Revista Mexicana de Ingeniería

Biomédica
ISSN: 0188-9532
[Link]@[Link]
Sociedad Mexicana de Ingeniería
Biomédica
México

Sosa-Méndez, D.; Arias-Montiel, M.; Lugo-González, E.

Diseño de un Prototipo de Exoesqueleto para Rehabilitación del Hombro
Revista Mexicana de Ingeniería Biomédica, vol. 38, núm. 1, enero-abril, 2017, pp. 330-
342
Sociedad Mexicana de Ingeniería Biomédica
Distrito Federal, México

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ARTÍCULO DE INVESTIGACIÓN - EDICIÓN ESPECIAL CNIB 2016

Vol. 38 | No. 1 | ENERO - ABRIL 2017 | pp 330-342

ib
[Link]/10.17488/RMIB.38.1.29

Diseño de un Prototipo de Exoesqueleto para Rehabilitación del Hombro

Design of an Exoskeleton Prototype for Shoulder Rehabilitation

Sosa-Méndez, D.1, Arias-Montiel, M.2, Lugo-González, E.3

División de Estudios de Posgrado, Universidad Tecnológica de la Mixteca. Huajuapan de León, Oaxaca, México.
1

2
Instituto de Electrónica y Mecatrónica, Universidad Tecnológica de la Mixteca. Huajuapan de León, Oaxaca, México.
3
CONACYT - Universidad Tecnológica de la Mixteca. Huajuapan de León, Oaxaca, México.

RESUMEN
La discapacidad motora es un problema a nivel mundial y según el censo 2010 del INEGI, en México, las personas
con problemas de movilidad representan el 58.3% de la población con discapacidad. Para afrontar esta problemá-
tica, han surgido dispositivos robóticos para rehabilitación que permiten realizar terapias con precisión, eficiencia,
reducción de esfuerzos físicos y la oportunidad de realizarlas en grupo. Sin embargo, estos dispositivos no pueden
igualar la movilidad de los miembros a rehabilitar y su adaptación a la antropometría mexicana es limitada. En este
artículo se presenta el diseño de un exoesqueleto enfocado a la población adulta mexicana con pérdida parcial de
movilidad en el hombro. El objetivo es desarrollar un exoesqueleto capaz de generar los 3 movimientos básicos
del hombro (flexión-extensión, abducción-aducción y rotación interna-externa), considerando las medidas antro-
pométricas de la población objetivo. Para el diseño del prototipo se utiliza una adaptación de la metodología de
diseño mecatrónico de robots. El diseño propuesto es validado cinemáticamente mediante simulaciones numéricas
en Matlab® y en ADAMS™, comprobando el rango de movilidad de cada articulación. Además, se realiza el análisis
de elemento finito para cuantificar los esfuerzos y las deformaciones en el exoesqueleto, verificando la selección de
materiales para su manufactura.

PALABRAS CLAVE: Robótica de rehabilitación, exoesqueleto, ADAMS™.

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ABSTRACT
The motor disability is a problem at the global level and according to the census 2010 from INEGI, in Mexico, people
with mobility problems represent 58.3% of the population with disabilities. To face this problem, robotic devices
for rehabilitation have emerged which allow to perform therapies with accuracy, efficiency, reduction of physical
efforts and the opportunity to perform them in group. However, these devices may not match the mobility of the
members to rehabilitate and their adaptation to the mexican anthropometry is limited. In this article, the design of
an exoskeleton focused on the Mexican adult population with partial loss of mobility in the shoulder is presented.
The objective is to develop an exoskeleton capable of generating the 3 basic movements of the shoulder (flexion-ex-
tension, abduction-adduction and internal-external rotation) considering the anthropometric measurements of the
target population. For the design of the prototype, an adaptation of the mechatronic design methodology for robots
is used. The proposed design is validated kinematically through numerical simulations in Matlab® and ADAMS™,
the numerical results prove the range of mobility of each exoskeleton joint. Moreover, a finite element analysis is
carried out to quantify the stress and strain levels in the exoskeleton, verifying the selection of materials for its
manufacture.

