ACTIVIDAD: EJERCICIO
DISEÑO DE UN SISTEMA DE DIRECCIÓN AUTÓNOMA
Fecha: 22/10/2024
Nombre del estudiante: Luis Felipe Santos Jácome, Ronaldo Mata Fernández
Nombre del docente: Luis Aguilar Ruiz
Resuelve los ejercicios aplicando los conocimientos sobre:
Sistema de seguridad por asistencia de conducción
Ejercicio 1.
Diseña un sistema de dirección autónoma, implica combinar tecnologías de percepción,
procesamiento y control para permitir que un vehículo pueda conducirse de manera segura y eficiente
sin la intervención directa del conductor.
a) Establecer los objetivos de seguridad, rendimiento y comodidad del sistema de dirección
autónoma
b) Considerar la redundancia y la fiabilidad de los sensores para garantizar la seguridad del
sistema
c) Diseñar algoritmos para la detección, clasificación y seguimiento de objetos en el entorno del
vehículo.
d) Implementar sistemas de fusión sensorial para integrar la información de múltiples sensores
e) Desarrollar algoritmos de control de dirección que permitan al vehículo seguir de manera
precisa la ruta planificada
f) Integrar el sistema de dirección autónoma con sistemas de frenado, aceleración y control de
crucero adaptativo para un funcionamiento coordinado
g) Asegurarse de que el sistema de dirección autónoma cumpla con los estándares y
regulaciones aplicables en materia de seguridad vehicular
h) A partir de la información, de forma general, plantee el diseño de una dirección autónoma
para un automóvil.
* * *
Reporte del Sistema de Dirección Autónoma
Introducción
El diseño de un sistema de dirección autónoma para un vehículo implica combinar
tecnologías avanzadas de percepción, procesamiento y control para que el vehículo pueda
conducirse sin la intervención directa del conductor. Este reporte recoge los resultados del
análisis y los procedimientos seguidos para diseñar dicho sistema, tomando en cuenta la
seguridad, el rendimiento, la comodidad, y la integración con otros sistemas autónomos del
vehículo.
a) Objetivos del Sistema
1. Seguridad: Garantizar una detección precisa de obstáculos, mantener el vehículo
dentro de los límites del carril y evitar colisiones mediante la automatización
completa de la dirección.
2. Rendimiento: Asegurar una respuesta ágil y eficiente en la toma de decisiones del
sistema de dirección, que permita maniobras suaves y precisas en diversas
situaciones de tráfico y en diferentes velocidades.
3. Comodidad: Proveer una conducción fluida y sin sobresaltos, ajustando la dirección
del vehículo de manera suave y sincronizada con los sistemas de control de crucero
adaptativo, aceleración y frenado.
b) Redundancia y Fiabilidad de Sensores
El diseño del sistema de percepción se fundamenta en la redundancia y la confiabilidad de
los sensores. Para garantizar que el vehículo sea capaz de operar de manera segura y
continua, se han seleccionado los siguientes sensores:
1. LIDAR: Capaz de generar un mapa tridimensional del entorno circundante con gran
precisión. Se utiliza para detectar obstáculos y objetos a distancias medias y largas.
2. Cámaras: Implementadas para el reconocimiento visual de objetos, señales de
tráfico, peatones y las marcas viales.
3. Radar: Complementa la información del LIDAR para detectar objetos en movimiento
y a mayores distancias, incluso en condiciones de baja visibilidad.
4. IMU (Unidad de Medida Inercial) y GPS: Combinados para obtener la orientación y
posición precisa del vehículo en todo momento, esencial para la planificación de rutas
y control de trayectoria.
5. Ultrasónicos: Utilizados en maniobras de bajo velocidad, como el estacionamiento o
en zonas congestionadas, para medir distancias a objetos cercanos.
c) Algoritmos para la Detección y Seguimiento de Objetos
Se emplean algoritmos avanzados de inteligencia artificial y aprendizaje automático para
detectar, clasificar y hacer un seguimiento de los objetos detectados por los sensores:
1. Redes Neuronales Convolucionales (CNN): Para la clasificación y reconocimiento de
objetos, como peatones, otros vehículos y señales de tráfico.
2. Filtros de Kalman y de Partículas: Para el seguimiento preciso de objetos en
movimiento, utilizando datos de los sensores LIDAR, cámaras y radar para prever
sus trayectorias y planificar maniobras evasivas en tiempo real.
d) Fusión Sensorial
La fusión sensorial permite integrar la información de múltiples sensores para obtener una
representación más confiable y precisa del entorno. Para esto se utiliza:
1. Filtros de Kalman Extendidos (EKF): Estos filtros son esenciales para combinar las
lecturas del radar, LIDAR y cámaras, reduciendo la incertidumbre en las mediciones
y proporcionando datos robustos para la toma de decisiones.
