UNIVERSIDAD DE CHILE

FACULTAD DE CIENCIAS FÍSICAS Y MATEMÁTICAS

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

SEGMENTACIÓN SEMÁNTICA Y RECONOCIMIENTO DE

LUGARES USANDO CARACTERÍSTICAS CNN PRE-
ENTRENADAS
TESIS PARA OPTAR AL GRADO DE MAGÍSTER EN CIENCIAS DE LA INGENIERÍA,
MENCIÓN ELÉCTRICA

PEDRO IGNACIO ORELLANA RUEDA

PROFESOR GUÍA:
JAVIER RUIZ DEL SOLAR SAN MARTÍN

MIEMBROS DE LA COMISIÓN:
FELIPE TOBAR HENRÍQUEZ
RODRIGO VERSCHAE TANNENBAUM

SANTIAGO DE CHILE
2019
RESUMEN DE LA TESIS PARA OPTAR AL GRADO DE MAGÍSTER EN CIENCIAS DE LA INGENIERÍA,
MENCIÓN ELÉCTRICA
POR: PEDRO IGNACIO ORELLANA RUEDA
FECHA: 2019
PROF. GUÍA: JAVIER RUIZ DEL SOLAR SAN MARTÍN

En el presente trabajo de tesis se propone e implementa un sistema de segmentación semántica y

reconocimiento de interiores domésticos utilizando características pre-entrenadas extraídas de
una red neural convolucional profunda. En particular este tipo de enfoque ha entregado buenos
resultados en el problema de clasificación de imágenes, aunque no ha sido muy explotado en el
problema de la segmentación semántica.

El problema de segmentación semántica es uno de los más desafiantes en el campo de la visión

por computador, dada la complejidad técnica del problema en sí, y a la dificultad agregada de
generar una base de datos etiquetada para poder entrenar los modelos. Debido a esto, en algunas
de bases de datos pequeñas, como NYU Depth v1, métodos basados en características “hand
crafted” aún siguen superando a enfoques basados en aprendizaje profundo “end-to-end”. Es por
este motivo que este trabajo de tesis busca explorar enfoques que permitan transferir el
conocimiento aprendido por una red profunda a un problema con otra base de datos diferente.
Esto permitirá entrenar modelos de segmentación semántica en bases de datos muy pequeñas
como para obtener buenos resultados utilizando aprendizaje profundo.

En particular en este trabajo se extraen características de las últimas capas de una red Segnet
entrenada en la base de datos de interiores domésticos SUN RGBD. El método propuesto para
trabajar con estas características estaba basado en los trabajos “hand crafted” que han entregado
mejores resultados a la fecha. Este método está compuesto por varias etapas, la primera es un
algoritmo que divide en la imagen en múltiples zonas, a partir de la información de un detector de
contornos. Luego cada una de estas zonas pasa a ser un segmento desde donde se calcula un
vector de características a partir de la información extraída de la las últimas capas de Segnet.
Finalmente existe una etapa de clasificación, a nivel de segmentos, compuesta por un SVM. De
forma paralela se construye un reconocedor de lugares, utilizando también características
extraídas de una red profunda. La idea de este reconocedor de lugares es que aporte con
información de contexto de alto nivel al sistema de segmentación semántica.

Las contribuciones de este trabajo de tesis son específicamente tres. La primera de ellas es el uso
transferencia de conocimiento de una red profunda aplicado al problema de segmentación
semántico. La metodología utilizada para extraer las características es novedosa, pues hasta la
realización de este trabajo no se habían utilizado enfoques como el propuesto para abordar el
problema de segmentación semántica. Este enfoque es de especial utilidad en bases de datos muy
pequeñas como para aplicar aprendizaje profundo end-to-end o fine-tuning. La segunda
contribución es el uso de la información de un detector de contornos en conjunto con las
características extraídas de una red profunda. Las características generadas por una red profunda
tienen gran poder de separabilidad, incluso para realizar clasificación a nivel de pixeles de forma
efectiva. Sin embargo en la frontera de dos objetos es donde se comente más errores de
clasificación. El detector de contornos contribuye a disminuir los errores en las fronteras entre
objetos. La última contribución de este trabajo de tesis es el uso de la información de un
clasificador de lugares, información de contexto de alto nivel, para mejorar el resultado de la
segmentación semántica. En conjunto estas tres contribuciones permitente mejorar los resultados
a la fecha en la base de datos de segmentación semántica NYU Depth v1.
i
 Agradecimientos

Agradecimientos a todos lo que permitieron de alguna u otra forma la realización de este trabajo
de tesis, desde profesores hasta personal administrativo de la universidad. A mis compañeros y
amigos del laboratorio de visión, desde su ayuda académica hasta los momentos de ocio jugando
“robotitos”. Gracias por la oportunidad que se me ha dado de realizar este postgrado, de aprender
cosas que ni siquiera sabía que no sabía y de las cuales nunca voy a dejar de maravillarme.
Gracias en especial a mis padres, que sin ellos nada de esto sería posible (pues técnicamente ellos
crearon mi existencia (y unicidad)).

ii
 Tabla de contenido
1. Introducción ............................................................................................................................1
1.1 Motivación ..........................................................................................................................1
1.2 Definición del problema y objetivos ...................................................................................2
1.2.1 Objetivos generales.....................................................................................................3
1.2.2 Objetivos específicos ..................................................................................................3
1.3 Hipótesis ..............................................................................................................................3
1.4 Estructura del documento ....................................................................................................4
2. Estado del arte ........................................................................................................................5
2.1 Segmentación semántica .....................................................................................................5
2.1.1 Segmentación semántica y deep-learning...................................................................6
2.2 Clasificación de lugares ......................................................................................................9
2.2.1 Rankings en bases de datos ......................................................................................10
2.2.2 Transferencia de conocimiento desde redes CNN pre-entrenadas ...........................18
2.2.3 Descripción base de datos.........................................................................................21
2.3 Discusión ...........................................................................................................................25
3. Sistema propuesto .................................................................................................................28
3.1 Sub-sistema de segmentación semántica...........................................................................28
3.1.1 Etapa generación de superpixeles .............................................................................30
3.1.2 Extracción de características RGB ...........................................................................30
3.1.3 Extracción de características Depth ..........................................................................35
3.1.4 Clasificación .............................................................................................................36
3.1.5 Resultados.................................................................................................................37
3.1.6 Análisis de resultados ...............................................................................................39
3.2 Sub-sistema de clasificación de lugares y generación de contexto ...................................39
3.2.1 Clasificador de lugares .............................................................................................41
3.2.2 Clasificación .............................................................................................................43
3.2.3 Resultados.................................................................................................................44
3.2.4 Análisis de resultados ...............................................................................................45
3.2.5 Uso de contexto de lugar en segmentación semántica .............................................47
4. Pruebas, resultados y análisis ...............................................................................................49
4.1 Metodología para pruebas .................................................................................................49
4.2 Resultados .........................................................................................................................49
4.2.1 Segmentación semántica y uso de contexto .............................................................49
4.2.2 Clasificación de lugares ............................................................................................50
iii
 4.2.3 Resultados cualitativos .............................................................................................51
4.3 Análisis de resultados ........................................................................................................55
5. Conclusiones.........................................................................................................................58
6. Bibliografía ...........................................................................................................................60

iv
 1. Introducción
Este trabajo de tesis trata del desarrollo de un sistema de segmentación semántico y clasificación
de lugares, utilizando características extraídas desde redes deep previamente entrenadas. Para
esto se explora la transferencia de conocimiento desde redes entrenadas en bases de datos
distintas a la de problema a tratar y las posibles formas de extracción de características desde
estas redes. Específicamente se aborda el problema de segmentación semántica en interiores
domésticos, en la base de datos NYU Depth v1. Además se busca explorar la integración de la
información de lugar en el problema de segmentación semántica, para mejorar los resultados de
esta última. Tanto la información que entrega la segmentación semántica como la del clasificador
de lugares, son cruciales para algún día desarrollar un robot de uso doméstico totalmente
autónomo.

1.1 Motivación
Mientras los humanos pueden interpretar sin problemas complejas escenas, los algoritmos más
sofisticados aún tienen dificultades para hacerlo. Sin embargo esto es un requisito si algún día se
quiere alcanzar la implementación de robots totalmente autónomos. Este es un problema
especialmente complejo en el caso de robots domésticos, donde existe una gran variabilidad entre
la estructura física del interior de un hogar y otro, a diferencia por ejemplo, de la variabilidad
entre caminos pavimentas de distintas carreteras.
Este trabajo se enfoca en el problema de segmentación semántica y en la clasificación de lugares,
ambos en interiores domésticos. Estos sistemas son necesarios si se quiere un robot que sea capaz
entender y realizar órdenes de alto nivel, como por ejemplo “ve a la living y trae el libro que esta
sobre el sillón”. Por un lado existe el problema de navegación a nivel geométrico dentro del
lugar. Para esto es necesario que el robot se localice y haga un mapa del entorno a nivel
geométrico, lo cual corresponde al problema de SLAM. Este problema ha sido ampliamente
estudiado y tratado, existiendo soluciones con un grado elevado de efectividad y aplicabilidad a
situaciones reales. Sin embargo, para que el robot sea capaz de seguir la orden dada, y dejando de
lado la parte de manipulación de objetos, aún es necesario que sea capaz de ubicarse a un nivel
más alto de abstracción. Esto significa que sea capaz de “entender” que un área determinada
corresponde a un living y que a su vez pueda reconocer distintas clases semánticas en la escena,
como por ejemplo para este caso particular, un sillón. La solución ideal no solo debería ser capaz
de reconocer estas clases semánticas, sino además determinar sus contornos, para poder
interactuar con ellos. Esto último corresponde al problema de segmentación semántica. A su vez,
para reconocer el living, debe ser capaz de clasificar lugares. Estos últimos dos problemas son
claves para algún día llegar a obtener un robot de servicio doméstico totalmente autónomo capaz
de seguir instrucciones de alto nivel.

1
1.2 Definición del problema y objetivos

Los principales focos de este trabajo son el problema de segmentación semántica y clasificación
de lugares. El problema de segmentación semántica corresponde a asignar una determinada
etiqueta o categoría de cada uno de los pixeles de una imagen. Este problema es más complejo
que la clasificación o reconocimiento de una imagen completa (asignar una misma etiqueta a
todos los pixeles de una imagen) o que la detección y reconocimiento de objetos mediante
bounding box (donde existe un algoritmo para generar proposals de regiones rectangulares a
evaluar, para luego tratar estas zonas de la misma forma que un problema de reconocimiento de
imágenes). En el problema de segmentación semántica, además de detectar y reconocer los
objetos, se busca segmentar sus fronteras de forma exacta.

a) b) c)
Figura 1-1 : a) reconocimiento de imágenes, b) detección y reconocimiento c) segmentación semántica

En cuanto al problema de clasificación de lugares en interiores domésticos, este es abordado

como un problema de clasificación de imágenes. Esto es, asignar una etiqueta de una clase a una
imagen determinada.
De forma intuitiva, el conocer en qué tipo de habitación uno se encuentra ayuda a saber qué
objetos son más probables de encontrar. Es decir, si uno está en un dormitorio, a priori sabe que
la probabilidad de encontrar una cama es más alta que la de encontrar un sillón, por ejemplo.
Siguiendo esta idea, en este trabajo de tesis también se busca utilizar la información del
clasificador de lugares para ayudar al sistema de clasificación semántica. De esta forma se espera
mejorar el resultado de la segmentación semántica, que es el problema más complejo de entre los
dos.
Un tercer foco de este trabajo es el uso de redes CNN pre-entrenadas como extractores de
características. Existen múltiples trabajos en el área de visión que son capaces de obtener muy
buenos resultados en una base de datos determinada, pero al ser probados en otras bases de datos,
o en el mundo real, su desempeño disminuye de forma dramática [1] [2]. Este es un punto crítico
para una aplicación destinada al mundo real, como podría ser un robot de servicio doméstico. Por
este motivo son de particular interés las características extraídas a partir de redes CNN pre-
entrenadas, pues han demostrado ser capaces de generalizar y entregar un alto desempeño en
múltiples bases de datos [3]. Esto sin requerir ningún tipo de ajuste o entrenamiento extra para
generar las características, a diferencia de los métodos hand-crafted. Los métodos hand-crafted,
para entregar un alto rendimiento, generalmente necesitan aprender un codebook y/o ajustar
múltiples parámetros, al momento de generar sus características. El uso de características CNN
pre-entrenadas ha sido ampliamente estudiado y ha entregado muy buenos resultados [4][5][6] en
el problema de clasificación de imágenes, sin embargo aún no se han visto resultados igual de
buenos en el área de segmentación semántica utilizando este enfoque.
2
1.2.1 Objetivos generales

El objetivo de este trabajo es implementar un sistema de segmentación semántica usando

características CNN pre-entrenadas e información de contexto de alto nivel, esta última obtenida
de un clasificador de lugares.

1.2.2 Objetivos específicos

Los objetivos específicos de este trabajo de tesis son los siguientes:

- Extraer características útiles para el problema de segmentación a partir de alguna red deep
previamente entrenada en alguna base de datos distinta a la del problema a tratar en esta
tesis. Al mismo tiempo se busca validar la efectividad para generalizar de estas
características.

- Implementar sistema de segmentación semántica basado en un enfoque híbrido, utilizando

características extraídas de red deep CNN + clasificador SVM.

- Diseñar sistema para clasificar lugares utilizando características deep CNN pre
entrenadas.

- Integrar la información del clasificador de lugares al sistema de segmentación semántica.

- Integrar la información de un sistema de detección de bordes para mejorar los resultados

en los contornos de los objetos al momento de realizar la segmentación semántica.

- Evaluar el rendimiento del sistema propuesto en frente a otras las alternativas existentes,
tales como utilizar características hand-crafted, red deep desde cero o realizar fine tunning
en alguna red ya entrenada. Evaluar también el aporte de cada una de las etapas
propuestas.

1.3 Hipótesis
Las hipótesis planteadas en este trabajo de tesis son las siguientes:

- La transferencia de conocimiento en problemas de segmentación semántica es un enfoque

efectivo, análogo al utilizar esta misma técnica en problemas de clasificación de imágenes.
En el ámbito de clasificación de imágenes, diferentes trabajos han demostrado que es posible
extraer características desde capas intermedias de una de una red deep previamente entrenada [4]
[5] [6] y utilizarlas en un problema distinto, obteniendo resultados state-of-the-art [4]. De forma
similar, las capas intermedias de una red deep para segmentar pueden usarse como características
en otros problemas de segmentación semántica. La transferencia de conocimiento es de particular
interés en bases de datos que no son muy grandes, donde no es posible utilizar métodos basados
en deep learning con entrenamiento desde cero. Dado que la base de datos donde se trabajará es
pequeña, se espera que estas características sean mejor, en relación al resultado del clasificador,
que entrenar desde cero, o que el mejor método hand-crafted existente.

3
-La información de contexto de alto nivel generada por un clasificador de lugares, permite
mejorar los resultados de la segmentación semántica.
La gran mayoría de los sistemas de segmentación semántica buscan explotar de alguna forma la
información de contexto de bajo nivel, correspondiente a la información de los pixeles en la
vecindad del pixel o segmento a clasificar. Sin embargo, la información de contexto de alto nivel,
correspondiente al tipo de habitación de la imagen a segmentar, no ha sido igual de explotada. De
forma intuitiva, si se conoce el tipo de habitación (cocina, dormitorio, etc…) de la imagen que se
está segmentado, obtengo información relacionada con la probabilidad a priori de encontrar
ciertos elementos. Es decir, si sé que la imagen que estoy segmentado corresponde a un comedor,
la probabilidad de encontrar una mesa es más alta que la de encontrar una cama, por ejemplo.
Esto sin duda es de ayuda para un sistema de segmentación semántica.

- La información que entrega un sistema detector de bordes es de ayuda incluso en sistemas

basados en deep learning.
Una gran parte de los sistemas de segmentación semántica basados en métodos hand crafted,
utilizan de alguna forma la información de algún sistema para detectar bordes. Por otro lado, los
métodos basados en redes deep learning end to end han demostrado ser eficaces incluso sin usar
este tipo información [7] [8] [9] [10]. Sin embargo, la frontera entre dos objetos distinto sigue
siendo una de las partes donde se comenten mayores errores de clasificación [10]. Es por esto que
se busca rescatar la etapa de detección de bordes utilizadas en los métodos basados en features
hand crafted y utilizara en métodos basados con características deep learning.

1.4 Estructura del documento

Este documento tiene la siguiente estructura. En el Capítulo 2 se muestra la revisión bibliográfica
y el estado del arte del problema de segmentación semántica, sobre todo los trabajos enfocados en
interiores, y más específicamente los trabajos en NYU Depth V1. También se muestran el estado
del arte respecto a la extracción de características de redes CNN, para la clasificación de
imágenes. El Capítulo 3 detalla la implementación propuesta, tanto para el problema de
segmentación semántica, como para el clasificador de lugares y la generación de contexto. En
este capítulo, además, se hacen pruebas preliminares tanto para el problema de segmentación
semántica como el de clasificación de lugares, con el objetivo de definir bien estas etapas. El
Capítulo 4 muestra un análisis del rendimiento completo del sistema, en su conjunto, y lo
compara con otros trabajos e implementaciones. Finalmente, el Capítulo 5 corresponde a las
conclusiones en este trabajo.

4
 2. Estado del arte
En este capítulo se muestra resumidamente el estado del arte del problema de segmentación
semántica y clasificación de lugares. En particular para el caso de segmentación semántica, se
pone énfasis en los métodos que trabajan con bases de datos de interiores domésticos, y se
revisan con particular detalle los que están más relacionados con este trabajo de tesis.

2.1 Segmentación semántica

El primer enfoque en entregar buenos resultados en el problema de segmentación semántica es el
que se utiliza en trabajos como los de Zemel et al. [11] y Shotton et al. [12] [13]. En estos
trabajos se calculan características hand-crafted en patches rectangulares de la imagen, y luego se
etiqueta el patch o el pixel central del patch con algún clasificador, como una red neuronal
multicapa [11], boosting [12] o random forest [13]. El resultado de esta primera etapa de
clasificación es bastante ruidoso, por lo que es necesario refinarlo. En la etapa de refinamiento se
utiliza un modelo probabilístico en forma de grafo, el cual analiza la información de las
vecindades para suavizar el resultado del clasificador. Esta última etapa corresponde
generalmente a un MRF o un CRF [12] [13].
.

Figura 2-1 : Imágenes de resultados, con sus respectivos inputs, del trabajo de Shotton et al.[13]

Enfoques posteriores mejoraron la etapa de clasificación al etiquetar directamente todo un

segmento de la imagen [14] [15] en vez de solo un patch o el pixel central. Estos patch son
generados de forma que tengan relación con los contornos de los objetos a clasificar. Una de las
formas de obtener estos segmentos es mediante algún método que genere superpixeles. Los
superpixeles son grupos de pixeles similares entre sí, según criterios de color y gradiente. Con
respecto a las características, los últimos trabajos hand-crafted han utilizados las que han
demostrado ser más efectivas y populares en problemas de clasificación de imágenes, como LBP,
HOG, SIFT [15], obteniendo también buenos resultados. En la búsqueda de características más
discriminativas, se ha utilizado aprendizaje tanto supervisado como no supervisado para la
generación de características. Estas etapas de aprendizaje dependen de etapas previas de

5
características hand-crafted calculadas de forma densa y son métodos en los cuales deben
ajustarse varios hiperparámetros.