KEYWORDS: Rehabilitation robotics, exoskeleton, ADAMS™.

Correspondencia Fecha de recepción:

DESTINATARIO: Deira Sosa-Méndez 15 de octubre de 2016
INSTITUCIÓN: División de Estudios de Posgrado,

Universidad Tecnológica de la Mixteca Fecha de aceptación:

DIRECCIÓN: Carretera a Acatlima Km. 2.5, C. P. 69000, 23 de diciembre de 2016
Huajuapan de León, Oaxaca, México
CORREO ELECTRÓNICO: [Link]@[Link]
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INTRODUCCIÓN y el nivel de fatiga del terapeuta. Además, puede reducir

De acuerdo con el reporte del Banco Mundial sobre los costos de la terapia a largo plazo y proporcionar datos
discapacidad presentado en 2015 , alrededor del 15%
[1]
cuantitativos para evaluar el progreso de los pacientes [5].
de la población mundial (cerca de 1000 millones de
personas) experimenta alguna forma de discapacidad, Los exoesqueletos son sistemas robóticos que se aco-
siendo los países en desarrollo los más afectados por plan al cuerpo humano de forma externa para cumplir
esta problemática. Según el censo 2010 del Instituto funciones específicas y forman parte de un grupo
Nacional de Estadística y Geografía (INEGI) [2]
, en denominado Wearable Robots (robots usables), estos
México más del 5% de la población presenta algún tipo sistemas son usados por una persona, de tal manera
de discapacidad, siendo los problemas de movilidad los que la interfaz física conduce a una transferencia
que representan más del 58% de las discapacidades. El directa de energía mecánica y al intercambio de infor-
aumento del número de personas que padecen alguna mación. Los exoesqueletos están diseñados para coin-
discapacidad motora o debilidad muscular ha moti- cidir con la forma y la función del cuerpo humano [3-4].
vado el desarrollo de la robótica de rehabilitación. El En años recientes, los exoesqueletos se han empleado
objetivo de esta rama emergente de la robótica de ser- como dispositivos orientados a la rehabilitación física
vicio es la aplicación de la tecnología para el desarrollo . En [14-17] se presentan amplias revisiones del estado
[5-13]

de dispositivos que asistan y mejoren las terapias de del arte de exoesqueletos desarrollados para la rehabi-
rehabilitación para personas con discapacidad .
[3-4]
litación del miembro superior. Algunos exoesqueletos
para rehabilitación de miembro superior ya se encuen-
En las terapias físicas convencionales se establecen acti- tran disponibles comercialmente, por ejemplo: Aupa,
vidades que son llevadas a cabo por el fisioterapeuta. JACE S600, JACE S603, Armeo® Spring, Armeo® Spring
Éstas dependen del grado de discapacidad del paciente y Pediatric, Armeo® Boom, Armeo® Power. Las principa-
de la parte del cuerpo afectada. El objetivo de la rehabili- les desventajas de estos dispositivos son: las medidas
tación física es rehabilitar al paciente de alguna deficien- antropométricas en las cuales se basa su diseño, no
cia o discapacidad y mejorar su movilidad, habilidad corresponden a las de la población mexicana y su alto
funcional y calidad de vida. Sin embargo, se presentan costo de adquisición y de mantenimiento los hacen
algunos problemas en la rehabilitación y están presentes inaccesibles para la mayoría de las instituciones de
tanto para el paciente como para el terapeuta. Para el salud en México, principalmente para aquellas que
paciente las terapias son costosas y el tiempo de recupe- prestan sus servicios en zonas marginadas.
ración es largo, en el caso del especialista se presenta
problemas de eficiencia (debido al desgaste físico), ade- Los principales problemas que se presentan al desarro-
más no cuenta con medidas fiables del deterioro del llar un dispositivo para rehabilitación son: determinar las
miembro a rehabilitar, ni tampoco con medidas para tareas de movimiento que debe realizar el robot y definir
evaluar el progreso de la rehabilitación implementada . [5]
el diseño mecánico apropiado para las tareas de movi-
miento que realiza el paciente, ya que la prescripción de
La rehabilitación asistida con robots tiene el potencial de éstas y la entrada mecánica restringen el diseño y el con-
superar algunas de las limitaciones de los métodos con- trol mecánico del dispositivo robótico de terapia [9, 16, 18].
vencionales y puede favorecer el desarrollo de nuevos
tipos de tratamientos de rehabilitación. La terapia asistida El objetivo del presente trabajo, es diseñar y validar un
con robots puede proporcionar una rehabilitación inten- prototipo de exoesqueleto para auxiliar en las terapias de
siva de larga duración, sin ser afectada por las habilidades rehabilitación de pacientes con pérdida parcial de movi-
Sosa-Méndez et al. Diseño de un Prototipo de Exoesqueleto para Rehabilitación del Hombro 333

