 sin 𝜑𝜑2 + 𝑙𝑙 cos 𝜑𝜑2 cos 𝜑𝜑2
� �
𝑟𝑟 sin 𝜑𝜑1 −𝑥𝑥 cos 𝜑𝜑2 − 𝑙𝑙 sin 𝜑𝜑2 − sin 𝜑𝜑2
6.b
PMI: 24,62° → 𝑥𝑥 = 54,54 mm
𝜑𝜑2 = �
PMS: 89,98 ° → 𝑥𝑥 = 23,97 mm
6.c
PMI: 29,72 mm → 𝜑𝜑2 = 41,81 °
𝑥𝑥 = �
PMS: 59,72 mm → 𝜑𝜑2 = 41,81 °
7.
Ángulos de las barras 3 y 4 con la horizontal: 46,6 deg y 75,8 deg, respectivamente.
𝜔𝜔3 = −0,11 rad/s ; 𝜔𝜔4 = 7,31 rad/s ; 𝑣𝑣𝐶𝐶 = (−21,51 , 85,04) in/s
����⃗
𝛼𝛼3 = 559,38 rad/s 2 ; 𝛼𝛼4 = 2483 rad/s 2
8.
𝜔𝜔3 = −7,22 rad/s ; 𝜔𝜔4 = −6,4 rad/s ; 𝑣𝑣𝐶𝐶 = (333,577) mm/s
����⃗
𝛼𝛼3 = 12,29 rad/s 2 ; 𝛼𝛼4 = −4,59 rad/s 2
9.
𝑣𝑣 𝐴𝐴 = (−32,55 , 0) in/s
����⃗ ; 𝑣𝑣 𝐵𝐵 = (−144,42 , 0) in/s
����⃗
10.
Posiciones de las barras respecto de la horizontal:
𝐴𝐴𝐴𝐴 → 26° ; 𝐵𝐵𝐵𝐵4 → 113° ; 𝑂𝑂6𝐸𝐸 → 8,9°
𝑂𝑂6 𝐷𝐷 = 107,3 mm
𝜔𝜔3 = 𝜔𝜔4 = 14,4 rad/s ; 𝜔𝜔5 = 𝜔𝜔6 = −10,2 rad/s
𝑣𝑣𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = 2358,2 mm/s
𝛼𝛼3 = −352,8 rad/s 2 ; 𝛼𝛼4 = −1705,1 rad/s 2 ; 𝛼𝛼5 = 𝛼𝛼6 = 350,1 rad/s 2
𝑎𝑎𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = −2208,2 mm/s 2
11.
