Universidad Autónoma de Nuevo León
Facultad de Ingeniería Mecánica Y
Eléctrica
Practica 3
Calibración del Acelerómetro con
Giroscopio
Nombre Matricula carrera
Rogelio Garza Torres 1798776 IMC
Andrés Alejandro Villaseñor Lugo 1870897 IMC
José Emiliano Amaro Juárez 2077436 IMC
Felipe Rodríguez Alonso 1986925 IMC
José Dhair Arredondo Hernández 1668517 IMC
Docente: Alfredo Romero Balboa
Semestre agosto – diciembre 2024
Jueves N3
San Nicolás de los Garza, N.L. 20 septiembre 2024
Laboratorio de diseño de sistemas mecatrónicos UANL FIME 2
Introducción ................................................................................................................................................. 3
Acelerómetro................................................................................................................................................ 3
Principio de Funcionamiento: .................................................................................................................... 3
Aplicaciones del Acelerómetro: .................................................................................................................. 3
Giroscopio .................................................................................................................................................... 4
Principio de Funcionamiento: .................................................................................................................... 4
Tipos de Giroscopios: .................................................................................................................................. 4
Aplicaciones del Giroscopio: ...................................................................................................................... 4
Acelerómetro + Giroscopio: Fusión de Sensores ...................................................................................... 4
Ventajas de la Fusión de Sensores: ............................................................................................................ 5
Aplicaciones Combinadas del Acelerómetro y Giroscopio ...................................................................... 5
Diagrama: .................................................................................................................................................... 6
Implementación ........................................................................................................................................... 6
Programación y resultados ......................................................................................................................... 7
Conclusión .................................................................................................................................................... 8
Bibliografías ................................................................................................................................................. 8
Practica 3 Calibración del Acelerómetro con Giroscopio 20 de septiembre de 2024
Trabajo en equipo
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Introducción
Los acelerómetros y giroscopios son sensores comúnmente utilizados en dispositivos electrónicos
para medir la orientación, el movimiento y la aceleración en diferentes ejes. Estos sensores se
encuentran en una amplia gama de aplicaciones, como teléfonos inteligentes, vehículos, drones,
consolas de videojuegos, dispositivos médicos y sistemas de navegación. La integración de
ambos sensores en un solo dispositivo ofrece una mayor precisión y capacidad de medición.
Acelerómetro
Un acelerómetro mide la aceleración lineal, es decir, la velocidad de cambio
de velocidad de un objeto en una dirección particular. Los acelerómetros
generalmente pueden medir aceleraciones en tres ejes (X, Y, Z) y son
esenciales para detectar movimientos como inclinaciones, vibraciones y
desplazamientos lineales.
Principio de Funcionamiento:
Los acelerómetros pueden basarse en varios principios físicos, como:
• Capacitivo: Basado en la medición del cambio en la capacitancia cuando la masa del
sensor se mueve debido a la aceleración.
• Piezoeléctrico: Basado en el efecto piezoeléctrico, donde ciertos materiales generan una
carga eléctrica cuando se deforman debido a la aceleración.
• Resistencia piezorresistiva: Basado en materiales que cambian su resistencia eléctrica
cuando se someten a estrés mecánico debido a una aceleración.
Aplicaciones del Acelerómetro:
• Teléfonos inteligentes: Detectar la orientación del dispositivo, rotar la pantalla y
controlar la interfaz de usuario.
• Automóviles: Sistemas de airbag que se activan con base en la aceleración durante un
choque.
• Wearables: Medición de la actividad física, como pasos y calorías quemadas.
• Sismología: Monitorear movimientos del suelo durante terremotos.
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Giroscopio
Un giroscopio mide la velocidad angular o rotación en torno a un eje específico. A diferencia del
acelerómetro, que mide la aceleración lineal, el giroscopio mide cómo un objeto gira o cambia su
orientación en el espacio.
Principio de Funcionamiento:
Los giroscopios modernos a menudo utilizan el efecto Coriolis en sistemas
microelectromecánicos (MEMS). Cuando una masa se mueve dentro del giroscopio y el sensor
rota, se genera una fuerza que causa una desviación detectable que se puede convertir en una
medición de velocidad angular.