miento en el hombro. El exoesqueleto tiene 3 GDL para dispositivos robóticos de rehabilitación que usan actua-
realizar los tres movimientos del hombro (flexión-exten- dores neumáticos para su movimiento. Además, los
sión, aducción-abducción y rotación interna-externa) en autores presentan el diseño de un dispositivo basado en
rangos funcionales y es diseñado con base en las medi- dos brazos robóticos neumáticos, cada uno con tres gra-
das antropométricas de la población mexicana adulta. El dos de libertad activos. Uno de los brazos robóticos
diseño es validado cinemáticamente mediante simula- controla el movimiento de la mano del paciente y el otro
ciones numéricas en paquetes computacionales especia- brazo controla el movimiento del codo. Con esta confi-
lizados como Matlab y ADAMS R TM
(Automatic Dynamic guración se intenta reproducir la forma en la que los
Analysis of Multibody Systems) para verificar que los fisioterapeutas realizan los movimientos de terapia
rangos de movimiento cubran las necesidades de las neuromuscular. El dispositivo está diseñado para que la
terapias de rehabilitación. terapia se realice con el paciente acostado y presenta
dificultades en el desarrollo de algoritmos de control de
También, se realiza el análisis de elemento finito para movimiento debido a la naturaleza neumática de sus
cuantificar los esfuerzos y las deformaciones en la actuadores. Ganesan et al. [7] proponen un exoesque-
estructura mecánica del exoesqueleto, validando la leto para la rehabilitación del miembro superior con
selección de materiales para su manufactura. retroalimentación de sensores electromiográficos
(EMG) y de una unidad de medición inercial (IMU, por
Descripción del problema sus siglas en inglés). El dispositivo cuenta con sólo 1
En las últimas décadas, la robótica de rehabilitación GDL (flexión/extensión del codo) y es controlado por el
ha tenido un gran desarrollo en países de primer movimiento del brazo sano del paciente o del fisiotera-
mundo. Sin embargo, en países en vías de desarrollo peuta. Mao et al. [8-9] desarrollan un exoesqueleto
como México, es un área emergente en cuanto a inves- con control de fuerza en el actuador final. El dispositivo
tigación y desarrollo tecnológico. tiene 5 GDL y es accionado mediante cables. Las princi-
pales ventajas de esta configuración son: la ligereza de
En los estudios realizados sobre el estado del arte de dis- sus componentes en comparación con otros dispositi-
positivos de rehabilitación, específicamente para el miem- vos desarrollados para el mismo fin y el autoalinea-
bro superior, la presencia de desarrollos hechos en países miento con los ejes de rotación de las articulaciones
latinoamericanos es prácticamente nula (ver ). Según
[14-17]
humanas. Sin embargo, dada su naturaleza cinemática
la revisión presentada por Gopura et al. , el desarrollo de
[16]
cerrada, el diseño y análisis cinemático, la obtención del
los exoesqueletos de tercera generación que actualmente modelo dinámico y el desarrollo de algoritmos de con-
se comercializan, comenzó a mediados de la primera trol de movimiento resultan sumamente complejos.
década del siglo XXI, aunque los estudios teóricos y prác-
ticos en los cuales se basan, datan de los años 60 del siglo Una alternativa a los dispositivos robóticos para reha-
pasado. Algunos de los dispositivos que actualmente se bilitación de cadenas cinemáticas cerradas, son los
encuentran disponibles comercialmente se mencionan en exoesqueletos con configuración serial. A nivel de
la sección anterior. Estos dispositivos son desarrollados en diseño mecánico se han propuesto exoesqueletos para
España, Estados Unidos de Norteamérica y Suiza. la rehabilitación de hombro y codo [10]
y del miembro
superior completo, incluyendo los dedos de la mano
Se han explorado diversas configuraciones y formas de . Este tipo de dispositivos se han complementado
[11]