La tendencia en últimos trabajos de segmentación semántica es a utilizar enfoques basados en

deep learning [10] [16] [7] [17] [9] [18] [19], dado al gran éxito del trabajo de Alex Krizhevsky
et. al. (2012) [20] en el área de clasificación de imágenes. Las arquitecturas diseñadas para
clasificar imágenes presentan una gran invariancia ante traslaciones y cambios de escalas en la
entrada, lo que es algo muy deseable en problemas de alto nivel. Sin embargo, es una desventaja
para problemas como el de segmentación semántica, pues se pierde la información espacial. Esto
se debe a que las arquitecturas para clasificar imágenes van reduciendo la dimensionalidad de la
imagen de entrada, a medida que pasa por cada capa de subsampling, eliminando la información
espacial, y haciéndola imposible recuperar solo a partir del vector de salida.

Uno de los primeros enfoques corresponde a aplicar una red deep al problema de segmentación
semántica, es el de Couprie et al. (2013) [18], donde utilizan una red CNN con la misma
arquitectura a la de las redes para clasificar imágenes y un enfoque similar al de los trabajos
basados en características hand-crafted. Para solucionar el problema de la pérdida de información
espacial, se entrena la red, de forma supervisada, en regiones cuadradas de la imagen, obteniendo
un vector de características para el pixel central de esa región. De esta forma se logra obtener a la
salida características densas de la imagen de entrada. Lo anterior se realiza para varias copias de
la red a distintas escalas, compartiendo los pesos entre cada copia. En este trabajo se generan
regiones mediante superpixeles gPb[21] y luego se calculan las características para cada una de
estas regiones, a partir de la características densas ya generadas. Finalmente se refina este
resultado mediante CRF. Trabajos similares, como el de Gupta et al.[22], siguen el mismo
enfoque, obtenido buenos resultados incluso sin utilizar CRF.

Trabajos posteriores se enfocan en crear arquitecturas de redes deep que fueran capaces de
entregar de forma inmediata el etiquetado semántico denso, mediante entrenamiento end-to-end
[10] [16] [7] [17] [9]. La siguiente sección revisa las principales arquitecturas de redes deep para
segmentación semántica utilizando un enfoque end-to-end.

2.1.1 Segmentación semántica y deep-learning

Dada la gran eficacia de los métodos basados en deep-learning para clasificar imágenes, surgió
rápidamente el interés de utilizar este tipo de redes para problemas de procesamiento de imágenes
más complejos, como lo son la detección y clasificación de objetos o la segmentación semántica.
Con respecto al problema de segmentación semántica, el primer problema que se presenta es que
las redes CNN para clasificar imágenes van reduciendo su dimensionalidad, con la consiguiente
pérdida de la información espacial, a medida información va avanzando a través de las capas.
Específicamente las capas que tienen la función de subsampling o pooling son las que provocan
este efecto. Si bien este efecto es deseado al momento de clasificar imágenes, pues reduce la
dimensión espacio de características y la complejidad de la red, es contraproducente para el
problema de segmentación semántica. Esto se debe a la perdida de resolución de la imagen de
entrada que va produciendo en cada capa de pooling, lo que no permite tener como salida una
imagen con la misma resolución de la entrada. Debido a esto es que existen múltiples trabajos
que proponen distintas arquitecturas [7][10][23][9] que logran solucionar este problema de
diferentes formas. Principalmente se distinguen 3 tipos de arquitectura, fully-convolutional

6
networks( FCN) [7], redes tipo encoder-decoder [10][23], y redes con convolucionales dilatadas
(o también llamadas convoluciones “atrous”) [9][24].

Las redes tipo FCN network corresponde a los primeros trabajos que permitieron abordar el
problema de segmentación semántica “end-to-end” mediante deep learning. La idea principal de
esta arquitectura es reemplazarlas ultimas capas “fully connected” de las redes para clasificar
imágenes por capas convolucionales, de forma de obtener una matriz 2D en la salida, en vez de
un vector unidimensional con las clases.

Figura 2-2: Transformación de capas “fully-connected” a convolucionales [7]

Al reemplazar las últimas capas “fully-connected” por convolucionales, el problema de la baja

resolución de la imagen de salida (debido a las capas de “pooling”), sigue presente. El trabajo [7]
logra mitigar esto en alguna medida al agregar al final una capa extra de “upsampling” mediante
deconvoluciones, pero la resolución de salida sigue siendo baja.

Las arquitecturas tipo encoder-decoder, como Segnet [10], logran solucionar el problema de la
baja resolución de salida, al guardar los índices de los máximos encontrados en las capas de
maxpoling. Estos índices luego son utilizados para realizar “upsampling”. De esta forma se logra
almacenar la información espacial que se pierde en la redes CNN para clasificar imágenes.

El tercer tipo de arquitectura corresponde a la que propuso el trabajo de Deeplab [9]. Para abordar
el problema de la baja resolución de la imagen de salida, provocado por las capas de max-
pooling, introducen la convolución dilatada [24] (también llamada “atrous”) .Deeplab también
utiliza como base la red VGG, solamente que las dos últimas capas de pooling son remplazadas
por la convolución dilatada. La convolución dilatada corresponde a una operación de convolución
tradicional, solo que el kernel tiene elementos nulos al interior de la máscara. La Figura 2-3
muestra 3kernel de convolución dilatada. El primero con un “rate” igual a 1, donde el kernel
resultante es un kernel de convolución de 3x3 tradicional. Para un “rate” igual a 2, existe una
separación de un pixel entre los elementos de la máscara del kernel. La cantidad de pesos a
calcular sigue siendo la misma, 9, pero el área efectiva que se está abarcado es de 6x6 pixeles.
Para un “rate” igual a 3, existe una separación de 2 pixeles. Con los mismos 9 pesos se está
abarcando un área de 7x7 pixeles.

7
 Figura 2-3: kernels de convolución dilatada.

La idea de la convolución dilatada es disminuir la cantidad de parámetros que la red debe

aprender, que es uno de los efectos que se busca en las capas de max-pooling, pero sin la
consiguiente pérdida de resolución.

En particular se revisa con mayor detalla la red Segnet, que es la que se utiliza en este trabajo de
tesis para extraer las características pre-entrenadas para el problema de segmentación semántico.
El criterio para escoger esta red es que la red que presenta mejor rendimiento entro los modelos
pre-entrenados en SUN-RGBD disponibles al momento de realizar este trabajo de tesis (ver Tabla
2-5), solamente superado por bayesian-segnet. SUN-RGBD es la base de datos de segmentación
semántica en interiores más grandes que existe, por lo que es la mejor opción para poder extraer
características pre-entrenadas y transferirlas a otra base de datos más pequeña.

Segnet

Una red deep que ha cobrado gran relevancia en el problema de segmentación semántica es
Segnet. Esta red corresponde a uno de los primeros trabajos en el área de segmentación semántica
en proponer una red deep completamente convolucional y entrenable end-to-end. La arquitectura
de esta red se inspira en trabajos relacionados con autoencoders entrenable de forma no
supervisado [25] y distintos métodos para poder visualizar capas intermedias de redes CNN [26].

Segnet está compuesta por una red que cumple la función de encoder, seguida por una red que
hace de decoder, y al final posee una capa para clasificar a nivel de pixeles. La red encoder
corresponde a VGG16, descartando sus capas “fully-conected” y dejando solo sus 13 capas
convolucionales. Las capas de max-pooling, de 2x2, adicionalmente almacenan los índices donde
ocurre están activaciones. Esta información espacial, que se pierde en las redes para clasificar
imágenes, es almacenada para poder realizar el upscaling de la salida.

8
 Figura 2-4: Arquitectura de Segnet [10]

2.2 Clasificación de lugares

El problema de clasificación de lugares corresponde a asignar una etiqueta de lugar (por ejemplo
dormitorio, montaña o bosque) a una imagen [27] [28] [29]. El enfoque clásico a este problema
está basado en sistemas para clasificar imágenes utilizando características hand-crafted como
SIFT-BOW, Gist, HOG o LBP [30] [31] [32] [27] [28] [33] [29].

Con respecto a los sistemas para clasificar imágenes, estos sufrieron un gran cambio de
paradigma a partir del año 2012, gracias al trabajo de Krizhevsky et al. [20]. La red deep
propuesta en este trabajo, conocida como Alexnet logró superar por amplio a todos los métodos
conocidos en el problema de categorizar imágenes. La característica principal de este enfoque se
basa en la idea de que red neuronal multicapa aprenda de forma automática tanto a generar las
características como a clasificarlas. Esto se diferencia del enfoque clásico en que las
características son diseñadas a mano (hand-crafted) de forma muy laboriosa, para luego pasar a la
etapa de clasificación. Este paradigma se conoce como deep learning y el precursor en esta área
aplicada a visión corresponde al trabajo de LeCun et al. [34]. En este trabajo se utiliza una red
convolucional multicapa (CNN, por sus siglas en inglés) entrenada mediante back-propagation,
para poder reconocer dígitos en imágenes. La arquitectura propuesta por Krizhevsky et al. [20] es
similar a la del trabajo de LeCun et al. [34], salvo que es más profunda, introduce una etapa de
regularización mediante “dropout”, para evitar el sobre aprendizaje [20] y además utiliza la
función de activación no lineal “Relu” en vez de las tradicionales. La función de activación
“Relu” es mucho más eficiente al momento de entrenar redes deep, permitiendo reducir los
tiempos de entrenamiento hasta 6 veces [20] comparadas con funciones de activación
tradicionales, como sigmoidea o tangente hiperbólica. Al momento de ser entrenadas este tipo de
redes requiere de mucho poder de cómputo en modernas GPU y de bases de datos muy grandes y
etiquetadas, para poder entrenar miles de parámetros y evitar el sobre-aprendizaje. Como
referencia la base de datos donde fue entrenada Alexnet corresponde a Imagenet, que posee del
orden de millones de ejemplos. Estos 3 factores combinados (mejoras en la arquitectura como
Relu, dropout y mayor profundidad, mayor poder de cómputo disponible y la aparición de
grandes bases de datos) permitieron el éxito de Alexnet en la tarea de clasificar imágenes en
Imagenet. Actualmente existen varias arquitecturas deep CNN que han mejorado los resultados
de Alexnet, como GoogleNet [35] o VGG [36], aunque todas estas se inspiran en la arquitectura
de red Alexnet y sus mejoras introducidas.

9
Un trabajo de gran interés es el clasificación de lugares mediante Deep-learning es el de Zhou et
al.[37], donde crean una base de datos de lugares con millones de imágenes etiquetadas, de forma
de poder entrenar redes CNN. Esta base de datos la llaman Place205, pues posee 205 clases de
lugares, que van desde playas, montañas, hasta oficina o dormitorio. En este trabajo se prueban
tres arquitecturas de redes CNN, correspondientes a Alexnet, Googlenet y VGG16. Los mejores
resultados los obtienen que la red VGG16.

Sin embargo, cuando se dispone de una cantidad muy limitada de ejemplos en una base de datos,
el entrenamiento de estas redes deep no entrega buenos resultados [20]. En varias tareas de
reconocimiento de imágenes solo se dispone de bases de pequeñas en comparación a Imagenet
(con 2 a 3 órdenes de magnitud inferiores respecto a Imagenet), donde no es posible entrenar una
red como Alexnet. Es para este caso donde varios trabajos [6][38][4][5][36][26] han explorado la
trasferencia de conocimiento de redes pre-entrenadas a problemas con bases de datos muy
pequeñas. Estos trabajos muestran que extrayendo características desde las últimas capas de redes
CNN se obtiene un descriptor muy potente para discriminar imágenes. La base de datos NYUv1
corresponde a este caso, donde es muy pequeña (solo posee 2284 imágenes), por lo que se
revisaran con mayor detalles los trabajos que buscan traspasar el conocimiento de una red pre-
entrenada otro problema.

En la siguiente sección se muestran los resultados más relevantes de segmentación semántica en

bases de datos de interiores domésticos.

2.2.1 Rankings en bases de datos

Este trabajo de tesis se enfoca en el problema de segmentación semántica en interiores
domésticos, por lo que se hace una recopilación de resultados en esa área. Hasta la fecha de
realización de este trabajo solo existen tres bases de interiores domésticos, NYU Depth v1, NYU
Depth v2, y SUN-RGBD. Las Tabla 2-1, Tabla 2-2, Tabla 2-3, Tabla 2-4 y Tabla 2-5 recopilan
los resultados de distintos trabajos en estas tres bases de datos.

Para cada trabajo se muestra su nombre junto con su año de publicación y su rendimiento. La
columna “método” muestra los métodos más relevantes usados en el trabajo, la columna “Depth”
indica si se utiliza información de la imagen de profundidad, la columna “CRF/MRF” indica si se
utiliza alguna de estas dos técnicas o variantes, la columna “ME/IT” indica si se utiliza análisis
multi-escala y por último la columna “Deep Lear.” indica si es un método basado en deep
learning o no.

Tabla 2-1. Ranking base de datos NYUv1 – 13 clases

Media CRF/ ME/
Trabajo Método Depth Deep Lear.
Clases MRF IT
Wang et al. (2012) [39] 54.8% MUFL-SVM X - - -
Silberman et al. (2011) [40] 56.6% SIFT-SVM X X - -
Hermnans et al. (2014) [41] 59.5% RPF-RF X X - -
Wolf et al. (2015) [42] 68.2% Feat. Point clo.-RF X X X -
Ren et al. (2012) [43] 76.1% KDE-SVM X X X -

10
 Tabla 2-2. Ranking base de datos NYUv2 – 13 clases
Media CRF/ ME/
Trabajo Método Depth Deep Lear.
Clases MRF IT
Couprie et al. (2014) [44] 36.2% Convnet X - X X
Wang et al. (2012) [39] 42.5% MUFL-SVM X - - -
Khan et al. (2014) [45] 45.1% SDP HOP - X - -
Hermnans et al. (2014)[41] 48.0% RPF-RF X X - -
Handa et al.(2015) [46] 52.5% SceneNet-DHA X - - X
Wolf et al. (2015) [42] 56.9% Feat. Point clo.-RF X X - -
Eigen et al. (2015) [17] 66.9% MultiEsc-CNA X - X X

Tabla 2-3. Ranking base de datos NYUv2 – 4 clases

Media CRF/ ME/
Trabajo Método Depth Deep Lear.
Clases MRF IT
Silberman et al. (2012[47] 59.6% SIFT-3D priors X X - -
Couprie et al.(2013) [44] 63.5% Convnet X - X X
Wang et al. (2012) [39] 65.3% MUFL-SVM X - - -
Khan et al. (2014) [45] 65.6% SDP HOP - X - -
Hermnans et al. (2014) [41] 69,0% RPF-RF X X - -
Muller et al. (2014) [48] 71.9% SP-RF X X - -
-Wolf et al. (2015) [42] 72.6% Feat. Point clo.-RF X X - -
Eigen et al.(2015) [17] 82.0% MultiEsc-CNA X - X X

Tabla 2-4. Ranking base de datos NYUv2 – 40 clases

Media CRF/ ME/
Trabajo Método Depth Deep Lear.
Clases MRF IT
Gupta et al.(2012) [49] 28.4% feat hc+SVM X - X -
Gupta et al.(2014) [22] 35.1% Feat CNN+SVM X - - X
Badrinarayanan [10] 36.0% Segnet - - - X
Shelhamer et al.(2015) [7] 44.8% FCN X - X X
Kendal et al.(2015) [16] 45.8% Baye. Segnet - - X X

11
 Tabla 2-5. Ranking base de datos SUN RGBD
Media CRF/ ME/
Trabajo Método Depth Tipo-características
Clases MRF IT
Hong et al. (2015) [23] [16] 32.3% DeconvNet - - - X
Chaurasia et al. (2016) [50] 32.6% Enet - - - X
Ren et al. (2012) [43] 36.3% KDE X X X -
Shelhamer et al. (2016) [7][16] 38.4% FCN - - X X
Chen et al. (2016) [9] [16] 42.2% DeepLab - X - X
Shelhamer et al. (2016) [20] [16] 42.5% FCN-RGBD X - X X
Badrinarayanan et al. (2015)[10] 44.7% Segnet - - - X
Kendal et al. (2016) [16] 45.8% Baye. Segnet - - X X

Entre los trabajos basados en redes tipo encoder-decoder sobresale en particular Segnet [10] y
Bayesian Segnet [16], debido a su rendimiento y al ser consideras unas arquitecturas tipo por
otros trabajos para el problema de segmentación semántica.

El trabajo de Ren et al. [43] es de particular interés, pues es el mejor resultado en la base datos
NYUv1 hasta la fecha de publicación de este documento. En el trabajo de Ren et al. [43] realizan
pruebas en dos bases de datos, NYU v1 y Stanford Background Dataset. La primera base de datos
corresponde a lugares en interiores domésticos, mientras que la segunda a imágenes de ciudades
y paisajes en exteriores.

De forma muy general, el trabajo Ren et al. [43] sigue con el esquema clásico propuesto por los
trabajos anteriores, aunque utiliza métodos distintos en cada etapa. Ver Figura 2-5. Para generar
los segmentos de la imagen a clasificar, utiliza un detector de fronteras y un sistema de
segmentación jerárquico, gPb-ucm [21]. Las características que extrae son KDE (Kernel
Descriptors), que corresponde a distintas mascaras convolucionales y transformaciones no
lineales, para extraer información de gradiente, color y normales de las superficies. Estas
características se extraen de forma densa en las imágenes RGBD.

KDE
(gradiente, color, LBP, grad.
Depht, Spin Depth)+
RGB features geometricas
Codebook Etiquetas
SVM
EMK Superpixels-GPB

Depth GPB-ucm
segmentación

Figura 2-5: Arquitectura Segmentación semántica mediante KDE

A continuación se describe con mayor detalle el trabajo de Ren et al. [43], pues se utiliza como
una parte del sistema propuesto en este trabajo de tesis.

12
Módulo KDE

Kernels descriptors [51][52] (KDE) corresponde a un método para extraer características de bajo
nivel en una ventana (zonas de n x n pixeles) dentro de una imagen, bajo el enfoque de kernels.
Esto con el fin de comparar la similitud entre dos ventanas distintas. Descriptores como SIFT u
HOG discretizan los atributos del pixel en intervalos discretos para luego generar histogramas,
permitiendo compararlos en bases a estos histogramas. Una desventaja de esto es que la
generación de intervalos introduce errores de discretización. Los kernels descriptors reducen este
error de discretización al trabajar bajo un enfoque de kernels.

La expresión que describe a los KDE se deriva directamente de expresar descriptores como SIFT
u HOG bajo el enfoque de kernels. Estos dos descriptores corresponden a dos casos particulares
de KDE, al utilizar un kernel que discretiza las orientaciones. A continuación se muestra el
desarrollo que permite obtener la expresión genérica de los KDE.

Sea la orientación del gradiente y la magnitud del gradiente, para un pixel dentro de
una imagen. En un descriptor como SIFT u HOG, el gradiente de cada pixel es discretizado en
direcciones, que pueden expresarse dentro de un vector de la siguiente forma:

(2-1)

Los elementos del vector , se genera con la siguiente expresión:

⌊ ⌋
{ (2-2)

Gracias a esta función, la orientación del gradiente queda representada dentro de uno de los
intervalos discretos. El vector de características de cada pixel , se obtiene al ponderar el
vector discretizado del gradiente por la magnitud del gradiente. Esto es:

= (2-3)

Luego, para obtener el histograma de gradientes orientados en una ventana de la imagen, se

realiza la sumatoria de los vectores de características de cada pixel dentro de :

∑ ̃ (2-4)

Donde ̃ es el gradiente normalizado en relación al tamaño de la ventana

̃ (2-5)
√∑

El tamaño de esta ventana es típicamente de y para HOG de . Para medir la

similitud entre dos ventanas, se utilizada una medida de distancia relacionada con la norma L2.
Esto se puede expresar mediante un kernel lineal. Sean y dos ventanas, típicamente de
distintas imágenes, la expresión para medir similitud entre ellas queda expresada por:
13
 =∑ ∑ ̃ ̃ (2-6)

Reemplazando ̃ ̃ por ̃ y por :

∑∑ (2-7)
̃

En la ecuación (2-7), tanto ̃ como corresponden a un producto interno punto,

resultando en kernels definidos positivos. Podemos decir que corresponde a un match
kernel sobre el set, compuesto por las ventanas y . La ecuación (2-7), muestra el enfoque
basado en kernels para realizar un calce entre ventanas usando las características HOG.

