República Bolivariana de Venezuela.
Universidad de Los Andes.
Facultad de Ingeniería.
Escuela de Ingeniería Mecánica.
Departamento de Tecnología y Diseño.
Teoría de máquinas y mecanismos.
Prof. Víctor Calderón R.
Contenido:
Conceptos de: Ciclo cinemático, periodo cinemático, fase cinemática y mecanismos planos.
Eslabones y pares cinemáticos (R,P,S)
Movilidad (grados de libertad), formula de Grübler.
Cadenas cinemáticas (desmodrónicas.)
Ciclo cinemático: conjunto de posiciones (fases cinemáticas) que tiene una máquina desde que comienza en una
de estas posiciones hasta que vuelve a retornar a ella.
Fase cinemática: cada una de las posiciones relativas determinadas de un mecanismo dado en un instante de
tiempo determinado. En un ciclo cinemático existen infinitas fases cinemáticas.
Periodo: es el tiempo que toma la ejecución de un ciclo cinemático. Este se mide en unidades de tiempo.
Mecanismo plano: es todo aquel mecanismo que está provisto de un movimiento plano, donde las trayectorias
de cualquier punto son curvas planas es decir, curvas contenidas únicamente en ese plano de estudio o en los
paralelos a él. Todos los movimientos de sus elementos de un "mecanismo plano" se pueden proyectar en un
único plano. La gran mayoría de los mecanismos que componen o integran las máquinas son planos, es decir,
poseen movimiento plano.
Ejemplo de mecanismo plano
En el estudio de mecanismos se acostumbra identificar cada eslabón con un número, siendo el número
1 asignado para nombrar la bancada o bastidor, el 2 para el conductor primario y seguidamente se van
nombrando las barras en el mismo sentido de flujo de energia, hasta utilizar los números más altos
para la(s) barra(s) conducida(s). Los puntos de conexión de los eslabones se denominan pares
cinemáticos y llevarán por nombre letras mayúsculas.
Gráfico 1: mecanismo manivela-biela-balancin.
Es evidente que la barras 2, 3 y 4 no están en un mismo plano pues el espacio tridimensional que ellas ocupan lo hace
imposible, pero si se encuentran en planos paralelos lo que comulga con el concepto de mecanismo plano, por lo que
podemos estudiar cualquiera de sus fases en un solo plano.
Este mecanismo, denominado "mecanismo de 4 barras" o simplemtne "mecanismo RRRR", tiene un elemento conductor
que es la manivela (2), esta rota 360° o sea vueltas completas por lo tanto podemos decir que un punto A tiene una
trayectoria circular con radio igual a la longitud de la barra 2. Tambien tiene un elemento conducido (4) en el cual, que el
par B tiene por trayectoria un arco de radio igual a la longitud de la barra 4 y con un ángulo que está definido por las
posiciones extremas de 4 (derecha e izquierda).
Es deber del estudiante visualizar las posiciones extremas de 4 en función de la posición relativa de 2. Para encontrar la
posición extrema derecha de 4 se debe imaginar las barras 2 y 3 en fase colineal extendidas como lo muestra el gráfico:
Gráfico 2: mecanismo RRRR con barras 2 y 3 colineales extendidas, 4 alcanza su posición extrema hacia la derecha.
La posición extrema izquierda del elemento 4 (balancín) se dá cuando 2 y 3 se encuentras colineales solapadas
(superpuestas)bien sea que la barra 2 esté delante o detrás de la barra 3, como se pude ver en el gráfico 3.
Gráfico 3: mecanismo con barra 2 vertical hacia abajo, 4 alcanza su posición vertical hacia la izquierda.
Los gráficos 1,2 y 3 representan distintas fases del mismo mecanismo.
Si se desea estudiar la trayectoria de cualquier punto que pertenezca al mecanismo por ejemplo los pares A o B, incluso
aún, cualquier punto P(X,Y) de la biela 3 se deben graficar varias fases a escala del mecanismo, ubicandolo en función de
distintas posiciones del elemento conductor, la posición relativa del punto en estudio, una vez que se tengan las
distintas fases de ese punto se procede a unirnos, la curva resultante será la trayectoria de dicho punto y será más
exacta en la medida que se hayan tomado más fases de referencia. Estas posiciones relativas se pueden conseguir por
procedimiento meramente grafico a escala o con ayuda de un CAD de dicujo.