actuación de los exoesqueletos para la rehabilitación del con interfaces audiovisuales para mejorar la calidad de
miembro superior. En [6]
se presenta una revisión de los las terapias en adultos [12] y en niños [13].
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Con base en la revisión bibliográfica realizada, se Antes del modelado en algún sistema CAD y el mode-
aprecia que aún existe mucho trabajo por desarrollar lado matemático de la cinemática del robot, deben
para mejorar el desempeño de los dispositivos robóti- considerarse tres tareas: el reconocimiento de una
cos empleados para la rehabilitación física. En este necesidad (requerimientos del cliente), el estableci-
artículo se plantea el diseño y la validación de un pro- miento de las especificaciones objetivo y el diseño
totipo de exoesqueleto para rehabilitación del hombro, conceptual, las cuales permiten realizar una simula-
basado en las medidas antropométricas de la pobla- ción gráfica del comportamiento del dispositivo. El
ción mexicana adulta y con la capacidad de ajustarse a diseño se centró en las siguientes actividades.
distintas longitudes y perímetros de brazo para cubrir
un rango amplio de la población objetivo. Obtención de requerimientos del cliente
Los requerimientos para el desarrollo del exoesque-
El dispositivo deberá contar con la capacidad de reali- leto se obtuvieron a partir de encuestas realizadas a
zar los tres movimientos del hombro (flexión-exten- fisioterapeutas, en donde se pidió calificar cada reque-
sión, aducción-abducción y rotación interna-externa) rimiento con base en su importancia. Como resultado,
en rangos funcionales y cumplir con los requerimien- los requerimientos se dividieron en principales y
tos obtenidos a partir de encuestas realizadas a espe- secundarios. Los primeros son: permitir los movi-
cialistas en rehabilitación física. Esta propuesta busca mientos de flexión y extensión, así como de aduc-
obtener un diseño validado para su posterior manufac- ción-abducción del hombro, longitud y perímetro
tura que resuelva algunos de los problemas de los dis- variables de brazo, ajuste de altura al hombro, aplica-
positivos que actualmente se encuentran disponibles ble a brazo derecho e izquierdo y ajuste a la localiza-
comercialmente, como son: el ajuste a la antropome- ción de articulaciones, y como secundarios: permitir el
tría mexicana, incluyendo diferentes longitudes y movimiento de rotación interna y externa del hombro
perímetros de brazo, que los movimientos terapéuti- y tiempo de colocación del exoesqueleto en el paciente.
cos se puedan realizar con el paciente tanto de pie
como sentado y que el dispositivo tenga un costo de Datos antropométricos
desarrollo económicamente más accesible para las ins- Para los datos antropométricos correspondientes al
tituciones de salud mexicanas. miembro superior así como sus percentiles, se consi-
deran los publicados en , en donde se midieron un
[20]

