SEDE RANCAGUA

ÁREA MECÁNICA

“TORQUE”

Autor(es)

Thomas Núñez
Kevin Muñoz Rojas
Claudio Muñoz Jara

Trabajo de Mecánica Dinámica de estudiantes de la carrera

“Ingeniero Mecánico en Mantenimiento Industrial”

Profesor Guía: Rigoberto

Rancagua, Chile
febrero de 2025
Anexos 2

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Capítulo 6: Torque y Equilibrio de Cuerpo Rígido

Movimiento de un cuerpo rígido
Un cuerpo puede tener varios tipos de movimientos simultáneamente:
1. Traslación: movimiento a lo largo de una trayectoria.
2. Rotación: el cuerpo rota sobre un eje que pasa por él.
3. Precesión: si el eje de rotación también está girando alrededor de otro eje (por
ejemplo, el movimiento de un trompo).
4. Vibración: el cuerpo puede vibrar mientras rota o se traslada.
En general, el movimiento de un cuerpo es complejo, por lo que se estudian cada
uno de estos movimientos de forma independiente.
Cuerpo rígido
Un cuerpo rígido es un objeto ideal cuyas partículas mantienen posiciones
relativas fijas entre sí cuando se les aplican fuerzas externas. Es decir, no se
deforma. Este modelo simplifica el análisis al no considerar vibraciones o
deformaciones.
Movimiento combinado: Traslación y Rotación
El movimiento general de un cuerpo rígido es una combinación de traslación y
rotación, y se estudian por separado para hacer su análisis más manejable.
6.1. Torque de una fuerza
Cuando se aplica una fuerza a un punto en un cuerpo rígido, este tiende a rotar
alrededor de un eje. El torque mide la capacidad de una fuerza para hacer rotar
un cuerpo. La fórmula general del torque es:
τ⃗ =⃗r × ⃗
F

Donde:
 r⃗ es el vector posición desde el eje de rotación hasta el punto donde se aplica
la fuerza.
 ⃗
F es la fuerza aplicada.
Anexos 3

 El símbolo × indica el producto vectorial.

El torque es una magnitud vectorial y su valor depende de:
1. La magnitud de la fuerza.
2. La distancia (brazo de palanca) entre el punto de aplicación de la fuerza y el
eje de rotación.
3. El ángulo entre el vector de la fuerza y el brazo de palanca.
La magnitud del torque se calcula con la fórmula:
τ =rF sin(α )
 r: distancia desde el eje de rotación hasta el punto donde se aplica la fuerza.
 F: magnitud de la fuerza aplicada.
 (α ): ángulo entre la fuerza y el brazo de palanca.
Brazo de palanca
El brazo de palanca es la distancia perpendicular entre el eje de rotación y la línea
de acción de la fuerza. Solo la componente perpendicular de la fuerza genera
torque, y por eso el brazo de palanca es clave en el cálculo.

Convención de signos
 Un torque positivo genera rotación en sentido antihorario.
 Un torque negativo genera rotación en sentido horario.

Ejemplos de Torque
1. Ejemplo 6.1: Cálculo del torque producido por una fuerza F=( 4 i−5 j ) N
aplicada en un punto con posición r =(2 i+ j)r =(2 i+ j)r =(2 i+ j) m. Usando el
¿
producto vectorial, se calcula que el torque es −14 k Nm, lo que significa que
el torque actúa en la dirección negativa del eje.
2. Ejemplo 6.2: Se calcula el torque neto de varias fuerzas aplicadas en
diferentes puntos de un cuerpo rígido. Este ejercicio involucra sumar los
torques individuales para encontrar el torque neto alrededor de un punto de
rotación.
Anexos 4

6.2. Equilibrio de un cuerpo rígido

Un cuerpo está en equilibrio cuando no tiene aceleración lineal ni angular. Existen
dos condiciones que deben cumplirse para el equilibrio estático:
1. Primera condición de equilibrio: La suma de todas las fuerzas que actúan
sobre el cuerpo debe ser cero.
∑ F=0