Notar que el kernel mide la similitud entre la orientación del gradiente entre dos pixeles,
siendo 1 si ambas orientaciones calzan en el mismo intervalo, y 0, en cualquier otro caso (hard
binning). Esto introduce errores de discretización que pueden provocar resultados sub-óptimos.
Una forma de remediar esto en cierta medida es utilizar un kernel que exprese el grado de
pertenencia en cada intervalo de las orientaciones (soft binning), mediante una función delta
como la siguiente:

(2-8)

Aunque esto sigue sufriendo de los inconvenientes de la discretización. Sin embargo, el enfoque
basado KDE permite buscar y aplicar todo tipo de kernels. De aquí nacen ideas como utilizar un
kernel de orientación ̃ ̃ en vez de , que utilicen un kernel gausssiano
directamente sobre la diferencia de las orientaciones, en vez de comparar la discretización de
estas. Este nuevo kernel queda definido de la siguiente manera:

̃ ̃ ‖̃ ̃ ‖ (2-9)

Donde ̃ es un vector con la orientación normalizada:

̃ (2-10)

El trabajo [52] propone como primer kernel match el de gradiente, , donde además de
añadir el kernel de orientación, se añade un kernel de posición , para tener una
medida en relación a la distancia espacial de los pixeles a comparar. El kernel match de gradiente,
, queda definido de la siguiente forma:

∑∑ ̃ (̃ ̃ ) (2-11)

14
Donde es un kernel gaussiano sobre la distancia euclidiana de los dos pixeles a
comparar (normalizada entre 0 y 1), tal como se muestra a continuación:

‖ ‖ (2-12)

A continuación, se define una forma para calcular un descriptor denso en una ventana de la
imagen a partir del enfoque de kernels, pues los resultados hasta ahora son para comparar dos
ventanas distintas. Continuado con el ejemplo anterior, se reescribe las expresiones del kernel de
orientación (2-9) y el kernel de posición (2-12), bajo la forma de producto punto:

̃ ̃ (2-13)
(̃ ) ̃

(2-14)

A partir de las expresiones (2-13) y (2-14) se puede derivar la expresión para calcular las
características sobre una sola ventana , tal como se muestra en la ecuación (2-15):

∑ ̃ (̃ ) (2-15)

En donde es el producto de Kronecker. Para esta nueva característica generada, se cumple que:

= (2-16)

El único inconveniente de la características generada (2-15) es que al tener un kernel gaussiano,

se convierte en un vector de dimensión infinita. Una forma de reducir la dimensión, es
muestrear de forma uniforme vectores bases de la región de soporte, los suficientes hasta obtener
una buena aproximación del kernel. De esta forma se pueden obtener características compactas de
baja dimensión. Para obtener estos vectores bases, se muestrea en forma de grilla sobre la región
de soporte, de forma densa y uniforme. Luego la aproximación del kernel se obtiene al proyectar
este en un espacio de menor dimensión, compuesto por los vectores bases muestreados.

Por ejemplo, considerando el kernel de orientación, ̃ ̃ , y dado un set de vectores

bases { } , donde son vectores de gradiente muestreados de forma uniforme sobre las
orientaciones posibles, se puede aproximar el vector de dimensión infinita ( ̃ ) a un
espacio de dimensión al proyector en los vectores bases { } .

Siguiendo la formulación del trabajo [51], el procedimiento anterior equivale a utilizar un kernel
de dimensión finita, aproximado, de la siguiente forma.

̃ (̃ ̃ ) (̃ ̃ ) [ ] (̃ ) [ ] [ ] (2-17)

15
Así como el kernel match de gradiente (2-11) también se puede definir kernels que extraigan
información de color, o de forma. En particular el trabajo [43], que es el que obtiene los mejores
resultados en segmentación semántica en la base de datos NYU Depth v1 a la fecha, utiliza los
kernels de gradiente y color para la imagen RGB y profundidad y los vectores normales para la
imagen de profundidad.

Módulo gPb-ucm

En esta sección se describe el método para generar los segmentos a clasificar. Para referirse a
estos segmentos se utiliza el término superpixeles, que si bien generalmente solo se usa para
agrupaciones de pixeles por criterios de similitud de vecindad (como color o gradiente), es el más
adecuado para describir estos segmentos de imagen sin dejar espacio a ambigüedades. Esta etapa
de generación de superpixeles mediante gPb-ucm corresponde a la utilizada en el trabajo Ren et
al. [43].

Detección de contornos

El bloque básico para detector de contornos Pb es el cálculo del gradiente orientado

para una imagen . Este cálculo se realiza colocando un disco en la ubicación dividido en
dos mitades con un diámetro de ángulo . Para cada mitad, se calcula un histograma con la
intensidad de la imagen. La magnitud del gradiente en la ubicación se define como la
distancia entre los histogramas de cada mitad del disco, y .

∑
(2-18)

La Figura 2-6 muestra un ejemplo de este cálculo y su resultado.

Figura 2-6: Izquierda, calculo histogramas sobre un disco orientado. Figura derecha, imagen del gradiente orientado

16
El detector de bordes Pb combina la información del gradiente orientado de cuatro canales
distintos de la imagen a analizar. Tres canales del espacio de color CIE Lab (brillo, color a y
color b), y un cuarto canal de textura (obtenido mediante un banco de filtros de textons). Lo
anterior se realiza para tres escalas distintas [ ], para cada uno de los 4 canales.

Luego se combinan de forma lineal estos cuatro canales, para las tres escalas definidas. La
expresión general para el detector de bordes es:

∑∑ (2-19)

Donde es el índice de la escala, el índice del canal con las características (brillo, color a, color
b y textura) y mide las diferencias entre los histogramas de cada semi círculo de radio
, centrado en el punto y divididos con un diámetro de ángulo . Los pesos son
ponderaciones para cada una de las señales de gradiente y aprendidos mediante aprendizaje
supervisado. Este entrenamiento se realiza utilizando la base de datos Berkeley Segmentation
Dataset (BSDS), optimizando el F-score sobre el conjunto de entrenamiento.

extrae información local sobre la probabilidad de encontrar un contorno. Para agregar

información global, se utiliza clustering espectral. Para la etapa de clustering espectral, se utiliza
la matriz de afinidad , que contiene información del valor máximo de en una línea que
conecta dos pixeles, e . Se conectan todos los pixeles e en un radio menor a 5 pixeles, y
se define la expresión para como:

̅{ }
(2-20)

Donde ̅ es el segmento de línea que conecta el punto i con el punto j, y es una constante igual
a 0.1. Con el objetivo de agregar información global, se define ∑ y se resuelve el
sistema para encontrar los vectores propios { }.

Los vectores propios contienen información sobre los bordes de la imagen. Al tratar cada vector
propio como una imagen y convolucionarlos con filtros derivativos gaussianos con múltiples
orientaciones , se obtiene las señales orientadas { }. La información de los vectores
propios es combinada para crear el componente “espectral” del detector de bordes, de la siguiente
forma:

∑ (2-21)

17
 Figura 2-7: Distintas etapas del cálculo de contornos mediante clustering espectral.

Finalmente, una combinación lineal simpe entre y genera el detector de contornos gPb
(Global Probability Boundary ) :

∑∑ (2-22)

Las constantes e son calculadas mediante aprendizaje supervisado utilizando la base de

datos Berkeley Segmentation Dataset (BSDS).

2.2.2 Transferencia de conocimiento desde redes CNN pre-entrenadas

En esta sección se revisan dos trabajos que se consideraron los más relevantes en el área. La idea
general de estos trabajos es transferir el conocimiento aprendido por red CNN ya entrenada
extrayendo características de algunas de sus capas para utilizarlas como descriptor genérico en
otras bases de datos más pequeñas, como Caltech-101, Caltech-UCSD Birds y SUN-397 scene.
Para extraer las características utilizan la red Alexnet con pesos aprendidos en Imagenet y
propagan hacia adelante las imágenes de la nueva base de datos. La activación de las neuronas en
las distintas capas corresponde a los valores de las características que extraen. Las capas desde
donde prueban[6] extraer características corresponden a todas las fully-conected que se
encuentran antes de la última capa de salida (clasificación softmax). Estas corresponden a las
capas fully-conected 6 7 y 8 respectivamente, las cuales llaman en el trabajo bajo el nombre de
descriptor DeCAF[6]. Las capas 6 y 7 corresponden a un vector de dimensión 4096 mientras que
la capa 8 a un vector de dimensión 1000. Para entrenar en nuevas bases de datos prueban[6] con
estos descriptores más clasificadores SVM. Los resultados más relevantes de sus pruebas se
pueden ver en la Tabla 2-6 y Tabla 2-7.

Tabla 2-6. Resultados media por clase en Caltech-101 DeCAF contra el mejor resultado [6]

SVM+DeCAFn 77.12% 86.91% 83.24%

Yang et al.[53] (2009) 84.3%
(SIFT+CSIFT+PHOG+SS)

18
 Tabla 2-7. Resultados media por clase en Caltech-101 DeCAF contra el mejor resultado [6]
Método Base de datos Accu.
Media
Caltech-UCSD bird dataset 64.96%
POOF (Berg & Belhumeur, 2013) Caltech-UCSD bird dataset 56.78%
SUN-397 scene 40.94%
Xiao et al. (2010) SUN-397 scene 38.00%

A partir de las tablas anteriores se puede ver que utilizando que utilizando estas características
lograron superar en todas las bases de datos los resultados state-of-art, que eran basados en
descriptores hand-crafted. Algunos de estos trabajos usaban varios tipos de descriptores juntos,
como [53], que usan Dense SIFT, Dense Color SIFT, P-HOG y características SS (self-
similarity). En particular, en la Tabla 2-6 se puede ver que las características extraídas de la capa
7 ( son las que mejor se desempeñan. Este trabajo[6] concluye que las capas fully-
conected de la red Alexnet pre-entrenada en Imagenet pueden ser utilizadas para extraer
características con un alto poder de separabilidad. En particular se observa que en las 3 bases de
datos probadas las características extraídas de una red Alexnet sobrepasan a sofisticados métodos
basados en características hand-crafted, solamente utilizando estas características más
clasificadores SVM. A su vez muestran que estas características son útiles en problemas y bases
de datos distintas a donde fue entrenada la red CNN (Imagenet), es decir posen alta capacidad de
generalización.

El segundo trabajo de particular interés es el de Razavian et. al [4], donde también se explora el
uso de redes pre-entrenadas. Este trabajo es muy detallado y prueba en varias bases de datos
famosas, donde hasta el momento el mejor resultado lo obtienen métodos hand-crafted. En
particular extraen características de una red a la que llaman Overfeat, que es muy similar a
Alexnet solo que varían algunas dimensiones de ciertas capas y otros detalles menores. Esta red
es entrenada en Imagenet. En este trabajo definen tres opciones posibles.

 Dejar los pesos de la red pre-entrenada fijos hasta la capa-n (generalmente una de las
ultimas capas) y entrenar o hacer fine-tunning solo a las últimas capas de la red, desde la
capa n+1.
 Dejar los pesos de la red pre-entrenada fijos hasta la capa-n (generalmente una de las
ultimas capas) y entrenar con algún clasificador lineal tipo SVM.
 Inicializar la red con los pesos pre-entrenados en Imagenet y entrenar o hacer fine-tunning
a toda la red completa.

En particular Razavian et. al [4] encuentran que los dos primeros casos son útiles cuando la base
de datos es pequeña, ya que al aplicar el tercer método en una base de datos pequeña se termina
sobre-entrenando toda la red completa. Este último entrega un mejor rendimiento cuando se
tienen una cantidad suficiente de ejemplos para ser entrenadas. A su vez, entre los dos primeros
casos, encuentran que el clasificador SVM entrega mejores resultados en la mayoría de los casos.
En particular el trabajo[4] se centra segundo caso, específicamente extrayendo características de
la primera capa fully-conected (un vector de dimensión 4096) de la red Overfeat y clasificando
con SVM. A su vez prueban el mismo caso anterior pero entrenando con data augmentation, esto
corresponde a aumentar la cantidad de ejemplos del conjunto de entrenamiento mediante copias
recortadas, rotadas y/o reflejadas del mismo conjunto. En la Tabla 2-8 se muestran los resultados
19
de pruebas en 10 bases de datos de imágenes, todas ellas bastantes pequeñas comparadas con
Imagenet (que posee 3,5 millones imágenes etiquetadas). La tercera columna muestra el mejor
resultado obtenido hasta la fecha (todos ellos basados en características hand-crafted), la cuarta
columna a características pre-entrenadas CNN-Overfeat, la quinta al mismo caso anterior pero
con data augmentation y la última a fine-tunning a toda la red (solo en los casos que disponen de
ejemplos suficientes).

Tabla 2-8 Resultados trasferencia de conocimiento desde red CNN Overfeat

Mejor Feat.
Tamaño Feat. Extraida Fine
resultado Extraida
Base de datos Base de CNN+SVM+dat tunning
state-of-the- CNN+SV
datos a aug. toda la red
art M
Pascal VOC 2007 ~10,000 71.1% 73.9% 77.2% 77.7%
MIT-67 indoor scenes 15620 64.0% 58.4% 69.0% 68.9%
Caltech-UCSD Birds 11,780 56.8% 53.3% 61.8% 65.0%
Oxford 102 Flowers ~10,000 80.7% 74.7% 86.8% -
H3D Human Attributes ~10,000 69.9% 70.8% 73.0% 79.0%
UIUC 64 object ~5000 89.5% 89.0% 91.4% -
Oxford5k buildings 5,063 74.9% 65.9% 79.5% -
Paris6k buildings 6,412 67.4% 48.5% 68.0% -
Sculptures6k 6,340 45.4% - 41.3% -
Holidays dataset 1491 81.9% 64.6% 84.3% 80.2%
Ukbench 2250 89.3% 76.3% 91.1% -

El primer resultado importante de este trabajo[4] es que en 9 de las 10 bases de datos se logró
superar a los mejores resultado state-of-the-art existentes hasta el momento utilizando alguno de
los 3 métodos propuestos. Esto demuestra que estas características son capaces de competir y
superar a los métodos y descriptores hand-crafted más sofisticados y altamente especializados
existentes hasta al momento, como VLAD, IFV, BOW, SIFT, HOG, LBP y sus múltiples
variantes.

En particular se puede ver que las características extraídas de red CNN más un clasificador SVM
resultan en un método competitivo respecto al state-of-the-art, superándolo en algunos casos.
Incluso en los casos en que se logra superar al mejor resultado state-of-the-art, este puede ser aún
mejorado mediante data augmentation o fine-tunning. En particular fine-tunning solo es aplicable
y entrega buenos resultados en bases de datos donde se dispone de aproximadamente 10,000
ejemplos o más, de lo contrario incluso puede empeorar los resultados en comparación al caso
más simple (CNN+SVM).

Algunos otros trabajos también exploran el uso de extracción de características CNN en conjunto
con SVM [36] [26] [5], aunque no son tan detallados como los dos trabajos ya revisados. Sin
embargo, llegan a las mismas conclusiones. En particular algo importante de destacar los
métodos mejores métodos hand-crafted, como VLAD, BOW, FIV o HE, es que poseen una etapa
de entrenamiento sobre la misma base de datos donde se prueban, para crear sus diccionarios o
codebooks. Esto se diferencia de las características CNN transferidas, que para ser generadas no
requieren de ningún tipo de aprendizaje sobre el conjunto de entrenamiento de la base de datos
donde van a ser utilizadas.
20
Si las bases de datos no tuvieran ningún tipo de sesgo y fueran realmente representativas del
mundo real, no tendría mayor relevancia al momento de comparar el hecho que un método
ocupara algún tipo de aprendizaje (por ejemplo, para generar su codebook) o no. Sin embargo, en
la gran mayoría de las bases de datos de visión (salvo algunas como Imagenet y otras, que
intentan remediar esto mediante el uso de millones de ejemplos) esto no es así. Existen varios
trabajos que se han dedicado a investigar el sesgo en las bases de datos de visión [2] [3][1]. Estos
trabajos parten de la premisa que uno esperaría que un método para detectar autos pudiera
generalizar de forma correcta en otras bases de datos, o en mundo real, no que fuera un método
útil solo en la base de datos donde se entrenó. Esto se cumpliría siempre y cuando la base de
datos de entrenamiento no tuviera ningún sesgo y fuera representativa con respecto al mundo
real. De lo contrario, el algoritmo de aprendizaje terminaría aprendiendo de forma inherente
algunos sesgos presentes en la base de datos y perdiendo su capacidad de generalizar. Para
verificar la existencia de sesgos en algunas de las bases de datos de visión más famosas, Torralba
et al. [1] realizan la prueba de entrenar detectores de autos y personas, basados en métodos hand-
crafted, en varias de estas bases de datos y comparar los resultados. En todos los casos, el mejor
resultado se obtiene cuando se prueba en el respectivo conjunto de test de la base de datos donde
se entrenó. Si bien el resultado anterior era esperable, la baja de rendimiento al momento de
probar estos detectores en otras bases es dramática en la mayoría de los casos. En algunos casos,
como el del detector de autos entrenado en “Caltech-101”, que al ser probado en el conjunto de
entrenamiento de base de datos “Caltech-101” entrega el rendimiento asombroso de 99.7%, llega
a caer hasta un 7.6% al ser probado en la base de datos “SUN-09”. Esto deja en evidencia la clara
existencia de sesgos en varias de las bases de datos de visión. Los métodos probados en el trabajo
Torralba et al. [1] terminaron aprendiendo algunos de los sesgos propios de cada base de datos
donde fueron entrenados y presentan una pobre capacidad de generalización a otras bases de
datos, o al mundo real.

Es hecho de que las características pre-entrenadas CNN sean capaces de generalización en

múltiples bases de datos, y sin ningún tipo de aprendizaje sobre el conjunto de entrenamiento,
demuestran su alto poder separabilidad sin caer en el aprendizaje de los sesgos propios de las
bases de datos.

2.2.3 Descripción base de datos

En esta sección se describe detalladamente la base de NYU Depth V1, que es la utilizada en este
trabajo de tesis. La base de datos NYU Depth V1 es de particular interés pues hasta la fecha de
realización de este trabajo y entre la bibliografía encontrada, es la única donde aún un método
basado en características hand-crafted es el que obtiene el mejor rendimiento. Esto la hace idónea
para probar algunas de las hipótesis planteadas en este trabajo. De igual manera, al final de esta
sección se describen las bases NYU Depth V2 y SUN RGBD brevemente.

