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Funciones de Transferencia en Control PID

El documento describe un ejercicio práctico sobre la automatización de procesos, enfocado en la obtención y simulación de la función de transferencia de un motor de CD utilizando Matlab. Se analizan las diferencias entre las respuestas en lazo abierto y los controladores P, PI y PID, destacando cómo los parámetros de control afectan la estabilidad y el error del sistema. Se presentan gráficos y resultados de simulaciones que ilustran el impacto de ajustar los valores de Kp, Ki y Kd en el comportamiento del sistema.

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Funciones de Transferencia en Control PID

El documento describe un ejercicio práctico sobre la automatización de procesos, enfocado en la obtención y simulación de la función de transferencia de un motor de CD utilizando Matlab. Se analizan las diferencias entre las respuestas en lazo abierto y los controladores P, PI y PID, destacando cómo los parámetros de control afectan la estabilidad y el error del sistema. Se presentan gráficos y resultados de simulaciones que ilustran el impacto de ajustar los valores de Kp, Ki y Kd en el comportamiento del sistema.

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Practica 2

José Ernesto Garcés López

Maestro: Daniel Velázquez Borja

AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS

Ingeniería en Mecatrónica

27 de febrero de 2025
Obtener la función de transferencia de un motor de CD y simular la función de transferencia
en lazo cerrado usando comandos de Matlab.

Identificar las diferencias entre las gráficas de lazo abierto, control P, PI y PID.

CODIGO UTILIZADO:

Kp = 1;

Ki = 1;

Kd = 1;

s = tf('s');

C = Kp + Ki/s + Kd*s; % PID Controller

C2 = pid(Kp,Ki,Kd) % o también

tf(C) % OPEN LOOP step response

s = tf('s');

P = 1/(s^2 + 10*s + 20);

step(P) % CLOSED LOOP P ONLY

Kp = 300;

C = pid(Kp)

T = feedback(C*P,1)

t = 0:0.01:2;

figure();

step(T,t) % CLOSED LOOP PD ONLY

Kp = 400;

Kd = 150;

C = pid(Kp,0,Kd)

T = feedback(C*P,1)
t = 0:0.01:2;

figure()

step(T,t) % CLOSED LOOP PI ONLY

Kp = 250;

Ki = 220;

C = pid(Kp,Ki)

T = feedback(C*P,1)

t = 0:0.01:2;

figure()

step(T,t) % CLOSED LOOP PID

Kp = 420;

Ki = 315;

Kd = 250;

C = pid(Kp,Ki,Kd)

T = feedback(C*P,1);

t = 0:0.01:2;

figure()

step(T,t)

pidTuner(P,'p') % PID TUNER GUI


Valores obtenidos de las funciones de transferencia:
Graficas obtenidas con las funciones dadas.
Podemos que deducir que depende de los valores que le metamos a las variables de
control, la respuesta de las gráficas será diferente mientras incrementamos el valor se
puede estabilizar el lazo más rápido, pero si lo no le metemos las demás de ki y kd
siempre tendrá un error de estacionario permanente que estará ahí haciendo que el
sistema se haga inestable o que se tarde en estabilizarse, pero con el error antes
mencionado.
De esta manera en cada función fuimos añadiendo la acción integral y derivativa para
disminuir el error.

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