2. Segunda condición de equilibrio: La suma de todos los torques que actúan

sobre el cuerpo debe ser cero.
∑ τ=0
Centro de gravedad y centro de masa
 Centro de gravedad: Es el punto en un cuerpo donde se puede considerar
que actúa toda la fuerza gravitacional.
 Centro de masa: Es la posición promedio de todas las partículas de masa de
un cuerpo rígido.
Para objetos simétricos y homogéneos, el centro de masa y el centro de gravedad
coinciden y suelen estar en el centro geométrico del cuerpo.
Anexos 5

Ejercicios.
1. Imagina que tienes una barra horizontal de 1.5 metros de longitud, y en
un extremo (punto A) aplicas una fuerza de 10 N perpendicular a la
barra. Queremos calcular el torque alrededor del punto A.
Fuerza (F)=10 N
Distancia (r )=1.5 m
Angulo (θ)=90° ( perpendicular)
Dado que el ángulo es de 90 grados, el valor de sin ⁡(90 °)=1
Formula: τ =F × r × sin ⁡(θ)
τ =10 N × 1.5 m× sin(90 ° )
τ =10 N × 1.5 m×1
τ =15 N × m
El torque generado alrededor del punto A es 15 N ×m

2. Una grúa de construcción levanta una carga de 5000 kg a una distancia de 15

metros del eje de rotación. Calcula el torque requerido para mantener la carga en
equilibrio.
Para calcular el torque requerido, debemos considerar el peso de la carga y la
distancia desde el eje de rotación.
Calculamos el peso de la carga:
Peso=Masa×Gravedad
Peso=5000 kg ×9.8 m/ s ²
Peso=49.000 N

3. Una fuerza F=(2i+3 j)F=(2i+3 j)N se aplica a un objeto en la posición

r =( 4 i+5 j ) m. La articulación está alineada con el eje z. Calcular:
a) El vector torque neto alrededor de z.
b) La magnitud del torque.
Anexos 6

c) La dirección del torque.

Solución:
τ⃗ =⃗r × ⃗
F
Realizamos el producto vectorial. Recordamos que:

r⃗ =4 i+5 j y ⃗
F =2 i+3

El producto vectorial entre otros vectores en i , j y k es:

| |
i^ ^j k^
T= 4 5 0
2 3 0

τ =k^ (4 ⋅3−5 ⋅2)=k^ (12−10)=2 k^

a) torque neto: T^ =2 k^ Nm

||
→
b) Magnitud del torque: T =2 Nm

c) dirección del torque: en el eje z positivo, es decir, hacia arriba.

3. Una viga uniforme de longitud L sostiene bloques con masas m1 y m2 en dos

posiciones, como se ve en la figura. La viga se sustenta sobre dos apoyos
puntuales. ¿Para qué valor de X (en metros) estará balanceada la viga en P tal
que la fuerza de reacción en O es cero?
Datos:
L=7 md=1m m1=2.5 kgm2=9 kg .
Anexos 7

Ilustración 1. diagrama de cuerpo libre.

Solución:
Torque en el punto P:

∑ τ=0 ∑ τ=m1 × g ×( 2 +d )−m2 × g × x=0m1 × g × ( 2 + d )=m2 × g × x

L L

Cancelando “g”

m1 × ( L2 + d)=m × x
2

Despejamos “x”

m1 × ( L2 +d ) =x
m2
Reemplazando

( ( ))
2,5×
7
2
+1
=x
1.25 m=x
9
1. En la siguiente figura. La viga uniforme de 600 Nt está sujeta a un gozne
en el punto P. Calcular la tensión en la cuerda y las componentes de la
fuerza que ejerce el gozne sobre la viga.
Datos:
3
Longitud de la viga: L= m=0.75 m.
4
Peso de la viga: w v =600 N .
Peso suspendido: w s=800 N .
Anexos 8

Ángulo de la cuerda: θ=40 ° .