NYU Depth V1

La base de datos utilizada corresponde a la NYU Depth V1, correspondiente a una base de datos
de segmentación semántica en interiores. La base de datos contiene archivos de video grabados
con un Kinect 1 de distintos interiores domésticos. Son guardadas las imágenes RGB y de
profundidad en formato RAW, y la información del acelerómetro. En total se tienen 108617
21
cuadros de video, correspondientes a 7 tipos de lugares y obtenidos de 64 habitaciones distintas.
La Tabla 2-9 muestra en detalle las estadísticas de las clases de lugares.
Tabla 2-9. Información base de datos NYU Depth V1
Tipo de lugar n° de habitaciones Frames Frames etiquetados
Baño 6 5588 70
Dormitorio 17 22764 463
Librería 3 27173 781
café 1 1933 47
Cocina 10 12643 276
Sala de estar 13 19262 342
Oficina 14 19254 305
Total 64 108617 2284

Del total de cuadros disponibles, un subconjunto muestreado cada 2-3 segundos posee un
etiquetado denso semántico, y una versión procesada de las imágenes de profundidad. La
dimensión de este subconjunto etiquetado y con profundidad corregida es de 2284 imágenes. La
Figura 2-8 muestra algunas imágenes de este subconjunto.

22
 a) RGB b) Ground truth c) Depth d) Depth corregida

Cama Persiana Librero Armario Techo Piso Cuadro Sofá mesa TV Pared Ventana Fondo
Figura 2-8 Imágenes de la data disponibles en NYU Depth v1. Columna a): Imágenes RGB; columna b): etiquetado
obtenido mediante Amazon Mechanical Turk; columna c) Imágenes de profundidad, RAW; columna d) Imágenes de
profundidad alineadas y corregidas.

El procesado de las imágenes de profundidad corresponde al alineamiento de estas respecto a las

RGB, y de un filtro que rellena las zonas marcadas como lecturas inválidas de profundidad del
Kinect. Estas zonas invalidas pueden verse Figura 2-8 columna c), en color rojo oscuro. Estas
lecturas invalidadas se producen por tres motivos. El primero debido a las zonas donde el patrón
de luz estructurada IR del Kinect no llega, debido a la separación entre el proyector IR y la
cámara IR (separación necesaria para calcular la disparidad). El segundo motivo se debe a zonas
se producen reflejos, y el tercero a zonas donde llega demasiada luz solar (debido a que
componente IR presente en la luz solar enmascara el patrón del Kinect). Las imágenes de
profundidad alineadas y corregidas pueden verse en la Figura 2-8 columna d).
Para generar el ground truth utilizan el servicio web Amazon Mechanical Turk, una plataforma
donde es posible publicar un trabajo, y luego es llevado a cabo por terceras personas, inscritas en
la plataforma de Amazon. Esta plataforma está pensada para trabajos que son simples, repetitivos,
y demorosos, pero que no puede realizar una máquina (se requiere cierto grado de inteligencia
23
humana). El resultado del etiquetado mediante este servicio generó una segmentación semántica
con más de 1000 clases distintas, que son reducidas a 13 clases mediante una estructura de
sinónimos/antónimos basada en Wordnet. Estas 13 clases pueden verse al pie de la Figura 2-8. La
clase fondo (Background, en el trabajo original) contiene todos los objetos que no calzan en las
12 categorías restantes. A su vez existe un grupo de pixeles que no tiene asignado ninguna
etiqueta. Estos pixeles corresponden a las zonas en negro que se ven en el ground truth, Figura
2-8 columna b). Por lo general estas zonas sin etiquetar se encuentran entre las fronteras de un
objeto y otro, y varían en tamaño, dependiendo de la prolijidad de la persona que realizo el
etiquetado. Este grupo de pixeles sin etiquetar es ignorado al momento de entrenar y de calcular
las métricas de rendimiento.
El trabajo de los creadores de la base de dato NYUDv1, además de proponer las 13 categorías
semánticas para evaluar rendimiento, define un conjunto de entrenamiento y test generados al
azar en una proporción de 60% y 40 % respectivamente. La métrica usada en este trabajo
corresponde a la media de la diagonal principal de la matriz de confusión, calculada a partir de la
clasificación a nivel de pixel sobre las 13 clases en el conjunto de test. Estos mismos conjuntos y
métricas son usados en los trabajos posteriores y son usados en este trabajo también.
Un punto importante a destacar es que existe cierto grado de inconsistencia, o error, en el
etiquetado en la base de datos. Esto se debe a que la tarea de etiquetado es realizada por cientos
de individuos distintos, y a la dificultad para llevar a cabo un minucioso control de calidad desde
la plataforma Amazon Mechanical Turk. Estos errores de etiquetados o inconsistencia se pueden
ver la Figura 2-9. El primer caso, Figura 2-9 b), es cuando grandes partes de la imagen están sin
etiquetar. Este error no es tan grave, pues estos segmentos son ignorados tanto para entrenar
como para clasificar, pero es información útil que se desperdicia. El otro caso es el de la Figura
2-9 d), que es más grave, donde las etiquetas son asignadas incorrectamente. Para esa imagen se
puede ver que la puerta es incorrectamente etiquetada como armario, y que la pizarra de la
izquierda es incorrectamente etiquetada como mesa. Esto genera problemas directamente tanto al
momento de entrenar como al de evaluar el rendimiento. El problema de los errores o
inconsistencia en el etiquetado del ground truth
Este es un problema no menor y bastante común al momento de generar el ground truth de bases
de datos de segmentación semántica. Algunas bases de datos han llevado a cabo soluciones como
contratar gente in situ y llevar a cabo un exhaustivo control de calidad[54], con el fin de asegurar
un etiquetado de buena calidad. Sin embargo el coste en tiempo y dinero es mucho mayor que
con Amazon Mechanical Turk.

a) b) c) d)

Cama Persiana Librero Armario Techo Piso Cuadro Sofá mesa TV Pared Ventana Fondo
Figura 2-9 Imágenes de casos donde el ground truth esta incorrectamente etiquetado.

24
2.3 Discusión
En esta sección se discute respecto a las tres partes que componen este trabajo de tesis, y que
fueron revisadas en las secciones anteriores. Estas partes son segmentación semántica,
clasificación de lugares y uso de contexto de lugar, o alto nivel, en el problema de segmentación
semántica.

La aparición de métodos basados en deep learning han revolucionado el área de visión

computacional, obtenido rendimientos varios puntos porcentuales más arriba que los mejores
métodos basados en características hand-crafted [20][36][4]. El mejor ejemplo de esto es el área
de clasificación de imágenes, con la aparición de Alexnet [20], que dio el puntapié a múltiples
trabajos basados en este enfoque (VGG16, Googlenet). El requisito principal para poder aplicar
este enfoque es disponer de una gran base de datos etiquetada, como por ejemplo Imagenet (que
dispone del orden de millones de ejemplos etiquetados). En consideración de la esta gran
limitante, múltiples trabajos [6][38][4][36][5][26] se enfocaron en poder transferir el
conocimiento de redes entrenadas en bases de datos grandes a problemas con bases de datos
mucho más pequeñas. Un enfoque que ha tenido gran éxito en esta búsqueda por transferir el
conocimiento, es el uso de características extraídas desde las últimas capas de redes previamente
entrenadas [4] [6]. El uso de estas características extraídas en conjunto con clasificadores SVM
ha permitido superar el estado del arte en varias bases de datos de clasificación de imágenes
como “caltech101”, “birds”[4], entre otras. Desde el estado del arte se desprenden que este es el
enfoque indicado para clasificar una pequeña base de datos de imágenes, como es el caso de
NYU Depth v1 en el problema de clasificación de lugares.

Con respecto al área segmentación semántica, uno de los primeros trabajos post Alexnet es de
Couprie et al. [18], donde usan un enfoque híbrido basado en la generación de superpixel y
clasificación mediante SVM, pero con características generadas mediante una red CNN entrenada
de forma supervisada. Sin embargo los primeros trabajos en mostrar un rendimiento considerable
respecto a estado del arte fueron los basados en un enfoque de aprendizaje profundo “end-to-
end”, como FCN[7], Segnet[10] o deeplab[9]. Sin embargo, aún existen bases de datos donde
métodos basados en características hand-crafted siguen siendo el mejor resultado [43]. Un
ejemplo de esto es la base de datos NYU Depth v1, donde el método basado en características
hand-crafted KDE sigue siendo el mejor resultado hasta la fecha. Además este mismo método
sigue superando a algunos métodos basados en deep learning end-to-end, en la base de datos
SUN-RGBD [55]. Una de las explicaciones para esto es que algunas bases de datos de
segmentación semántica (como NYU Depth v1) aún son considerablemente pequeñas, con
respecto a bases de datos para clasificar imágenes como Imagenet. Otro factor que podría
explicar estos casos es la calidad del etiquetado. Al ser los métodos basados en deep learning
end-to-end totalmente dependientes de las etiquetas para aprender a generar las características y
clasificar, cualquier error en estas etiquetas afectaría de mayor forma todo el proceso de
aprendizaje. Esto a diferencia de la mayoría de los métodos basados en características hand-
crafted, donde las características son generadas de forma manual y/o con enfoques no
supervisados. Esto haría las características hand-crafted más robustas a errores de etiquetado. En
particular este último punto, el error de etiquetado, podría ser el factor que más afecte a la base de
datos NYUv1.

25
Con respecto al problema relacionado con el tamaño de la base de datos en el área de
segmentación semántica, se ha intentado imitar [18] el enfoque de transferencia de conocimiento
que ha dado muy buenos resultados en el área de clasificación de imágenes[4]. Este consiste en
extraer características de redes para clasificar imágenes, como Alexnet, VGG u otras, y luego
clasificar mediante el enfoque “clásico” de segmentación semántica. El enfoque “clásico”
consiste el uso de algún tipo de superpixeles más un clasificador (generalmente SVM u random
forest) y, de forma opcional, un refinamiento mediante algún método basado en modelos de
probabilísticos de grafos, como CRFs (conditional random fields) o MRF (Markov random field).
En particular para el problema de segmentación semántica en interiores domésticos no se
encontraron trabajos que utilizaran características deep learning extraídas. Sin embargo existen
trabajos en áreas como segmentación semántica de exteriores en ciudades. Estos trabajos extraen
las características desde redes para clasificar imágenes. Si bien entregan un rendimiento
aceptable, no se observan los resultados sobresalientes como en el caso de clasificación de
imágenes. Desde aquí nace la motivación para utilizar características extraídas directamente
desde una red para segmentación semántica end-to-end. Su rendimiento podría ser mayor que el
de las características extraídas de redes para clasificar imágenes, aunque podrían ser mucho más
específicas. Este último punto se refiere a que las características extraídas de una red para
segmentar interiores domésticos solos servirían para este problema, y no por ejemplo para
segmentar imágenes de exteriores en ciudades.

Otra forma de transferir el conocimiento es mediante fine-tuning, ajustando los pesos de una red
ya entrenada a un problema similar. Esto se hace inicializando la red con los pesos de otra red ya
entrenada y comenzar el aprendizaje desde ese punto. Las ventajas que podría tener usar un
enfoque hibrido, usando algún tipo de superpixel más SVM, vs fine-tuning, son explicadas a
continuación. Por un lado, donde mayor incertidumbre se presenta en las redes deep de
segmentación end-to-end es en los contornos de los objetos. Al usar super-pixeles basados en
detectores de contornos, podrían definirse mejor estas fronteras. Por otro lado, el clasificador
SVM realiza una optimización global a partir de toda la data de entrenamiento, mientras que las
redes deep solo realizan una aproximación de esto mediante entrenamiento por batch, entrenando
iterativamente a partir de pequeños subconjuntos de la data de entrenamiento.

Para obtener buenos resultados al momento de transferir conocimiento, se tiene como requisitos
que la red desde donde se extraiga el conocimiento tenga características con gran capacidad de
generalizar y que el problema donde fueron entrenadas tenga cierta relación con el problema
donde se buscan transferir. De forma intuitiva para que se cumpla esto, la base de datos desde
donde se desea extraer las características debe ser bastante más grande que base donde se van a
transferir. A su vez ambos problemas deben tener cierta relación, siendo el caso ideal donde el
problema al que se buscan transferir las características sea un sub-problema dentro de la base de
datos de la red donante de características. Este es el caso de muchas de las bases de datos de
imágenes pequeñas donde la gran mayoría de las clases de estas bases de datos están ya en
Imagenet. Existen casos donde no se da esta relación directa de las clases, pero gracias a la
inmensa cantidad de clases de Imagenet, se logran generar características útiles para estos
problemas. Para el caso del clasificador de lugares, es de interés ver que tan relevante es esta
diferencia. Por ese motivo se extraen características desde una red entrenada en Imagenet y luego
de esa misma arquitectura de red entrenada en Place205, comparando luego sus resultados.

Relacionado con el problema de segmentación semántica, la red desde donde se busca extraer las
características debe cumplir con los mismos criterios. Dentro de las bases de datos disponibles
26
para segmentación semántica, SUN RGBD es la más grande por amplio margen, por lo que es
lógico que sea una red entrenada en esta base de datos desde donde se extraigan las
características. Con respecto a la arquitectura de la red, esta debe tener el mayor rendimiento
posible, además de poseer códigos y modelos pre-entrenados disponibles. La red que cumple con
todos estos requisitos en Segnet [8]. Si bien se sitúa en el tercer lugar en el ranking de
SUNRGBD hasta la fecha de realización de este trabajo, tiene como ventaja adicional que su
arquitectura es bastante simple, en comparación a otros trabajos existentes. Esto permite extraer
características densas de sus últimas de forma directa.

El último punto corresponde al uso de contexto de lugar, o alto nivel, en el problema de

segmentación semántica. De forma intuitiva el conocer cuál es el lugar que se está observando,
tiene relación con la probabilidad de encontrar o no encontrar ciertos objetos. Por ejemplo si está
observando un dormitorio, la probabilidad de encontrar una cama es más alta que encontrar un
sillón. Esta relación también puede darse de forma inversa, es decir que a partir de los objetos que
encuentro, puedo obtener información sobre el tipo de habitación en la que me encuentro.

27
 3. Sistema propuesto
A partir de la discusión del estado del arte se propone un sistema que permita corroborar las
hipótesis planteadas. Para esto se utiliza como base el sistema que obtiene el mejor resultado en
la base de datos NYU Depth v1 [43], que utiliza como base características KDE RGB-D y
clasificadores SVM. Las características KDE RGB son reemplazadas por las características
densas extraídas de las capas finales e intermedias de la red deep Segnet [10] previamente
entrenada en otra base de datos distinta (SUN-RGBD). Dado que Segnet solo extrae
características RGB, se siguen utilizando las características KDE para la imagen de profundidad.
La clasificación se realiza a nivel de superpixeles y se utiliza un clasificador SVM multiclase.
Los superpixeles son generados mediante un método para detectar bordes en imágenes y
segmentarlas de forma jerárquica, gPb-ucm[21]. En paralelo, se ejecuta un clasificador de lugares
y se utiliza información de esta etapa para mejorar el resultado de segmentación semántica. Esto
corresponde, a grandes rasgos, a la descripción del sistema propuesto. La Figura 3-1 muestra un
esquema completo del sistema propuesto.

Sub-sistema de segmentación semántica

Etapa generación de superpixeles

gPb-ucm
segmentación

Extracción características RGB

CNN-extractor
características densas Etapa de clasificación
Generador
RGB (segnet) Histogramas
Concatenación Etiquetas
vectores de SVM Segmentación semántica
Extracción características Depth
caracteristicas (por cada superpixel-gPb)
KDE Depth Codebook
Depth (gradiente y normales) EMK

PCA-Place205
Extractor características
CNN (VGG-place205) +
Clasificador de lugares
Etiqueta
lugar

Figura 3-1 : Esquema general del sistema propuesto

El Capítulo 3 se divide en dos secciones principales. La 3.1, donde se describen en detalle el sub-
sistema de segmentación semántica y la 3.2, donde se describe el sub-sistema para clasificar
lugares y generar la información de contexto para el sub-sistema de segmentación semántica.

3.1 Sub-sistema de segmentación semántica

En esta sección se describe el subsistema encargado de la segmentación semántica. Este sub-
sistema recibe como entradas las imágenes RGB-D y entrega a la salida las etiquetas
correspondientes a la segmentación semántica. Está compuesto por cuatro etapas principales. A

28
continuación, se describe brevemente cada una de estas etapas, para luego explicarlas en detalle
en las siguientes secciones de este documento.

 Etapa de generación de superpixeles - En esta etapa se generan los distintos segmentos o

zonas a clasificar. Recibe como entrada las imágenes RGB-D y entrega a la salida
superpixeles, que corresponden a segmentos de la imagen. El método utilizado
corresponde a gPb-ucm [21]. Este método se divide en dos etapas, la primera gPb[56]
que corresponde a un algoritmo entrenado de forma supervisada para detectar los
contornos de los objetos en una imagen, y la segunda, ucm, que se encarga de generar
una segmentación jerárquica a partir de estos bordes detectados.

 Etapa de extracción característica RGB - Este módulo recibe como entradas la imagen
RGB y los segmentos de la etapa de generación de superpixeles y entrega a la salida un
vector de características por cada una de estas regiones. Para lograr esto lo primero que
se realiza es la extracción de características densas desde las últimas capas de la red deep
convolucional Segnet (previamente entrenada en SUN-RGBD). Luego para cada
superpixel se calcula un histograma de las características densas en esa región.

 Etapa de extracción característica Depth – Las características de la imagen de

profundidad se extraen de la misma forma que en el trabajo de Ren et al. [43]. Esto
corresponde a la extracción densa de las características KDE de gradiente y KDE
spin/normales de superficie. Una vez obtenidas estas características densas KDE Depth,
se calcula un vector de características en cada superpixel obtenido en la primera etapa. El
último paso se realiza mediante EMK, que corresponde a un método alternativo a Bag-of-
words (BOW). Al igual que BOW, al momento de entrenar se genera un diccionario o
codebook, y al momento de evaluar se recurre a este codebook para generar el vector de
características.

 Etapa de clasificación – La última etapa corresponde a la clasificación. En esta etapa se

concatenan todos los vectores de características de las etapas anteriores y se clasifican
utilizando SVMs. La salida de esta etapa corresponde a la etiqueta con la clase para cada
superpixel en la imagen.

29
3.1.1 Etapa generación de superpixeles

En esta etapa se generan las regiones en las que se segmenta la imagen, a partir de un sistema
basado en el detector de bordes gPb/UCM (Global Probability Boundary - Ultrametric Contour
Map), propuesto por Arbelaez et al. [21]. Este método también posee la posibilidad de trabajar
con una segmentación jerárquica, para poder definir distintos grados de segmentación en la
salida. En esta tesis se utiliza el método utilizado en el trabajo de Ren et al. [43], que corresponde
a gPb/UCM implementado en imágenes rgb-D.

La etapa gPb (Global Probability Boundary) corresponde a un detector de contornos, que entrega
la función de probabilidad de . Esta función predice la probabilidad de que un punto
corresponda al contorno de una imagen, dada también una orientación . Esto a partir de
características generadas con información basada en las diferencias de brillo, color y textura en la
imagen. Se utiliza la misma implementación del trabajo de Ren et al. [43], cuyo código se
encuentra disponible. El detalle de esta etapa está en la sección 3 de este documento.

3.1.2 Extracción de características RGB

Las características RGB se extraen de la red deep pre-entrenada tipo encoder-decoder Segnet.
Esta red se encuentra previamente entrenada, en la base de datos SUN RGB-D [55]. La base de
datos SUN RGB-D también corresponde a una base de datos de segmentación semántica en
interiores domésticos. Posee 10355 imágenes y 38 clases etiquetadas, mientras que NYUv1 posee
2284 imágenes y 13 clases. Dado que las características a extraer fueron entrenadas en una base
de datos más grande y en un problema más complejo (38 clases vs 13 clases), se espera que
entreguen un buen rendimiento.