2. Modelos Probabilísticos de Fusión: Utilizan algoritmos que ponderan los datos según
la confiabilidad en distintas condiciones (ej. priorizar el radar en condiciones de poca
visibilidad).
e) Algoritmos de Control de Dirección
Para garantizar que el vehículo siga de manera precisa la ruta planificada, se implementan
los siguientes algoritmos de control:
1. Controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo): Utilizado para realizar
correcciones constantes a la posición del volante en tiempo real, manteniendo la
estabilidad del vehículo en el carril.
2. Control Predictivo Basado en Modelo (MPC): Este algoritmo ajusta la dirección y
velocidad de manera anticipada, basado en la información recogida de los sensores
y la planificación de rutas, para garantizar que las maniobras se realicen de manera
eficiente y segura.
f) Integración con Sistemas de Frenado, Aceleración y Control de Crucero Adaptativo
La dirección autónoma debe funcionar en perfecta sincronización con otros sistemas del
vehículo, como el control de crucero adaptativo, frenado y aceleración. Los principales
puntos de integración incluyen:
1. Control de Crucero Adaptativo (ACC): Ajusta automáticamente la velocidad del
vehículo para mantener una distancia segura respecto a otros vehículos.
2. Sistemas de Frenado Automático: En situaciones de emergencia, el sistema es
capaz de detener el vehículo de manera rápida y segura.
3. Coordinación de Torque y Frenado: El sistema distribuye el torque y ajusta el frenado
para evitar movimientos bruscos o ineficientes.
g) Cumplimiento de Estándares de Seguridad
El sistema de dirección autónoma debe cumplir con las normativas internacionales para
garantizar la seguridad y confiabilidad del sistema:
1. SAE J3016: Clasificación de los niveles de automatización (el sistema debe estar
alineado con los niveles 3 o 4, dependiendo de la configuración).
2. ISO 26262: Normativa de seguridad funcional para garantizar la integridad de los
sistemas eléctricos y electrónicos.
h) Conclusión y Diseño General del Sistema de Dirección Autónoma
1. Arquitectura del sistema: Basada en una Unidad de Control Electrónico (ECU) que
procesa la información de todos los sensores y toma decisiones en tiempo real.
2. Redundancia de sensores: LIDAR, radar, cámaras y GPS, que trabajan en conjunto
para asegurar que el vehículo tenga una percepción precisa del entorno.
3. Algoritmos de control: Implementación de controladores PID y MPC para asegurar
una conducción suave y precisa.
4. Simulación y verificación: Utilización de herramientas como MATLAB/Simulink para
simular el comportamiento del sistema antes de su implementación física (como en
clases).
5. Integración con otros sistemas: Coordinación con los sistemas de frenado,
aceleración y control de crucero adaptativo, asegurando un funcionamiento
autónomo completo y seguro.
Conclusión
Diseñar un sistema de dirección autónoma es un proceso que mezcla muchas piezas
tecnológicas, desde sensores avanzados hasta algoritmos de control, todo enfocado en
hacer que el vehículo se mueva de manera segura y eficiente sin que el conductor tenga que
intervenir. Al combinar cosas como LIDAR, cámaras y radares, el coche puede "ver" su
entorno y tomar decisiones inteligentes para evitar obstáculos y mantenerse en el carril.
Además, la integración de algoritmos como PID y MPC ayuda a que los movimientos del
vehículo sean precisos y suaves. También es clave que todo funcione en conjunto con los
sistemas de frenado y control de crucero adaptativo, para que el coche se ajuste a las
condiciones de la carretera de forma automática.
Por último, el diseño cumple con las normativas de seguridad actuales, lo que asegura que
el sistema sea confiable y seguro. En resumen, este enfoque permite que el coche sea capaz
de conducirse por sí mismo de manera inteligente, ofreciendo seguridad y una experiencia
de manejo cómoda.
Referencias:
Terrones Rodríguez, A. L. (2021). Una aproximación general al desarrollo de los coches
autónomos [Archivo PDF]. https://www.redalyc.org/journal/924/92469371015/html/.
González Vázquez, J. (2018). Diseño de un sistema de conducción autónoma para vehículo
Renault Twizy [Archivo PDF]. https://idus.us.es/bitstream/handle/11441/80759/TFG-1847-
GONZALEZ.pdf?sequence=1&isAllowed=y.
Seguridad vial. (2018). Seguridad vial Vehículos altamente automatizados [Archivo PDF].
http://www.centrozaragoza.com:8080/web/sala_prensa/revista_tecnica/hemeroteca/articulo
s/R75_A9.pdf.