Para el diseño del exoesqueleto se usó una adaptación total de 8,228 sujetos con un rango de edad de 2 a 85
de la metodología de diseño mecatrónico de robots, años, el muestreo fue por conveniencia, la definición
ésta se basa en la ingeniería concurrente (CE por sus de las dimensiones y el método para medir se basó en
siglas en inglés), los sistemas de diseño asistido por la “Técnica Antropométrica estandarizada” [21]. Dichos
computador (CAD por sus siglas en inglés), y la inge- estudios muestran medidas antropométricas de habi-
niería asistida por computador (CAE por sus siglas en tantes de Guadalajara, Ciudad de México, Guanajuato
inglés). Se identifican y describen las tres tareas fun- y la zona fronteriza México-EUA. El rango de población
damentales: (1) modelado matemático de la cinemá- objetivo en este caso son hombres y mujeres de 18 a 68
tica del robot, y modelado gráfico computarizado de la años. Para esta población se consideran los datos que
configuración, (2) simulación gráfica del funciona- abarcan del percentil 5 al 95 (incluyendo al 90% de la
miento y de la acción de control y (3) la integración de población). Estos datos se consideran para el diseño
las tecnologías que constituyen el nuevo dispositivo del exoesqueleto y en la Tabla 1 se muestran los rangos
mecatrónico .
[19]
de cada parámetro a satisfacer de acuerdo con [20].
Sosa-Méndez et al. Diseño de un Prototipo de Exoesqueleto para Rehabilitación del Hombro 335

TABLA 1: Medidas antropométricas mexicanas.

Especificaciones objetivo

Se establecieron métricas dimensionales (Tabla 2, que se puede esperar) y marginalmente aceptables (valor
correspondiente a la antropometría de la población adulta que apenas hace viable el producto desde el punto de
mexicana) y funcionales (Tabla 3, correspondiente a los vista comercial). Los valores ideales comprenden el rango
rangos de movimiento de la extremidad superior del ser completo de los datos dimensionales y funcionales res-
humano según ). Para cada tipo de requerimiento se
[22]
pectivamente, y los marginalmente aceptables conside-
establecieron valores objetivo ideales (el mejor resultado ran el promedio del rango de los valores ideales.

TABLA 2: Parámetros dimensionales. TABLA 3: Parámetros funcionales.

En la Tabla 4, se muestra una comparativa de las princi- excepción del movimiento de aducción y el de rotación
pales métricas de los dispositivos comerciales que ofre- externa (ver Tabla 4), y presenta mejoras en cuanto a los
cen rehabilitación del miembro superior y el propuesto en parámetros dimensionales, ya que el diseño se enfoca en
este trabajo. En este caso el prototipo propuesto cubre el la población mexicana, además de ofrecer la terapia de
70% de los rangos para los parámetros funcionales con rehabilitación de pie o sentado.
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TABLA 4: Comparativa de la competencia basada en métricas.

Características generales del prototipo propuesto

El prototipo cuenta con: mediante pernos; el ajuste es manual de acuerdo a la

longitud del segmento del paciente y la unión del
› Base móvil: para el transporte del dispositivo se brazo al exoesqueleto es mediante bandas de velcro.
usa una estructura con 4 ruedas tipo castor con
seguro, así el dispositivo será portátil. › Movimientos del hombro: Se implementa una
configuración serial de movimientos para reducir
› Ajuste de altura al hombro: se utiliza una columna las singularidades al generar rutinas terapéuticas.
telescópica con adaptación a la base móvil. Se implementa un modelo de articulaciones rota-
torias simples, cubriendo los 3 grados de libertad
› Ajuste de longitud y perímetro del brazo: se usan del hombro: (1) flexión/extensión, (2) aducción/
eslabones articulados unidos en sus extremos abducción y (3) rotación interna y externa.