Inspirado en los trabajos basados en la extracción de características de redes pre-entrenadas para

clasificar imágenes [6] [4] [5], se busca extraer características de las últimas capas de la red deep
Segnet. Se espera que estas últimas capas generen las características que podrían ser más útiles
para ser transferidas a otro problema de clasificación. Se seleccionan como opciones todas las
capas finales, anteriores a la salida, que posean la misma resolución que la imagen de entrada
(480x360). Este criterio deja las últimas 3 capas de Segnet como alternativas para extraer
características. En la Figura 3-2 se pueden observar las últimas 3 capas elegidas, que
corresponden a una de upsampling, una convolucional y, finalmente, una softmax. En la Tabla
3-1 se muestra las dimensiones de cada una de estas capas. A su vez se les asocia un índice a cada
una de ellas, tomando como referencia la capa de salida, índice 0, y luego enumerando las
anteriores de forma negativa (-1,-2 y -3).

30
 Capas donde
se prueba
extraer
características

U U
p p
P P P U S
s s A
I o o o p o
C C C C C C C C C C C C C C C C a C C a C r
n l l l P C C C C C C U s f
o o o o o o o o o o P U o o o o o o m o o m o g
p l l l o o o o o o o p a t
n n n n n n n n n n o p n n n n n n l n n l n m
u i i i l. n n n n n n . m m
v v v v v v v v v v l. . v v v v v v p v v p v a
t n n n v v v v v v p a
i i x
g g g . x
n n
g g

Figura 3-2: Capas de Segnet donde se extraen características densas

Tabla 3-1. Dimensiones de las 4 últimas capas

Capa Dimensión de salida Índice
Upsampling [480,360,64] -3
Conv-relu [480,360,64] -2
Softmax [480,360,38] -1
Argmax (salida) [480,360] 0

Con respecto a estas capas, la primera (más profunda) corresponde a upsampling, que se encarga
de aumentar la resolución desde la capa anterior. Esta capa contiene 64 matrices de dimensión
480 360. Estas matrices suelen llamarse canales o feature-maps. La información de estas capas
de la red es abstracta, pero se pueden interpretar como las características que la red va
aprendiendo. La segunda que le sigue es una relu-convolucional, que corresponde, como lo dice
su nombre, a una convolución seguida de la no linealidad relu. Esta capa también posee la misma
dimensión de la capa anterior, y corresponde a un nivel más arriba en la generación de las
características. La penúltima capa es un clasificador softmax, que corresponde a n matrices de
480x460, siendo n el número de clases semánticas del problema donde fue entrenada la red.
Como esta red fue pre-entrenada en la base de datos SUN-RGBD, esta capa posee un valor de n
igual a 38 (Correspondientes a las clases en SUN-RGBD). El clasificador softmax entrega un
grado de certidumbre para cada una de las clases por cada pixel en la imagen. Para obtener las
etiquetas finales, a cada pixel se le asigna la etiqueta con la clase que posee el mayor grado de
certidumbre correspondiente a este pixel. Esto es, el máximo para esa coordenada entre las 38
clases. Esta es la función que realiza la capa final argmax. A continuación se grafican cada una
las capas mencionadas, probándola con una imagen de NYU Depth v1.

31
 a) b)
Figura 3-3 : a) Imagen de entrada b) Imagen salida Segnet (argmax)

a) b) c)
Figura 3-4 : a) b) y c) feature-maps de la capa Softmax. Se muestran 3 al azar, de las 38 existentes.

a) b) c)
Figura 3-5 : a) b) y c) feature-maps de la capa Conv-relu. Se muestran 3 al azar, de las 64 existentes.

a) b) c)
Figura 3-6 : a) b) y c) feature-maps de la capa Upsampling. Se muestran 3 al azar, de las 64 existentes.

En la Figura 3-4 a) b) y c) se pueden ver 3 feature-maps de los 38 que se generan en la capa

softmax. Cada uno de estos feature-maps corresponde a la probabilidad de una clase de la base
SUN-RGBD. Se puede ver, por ejemplo que la Figura 3-4 a) corresponde a la probabilidad de un
sillón, la Figura 3-4 a) a la probabilidad de ser un mueble y Figura 3-4 c) a la probabilidad de ser
pared. La última capa, Figura 3-3 b) arg-max, entrega la clase más probable para cada pixel, que
corresponde al máximo valor para ese pixel entre los 38 feature-maps. La Figura 3-5 muestra 3
32
feature-maps de los 64 de la capa convolucional antes del clasificador soft-max. Estas imágenes
representan 64 características abstractas que genera la red Segnet en esta capa. Se puede ver que
existe una relación entre algunos objetos de la imagen de entrada y estos feature-maps. La Figura
3-6 corresponde a 64 feature-maps que se generan en la capa de upsampling. Este número, 64, es
el tamaño estándar de la capas de características de Segnet antes de la etapa de clasificación. En
esta capa también se puede ver cierta relación entre los feature-maps que genera y los objetos en
la imagen de entrada, aunque no es tan marcada como en las capas siguientes.

Antes de extraer las características, se realiza la siguiente prueba preliminar con la capa de salida
(arg-max). Dado que esta red Segnet, entrenada en SUN-RGBD, ya entrega una segmentación
semántica de interiores, la alternativa más simple es reasignar cada una de las 38 clases de la
salida, a una de las 11 clases de NYU Depth v1. El resultado de esta prueba es 67.19%, que es
mayor al que entregan las características KDE RGB solas, 65.79%, aunque muy por debajo del
máximo que se obtiene con el sistema KDE completo, 76.35%. La prueba anterior sólo usa
información correspondiente a la capa de salida o argmax. Esta información corresponde al valor
de la mayor activación entre las 38 capas soft-max. El resultado de esta prueba, 67.19%, se
considera como baseline para el resto de las pruebas.

Para generar las características que se utilizan en la etapa de segmentación, el enfoque utilizado
es generar un vector de características para cada superpixel. Este vector de características se
genera a partir de la información de las características densas que se encuentran dentro de la
región del superpixel. Las estrategias propuestas para generar el vector de características a partir
de las características densas extraídas de Segnet son las siguientes.

Valor máximo de activaciones por feature-map: Dado que la última capa de Segnet, Argmax,
clasifica a partir del valor de la mayor activación entre los feature-maps de la capa Soft-max, una
alternativa sería utilizar información de este tipo para generar las características a nivel de
superpixeles. Si bien la información de la máxima activación es discriminante para la capa Soft-
max, no es claro que esto se cumpla en capas anteriores de la red. A modo de prueba cualitativa
se aplica la función argmax a las capas -2 y -3, la Figura 3-7 muestra el resultado. En esta figura
puede verse de forma cualitativa que en las capas anteriores de la red ya existe cierta relación
entre el valor máximo de las activaciones y los objetos presentes en la imagen de entrada.
También se aprecia que, a medida que la capa está más alejada de la salida de la red, esta relación
es menos clara, ver la Figura 3-7.

33
 a) b)
Figura 3-7 : a) Resultado aplicar capa de salida (argmax) a capa -2, conv-relu.
b) Resultado aplicar capa de salida (argmax) a capa -3, upsampling.

Para generar las características, por cada superpixel generado, se crea un vector donde se
almacenan los valores de la máxima activación de cada feature-map. La dimensión del vector de
características obtenido es igual a la cantidad de feature-maps existente en la capa. Estas se
pueden ver en la Tabla 3-6.

Tabla 3-2 Dimensiones vector caracterìstica, caracterìstica màxima activación

Capa Dimensión vector
característica
Softmax (-1) 38
Conv-relu (-2) 64
Upsampling(-3) 64

Histograma de las activaciones por característica map: De forma de almacenar más

información que solo el valor de la mayor activación, se genera un histograma de las activaciones
de los feature-maps. Se calcula un histograma por cada feature-map, de una capa determinada, y
luego estos histogramas son concatenadados. Estos histogramas se calculan dentro de las regiones
de cada superpixel. La dimensión del vector de características resultante es igual al número de
feature-maps multiplicado por el largo del histograma. Al igual que en la caso anterior, se obtiene
un vector de características por cada superpixel. Se prueban las tres capas como alternativas para
extraer las características. Como primera prueba se establece el largo del histograma en 10 para
cada capa. Luego para la capa que entregue mejores resultados, se prueba además con largos de 5
y 15.
Tabla 3-3 Dimensiones vector característica. Histogramas de activaciones, primera prueba
Capa Dimensión vector
característica
Softmax (-1) 380
Conv-relu (-2) 640
Upsampling(-3) 640

Con respecto a los rangos de los histogramas, el primer enfoque a probar es asegurar que todos
los valores queden al interior del histograma. Para esto se analizan todas las muestras del
conjunto de entrenamiento, por canal (o feature-map) y se establecen los límites del histograma
con el valor máximo y mínimo encontrado. Estos límites se estable en forma individual para cada
feature-map. Un inconveniente de este enfoque, es que estos valores extremos encontrados
pueden estar alejados de los valores más usuales dentro de los feature-maps, por lo que algunos
34
de los intervalos del histograma podrían quedar muchas veces vacíos. Estos “bines” vacíos se
generarían a los extremos del histograma, y una buena opción es eliminarlos. Esto además
entregaría más resolución en la zona del histograma que contiene mayor información. Se debe
tener en cuenta que si este intervalo se acorta demasiado, llega un punto donde se comienza a
perder información útil.

Teniendo en cuenta que en cada feature-map la data distribuye de una forma distinta, podría
resultar muy arbitrario recortar solo a partir de un porcentaje del valor máximo/mínimo y utilizar
ese porcentaje para todos los feature-maps. Por ejemplo, recortar en un 10% el límite máximo y
mínimo podría resultar bien para el feature-map número 1, pero para el feature-map número 2
podría dar un mejor resultado recortarlo en un 15%, por ejemplo. Por este motivo se utiliza un
umbral distinto según cada feature-map.

Los límites de los histogramas quedan definidos a partir de la forma en que distribuye los valores
máximos y mínimos, en cada feature-map. El proceso para definirlos es el siguiente, con
.

1. Se almacenan los valores mínimos de cada feature-map.

2. Se almacenan los valores máximos de cada feature-map.
3. Se estable como el límite inferior del histograma el percentil del conjunto de valores
mínimos.
4. Se estable como el límite superior del histograma el percentil 100- del conjunto de
valores máximos.

De esta forma, se fija el intervalo de los histogramas de cada mapa de feature-map de manera
específica, en función de cómo distribuyen sus extremos. Los valores en los que se prueba el
valor de son los siguientes:

Tabla 3-4 Valores a probar

Valor 0 25 50 75

3.1.3 Extracción de características Depth

Las características de profundidad utilizadas son las mismas del trabajo que obtiene el mejor
resultado hasta la fecha en la base de datos NYU Depth v1, de ren et al [43]. Estas características
corresponden a los Kernels Descriptors, KDE. Para este trabajo sólo se utilizan los KDE de
profundidad, pues para extraer las características RGB se utiliza la red Segnet.

Los KDES permiten calcular descriptores densos sobre un segmento determinado de una imagen,
a partir de una función similitud a nivel de pixeles. Como ejemplo, se describe brevemente el
kernel descriptor de gradiente sobre un segmento de una imagen de profundidad. Los detalle de
cómo se definen estas características se encuentra en el Capítulo 2 de este documento.

Las imágenes de profundidad se tratan igual que imágenes en escala de grises, calculando su
gradiente a nivel de pixel. El kernel descriptor de gradiente se construye a partir de la
función de similitud de gradiente , ver ecuación (3-1).

35
 ∑∑ {∑ ̃ (̃ ) } (3-1)

(̃ ̃ ) ‖̃ ̃ ‖ (3-2)

‖ ‖ (3-3)

Donde Z es un segmento de la imagen de profundidad y z la posición relativa de pixel dentro del

segmento Z (normalizada entre [0,1]). ̃ y ̃ son la orientación y magnitud del gradiente de
profundidad normalizados, en un pixel z. El kernel de orientación (ec. (3-2) calcula la similitud de
la orientación de los gradientes. El kernel gaussiano de posición (3-3) mide que tan cerca son dos
pixeles espacialmente. Los conjuntos de pixeles { } y { } son muestreados de forma
uniforme en segmento Z. y son la cantidad de vectores bases muestreados para los kernels
de orientación y posición. son los coeficientes proyectados usando KPCA (kernel principal
component analysis). Otros kernel descriptors se construyen de forma análoga, utilizando
distintas funciones para medir similitud a nivel de pixeles, como lo pueden ser LBP o SIFT. En
este trabajo se utilizan los mismos kernel descriptor utilizados en el trabajo de Ren et al [43] .

3.1.4 Clasificación
El clasificador usado corresponde a un SVM de la librería liblinear 2.01. Esta librería está
optimizada para problemas de alta dimensionalidad y gran cantidad de muestras, además de poder
trabajar con varias clases (SVM all-vs-one). El problema abordado en esta tesis cumple con todos
estas características, es por eso que esta librería también es usada en el trabajo de Ren et al. [43].
La cantidad total de muestras (segmentos de imagen) para entrenar/clasificar es de 351612, con
un vector de características de dimensión 640, el cual puede llegar hasta dimensión 1067, al
agregar las características de profundidad y contexto, en el sistema final.
Dado que cada superpixel a clasificar es de distinto tamaño y además existe una asimetría en los
tamaños de las clases, una pregunta válida es como considerar estos dos factores al momento de
entrenar. Respondiendo a esta interrogante, se considera un factor de peso a cada muestra en el
conjunto de entrenamiento. Este factor es directamente proporcional al área del superpixel e
inversamente proporcional a la cantidad total de pixeles en el conjunto de entrenamiento de la
clase a la que pertenece el superpixel. De esta forma los superpixeles muy pequeños se ven
penalizados en importancia al momento de entrenar, cobrando mayor relevancia los de mayor
área. Por otro lado, las clases que poseen una menor cantidad de muestras y donde el clasificador
podría tender a ignorarlas, cobran mayor relevancia gracias al segundo factor. Escrito más
formalmente, sea un superpixel de clase , el área de , el conjunto de todos los
superpixeles de clase y cada uno con área , entonces la función de peso queda
expresada como:

36
 ⁄∑

Los conjuntos de entrenamiento y test, así como las métricas de rendimiento, son las mismas
utilizadas por los trabajos a compararse. Esto corresponde a conjuntos de entrenamiento y test
separados en proporción 60% y 40% respectivamente, generados de forma aleatoria bajo una
distribución uniforme. La evaluación del rendimiento se mide a nivel de pixeles, considerando
cada pixel una muestra a evaluar. Se calcula la matriz de confusión para las 13 clases existentes,
dejando de lado los pixeles sin etiquetar (zonas en negros en imágenes del ground-truth). Se
utilizan como métricas de rendimiento la diagonal principal de la matriz de confusión (en forma
de porcentaje), que corresponde al porcentaje de pixeles correctamente clasificados bajo una
clase ; y además la media de la diagonal de la matriz de confusión (como indicador global del
rendimiento). Estas mismas métricas y enfoque para entrenar el clasificador, en el problema de
segmentación semántica, son usados a lo largo de todo este trabajo de tesis.

3.1.5 Resultados
En esta etapa se hace necesario presentar ciertos resultados intermedios, correspondientes a las
distintas alternativas de características CNN extraídas de Segnet mostradas en este capítulo. Esto
con el objetivo de definir la mejor opción para obtener las características RGB, la cual será
utilizada durante la continuación este documento, a menos que se especifique lo contrario. En
esta sección solo se prueban las características RGB extraídas de Segnet, dejando de lado las
pruebas con características de profundidad y de contexto. Las pruebas y resultados
correspondientes al sistema completo se mostrarán en el Capítulo 4 de este documento.

Las pruebas se realizan con cada una de las opciones propuestas en la sección 3.1.2 para generar
las características RGB, a partir de las características densas extraídas de Segnet. Los primeros
resultados se observan en la Tabla 3-5, que corresponden a las características generadas a partir
de los valores máximos de activación, para las capas -1,-2 y -3.

Tabla 3-5 Resultados Segmentación semántica utilizando características extraídas valores máxima activación
Persiana

Armario

Ventana
Librero

cuadro

Media
Fondo
Techo

Pared
Cama

Mesa
Sofá
Piso

TV

MaxCap-1 73.8 64.9 87.3 68.3 82.7 92.8 71.3 70.3 54.8 75.0 87.4 75.3 16.6 70.81%
MaxCap-2 83.9 68.9 83.3 67.7 84.5 86.4 70.2 75.4 50.9 76.4 75.8 65.5 7.5 68.97%
MaxCap-3 77.9 64.8 77.5 63.6 81.3 82.6 71.5 73.1 52.4 74.1 71.3 66.5 9.1 66.58%

En la Tabla 3-5 se observa es una disminución del rendimiento medio a medida que se acerca a
las capas más internas de la red. Adicionalmente, llegando a la capa -3 el rendimiento es más bajo
que el baseline establecido para estas características, de 67.19%. Este baseline corresponde al
resultado de reasignar cada una de las 38 etiquetas de SUN-RGBD a una de las 13 de NYU Depth
v1 y evaluar Segnet pre-entrenada.

Luego se realizan las pruebas con características generadas a partir de histogramas, de largo
, de los feature-maps. Para cada capa, se prueban las 4 opciones posibles para establecer
37
los límites de los histogramas (Tabla 3-4). Se prueban las capas -1, -2 y -3, y los resultados se
pueden ver en la Tabla 3-6, Tabla 3-7 y Tabla 3-8 respectivamente.

Tabla 3-6 Resultados Segmentación semántica utilizando características extraídas capa -1 Soft-max

Persiana

Armario

Ventana
Librero

Cuadro
Capa -1

Media
Fondo
Techo

Pared
Cama

Mesa
Sofá
Piso
Soft-max

TV
His10_0 85.3 73.6 88.3 67.8 87.6 90.6 77.0 78.4 55.9 85.9 83.6 66.5 21.7 74.01%
His10_25 85.9 73.5 87.8 68.3 87.6 90.4 77.4 77.5 57.5 87.7 84.0 66.9 23.9 74.50%
His10_50 84.2 75.4 87.6 68.7 86.9 90.7 75.8 78.6 57.6 86.4 83.8 69.0 23.6 74.49%
His10_75 85.8 73.9 87.4 68.3 87.1 91.0 76.2 76.5 56.7 86.4 83.8 69.9 23.9 74.37%

Tabla 3-7 Resultados Segmentación semántica utilizando características extraídas capa -2 Conv-Relu
Persiana

Armario

Ventana
Librero

Cuadro
Capa -2

Media
Fondo
Techo

Pared
Cama

Mesa
Conv-

Sofá
Piso

TV
Relu
His10_0 85.4 73.7 87.7 69.1 87.3 89.8 75.9 81.3 57.4 82.3 82.9 69.9 23 74.27%
His10_25 86.7 74.6 88.2 70.5 88 90.8 76.4 80.8 57.7 84.6 83.6 69.1 23.6 74.98%
His10_50 86.4 74 88 70.9 87.7 90.8 76.3 80.7 57.8 84.7 83.9 69.4 24 74.97%
His10_75 86.2 74.5 88 71.2 87.6 90.9 76.4 81.2 57.5 84.3 84 68.6 24.1 74.96%

Tabla 3-8 Resultados Segmentación semántica utilizando características extraídas capa -3 Up-sampling
Persiana

Armario

Ventana
Capa -3
Librero

Cuadro

Media
Fondo
Techo

Pared
Cama

Mesa

Upsam.
Sofá
Piso

TV

His10_0 82 71.2 88.4 66.7 83.5 89.6 70.4 77.6 47.9 82.2 79.9 71.4 9.55 70.79%
His10_25 84.5 71.1 88.9 68.5 86 90.3 78 76.4 55.4 88.7 83 69.1 18.3 73.71%
His10_50 84.9 69.7 89 68.1 86.7 90 76.7 78.2 56 87.6 82.7 68.6 19.7 73.69%
His10_75 86.5 68.2 89 67.9 87.5 90.1 77.3 77.5 56.8 87.8 82.5 72.2 20.1 74.11%

Los resultados anteriores, con histogramas de las activaciones en vez de solo sus valores
máximos, muestran un aumento de rendimiento de 4% aproximadamente, en comparación con los
resultados obtenidos en la tabla Tabla 3-5. El mejor resultado se observa para la capa -2, Conv-
Relu.