Tipos de Giroscopios:
• Giroscopios mecánicos: Basados en un disco giratorio, usados en sistemas de navegación
inercial antiguos.
• Giroscopios MEMS: Más pequeños, eficientes y comunes en dispositivos portátiles.
Miden la rotación en tres ejes: roll, pitch y yaw (rotación en torno a los ejes X, Y y Z).
Aplicaciones del Giroscopio:
• Videojuegos y realidad virtual: Medir los movimientos del jugador y ajustar la
experiencia de juego.
• Vehículos y aviones: Control de estabilidad y navegación.
• Cámaras: Estabilización de imagen.
• Drones: Mantener el equilibrio y controlar la orientación.
Acelerómetro + Giroscopio: Fusión de Sensores
Aunque el acelerómetro mide la aceleración lineal y el giroscopio mide la velocidad angular,
ambos sensores se complementan. La combinación de ambos en un solo dispositivo, conocido
como IMU (Unidad de Medición Inercial, por sus siglas en inglés), permite obtener una medición
más precisa de la posición y orientación en el espacio tridimensional.
La fusión de sensores (Sensor Fusion) emplea algoritmos como el filtro de Kalman o filtros
complementarios para combinar los datos del acelerómetro y giroscopio y obtener una
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representación más precisa de la orientación y movimiento. El acelerómetro, por ejemplo, es más
adecuado para mediciones a largo plazo (baja frecuencia) pero es más ruidoso en altas
frecuencias, mientras que el giroscopio es más preciso a corto plazo (alta frecuencia) pero puede
acumular errores con el tiempo (drift). Al combinar sus mediciones, se puede reducir la
incertidumbre en ambas áreas.
Ventajas de la Fusión de Sensores:
• Precisión en el seguimiento del movimiento: La combinación de datos reduce errores
acumulados, ofreciendo mediciones más exactas.
• Estabilidad en la orientación: Especialmente útil en dispositivos móviles y drones,
donde se requiere estabilidad de orientación en movimientos rápidos.
• Ahorro de energía: En algunos casos, el uso de algoritmos avanzados permite reducir la
frecuencia de muestreo, ahorrando energía en dispositivos portátiles.
Aplicaciones Combinadas del Acelerómetro y Giroscopio
• Drones y Robots: Mantienen la estabilidad y controlan la orientación durante el vuelo o
movimientos complejos.
• Realidad Aumentada (AR) y Virtual (VR): Los sensores de movimiento permiten
interactuar con entornos digitales de forma inmersiva.
• Sistemas de Navegación Inercial: En lugares donde las señales de GPS no están
disponibles (subterráneos o espacios cerrados), se utiliza una IMU para rastrear la
posición.
• Dispositivos Médicos: Seguimiento del movimiento de las extremidades para la
rehabilitación o monitoreo de pacientes.
• Fotografía y Video: Estabilización de imágenes y vídeos mediante el seguimiento
preciso de la orientación de la cámara.
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Objetivo
Es necesario calibrar el acelerómetro y
giroscopio para su buen funcionamiento.
Diagrama:
Implementación
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Programación y resultados
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Conclusión
La integración de acelerómetros y giroscopios ha transformado la manera en que interactuamos
con la tecnología moderna, facilitando una variedad de aplicaciones en campos tan diversos como
la salud, la aviación, la electrónica de consumo y la robótica. La fusión de sensores mediante la
combinación de sus datos ofrece mediciones más precisas, mejorando la experiencia del usuario y
habilitando nuevas tecnologías. A medida que estos sensores continúan mejorando en precisión y
miniaturización, su aplicación seguirá creciendo, abriendo nuevas oportunidades en diversas
industrias.
Bibliografías
Tutorial MPU6050, acelerómetro y giroscopio. (s. f.). Naylamp Mechatronics - Perú.
https://naylampmechatronics.com/blog/45_tutorial-mpu6050-acelerometro-y-
giroscopio.html
Practica 3 Calibración del Acelerómetro con Giroscopio 20 de septiembre de 2024
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