RESULTADOS Y DISCUSIÓN

En esta sección se presenta el prototipo CAD del validación cinemática para los tres movimientos del
exoesqueleto desarrollado en SolidWorks® y diseñado hombro y el estudio de esfuerzos y deformaciones
con base en los requerimientos y características des- mediante el método de elemento finito para la verifi-
critos en la sección anterior. El análisis del diseño pro- cación de los materiales seleccionados.
puesto abarca el espacio de trabajo del exoesqueleto, la
Sosa-Méndez et al. Diseño de un Prototipo de Exoesqueleto para Rehabilitación del Hombro 337

Prototipo CAD del exoesqueleto En la Figura 2 se muestra el dispositivo con la altura

El prototipo consiste en una serie de eslabones mecá- máxima de 149 cm que corresponde a la posición del
nicos en configuración serial. Posee 3 GDL actuados de paciente de pie y a la columna telescópica en su carrera
forma directa por motores rotatorios y para proporcio- máxima.
nar la variación en la altura necesaria para implemen-
tar movimientos terapéuticos con el paciente sentado
o de pie, se usa una columna telescópica en la base del
prototipo. El poste que une la columna telescópica con
la base del mecanismo del exoesqueleto está hecho de
acero 1018 y todos los eslabones del mecanismo están
hechos de aleación de aluminio 6061, a excepción del
eslabón que se fija al brazo del paciente, que está fabri-
cado de plástico PLA en impresión 3D. En la Figura 1 se
muestra el dispositivo con la altura mínima de 79 cm
que corresponde a la posición del paciente sentado.

FIGURA 2: Prototipo virtual del exoesqueleto en SolidWorks®

con paciente de pie: eje transversal (color rosa), eje antero-

posterior (color blanco), eje vertical (color negro), (1) motor
de rotación int-ext, (2) motor de add-abd y (3) motor de
flex-ext.

FIGURA 1: Prototipo virtual del exoesqueleto en SolidWorks® Espacio de trabajo

con paciente sentado: eje transversal (color rosa), eje ante- El objetivo de la rehabilitación es restablecer la capa-
roposterior (color blanco), eje vertical (color negro), (1) cidad de realizar los movimientos de la parte afectada
motor de rotación int-ext, (2) motor de add-abd y (3) motor en los rangos que tenía el paciente antes de sufrir la
de flex-ext. lesión. Haciendo uso del software Matlab R , se obtuvo
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el espacio de trabajo alcanzable del exoesqueleto con requerimientos y verificar los rangos alcanzables. En
el diseño propuesto y el rango de movimientos mos- las Figuras 4 y 5 se muestran los movimientos de fle-
trado en la Tabla 4. En la Figura 3, se muestra el xión y abducción del hombro, respectivamente. Ambos
alcance del brazo (24 cm -51
cm) en el espacio cartesiano movimientos presentan un desplazamiento de 0 a 90
considerando el centro de rotación del hombro en grados con una velocidad angular constante de 30 gra-
(0,0). Los movimientos del hombro mostrados son: dos/s. En la Figura 6, para ejemplificar el movimiento
flexión-extensión (color azul), abducción-aducción de rotación externa, primero se lleva a cabo una fle-
(color verde) y rotación interna-externa (color xión a 90 grados y posteriormente una rotación externa
magenta). a 30 grados, donde la velocidad angular del motor
correspondiente se propuso de 10 grados/s.

FIGURA 4: Movimiento de flexión (vista frontal).

FIGURA 3: Espacio de trabajo del exoesqueleto en Matlab®:

flexión-extensión del brazo (azul), abducción-aducción del

brazo (verde) y rotación interna-externa del brazo
(magenta).