Finalmente, para el mejor resultado obtenido en los experimentos anteriores (que corresponde a
las características extraídas de la capa -2 con histogramas recortado al 25%), se prueba
nuevamente, pero agregando distintos largos de histograma. Los largos de histograma probados
son de 5, 10 y 15 bines, con los extremos recortados al percentil 25. Esto genera vectores de
características de largo 320, 640 y 960, respectivamente. Los resultados se observan en la Tabla
3-9.

38
 Tabla 3-9 Resultados Segmentación semántica características Capa -2 Conv-Relu 25% distintos largos histograma

Persiana

Armario

Ventana
Librero

Cuadro

Media
Fondo
Techo

Pared
Cama

Mesa
Sofá
Piso

TV
His5_25 86.6 73 88.5 69.2 87.8 90.5 76.8 79.7 57.1 87.8 83.5 68.4 22.2 74.70%
His10_25 86.7 74.6 88.2 70.5 88 90.8 76.4 80.8 57.7 84.6 83.6 69.1 23.6 74.98%
His15_25 85.6 74.2 87.9 71.9 87.3 90.8 76.2 80.9 57.4 84.7 84 69.4 24.1 74.95%

3.1.6 Análisis de resultados

De los resultados anteriores, es de interés que para todos los casos se logra superar el rendimiento
de las características KDE-RGB, 65.79%, aunque algunas de los enfoques utilizados no logran
superar el baseline de 67.19%.

El enfoque de generar histogramas entrega los mejores resultados, alcanzado un 74% en todas las
capas probadas (muy por encima del baseline), dependiendo de los límites del histograma
establecidos. Con respecto al histograma, se observa también que recortar su intervalo entrega un
mejor rendimiento, en comparación a utilizarlo en su rango completo. Lo anterior se cumple para
todas las capas.

El rendimiento del clasificador, al comparar el rendimiento del mejor caso para cada una de las
capas, varía entre un 74.11% y un 74.98%. A su vez, la Tabla 3-9 muestra que dentro de los
largos de histogramas probados, con un largo de 10 por cada feature-map, se obtiene el mejor
rendimiento. El mejor caso se obtiene con un histograma de largo 10 por cada feature-map y con
una reducción de los límites del histograma de un 25%, ver Tabla 3-9. Estas características, las
correspondientes al mejor caso, son las usadas a lo largo de este trabajo (en lo referente a
característica CNN extraídas para segmentación semántica).

3.2 Sub-sistema de clasificación de lugares y generación de contexto

Del estado del arte se puede concluir que la mejor alternativa actual para clasificar imágenes
corresponde a las redes deep tipo CNN. En casos en que las bases de datos son muy pequeñas y
no es posible entrenar una red deep, se ha demostrado el éxito del uso de características extraídas
de redes previamente entrenadas. Este último corresponde al caso de la base de datos NYUv1,
que solo posee 2284 imágenes. Por este motivo se utiliza un sistema de clasificación de lugares
en base a este tipo de características. A su vez se prueba integrar la información del clasificador
de lugares al sistema de segmentación semántica, para mejorar los resultados de la segmentación
Esto último corresponde a la generación de información de contexto. En la Figura 3-8 se
muestran los bloques que corresponden al sistema de clasificador de lugares y generador de
contexto, dentro del diagrama general del sistema.

39
 gPb-ucm
segmentación

CNN-extractor
características densas Generador
RGB (segnet) Histogramas
Concatenación Etiquetas
vectores de SVM Segmentación semántica
caracteristicas (por cada superpixel-gPb)
KDE Depth Codebook
Depth + caracteristicas EMK
geométricas Depth

Clasificador de lugares y generador info. contexto

PlaceNet-PCA
Clasificador de lugares
CNN-extractor
características PlaceNet
Etiqueta
lugar

Figura 3-8 : Esquema general del sistema, señalando las etapas correspondientes al clasificador de lugares y
generación de contexto.

La Figura 3-9 muestra en mayor detalle los módulos que se utilizan para generar la información
de contexto y del clasificador de lugares. Se puede ver que una parte de todas las etapas es una
red CNN previamente entrenada, para clasificar imágenes. Ambos módulos, el de clasificación de
lugares y el de generación de contexto, son detallados en este las secciones 3.2.1 y 3.2.2,
respectivamente.

Clasificador de lugares y generador info. contexto

Clasificador de lugares
CNN-extractor características PlaceNet

Salida red
RGB Red CNN pre-entrenada PlaceNet-PCA
CNN

Capa
Clasificador Etiqueta
intermedia
SVM lugar
(vector
característica)

Figura 3-9 : Detalle sistema clasificador de lugares y generación de contexto.

40
3.2.1 Clasificador de lugares

El sistema para clasificar lugares es el mismo usado en varios trabajos para clasificar imágenes
[6][4][36] y que ha demostrado entregar muy buenos resultados. Este está compuesto por una red
pre-entrenada desde donde se extraen las características y un clasificador SVM. Para el problema
de clasificación de imágenes, existen varias arquitecturas de redes disponibles y más de una base
de datos de entrenamiento aplicable para este caso.

La Figura 3-10 muestra una esquema de esta etapa.

Capa
Extractor capa intermedia intermedia Clasificador Etiqueta
RGB SVM lugar
Red CNN pre-entrenada (vector
característica)

Figura 3-10 : Esquema clasificador de lugares.

La parte más importante de este esquema de clasificación son las características que se extraen.
Existen 3 variables principales al momento de extraerlas:

 Arquitectura de la red: Corresponde al diseño de la red pre-entrenada desde donde se

extraen las características. La arquitectura de la red determina las dimensiones y cantidad
de capas en la red, lo que define las opciones al momento de extraer las características. A
su vez, la arquitectura está directamente relacionada con el rendimiento de la red en el
problema original donde fue entrenada y el rendimiento de sus características extraídas.

 Conjunto de entrenamiento de la red: Esta variable corresponde al conjunto donde es

entrenada la red, desde donde luego se van a extraer las características. El más común
para el caso de clasificación de imágenes es Imagenet, pues es la base de datos etiquetada
de imágenes más grande existente.

 Capa de extracción de características: Este punto corresponde específicamente a la capa

desde donde se van a extraer las características y de qué forma. Lo más común es extraer
un vector de características desde alguna de las ultimas capas fully-conected, aunque
existen trabajos que buscan formas de extraerlas desde las capas convolucionales.

Para este trabajo en particular, se prueban 3 arquitecturas CNN que son bastantes populares en la
comunidad de deep learning. Estas corresponden a Alexnet, a VGG16 y a GoogLeNet. A su vez,
cada una de estas arquitecturas es pre-entrenada en dos bases de datos distintas. Una de ellas es
Imagenet, que posee 14 millones de ejemplos y 1000 categorías distintas. Otra es Place205, una
base de datos compuesta solo por imágenes de lugares, tanto interiores como exteriores, con 2.5
millones de ejemplos y 205 categorías solo de lugares. Se espera contrastar las características
genéricas obtenidas a partir de Imagenet versus las especializadas que genera la misma red pero
entrenada para reconocer lugares en Place205. Finalmente, se extraen los vectores de
características de forma directa desde las capas fully-conected y la capa soft-max de cada red. La
capa soft-max, la última capa de cada red, corresponde propiamente al resultado de la
clasificación en la base de datos donde se entrenó (vector con las clases). Sin embargo, se puede
interpretar como una etapa más de codificación de la red CNN, al momento de ser transferida
como características para otro problema. Para el caso particular de GoogLeNet se aprovecha de
41
extraer características de la capa mean-pooling, que también es vectorial. Desde la Tabla 3-10
hasta la Tabla 3-12, se muestra la estructura de las últimas capas de Alexnet, VGG16 y
GoogLeNet, respectivamente. En negrita se destacan las dimensiones de las capas que son
vectoriales, y que pueden utilizarse de forma directa para extraer un vector de características.

Tabla 3-10 Estructura de las últimas capas de Alexnet

Capa Tipo de capa Dimensión Abreviación
Capa 5 conv_3_256_relu [13,13,256] Conv5
Capa 5 Max pooling [6,6,256] Pool5
Capa 6 fully connected [4096,1] FC6
Capa 7 fully connected [4096,1] FC7
Capa 8 fully connected [n°clases,1] FC8
Salida Soft-max prob. [n°clases,1] Prob

Tabla 3-11 Estructura de las últimas capas de VGG16

Capa Tipo de capa Dimensión Abreviación
Capa 5 conv_1_512-relu [14,14,512] Conv5
Capa 5 Max pooling [7,7,512] Pool5
Capa 6 fully connected [4096,1] FC6
Capa 7 fully connected [4096,1] FC7
Capa 8 fully connected [n°clases,1] FC8
Salida Soft-max prob. [n°clases,1] Prob

Tabla 3-12 Estructura de las últimas capas de GoogleNet

Capa Tipo de capa Dimensión Abreviación
Capa 5 inception 5ª [7,7,832] Ince5a
Capa 5 inception 5b [7,7,1024] Ince5b
Capa 5 Average pooling [1024,1] Pool5
Capa 6 Fully conected [n°clases,1] FC6
Salida Soft-max prob. [n°clases,1] Prob

Se puede ver que tanto Alexnet (Tabla 3-10) como VGG16 (Tabla 3-11) tienen la misma
estructura en las ultimas 4 capas, que corresponden a las capas que pueden ser utilizadas como
posibles vectores de características. Estas capas corresponden a tres fully-conected y una soft-
max. Las dos primeras capas fully-conected de ambas redes corresponden a un vector de
dimensión 4096 (FC6 y FC7) respectivamente. La tercera capa fully-conected (FC8) y la de salida
(soft-max) corresponden a un vector de dimensión igual al número de clases de la base de datos
donde fueron entrenadas. Para el caso de las redes entrenadas en Imagenet, la dimensión de estos
vectores es de 1000, mientras que para las entrenadas en Place205, esta dimensión es 205. La
arquitectura de GoogLeNet es bastante diferente a la de AlexNet y VGG16. GooLeNet posee
solamente 3 capas vectoriales, correspondientes a las 3 últimas. La primera capa es una average-
pooling, un vector de dimensión 1024, la siguiente es una fully-conected de dimensión igual al
número de clases y la última corresponde una soft-max, de la misma dimensión que la anterior.
Esto deja como alternativas para la extracción de características las últimas 4 capas de Alexnet y
VGG16 y las 3 últimas de GoogLeNet. A su vez, para cada una de estas opciones, existe la
42
alternativa de pre-entrenar la red en Imagenet o en Place205. Se prueban extrayendo
características para cada una de estas alternativas.

3.2.2 Clasificación
Para el clasificador se usan SVM multiclase one-vs-all de la librería Libsvm 3.21. Los conjuntos
de entrenamiento y pruebas se separan de forma aleatoria, pero por habitaciones, de forma que las
imágenes de una misma habitación estén todas en el conjunto de prueba o en el conjunto de
entrenamiento (la clase café es omitida, pues solo existe una habitación, ver Tabla 2-9,). Se
separan los conjuntos de entrenamiento y prueba, en proporción 70% y 30%, respectivamente.
Las métricas de rendimiento son la diagonal principal de la matriz de confusión, en forma de
porcentaje y la media de esta diagonal principal.

La forma en que se crean los conjuntos para este caso es distinta a como se generaron para el
problema de segmentación semántica. En el caso de segmentación semántica, se separaban los
conjuntos de entrenamiento y prueba, de forma aleatoria, a nivel de imágenes (pudiendo quedar
imágenes distintas, pero de una misma pieza, en el conjunto de entrenamiento y prueba a la vez).
Para el problema de clasificación de lugares, se separan los conjuntos de imágenes a nivel de
habitaciones.

Los objetivos de generar los conjuntos por grupos de piezas son los siguientes. Primero, dado que
el problema de clasificar imágenes es más simple que el de segmentación semántica, la idea es
probarlo bajo una situación más desafiante. A su vez, esta prueba entregaría un valor cercano del
rendimiento de este sistema bajo condiciones más reales. Al momento de ocupar esta información
para generar el contexto de lugar, el clasificador es reentrenado bajo los conjuntos definidos para
el problema de segmentación semántica.

43
3.2.3 Resultados

En esta sección se prueban todas las opciones posibles para extraer las características. Las
arquitecturas a probar son las 3 siguientes:

 Alexnet (4 capas como opciones donde extraer características).

 VGG16 (4 capas como opciones donde extraer características).
 GoogLeNet (3 capas como opciones donde extraer características).

Además para cada arquitectura, se prueba con una red entrenada en Imagenet y otra versión de la
red entrenada en Place205. Esta da un total de 22 alternativas desde donde extraer las
características. A continuación, las tablas 3-13 a 3-17 muestran los resultados obtenidos.

Alexnet

Tabla 3-13. Resultados pruebas clasificador de lugares NYUv1, Alexnet pre-entrenada en Imagenet
Alexnet- Cocina Oficina Baño Living Pieza Librería Media
Imagenet
Capa Prob 61.8% 55.4% 67.6% 43.9% 70.7% 56.6% 58.27%
Capa FC6 77.5% 67.3% 73.5% 51.0% 67.2% 86.9% 73.14%
Capa FC7 76.4% 73.3% 85.3% 50.0% 69.0% 89.6% 75.57%
Capa FC8 78.7% 72.3% 64.7% 57.1% 68.1% 84.6% 73.90%

Tabla 3-14. Resultados pruebas clasificador de lugares NYUv1, Alexnet pre-entrenada en Place205
Alexnet-Place205 Cocina Oficina Baño Living Pieza Librería Media
Capa Prob 76.4% 58.4% 91.2% 41.8% 72.4% 89.1% 72.84%
Capa FC6 78.7% 77.2% 88.2% 36.7% 63.8% 92.8% 74.81%
Capa FC7 84.3% 80.2% 91.2% 46.9% 65.5% 91.4% 77.54%
Capa FC8 83.1% 80.2% 82.4% 49.0% 75.9% 91.4% 79.06%

VGG16

Tabla 3-15. Resultados pruebas clasificador de lugares NYUv1, VGG16 pre-entrenada en Imagenet
VGG16- Cocina Oficina Baño Living Pieza Librería Media
Imagenet
Capa Prob 88.8% 53.5% 82.4% 55.1% 80.2% 70.6% 70.41%
Capa FC6 83.1% 76.2% 44.1% 44.9% 65.5% 90.5% 73.75%
Capa FC7 82.0% 80.2% 64.7% 46.9% 64.7% 91.4% 75.72%
Capa FC8 86.5% 81.2% 88.2% 51.0% 74.1% 93.2% 80.58%

44
 Tabla 3-16. Resultados pruebas clasificador de lugares NYUv1, VGG16 pre-entrenada en Place205
VGG16- Cocina Oficina Baño Living Pieza Librería Media
Place205
Capa Prob 86.5% 82.2% 94.1% 42.9% 79.3% 88.7% 79.21%
Capa FC6 83.1% 88.1% 73.5% 55.1% 78.4% 94.1% 82.09%
Capa FC7 88.8% 89.1% 58.8% 52.0% 81.0% 98.6% 83.76%
Capa FC8 89.9% 85.1% 97.1% 48.0% 81.0% 89.6% 81.64%

GoogLeNet

Tabla 3-17. Resultados pruebas clasificador de lugares NYUv1, GoogLeNet pre-entrenada en Imagenet
GoogLeNet- Cocina Oficina Baño Living Pieza Librería Total
Imagenet
Capa Prob 77.5% 58.4% 76.5% 38.8% 68.1% 51.1% 58.27%
Capa FC6 71.9% 88.1% 88.2% 51.0% 79.3% 88.2% 78.91%
Capa Avr-Pool 71.9% 81.2% 88.2% 50.0% 81.9% 90.5% 78.91%

Tabla 3-18. Resultados pruebas clasificador de lugares NYUv1, GoogLeNe pre-entrenada en Place205
GoogLeNet-Place205 Cocina Oficina Baño Living Pieza Librería Media
Capa Prob 92.1% 77.2% 97.1% 46.9% 77.6% 86.9% 79.06%
Capa FC6 77.5% 83.2% 70.6% 57.1% 81.0% 95.5% 81.64%
Capa Avr-Pool 82.0% 85.1% 70.6% 57.1% 81.9% 95.5% 82.70%

En general, se observa un rendimiento alrededor de un 80% para la mayoría de los mejores casos
por tabla. El mejor resultado obtenido es al utilizar la red VGG 16 entrenada en Place205,
extrayendo características desde la capa FC7. Esta es la forma en que se extraen las
características para el clasificar de lugares finalmente utilizado.

3.2.4 Análisis de resultados

En esta sección se analizan los resultados anteriores. Se añaden las Tabla 3-19 y Tabla 3-20 a
modo de resumen, para apoyar los análisis. La Tabla 3-19 muestra el resultado más alto obtenido
en cada arquitectura de red y base de datos de entrenamientos probadas. El resultado más alto se
obtiene siempre en las características de la capa más alejada de la salida de la red o en la posterior
a esta (ver tablas sección 3.2.3). Por su parte, la Tabla 3-20 muestra el resultado más bajo
obtenido en cada arquitectura de red y base de datos de entrenamientos probadas. El resultado
más bajo se obtiene siempre al utilizar la salida de la red como vector de características.

45
 Tabla 3-19 Resultado más alto obtenido en cada prueba de arquitectura y base de datos de entrenamiento
Resultado más alto de cada red Media
Alexnet Imagenet 75.57%
Alexnet Place205 79.06%
VGG16 Imagenet 80.58%
VGG16 Place205 83.76%
GoogleNet Imagenet 78.91%
GoogleNet Place205 82.70%

Tabla 3-20 Resultado más bajo obtenido en cada prueba de arquitectura y base de datos de entrenamiento
Resultado más bajo de cada red Media
Alexnet Imagenet 58.27%
Alexnet Place205 72.84%
VGG16 Imagenet 70.41%
VGG16 Place205 79.21%
GoogleNet Imagenet 58.27%
GoogleNet Place205 79.06%

De las tablas Tabla 3-19 y Tabla 3-20 se desprende que, para todas las arquitecturas de redes
probadas, la versión entrenada en la base de datos Place205 entrega un rendimiento mayor a la
misma red entrenada en Imagenet. Por su parte, esta diferencia es más alta al comparar los peores
resultados (Tabla 3-20), donde es alrededor de un 10%, que al comparar los mejores resultados
(Tabla 3-19), donde es alrededor de un 4%. Otra tendencia observada es el rendimiento
decreciente desde la capa más alejada de la salida de la red, hasta llegar a la salida propiamente
tal (ver tablas sección 3.2.3).

De los resultados observados se puede inferir lo siguiente:

 Mientras más similar sea el problema donde fue entrenada la red a extraer características
al problema donde se buscan trasferir, mayor es su rendimiento. Esta ventaja es mayor al
comprar en las capas más cercanas a la salida, aunque en las capas más cercanas al
interior de la red es menos significativa.