Ilustración 2. dibujo para enunciado

Paso 1:
Tomamos momentos alrededor del punto P para encontrar la tensión T en la
cuerda.
El peso de la viga se aplica en el centro de esta, es decir, a
L 0.75
= =0.375 mdesde P.
2 2
El peso suspendido de 800 N está en el extremo de la viga, es decir, a
L=0.75 m .
∑ M P=0 → Tsin 40 ° × 0.75=600× 0.375+800 × 0.75
Resolviendo:
Anexos 9

T × 0.6428 ×0.75=600 ×0.375+ 800× 0.75T × 0.4821=225+ 600T × 0.4821=825

825
T= =1711.7 N
0.4821

Paso 2: cálculo de las componentes de la fuerza en el gozne

1. Componente horizontal P x :P x +Tcos 40 ° =0

P x =−Tcos 40 °=−1711.7 × 0.766=−1311.2 N

2. Componente vertical P y :PY +Tsin 40 °=600+ 800

PY +1711.7 × 0.6428=1400P y +1099.7=1400P y =1400−1099.7=300.3 N

Resultado final:
Tensión en la cuerda:
T =1711.7 N .
Componente horizontal del gozne:
P x =−1311.2 N (negativo indica dirección opuesta a la suposición original).
Componente vertical del gozne:
P y =300.3 N .

4. Un motor eléctrico está acoplado a una polea de radio 𝑟=0.5 𝑚 que se

utiliza para levantar una carga de 𝑚=200 𝑘𝑔. La fuerza de gravedad
actúa sobre la carga, y se puede considerar como 𝐹𝑔=𝑚⋅𝑔𝐹 𝑔 =𝑚⋅𝑔,
donde 𝑔=9.81 𝑚/𝑠2𝑔=9.81𝑚/𝑠 2.
Calcular la fuerza de gravedad que actúa sobre la carga:
Anexos 10

F g ​=m⋅ g
Fg=200 kg ⋅9.81 m/s 2=1962 N
Determinar el torque necesario para levantar la carga utilizando la
polea:
τ =r ⋅ F g
τ =0.5 m⋅1962 N=981 N ¿
Calcular la aceleración que puede lograr el sistema si el motor produce
un torque de 100𝑁\𝑚:
τ neto ​=τ motor ​−τ carga
τ neto=100 N ¿−981 N ¿=−881 N ¿
Fuerza de gravedad:1962 N
Torque necesario para levantar la carga:981 N ¿
Torque del motor:100 N ¿( sistema no puede levantar carga)

2. La figura muestra las fuerzas F1=40 N, F2=30 N, F3=50 N,

F4=60
N aplicadas a un cuerpo rígido que puede girar en torno de un
Anexos 11

eje que
pasa por O. Calcular el torque resultante.

¿=−f 4∗(−2 ) +1 ,5∗f 1∗sen ( 45 ) + 4∗(−f 3∗sen ( 60 ) )

¿=−2∗(−60 ) +1 ,5∗40∗0,707+ 4 (−50∗0.866)

¿=120+42 , 42−173 ,2

Torque resultante.
−10 , 8
Anexos 12

3. Calcular el torque neto sobre la rueda producido por las

fuerzas F1=8 N,
F2=10 N, F3=15 N, que se indican en la figura, alrededor de
un eje
que pase por su centro, si a = 10 cm, b = 20 cm y α = 30º.

tx=fx∗dy , ty=fy∗dy

Reemplazamos.
ty=f 1∗−b+ f 3∗sin a∗α
ty=8 (−20 )
ty=−160
tx=f 2∗b+ f 3∗cos a∗(−α )

tx=10∗20+ 0,866∗15∗(−10)

tx=70 ,1

tr=√ ty 2 +tx 2
Anexos 13

tr=√ 25600+4914
Torque neto. tr=174 , 68
4. Una viga uniforme de peso T y longitud L, que se apoya en los
puntos O
y Q soporta dos pesos, T1 sobre O y T2 a la derecha de Q,
como se
muestra en la figura. Calcular el valor de x para el cual la viga
quedará equilibrada en el punto de apoyo Q de tal manera que
la fuerza en
O sea cero.

Resolvemos.

( 12 )∗L∗D=T 2∗X
t 1∗

1∗1
T ∗L+T 1∗D=T 2∗X
2
1∗1
X =T ∗L+ ( T 1+T ) D/T 2
2