Simulación del prototipo virtual

ADAMS™ es un programa computacional enfocado al FIGURA 5: Movimiento de abducción (vista isométrica).

análisis dinámico de sistemas multicuerpos cuyo prin-

cipal objetivo es resolver problemas no lineales y sus
capacidades se pueden extender a través del uso de
co-simulaciones con otros paquetes computacionales
. Esta herramienta se usa para realizar la validación
[23]

cinemática del diseño propuesto. Se implementan

movimientos en cada GDL del exoesqueleto a partir de
velocidades en los motores que accionan cada articula-
ción del mecanismo. Estos movimientos tienen como
única finalidad mostrar la capacidad de realizar los FIGURA 6: Movimiento de rotación externa (vista superior)

tres movimientos del hombro establecidos en los

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Es importante mencionar que estos movimientos no les dúctiles [25], así como las deformaciones que sufre la
corresponden a trayectorias y velocidades de ejercicios estructura. Los esfuerzos encontrados se muestran en
terapéuticos, sino que se proponen sólo para la valida- la Figura 7 y se detallan a continuación:
ción cinemática del diseño propuesto.
› El esfuerzo máximo se presenta en el eje de rotación
Para el dimensionamiento de los motores que acciona- interna-externa con un valor de 182.8 MPa. Dado que
rán cada GDL, se consideraron los materiales menciona- el esfuerzo a la fluencia del acero 1020 es de 390 MPa
dos en la subsección “Prototipo CAD del exoesqueleto”. , se tiene un factor de seguridad de 2.13 (aceptable).
[25]

Además, que la masa del miembro superior del paciente

es de 4.7 kg para una persona de 97.3 kg (parámetro › El esfuerzo en el eje de abducción-aducción es de 60.4
dimensional ideal de peso) de acuerdo con [24]
y los pesos MPa, bajo las mismas consideraciones que en el caso ante-
de los motores (flex-ext=2.5 kg, add-abd= 4 kg y rotación rior, se tiene un factor de seguridad de 6.45 (aceptable).
int-ext=2.5 kg). Mediante un análisis estático conside-
rando el caso más crítico en cada articulación (la posi- › El esfuerzo en el eje de flexión-extensión es de 45.6
ción en la cuál se tenga un brazo de palanca mayor con MPa, con un factor de seguridad de 8.55 (aceptable).
respecto al motor), los pares de torsión máximos son:

› Flexión-extensión del hombro: 28 Nm.

› Aducción-abducción del hombro: 35 Nm.

› Rotación interna-externa del hombro: 28 Nm.

Estos pares de torsión fueron verificados mediante

una simulación dinámica realizada con los parámetros
geométricos y propiedades de materiales establecidos.
Como selección preliminar basada en los resultados
obtenidos, se propone el uso de servomotores Harmonic
Drive de la serie FHA mini y FHA-C, correspondientes FIGURA 7: Esfuerzos de Von Mises en la estructura: el color

a cada uno de los pares de torsión ya mencionados. rojo indica el esfuerzo máximo y el azul indica el mínimo.

Análisis por elemento finito El esfuerzo máximo en las piezas de aluminio es de

de la estructura mecánica 35.9 MPa y considerando una resistencia a la fluencia
El análisis se efectuó en SolidWorks Simulation®. La de 169 MPa [25], se tiene un factor de seguridad mínimo
posición de trabajo en la cual se encuentra el dispositivo de 4.7. Estos factores de seguridad hacen al dispositivo
durante la simulación es con una flexión a 90 grados y mecánicamente seguro y factible para realizar las
considerando la longitud máxima del brazo (51 cm), tareas para las cuales está diseñado. La deformación
siendo ésta la posición donde la estructura presenta la total sufrida por la estructura es de 21.0 mm, este des-
carga máxima debido a que se presenta el mayor brazo plazamiento se encuentra a la altura del codo, como se
de palanca. Se analizaron los esfuerzos considerando la observa en la Figura 8. Es importante mencionar que
teoría de fallas de la energía de distorsión para materia- esta deformación es absoluta y medida a partir de la
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condición de empotramiento considerada en la unión Debido al rango de variación correspondiente al perí-

del mecanismo con la columna telescópica. Para el caso metro del brazo obtenido de los datos antropométricos
de la deformación unitaria máxima presentada en la de la población adulta mexicana, se puede presentar
estructura es de 608.6 µm encontrándose a la altura del un ligero desalineamiento de los ejes de rotación del
brazo como se observa en la Figura 9. exoesqueleto con respecto a los correspondientes a los
del hombro humano. En las simulaciones realizadas en
SolidWorks® y ADAMS™, coinciden los ejes de rota-
ción del exoesqueleto con los del hombro, por lo cual
se disminuyen los errores en la ubicación de los ejes de
rotación (ver Figura 1 y Figura 2).