 Con respecto a la diferencias de rendimiento por capa (manteniendo todo el resto

constante), se puede atribuir el mayor rendimiento al hecho de que las capas más alejadas
de la salida de la red, son más genéricas y pueden generalizar mejor. Por su parte las más
cercanas a la salida, hasta llegar a la salida propiamente tal, son más específicas al
problema donde fue entrenada la red CNN. Lo anterior también explicaría por qué las
diferencias son más grandes al utilizar la capa de salida como característica que utilizar
las capas de más al interior. Dado que las características de capas más interiores son más
genéricas, la diferencia entre usar la red entrenada en Imagenet o Place205 es menor. Por
su parte, dado que las características más cercanas a la salida son más específicas al
problema donde fueron entrenadas, la diferencia, en ventaja a favor de las entrenadas en
place205, es mayor.

46
3.2.5 Uso de contexto de lugar en segmentación semántica

Una idea poco explorada en los trabajos actuales es la utilización del contexto de lugar para
mejorar los resultados de la segmentación semántica. De forma intuitiva, si se sabe a priori que la
imagen a segmentar corresponde a un lugar determinado, se puede usar estar información para
tener una idea de la probabilidad de encontrar ciertos objetos. Por ejemplo, si se sabe que la
imagen a segmentar corresponde a un dormitorio, la probabilidad de encontrar una cama es
mucho más alta que la probabilidad de encontrar un sofá.

El enfoque que se utiliza es bastante simple. Se añade la información de lugar al vector de

características utilizado en la etapa de segmentación semántica. La información de lugar se
obtiene del clasificador de lugares previamente entrenado. Esta información de contexto queda
representada por un vector de características de largo igual a la cantidad de clases de lugares,
donde cada característica representa la probabilidad de encontrarse en un tipo determinado lugar.
Este vector es de dimensión 7 y se obtiene luego de aplicar el clasificador de lugares a la imagen
de entrada.

Es necesario recordar, como se mencionó en la sección 3.2.2, que el clasificador de lugares debe
ser reentrenado según el conjunto de entrenamiento utilizado en el problema de segmentación
semántica (para ser agregado como información a este problema). En caso de no hacer esto,
podrían terminar evaluándose imágenes del conjunto de entrenamiento en el de test (lo que es
metodológicamente incorrecto). Al reentrenarse el clasificador de lugares según este nuevo
conjunto, el rendimiento global aumenta 98.7%, bastante más que el mejor caso anterior,
correspondiente solo a 83.8%. Esto se debe a que en este caso el clasificador debe identificar
lugares entre habitaciones que ya ha visto, lo que es un problema más fácil que identificar lugares
en habitaciones que está viendo por primera vez.

La segunda forma de generar contexto es a partir de la información de la misma red entrenada en

PlaceNet. Esta información de contexto, a diferencia de la anterior, es generada de forma no
supervisada, pues no se realiza ningún tipo de entrenamiento en la base datos NYU Depth v1 para
obtenerla. El objetivo de este segundo tipo de información de contexto es generar información
más variada. La información de lugar solo tiene 7 tipos de clases distintas consideradas, sin
embargo, podrían existir más clases o sub-clases codificadas. Por ejemplo, para la clase living,
podrían existir distintos tipos de living, dependiendo del diseño, estilo, o incluso del mismo
encuadre de la imagen. Por este motivo se aprovecha el vector de salida de Place205, que posee
205 clases de lugares. De estas 205 clases, 150 se activan con el conjunto de imágenes de NYU
Depth v1. Esto es útil para generar la información de lugar más específica.

El vector de características de cada superpixel es de dimensión igual al largo vector de

características RGB + largo vector de características Depth + largo vector de contexto clase de
lugar, lo que es igual a 640+400+7 = 1047. Dado que esta dimensión ya es alta, y Place205
entrega un vector de salida de tamaño 205, se utiliza PCA como método para reducir la
dimensionalidad del vector de Place205. Se prueba reduciendo la dimensionalidad hasta el
mínimo valor antes de comenzar a perder rendimiento en el problema de segmentación
semántica, que corresponde a utilizar 20 componentes principales. Esto genera un vector de
características de Place205 de dimensión 20, lo que sumada a las 7 características de lugar,
genera un vector de dimensión 27 para las características de contexto.

47
La Figura 3-11 muestra la segunda etapa donde se genera el contexto de lugar. Se puede ver en el
diagrama la información correspondiente a la salida de Place205 y como luego es reducida por el
bloque “Place205-PCA”.
Clasificador de lugares y generador info. contexto

Segunda etapa para generar contexto, de forma no supervisada

Salida red
RGB Red CNN pre-entrenada Place205-PCA
CNN

Capa
Clasificador Etiqueta
intermedia
SVM lugar
(vector
característica)

Figura 3-11 : Esquema etapa de clasificación de lugar y generación de contexto.

48
 4. Pruebas, resultados y análisis
4.1 Metodología para pruebas
Para verificar las hipótesis planteadas en el primer capítulo de este documento, así como también
para cuantificar las variaciones en rendimiento, es necesario realizar las pruebas
correspondientes. Esto significa contrastar las distintas alternativas y mejoras propuestas versus
algunos de los trabajos o métodos existentes.

Para evaluar el rendimiento en el problema de segmentación semántica, se generan los conjuntos

de entrenamiento y test de la misma forma explicada en la sección 3.1.4, así como también sus
mismas métricas de rendimiento. Esto corresponde al rendimiento a nivel de pixeles,
considerando cada pixel una muestra a evaluar. Se muestra la diagonal principal de la matriz de
confusión, en forma de porcentaje y la media de la diagonal principal como indicador global del
rendimiento.

Para contrastar los resultados, se entrena la red Segnet en NYU Depth v1 de dos formas. La
primera es entrenándola de forma normal, con el conjunto de entrenamiento de NYU Depth v1.
Para esto se sigue el protocolo de entrenamiento sugerido en el repositorio oficial de Segnet. La
segunda forma, es probar transferir el conocimiento de una red Segnet entrenada en SUN-RGBD
a otra red Segnet, para ser aplicada en NYU Depth v1. Para esto se reentrena solo la capa de
clasificación de Segnet, softmax, manteniendo el resto constante.

4.2 Resultados
En esta sección se muestran los resultados para los problemas de segmentación semántica y
clasificación de lugares.

4.2.1 Segmentación semántica y uso de contexto

A continuación se muestran los resultados obtenidos en este trabajo de tesis en el área de

segmentación semántica. Las características RGB para segmentación semántica son las que
dieron mejor resultado en la sección 3.1.2. En la Tabla 4-1 se muestra el resultado de añadir el
contexto solo con la clase de lugar (context 1) y el resultado al agregar además el contexto
generado con las etiquetas de Place205 (context 1+2).

La Tabla 4-2 muestra el resultado de la implementación propuesta en este trabajo de tesis, y el

resultado de cada una de sus distintas partes. Se incluye también para contrastar el mejor
resultado hasta la fecha [43], y el resultado de sus distintas etapas. También se muestran las
pruebas realizadas únicamente con la arquitectura de Segnet.

49
 Tabla 4-1. Pruebas al añadir información de contexto sobre características RGB

Armario
Persiana

Ventana
Librero

Cuadro

Fondo

Media
Techo

Pared
Cama

Mesa
Sofá
Piso

TV
Extrac CNN 86.7 74.6 88.2 70.5 88.0 90.8 76.4 80.8 57.7 84.6 83.6 69.1 23.6 74.98%
Extrac CNN + contex 1 91.0 73.4 87.7 71.9 87.7 89.5 80.8 81.8 63.4 84.2 82.0 65.3 25.5 75.71%
Extrac CNN + contex 1+2 92.5 73.9 89.0 72.2 88.2 90.9 79.0 82.4 62.0 85.3 83.2 67.1 26.8 76.35%

En la Tabla 4-1 puede apreciarse que el efecto de agregar el contexto de las dos etapas
propuestas. Se observa que el contexto que más contribuye es el con la etiqueta de los lugares.

Tabla 4-2. Pruebas sistema completo, comparación etapas intermedias y otras implementaciones

Armario
Persiana

Ventana
Librero

Cuadro

Fondo

Media
Techo

Pared
Cama

Mesa
Sofá
Piso

TV
KDE rgb 73.2 71.7 75.3 56.8 87.9 82.4 71.8 69.7 39.0 80.0 77.0 61.2 9.5 65.79%
KDE rgb-d 82.0 74.6 79.3 62.1 90.3 89.8 80.0 74.1 56.4 82.2 80.6 66.2 19.8 72.10%
KDE rgb-d+Multiesca.[43] - - - - - - - - - - - - - 74.60%
KDE rgb-d+Multiesca.+CRF[43] 85 80 89 66 93 93 82 81 60 86 82 59 35 76.10%
Segnet 66.2 77.4 48.6 58.8 87.0 92.8 64.0 71.4 65.7 88.3 91.3 44.3 74.6 71.57%
Segnet Fine tuning 68.3 78.7 49.4 60.8 88.5 94.4 64.1 72.6 66.8 89.8 92.9 44.1 75.9 72.80%
Extrac CNN 86.7 74.6 88.2 70.5 88.0 90.8 76.4 80.8 57.7 84.6 83.6 69.1 23.6 74.98%
Extrac CNN + contex1+2 92.5 73.9 89.0 72.2 88.2 90.9 79.0 82.4 62.0 85.3 83.2 67.1 26.8 76.35%
Extrac CNN + depth+ context1+2 92.7 77.0 90.6 72.3 89.7 92.8 81.9 81.7 65.0 89.4 84.0 69.6 27.5 78.00%

Lo primero que se observa en la tabla 4.2 es que la implementación de este trabajo de tesis es la
que entrega el mejor resultado. Esta tabla entrega bastante más información relevante, la cual es
revisada en detalle en la sección 4.3

4.2.2 Clasificación de lugares

Con respecto a la clasificación de lugares, se compara el método utilizado en este trabajo de tesis
vs los métodos que usan características hand-crafted clásicas. Los métodos basados en
características hand-crafted utilizan SIFT, LBP y una variante de LBP para profundidad, llamada
3DLPB. Se prueban múltiples combinaciones de estas características y se muestran sus resultados
más relevantes en la tabla 4-3.

50
 Tabla 4-3. Pruebas distintos métodos para clasificar lugares
Comparación distintos métodos Media
SIFT RGB-D 55%

LBP RGB(CENTRIST) + 3DLBP-D 64.42%

SIFT RGB+ 3DLBP-D 62.71%

VGG16 Placenet (capa3) 83.76%

En la Tabla 4-3, puede apreciarse cómo el enfoque basado en características extraídas CNN RGB
supera ampliamente a las implementaciones basadas en características hand-crafted.

4.2.3 Resultados cualitativos

A continuación se muestran los resultados cualitativos de este trabajo, correspondientes a las
imágenes de interés de los distintos resultados en segmentación semántica. Se comparan los
mejores resultados obtenidos con cada método, basado en características hand-crafted (KDE-
RGBD), red deep end-to-end (Segnet fine tuning) y el sistema propuesto en este trabajo (con
todas sus etapas).

Los resultados mostrados con características hand-crafted corresponden a KDE-RGB y de

profundidad, más las características geométricas. Los correspondientes a Segnet son del caso
fine-tuning a partir de las características extraídas de SUN-RGBD. Para el sistema propuesto en
este trabajo, corresponde al clasificador SVM con las características extraídas de Segnet SUN-
RGBD, KDE de profundidad y características de contexto. A continuación pueden verse los
resultados obtenidos, además de la imagen de entrada y del ground truth.

51
 Entrada RGB Ground truth Sistema propuesto Segnet KDE rgb+depth

a)

b)

c)

d)

e)

f)

g)

h)

Cama Persiana Librero Armario Techo Piso Cuadro Sofá Mesa TV Pared Ventana Fondo
Figura 4-1 : Imágenes resultado segmentación semántica. Se muestra imagen de entrada, ground truth y el mejor
resultado obtenido con cada uno de los enfoques.

52
En la Figura 4-1 se muestran algunos de los resultados obtenidos. La primera columna
corresponde a la imagen de entrada en formato RGB, la segunda al ground truth, la tercera al
resultado obtenido con el mejor sistema propuesto ( SVM+feat CNN+KDE Depth+full contex.),
la cuarta al mejor resultado obtenido con Segnet ( Segnet Fine-tuning) y la última columna a
KDE RGBD ( sin CRF). En las imágenes de ground truth se ven sectores en negro, los que
corresponde a las zonas no etiquetadas. Las zonas no etiquetadas no se utilizan ni para entrenar ni
para evaluar el rendimiento, por eso solo están presentes en las imágenes del ground truth.

En la mayoría de los resultados de la Figura 4-1, se pueden ver casos donde el resultado obtenido
con el método propuesto en este trabajo es cualitativamente mejor que los otros casos, tal como
también se ve en la Tabla 4-2. En particular, para la Figura 4-1 a) b) c) y h) se observan como
grandes zonas la imagen son confundidas con otras clases, tanto por Segnet como KDE. De igual
forma se ve que el método propuesto es mucho más similar al ground truth, aunque existen zonas
muy pequeñas donde se confunden las clases.
En las Figura 4-1 b) d) y e) se puede apreciar las ventajas de la etapa de segmentación gPb-ucm,
que es la genera los superpixeles. Se puede ver como las fronteras de las clases quedan mejor
definidas. Por ejemplo en la Figura 4-1 d) se puede ver como gran parte de la clase definida como
fondo se confunde en los bordes con la clase pared. De igual forma en la Figura 4-1e)
prácticamente toda la mesa es etiquetada como fondo por Segnet, debido a la complicada forma
de los objetos. En esta misma imagen se puede ver que el método propuesto logra identificar la
frontera entre la mesa y los objetos sobre ella.
Por su parte, el método basado en características KDE RGBD tiende a cometer errores muy
notorios a la vista, como en las Figura 4-1 e) y c), donde confunde muchas etiquetas con clases
muy dispares, o como en la Figura 4-1 g), donde no detecta los contornos de la lámpara
(etiquetada como fondo). Cabe recordar que esta implementación de KDE no posee la parte de
análisis multi-escala ni CRF, pues sus respectivas implementaciones no están disponibles. Si bien
CRF podría corregir varios de estos errores, también es cierto que ningúno de los otros dos
métodos que se están comparando usa CRF, por lo que estos también mejorarían sus resultados
en caso de añadírseles esa etapa. En particular para el método propuesto por este trabajo, en
algunas imágenes se observan pequeños superpixeles donde se comenten errores, como en el
armario de la Figura 4-1 b). Este tipo de errores podría verse corregido en gran medida con el uso
posterior de CRF sobre los resultados actuales.

53
 Entrada RGB Ground truth Sistema propuesto Segnet KDE rgb+depth

a)

b)

c)

d)

e)

f)

g)

h)

Cama Persiana Librero Armario Techo Piso Cuadro Sofá Mesa TV Pared Ventana Fondo
Figura 4-2: Imágenes resultado segmentación semántica. Se muestra imagen de entrada, ground truth y el mejor
resultado obtenido con cada uno de los enfoques.

La Figura 4-2 muestra más imágenes de los resultados obtenidos. En particular las Figura 4-2 c) y
d) son de interés, pues se ve que algunos métodos logran clasificar zonas que no están
54
correctamente etiquetadas en el ground truth. Por ejemplo en la Figura 4-2 c) puede verse que
todos los métodos logran segmentar y clasificar de manera acertada los tres cuadros que están en
la pared y que no están en ground truth. En ninguna de las imágenes de esta habitación que se
encuentran en el conjunto de entrenamiento están etiquetados estos cuadros, lo que muestra en
parte las capacidades de estos métodos. La Figura 4-2 d) es un caso más extremo, pues todo está
etiquetado solo con dos clases, pared o fondo. Para este caso, todos los métodos son capaces de
distinguir el cuadro del fondo y el sillón, con distintos grados en la calidad de los resultados,
dependiendo del método. Como se comentaba en el Capítulo 2 de este documento, los errores de
etiquetado existentes son uno de los problemas con esta base de datos. Son problemáticos no tan
solo porque entorpecen el entrenamiento, sino también porque distorsionan los resultados de
rendimiento. Por ejemplo, para estos casos, todos los pixeles que efectivamente corresponden a
un cuadro o a un sillón, son considerados como incorrectos, pues no corresponde a la etiqueta,
errónea, del ground truth. Si bien al comparar entre distintos métodos en esta misma base de
datos, el problema afecta a todos ellos por igual, al buscar el rendimiento absoluto del método,
este verá mermado su resultado.

En particular para las Figura 4-2 f) g) y h) pueden verse casos donde Segnet entrega un mejor
resultado cualitativo que el método propuesto en este trabajo. Por un lado, en la Figura 4-2 f)
puede verse que Segnet alcanza a segmentar objetos pequeños, como los dos objetos a los
costados del televisor o el reproductor de video encima del televisor. Por otro lado, el método
implementado en este trabajo fusiona estos objetos con el televisor. Este problema puede deberse
a los superpixeles generados, que pueden fusionar segmentos muy pequeños con otros de mayor
tamaño. La solución a este problema podría ser mejorar el método para generar los superpixeles o
utilizar varias escalas de segmentación. En el método implementado solo se usa una escala fija de
segmentación, aunque la idea de usar varias escalas es utilizada en el trabajo de los KDE[43], con
buenos resultados

4.3 Análisis de resultados

En esta sección se comparan y analizan los resultados obtenidos, para cuantificar el aporte de
cada una de las partes implementadas en este trabajo. Para esto se añade Tabla 4-4 a modo de
resumen, con el rendimiento creciente de cada una de las distintas partes que componen el
sistema y el rendimiento de otros sistemas o trabajos pertinentes en la comparación. Esta tabla
también muestra el tipo de entrada que recibe cada método y las etapas adicionales que utiliza.
Estos resultados también son representados de forma gráfica en la Figura 4-3 para poder apreciar
de mejor forma las diferencias.

55
 Tabla 4-4. Resumen resultados distintos métodos y distintos tipos de información y/o etapas utilizados
Análisis
Info. Detec.
Método multi- Contexto CFR media
deph bordes
escala
1) KDE-RGB x 65.79%
2) KDE-RGBD x x 71.40%
3) Segnet entrenada NYUv1 71.57%
4) Segnet finetuning 72.80%
KDE-RGBD + multiescala
5) x x x 74.60%
[43]
6) Extrac. Feat. x 74.98%
KDE-RGBD +
7) x x x x 76.10%
multiescala+CRF [43]
8) Extrac. Feat.+ contexto x x 76.35%
Extrac. Feat. +KDE-D +
9) x x x 78.00%
contexto

La Tabla 4-4 muestra un resumen de los resultados y métodos obtenidos en este trabajo y otros
pertinentes en la comparación. Los métodos que comienzan con las siglas “KDE” se refieren a los
trabajos que utilizan estas características, clasificando los superpixeles generados mediante gPb,
con SVMs. Los que comienzan con “Segnet”, como su nombre lo indica, son pruebas realizadas
directamente con esta red. Los ítems que comienzan con “Extrac. Feat.” se refieren al método
propuesto en este trabajo. Este corresponde a la extracción de características densas desde la capa
Conv-relu de Segnet, previamente entrenada en SUN-RGBD. Estas características luego son re-
calculadas a nivel de superpixeles-gPb y clasificadas mediante SVMs. Con respecto a las
columnas con los detalles, la primera se refiere a si usa o no la información de profundidad, la
segunda a si usa información adicional de algún detector de bordes. La tercera columna, “Análisis
multi-escala”, indica si se utilizan varias escalas de la imagen de entrada en el análisis. La
columna contexto, a si se utiliza información de contexto de lugar, planteada en este trabajo y la
última, CRF, a si se utiliza un post-procesado mediante conditional random fields.

