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Modelo matemático del motor de corriente directa

Working Paper · February 2017

DOI: 10.13140/RG.2.2.27816.16645

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 Modelo matemático del motor de corriente directa
I. Cerón-Morales, J. O. Vázquez-Espinoza, E. Aquino-Díaz
Maestría en Ingeniería en Automatización de Procesos Industriales
Universidad Politécnica de Puebla
3er. Carril del ejido serrano s/n, San Mateo Cuanalá, Puebla, México. C.P. 72640
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ௗ௜ೌ ሺ௧ሻ
‫ݒ‬ሺ‫ݐ‬ሻ = ܴ௔ ݅௔ ሺ‫ݐ‬ሻ + ‫ܮ‬௔ + ‫ܧ‬௔ ሺ‫ݐ‬ሻ Ec.1
ௗ௧

Resumen- En este documento se presenta el modelado del

motor de corriente directa de imanes permanentes, este tipo de
motores al ser relativamente económicos son frecuentemente
utilizados por los estudiantes de ingeniería para la
implementación de diversos prototipos mecánicos y electrónicos.
La importancia de conocer los parámetros del motor de
corriente directa permiten realizar un uso eficiente de la energía
además de diseñar esquemas de control eficientes y robustos.
Dentro de los resultados obtenidos se encuentra una novedosa
metodología para el cálculo de los parámetros dinámicos del
motor de corriente directa de imanes permanentes que ha sido
pasada por alto en la literatura consultada.

Palabras Clave- . Modelo. Motor CD, Parámetros, Dinámica.

Figura. 1. Circuito RC.

La ecuación de la sección mecánica del modelo del motor

INTRODUCCIÓN es la ecuación Ec.2.
En la literatura relacionada con el modelado de motores
ௗఠሺ௧ሻ
de corriente directa de imanes permanentes se ha notado un ܶ௠ ሺ‫ݐ‬ሻ = ‫ܬ‬ ௗ௧
+ ‫߱ܤ‬ሺ‫ݐ‬ሻ Ec.2
amplio rango de experimentos mediante los cuales es posible
medir los parámetros dinámicos del dispositivo. No obstante Se proponen relaciones que permite la interacción de las
se ha dejado poco claro el desarrollo matemático que permite ecuaciones Ec.1 y Ec.2. una de dichas relaciones propuestas
calcular los parámetros característicos del motor, es por lo es asumir que existe una relación proporcional entre el
mismo que en este trabajo se presenta un desarrollo voltaje inducido en la armadura y la velocidad angular de
matemático-practico que permite medir los parámetros giro del motor, esto de expresa en la ecuación Ec.3
dinámicos del motor de corriente directa de imanes
permanentes. ‫ܧ‬௔ ሺ‫ݐ‬ሻ = ‫ܭ‬௔ ߱ሺ‫ݐ‬ሻ Ec.3

La siguiente relación mecánica-eléctrica establece que el

ANTECEDENTES torque mecánico es proporcional a la corriente eléctrica. Esto
se aprecia en la ecuación Ec.4.
El motor de corriente directa de imanes permanentes es
ampliamente utilizado debido a su desempeño, pues es fácil ܶ௠ ሺ‫ݐ‬ሻ = ‫ܭ‬௠ ݅௔ ሺ‫ݐ‬ሻ Ec.4
controlar su velocidad y su posición, este dispositivo tiene
características mecánicas y eléctricas que requieren del uso de Ya se cuenta con un conjunto de ecuaciones que permiten
ecuaciones diferenciales para poder ser modelado. obtener una serie de funciones de transferencia muy útiles.
Se inicia por obtener la transformada de Laplace de las
ecuaciones Ec.1-Ec.4.
DESARROLLO
ܸሺ‫ݏ‬ሻ = ܴ௔ ‫ܫ‬௔ ሺ‫ݏ‬ሻ + ‫ܮ‬௔ ܵ‫ܫ‬௔ ሺ‫ݏ‬ሻ + ‫ܧ‬௔ ሺ‫ݏ‬ሻ Ec.5
Se inicia con el modelo de circuito eléctrico-mecánico
ܶ௠ ሺܵሻ = ‫߱ܵܬ‬ሺ‫ݏ‬ሻ + ‫߱ܤ‬ሺ‫ݏ‬ሻ Ec.6
mostrado en la Figura 1. Si se aplica el análisis de mallas a la
parte eléctrica del diagrama de la Figura 1 se cumple la
ecuación Ec.1. ‫ܧ‬௔ ሺܵሻ = ‫ܭ‬௔ ߱ሺܵሻ Ec.7

ܶ௠ ሺ‫ݏ‬ሻ = ‫ܭ‬௠ ‫ܫ‬௔ ሺ‫ݏ‬ሻ Ec.8

 Sustituyendo Ec.7 y Ec.8 en Ec.5 se puede obtener Ec.9 ூೌ ሺ௦ሻ ஻
= Ec.17
ܸሺ‫ݏ‬ሻ = ሺܴ௔ + ‫ܮ‬௔ ܵሻܶ௠ ሺ‫ݏ‬ሻ/‫ܭ‬௠ + ‫߱ ܽܭ‬ሺܵሻ Ec.9
௏ሺ௦ሻ ோೌ ஻ା௄೘ ௄ೌ