Al realizar las simulaciones es posible llevar a cabo los

rangos de movimientos ideales propuestos en el
diseño, esto debido a que el software considera condi-
ciones ideales de postura del paciente y del exoesque-
leto, es decir, los ejes de rotación del hombro del
paciente coinciden con los del exoesqueleto, aunque
en condiciones reales se puede presentar una no coin-
cidencia de estos ejes, debido principalmente al ajuste
de la antropometría humana con el exoesqueleto.
FIGURA 8: Deformación total sufrida por la estructura: el

color rojo indica la deformación máxima y el azul indica la CONCLUSIONES

deformación mínima. En este artículo se presentó una propuesta de diseño
para un exoesqueleto para auxiliar en tareas de rehabi-
litación física para personas con problemas de movili-
dad en el hombro. El dispositivo propuesto intenta
solventar algunas de las problemáticas que presentan
los dispositivos estudiados en el estado del arte, tanto
a nivel comercial como en lo referente a la investiga-
ción, enfocando el diseño a una población objetivo
mexicana y haciendo factible su adaptación a diferen-
tes longitudes y perímetros del [Link]ás, el pro-
totipo propuesto, brinda la posibilidad de realizar la
terapia con el paciente sentado o de pie

El diseño se validó cinemáticamente mediante simu-

laciones numéricas que muestran que el exoesqueleto
desarrollado cubre el 90% de la población objetivo
FIGURA 9: Deformación unitaria en la estructura: el color (adultos mexicanos entre 18 y 68 años), además de
rojo indica la deformación máxima y el azul indica la cumplir con los tres movimientos elementales en el
deformación mínima. hombro.
Sosa-Méndez et al. Diseño de un Prototipo de Exoesqueleto para Rehabilitación del Hombro 341

Respecto a los rangos de movimiento: 140 grados en hace factible la construcción del dispositivo con los
flexión (corresponde al 78% del valor ideal propuesto), 50 parámetros de diseño utilizados y los materiales pro-
grados en extensión (valor ideal propuesto), 90 grados en puestos. El porcentaje de deformación total sufrido
abducción (corresponde al valor marginalmente acepta- por la estructura depende directamente de la longitud
ble), 0 grados en aducción (no cumple con el valor margi- del brazo y el peso del paciente.
nalmente aceptable), 30 grados en rotación interna (valor
ideal propuesto) y 40 grados en rotación externa (corres- Actualmente el exoesqueleto se encuentra en fase de
ponde al valor marginalmente aceptable), la longitud del manufactura para contar con el prototipo físico que
brazo considerada en el diseño varía de 24.0 cm a 51.0 cm, permita validar experimentalmente los resultados
lo que corresponde a un 91% del rango ideal propuesto. La mostrados en este trabajo.
principal limitante en el cumplimiento de los parámetros
son las condiciones mecánicas debidas a los elementos y AGRADECIMIENTOS
a la posición anatómica inicial del paciente. El primer autor agradece al Consejo Nacional de
Ciencia y Tecnología (CONACYT) por la beca otorgada
También se realizó el análisis por elemento finito de bajo el CVU No. 642069. Los autores agradecen al
la estructura mecánica del exoesqueleto, el cual con- CONACyT por el apoyo a este trabajo a través del pro-
cede un factor de seguridad mínimo de 2.13, lo cual yecto No. 621 del programa de Cátedras.
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REFERENCIAS
[1] World Bank, “Disability”, 2015. En línea: [Link] [13] Keller U, van Hedel HJA, Klamroth-Marganska V, Riener R.
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