Lo primero que puede apreciarse en la Tabla 4-4 es que las dos últimas implementaciones de este
trabajo 8) y 9), logran superar el mejor resultado actual obtenido en esta base de datos [43]. En
particular la implementación 8) solo usa las características extraídas de Segnet más la
información de contexto y con esto logra superar en un 0.25% al mejor resultado a la fecha [43].
Si bien el aumento de rendimiento es pequeño, es importante recalcar que se logra esto sin
utilizar la información de profundidad, ni análisis en varias escalas, ni CRF, utilizados en el
trabajo [43]. Al agregar la información de profundidad, con los KDE-Depth, se logra incrementar
este margen a uno más significativo, de 1.65%. Con respecto a las pruebas con la red Segnet 3) y
4) estas lograron superar en ambos casos a los resultados obtenidos con KDE-RGBD 2). En este
punto, es importante recalcar que Segnet solo usa como entrada la imagen RGB, a diferencia de
2) que también usa la información de la imagen de profundidad. En particular si se comparan
Segnet 3) y KDE 1), solo usando la información RGB, observa una gran diferencia bastante
amplia, de 5.78%, a favor de Segnet. Sin embargo, al utilizar KDE-RGBD más análisis multi-
escala 5), ya se logra mejorar a Segnet. Por su parte, en el método propuesto en este trabajo, y
usando como entrada solo la información RGB 6), se logra superar Segnet fine tuning 4) y a
KDE-RGBD más análisis multi-escala 5).

56
 80.00%
78.00% CRF
76.00% multi-escala
74.00%
Contexto
72.00%
KDE-Depth
70.00%
KDE-RGB
68.00%
66.00% Extrac. Feat.

64.00% finetuning
62.00%
Segnet
60.00%
Segnet Extrac. Feat. KDE
Figura 4-3 : Aporte de cada etapa a los distintos métodos probados.

Figura 4-3 muestra los mismos resultados ya comentados, pero en forma de grafico de barras,
para facilitar su visualización. Por ejemplo, resulta sencillo apreciar que el fine-tuning, el añadir
contexto de lugar, o utilizar CRF, son bastantes similares en cuanto a la magnitud de la mejora
obtenida. También se puede visualizar que agregar las características KDE-Depth mejora en una
medida bastante menor cuando se agregan al método propuesto en este trabajo, que cuando son
agregadas al método basado solo en KDE-RGB.

57
 5. Conclusiones
Se implementó un sistema de segmentación semántica, logrando superar el mejor resultado
publicado hasta la fecha [43] en la base de datos NYU Depth v1. A su vez se implementó un
sistema para clasificar lugares y se logró usar esta información para mejorar el resultado de la
segmentación semántica. Se evaluó el rendimiento y aporte de los métodos propuestos en este
trabajo.

Se comprobó que es posible extraer y transferir características densas de Segnet y utilizarlas de

forma exitosa bajo el esquema clásico de superpixeles más clasificadores SVMs. Para esta base
de datos en particular, estas características RGB logran desempeñarse 9.2% mejor que las
características KDE RGB e incluso, un 2.1% mejor que el Segnet con fine-tunning. El motivo de
esta mejora es, por un lado, el claro mayor poder de separabilidad de las características generadas
mediante deep-learning, con Segnet, en comparación con las características hand-crafted KDE.
Pero también se debe al enfoque superpixeles-gPb más clasificador SVM. La ventaja de este
enfoque es que se añade información respecto a los contornos de los objetos y aparte es posible
entrenar los SVM optimizando de forma global el problema a partir de toda la data, a diferencia
del entrenamiento batch realizado por las redes deep.

Con respecto al reconocimiento de lugar, se verificó lo que indicaba el estado del arte, respecto a
la eficacia de las características extraídas de las últimas capas de CNN. El desempeño de estas
logrò superar a las características SIFT, LBP y 3D-LBP RGBD, siendo las características
extraídas CNN solo RGB, a diferencias de las hand-crafted donde también se utilizó información
de profundidad. Respecto al rendimiento de estas características, se observó de forma empírica
que las extraídas desde capas más al interior de una red entregaban un mayor rendimiento que las
extraídas desde capas más cercanas a la salida de la red. Lo anterior se constató en las tres
arquitecturas de redes probadas, Alexnet, VGG16 y GoogLeNet. Se atribuye como explicación a
este fenómeno que las características extraídas de capas más cercanas a la salida de la red son
más específicas al problema donde la red fue entrenada, mientras que las más alejadas de la salida
de la red, son más genéricas.

El uso de la información de contexto de lugar demostró ser efectiva. Gracias a esta información,
se logró aumentar el rendimiento en 1.37%, comparable en magnitud a utilizar CRF, que aumenta
en un 1,5% el rendimiento del trabajo basado en KDE [43]. El uso de información de contexto de
lugar ha sido mínimamente explotado en los trabajos de segmentación semántica. El resultado
obtenido en este trabajo, que utiliza un enfoque simple, da pie para el uso de enfoques más
sofisticados.

Un punto importante al momento de comparar distintos trabajos de segmentación semántica, es

tener en cuenta las entradas y etapas de las que están compuestos los métodos. Generalmente esta
información no es añadida en las tablas de resumen y puede llevar a conclusiones erróneas. Por
ejemplo, si se compara el rendimiento neto en NYU Depth v1 Segnet, 72.80% y el trabajo basado
en KDE [43], 76.35%, se puede llegar a la conclusión que Segnet es un mal método. Pero no se
tiene en cuenta que el trabajo [43] utiliza la información de la imagen de profundidad, una etapa
de detección de bordes de objetos, varias escalas de análisis y CRF. Si se compara ambos en
condiciones más parejas, solo usando como entrada la imagen RGB y sin las etapas de análisis
multi-escala ni CRF, Segnet entrega un rendimiento 7.01% mayor. De igual forma la etapa RGB
58
del enfoque propuesto en este trabajo de tesis por sí sola no supera el trabajo[43], aunque al
agregar las características de profundidad KDE y la información de contexto, sí. Lo anterior se
logra sin utilizar análisis en varias escalas ni CRF, donde aún queda un margen por mejorar estos
resultados.

59
 6. Bibliografía
[1] A. Torralba and A. A. Efros, "Unbiased look at dataset bias," CVPR 2011, Colorado
Springs, CO, USA, 2011, pp. 1521-1528
[2] A. Khosla, T. Zhou, T. Malisiewicz, A. A. Efros, and A. Torralba, “Undoing the damage
of dataset bias,” Lect. Notes Comput. Sci. (including Subser. Lect. Notes Artif. Intell. Lect.
Notes Bioinformatics), vol. 7572 LNCS, no. PART 1, pp. 158–171, 2012.
[3] U. Neisser, “A Deeper Look at Dataset Bias,” Cogn. Psychol., vol. 1, pp. 46–85, 1967.
[4] A. S. Razavian, H. Azizpour, J. Sullivan, and S. Carlsson, “CNN features off-the-shelf: An
astounding baseline for recognition,” in IEEE Computer Society Conference on Computer
Vision and Pattern Recognition Workshops, 2014, pp. 512–519.
[5] J. Yosinski, J. Clune, Y. Bengio, and H. Lipson, “How transferable are features in deep
neural networks ?” Advances in Neural Information Processing Systems 27 (NIPS 2014) ,
pp. 3320-3328.
[6] J. Donahue, Y. Jia, O. Vinyals, J. Hoffman, N. Zhang, E. Tzeng, and T. Darrell, “DeCAF:
A Deep Convolutional Activation Feature for Generic Visual Recognition,” Icml, vol. 32,
pp. 647–655, 2014.
[7] J. Long, E. Shelhamer, and T. Darrell, “Fully Convolutional Networks for Semantic
Segmentation,” Proc. IEEE Conf. Comput. Vis. Pattern Recognit., pp. 3431–3440, 2015.
[8] V. Badrinarayanan, A. Handa, and R. Cipolla, “SegNet: A Deep Convolutional Encoder-
Decoder Architecture for Robust Semantic Pixel-Wise Labelling,” arXiv Prepr., p. 5,
2015.
[9] L.-C. Chen, G. Papandreou, I. Kokkinos, K. Murphy, and A. L. Yuille, “Semantic Image
Segmentation with Deep Convolutional Nets and Fully Connected CRFs,” Iclr, pp. 1–14,
2014.
[10] V. Badrinarayanan, A. Kendall, and R. Cipolla, “SegNet: A Deep Convolutional Encoder-
Decoder Architecture for Image Segmentation,” Cvpr 2015, p. 5, 2015.
[11] X. H. X. He, R. S. Zemel, and M. a. Carreira-Perpinan, “Multiscale conditional random
fields for image labeling,” Proc. 2004 IEEE Comput. Soc. Conf. Comput. Vis. Pattern
Recognition, 2004. CVPR 2004., vol. 2, 2004.
[12] J. Shotton, J. Winn, C. Rother, and A. Criminisi, “{TextonBoost} for Image
Understanding: Multi-Class Object Recognition and Segmentation by Jointly Modeling
Appearance, Shape and Context,” vol. 81, no. 1, pp. 2–23, 2007.
[13] J. Shotton, M. Johnson, and R. Cipolla, “Semantic Texton Forest for Image Categorization
and Segmentation,” Proc. Conf. Comput. Vis. Pattern Recognit., pp. 1–8, 2008.
[14] P. Kontschieder, S. R. Bulò, H. Bischof, and M. Pelillo, “Structured class-labels in random
forests for semantic image labelling,” Proc. IEEE Int. Conf. Comput. Vis., pp. 2190–2197,
2011.
[15] J. Tighe and S. Lazebnik, “SuperParsing: Scalable Nonparametric Image Parsing with
Superpixels\nComputer Vision – ECCV 2010,” vol. 6315, pp. 352–365, 2010.
[16] A. Kendall, V. Badrinarayanan, and R. Cipolla, “Bayesian SegNet: model uncertainty in
deep convolutional encoder-decoder architectures for scene understanding,”
arXiv:1511.02680v1 [[Link]], 2015.
[17] DD. Eigen and R. Fergus, "Predicting Depth, Surface Normals and Semantic Labels with a
Common Multi-scale Convolutional Architecture," 2015 IEEE International Conference on
Computer Vision (ICCV), Santiago, 2015, pp. 2650-2658
[18] C. Couprie, L. Najman, and Y. Lecun, “leargning hierchachical features for Scene
Labeling (deep learning),” Pattern Anal. Mach. Intell. IEEE Trans., vol. 35, no. 8, pp.
60
 1915–1929, 2013.
[19] C. Couprie, “Indoor Semantic Segmentation using depth information (deep learning),” Iclr,
pp. 1–8, 2013.
[20] A. Krizhevsky, I. Sutskever, and G. E. Hinton, “ImageNet Classification with Deep
Convolutional Neural Networks,” Adv. Neural Inf. Process. Syst., pp. 1–9, 2012.
[21] P. Arbelaez, M. Maire, C. Fowlkes, J. Malik, P. Arbeláez, M. Maire, C. Fowlkes, and J.
Malik, “Contour detection and hierarchical image segmentation.,” IEEE Trans. Pattern
Anal. Mach. Intell., vol. 33, no. 5, pp. 898–916, 2011.
[22] S. Gupta, R. Girshick, P. Arbeláez, and J. Malik, “Learning rich features from RGB-D
images for object detection and segmentation,” in Lecture Notes in Computer Science
(including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in
Bioinformatics), 2014, vol. 8695 LNCS, no. PART 7, pp. 345–360.
[23] H. Noh, S. Hong, and B. Han, “Learning Deconvolution Network for Semantic
Segmentation” IEEE International Conference on Computer Vision (ICCV), 2015, pp.
1520-1528
[24] L.-C. Chen, G. Papandreou, F. Schroff, and H. Adam, “Rethinking Atrous Convolution for
Semantic Image Segmentation,” 2017.
[25] M. Ranzato, F. J. Huang, Y. L. Boureau, and Y. LeCun, “Unsupervised learning of
invariant feature hierarchies with applications to object recognition,” Proc. IEEE Comput.
Soc. Conf. Comput. Vis. Pattern Recognit., 2007.
[26] M. D. Zeiler and R. Fergus, “Visualizing and Understanding Convolutional Networks
arXiv:1311.2901v3 [[Link]] 28 Nov 2013,” Comput. Vision–ECCV 2014, vol. 8689, pp.
818–833, 2014.
[27] a. Pronobis, O. Martinez Mozos, B. Caputo, and P. Jensfelt, “Multi-modal Semantic Place
Classification” International Journal of Robotics Research vol. 29, pp. 298–320, 2010.
[28] J. Wu, H. I. Christensen, and J. M. Rehg, “Visual place categorization: Problem, dataset,
and algorithm,” 2009 IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robot. Syst. IROS 2009, pp. 4763–4770,
2009.
[29] J. Xiao, J. Hays, K. A. Ehinger, A. Oliva, and A. Torralba, “SUN database: Large-scale
scene recognition from abbey to zoo,” Proc. IEEE Comput. Soc. Conf. Comput. Vis.
Pattern Recognit., pp. 3485–3492, 2010.
[30] A. Bosch, A. Zisserman, and X. Muñoz, “Scene classification using a hybrid
generative/discriminative approach.,” IEEE Trans. Pattern Anal. Mach. Intell., vol. 30, no.
4, pp. 712–727, 2008.
[31] S. Lazebnik, C. Schmid, and J. Ponce, “Beyond bags of features: Spatial pyramid matching
for recognizing natural scene categories,” Proc. IEEE Comput. Soc. Conf. Comput. Vis.
Pattern Recognit., vol. 2, pp. 2169–2178, 2006.
[32] O. M. Mozos, H. Mizutani, R. Kurazume, and T. Hasegawa, “Categorization of indoor
places using the Kinect sensor,” Sensors (Switzerland), vol. 12, no. 5, pp. 6695–6711,
2012.
[33] J. Wu and J. M. Rehg, “CENTRIST: A visual descriptor for scene categorization,” IEEE
Trans. Pattern Anal. Mach. Intell., vol. 33, no. 8, pp. 1489–1501, 2011.
[34] Y. LeCun, B. Boser, J. S. Denker, D. Henderson, R. E. Howard, W. Hubbard, and L. D.
Jackel, “Backpropagation Applied to Handwritten Zip Code Recognition,” Neural
Computation, vol. 1, no. 4. pp. 541–551, 1989.
[35] C. Szegedy, W. Liu, Y. Jia, P. Sermanet, S. Reed, D. Anguelov, D. Erhan, V. Vanhoucke,
and A. Rabinovich, “Going deeper with convolutions,” Proc. IEEE Comput. Soc. Conf.
Comput. Vis. Pattern Recognit., vol. 07–12–June, pp. 1–9, 2015.
61
[36] K. Simonyan and A. Zisserman, “Very Deep Convolutional Networks for Large-Scale
Image Recognition,” arXiv:1409.1556, 2014
[37] B. Zhou, A. Khosla, A. Lapedriza, A. Torralba, and A. Oliva, “Places: An Image Database
for Deep Scene Understanding,” pp. 1–12, 2016.
[38] F. Hu, G.-S. Xia, J. Hu, and L. Zhang, “Transferring Deep Convolutional Neural Networks
for the Scene Classification of High-Resolution Remote Sensing Imagery,” Remote Sens.,
vol. 7, no. 11, pp. 14680–14707, 2015.
[39] A. Wang, J. Lu, G. Wang, J. Cai, and T. Cham, “Multi-modal Unsupervised Feature
Learning for RGB-D Scene Labeling,” ECCV 2014: Computer Vision – ECCV 2014 pp
453-467.
[40] N. Silberman and R. Fergus, “Indoor scene segmentation using a structured light sensor,”
2011 IEEE Int. Conf. Comput. Vis. Work. (ICCV Work., pp. 601–608, 2011.
[41] A. Hermans, G. Floros, and B. Leibe, “(ICRA)Dense 3D Semantic Mapping of Indoor
Scenes from RGB-D Images,” pp. 2631–2638, 2014.
[42] D. Wolf, J. Prankl, and M. Vincze, “Fast semantic segmentation of 3D point clouds using a
dense CRF with learned parameters,” 2015 IEEE Int. Conf. Robot. Autom., pp. 4867–4873,
2015.
[43] X. Ren, L. Bo and D. Fox, "RGB-(D) scene labeling: Features and algorithms," 2012 IEEE
Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, Providence, RI, 2012, pp. 2759-
2766.
[44] C. Couprie, L. Najman, L. Najman, and Y. Lecun, “Toward Real-time Indoor Semantic
Segmentation Using Depth Information,” J. Mach. Learn. Res., vol. 1, pp. 1–48, 2014.
[45] S. H. Khan, M. Bennamoun, F. Sohel, and R. Togneri, “Geometry Driven Semantic
Labeling of Indoor Scenes,” ECCV 2014: Computer Vision – ECCV 2014 pp 679-694.
[46] A. Handa, V. Patraucean, V. Badrinarayanan, S. Stent, and R. Cipolla, “SynthCam3D:
Semantic Understanding With Synthetic Indoor Scenes,” arXiv Prepr. arXiv1505.00171,
pp. 1–5, 2015.
[47] R. F. N Silberman, D Hoiem, P Kohli, “Indoor Segmentation and Support Inference from
RGBD Images,” Eur. Conf. Comput. Vis. - ECCV, pp. 746–760, 2012.
[48] A. C. Muller and S. Behnke, “Learning depth-sensitive conditional random fields for
semantic segmentation of RGB-D images,” Proc. - IEEE Int. Conf. Robot. Autom., no.
May, pp. 6232–6237, 2014.
[49] S. Gupta, P. Arbelaez, and J. Malik, “Perceptual organization and recognition of indoor
scenes from RGB-D images,” Proc. IEEE Comput. Soc. Conf. Comput. Vis. Pattern
Recognit., pp. 564–571, 2013.
[50] A. Paszke, A. Chaurasia, S. Kim, and E. Culurciello, “ENet: A Deep Neural Network
Architecture for Real-Time Semantic Segmentation,” arXiv, pp. 1–10, 2016.
[51] L. Bo and C. Sminchisescu, “Efficient Match Kernels between Sets of Features for Visual
Recognition,” Comput. Complex., vol. 2, no. 1, pp. 1–9, 2009.
[52] L. Bo, X. Ren, and D. Fox, “Kernel descriptors for visual recognition,” Advances in
Neural Information Processing Systems 23 (NIPS 2010) pp. 1–9, 2010.
[53] J. Yang, S. Member, Y. Tian, S. Member, and L. Duan, “Group-Sensitive Multiple Kernel
Learning for Object Recognition,” vol. 21, no. 5, pp. 2838–2852, 2012.
[54] A. K. Campbell, J. Povey, K. J. Hancock, F. Mitrou, and M. Haynes, “Parents’ interest in
their child’s education and children’s outcomes in adolescence and adulthood: Does
gender matter?,” Int. J. Educ. Res., vol. 85, pp. 131–147, 2017.
[55] S. Song, S. P. Lichtenberg, and J. Xiao, “SUN RGB-D: A RGB-D scene understanding
benchmark suite,” Proc. IEEE Comput. Soc. Conf. Comput. Vis. Pattern Recognit., vol.
62
 07–12–June, pp. 567–576, 2015.
[56] D. R. Martin, C. C. Fowlkes, and J. Malik, “Learning to Detect Natural Image Boundaries
Using Local Brightness and Texture Cues,” Pami, vol. 26, no. 1, pp. 1–20, 2004.

63