De la ecuación Ec.6 se puede despejar la función de la

frecuencia angular ߱ሺ‫ݏ‬ሻ = ܶ௠ ሺ‫ݏ‬ሻ/ሺ‫ ݏܬ‬+ ‫ܤ‬ሻ y sustituyendo
ఠሺ௦ሻ ௄೘
=
en Ec.9 se obtienen las siguientes ecuaciones:
Ec.18
௏ሺ௦ሻ ାோೌ ஻ା௄೘ ௄ೌ
ܸሺ‫ݏ‬ሻ = ሺܴ௔ + ‫ܮ‬௔ ܵሻܶ௠ ሺ‫ݏ‬ሻ/‫ܭ‬௠ + ‫ ݉ܶ ܽܭ‬ሺ‫ݏ‬ሻ/ሺ‫ ݏܬ‬+ ‫ܤ‬ሻ
ሺோೌା௅ೌ ௌሻ ‫ܭ‬
Utilizando las ecuaciones Ec.15 a Ec.18 se pueden
ܸሺ‫ݏ‬ሻ = ቀ ௄೘
+ ሺ‫ݏܬ‬+‫ܤ‬ሻ
ܽ
ቁ ܶ݉ ሺ‫ݏ‬ሻ Ec.10 determinar los parámetros del motor de corriente directa,
para lo cual se realizan algunas mediciones.
Finalmente la ecuación Ec.10 adquiere la forma de la
función de transferencia Ec.11.

்೘ ሺ௦ሻ ௄೘ ௃ௌା௄೘ ஻
= మ
௏ሺ௦ሻ ௅ೌ ௃ௌ ାሺோೌ ௃ା௅ೌ ஻ሻௌାோೌ ஻ା௄೘ ௄ೌ
Ec.11

De la manera como se ha desarrollado la ecuación Ec.11.

Es posible obtener funciones de transferencia mostradas en
Ec.12-Ec.14. Figura. 2. Adquisición de datos experimentales para la ecuación
Ec.15.
ாೌ ሺ௦ሻ ௄ೌ ௄೘
= మ
௏ሺ௦ሻ ௅ೌ ௃ௌ ାሺோೌ ௃ା௅ೌ ஻ሻௌାோೌ ஻ା௄೘ ௄ೌ
Ec.12

ூೌ ሺ௦ሻ ௃ௌା஻
=
௏ሺ௦ሻ ௅ೌ ௃ௌ మ ାሺோೌ ௃ା௅ೌ ஻ሻௌାோೌ ஻ା௄೘ ௄ೌ
Ec.13

ఠሺ௦ሻ ௄೘
=
Figura. 3. Adquisición de datos experimentales para la ecuación
Ec.17.
௏ሺ௦ሻ ௅ೌ ௃ௌ మ ାሺோೌ ௃ା௅ೌ ஻ሻௌାோೌ ஻ା௄೘ ௄ೌ
Ec.14

De las ecuaciones Ec.11 a Ec.14 en el estado estable

adquieren la forma presentada por las ecuaciones Ec.15-
Ec.18

்೘ ሺ௦ሻ ௄೘ ஻
= Ec.15
௏ሺ௦ሻ ோೌ ஻ା௄೘ ௄ೌ

Figura. 4. Adquisición de datos experimentales para la ecuación

Ec.16.
ாೌ ሺ௦ሻ ௄ೌ ௄೘
= Ec.16
௏ሺ௦ሻ ோೌ ஻ା௄೘ ௄ೌ
 Figura. 5. Adquisición de datos experimentales para la ecuación
Ec.18. Figura. 7. Grafica de la función de transferencia de la velocidad
angular contra el voltaje de entrada. Ec.19.
Contando con los datos de las Figuras 2 a 5 y las
ecuaciones Ec.15 a Ec.18 se obtienen los parámetros del
motor los cuales son:
RESULTADOS
‫ܭ‬௔ = 0.053682
‫ܭ‬௠ = 0.033057 Experimentalmente es posible medir los parámetros de un
ܴ௔ = 4.188405 motor de corriente directa utilizando las ecuaciones aquí
‫ܮ‬௔ = 0.590001 presentadas
‫ = ܤ‬0.000068
‫ = ܬ‬0.000084
CONCLUSIONES
El modelado de un motor de corriente directa de imanes
Aplicando estos parámetros a la ecuación Ec.14 resulta la permanentes requiere de un gran número de mediciones que
ecuación Ec.15. permitan aplicar las ecuaciones Ec.15 a Ec.18. y así es
posible modelar funciones de transferencia que tienen gran
ఠሺ௦ሻ ଴.଴ଷଷ଴ହ଻
= cantidad de aplicaciones en el control de este tipo de
௏ሺ௦ሻ ଴.଴଴଴଴ସଽ௦ మ ା଴.଴଴଴ଷଽଵ௦ା଴.଴଴ଶ଴ହ଼ motores.
Ec.19

Si aplicamos la ecuación Ec.15 A Simulink de Matlab. REFERENCIAS

Figura 6. Se obtiene la grafica de la respuesta de la velocidad
[1] – J. F. Gómez-Aguilar, J. Rosales-García, J. R. Razo-
angular en términos del voltaje de entrada, Figura 7.
Hernández, y M. Gua-Calderón. Fractional RC and LC
electrical Circuits, Ingeniería Investigación y Tecnología,
volumen XV (número 2), abril-junio 2014: 311-319.

Figura. 7. Diagrama de bloques en Simulink de la Ec.19.

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