Eslabones y pares cinemáticos (R,P,S):
Eslabón cinemático: es un cuerpo rígido con al menos dos nodos (pares cinemáticos) que son los puntos de unión con
otros eslabones. Cualquier elemento de máquina que satisfaga este concepto, es desde luego un eslabón
Cadena cinemática: es el conjunto de eslabones unidos entre si pero sin ningun sistema de refereencia establecido (no
hay presencia de una bancada); luego las cadenas se pueden estudiar como mecanismos en el momento es que se
establezca alguno de los eslabones como bastidor.
Gráfico 4: cadenas cinemáticas con diferentes números de eslabones
Pares cinemáticos: se le llama par cinemático a la junta de dos o más eslabones es decir, al organo de union que
maniene en contactoa 2 eslabones; por ejemplo una articulacion, una bisagra, etc.
Se clasifican según la superficie de contacto que tengan entre ellos.
- Pares superiores (S): son aquellos en los cuales el contacto entre los 2 eslabones es lineal o puntual; se conectan
a través de un punto o una línea de contacto, por ejemplo una esfera en un plano se toca solo en un punto, o
dos cilindros de revolución rectos con sus ejes paralelos se tocan solo en una línea, tal es el caso de los dientes
de los engranajes.
- Pares inferiores: son aquellos donde los eslabones en el que su superficie de contacto común, es un área; por
ejemplo el contacto entre las 2 cuchillas de unas tijeras, o en un cilindro pistón o el pasador entre las barras de
una cadena o mecanismo. Estos se subdividen en dos pares mas según en movimiento que estos permitan:
- Pares R: son pares que permiten el movimiento de rotación, por ejemplo: el movimiento entre dos eslabones
unidos por un pasador acoplado con tolerancias.
- Pares P: son pares permiten el movimiento a través de guías “prismáticas” estas pueden ser rectangulares,
cilíndricas o de otra forma, por ejemplo la guía de Cola de Milano.
Grados de Libertad: de manera general es la cantidad de variables que se deben considerar para que un sistema
esté bien definido. Aplicado a máquinas y mecanismos se define como la cantidad de entradas que debe tener
un mecanismo para que este se mueva de forma definida.
Un mecanismo con cero grados de libertad es un mecanismo bloqueado tal es el caso de la cadena cinemática de tres
eslabones unidos con 3 pares R, mostrada en el gráfico 4.
Formula de Grübler: esta fórmula define los grados de libertad que tiene un mecanismo y se define como:
Donde: L: grados de libertad, n: número de eslabones, i: pares inferiores, S: pares superiores.
En el gráfico 4 podemos aplicar la fórmula de Grübler para confirmar los grados de movilidad de varias cadenas
cinemáticas.
- Para cadena de 3 eslabones: L=3(3-1)3-2*3-0=0
- Para cadena de 4 eslabones: L=3(4-1)-2*4-0=1
- Para cadena de 5 eslabones: L=3(5-1)-2*5-0=2
Además podemos calcular los grados de libertad para algunos otros mecanismos mostrados a continuación:
Gráfico 5: mecanismo de Whitworth, usado en la
máquina cepilladora.
Y su L será: L=3(6-1)-2*7-0=1
Cabe mencionar que en la corredera 3 y el carro 6
existen un par R y un par P por cada una de ellas.
Gráfico 1: mecanismo manivela-
biela-carro (2da aparición)
L=3(4-1)-2*4-0=1
Gráfico 6: mecanismo de un motor monocilindro de combustión interna.
L=3(4-1)-2*4-0=1
En el embolo hay un par R y el cilindro es un riel por lo que es un par P.
Gráfico 7: mecanismo con 5 eslabones.
L=3(5-1)-2*5-0=2
Gráfico 8:
mecanismo con un elemento conductor y tres conducidos.
L=3(6-1)-2*7-0=1
Gráfico 9: Mecanismo con 2 poleas con un correa.
La correa no cuenta como eslabón pues esta no es un
elemento rígido y lo que se puede decir de ella es que
reemplaza al par S pues es solo el organo de conexion de
ambas poleas, de modo análogo a una pareja de
engranajes para encontrar su grado de libertad.
L=3(3-1)-2*2-1=1
Gráfico 10: mecanismo de un motor estrella
usado en avionetas pequeñas.
En cada cilindro se encuentra un par R entre las
bielas y los carros (pistones) y otro par P viene
dado por el contacto entre los carros y el bloque
de cilindros. todos los pares aquí encontrados son
inferiores. Desde luego Ud debe saber que son
bielas, carros y bloque de cilindros
L=3(12 -1)-2*16-0= 1
Acá se presenta un RESUMEN de conceptos del Tema 1; de ninguna manera puede suponerse que este es todo el
contenido programático del Tema, por lo que obligatoriamente el alumno debe investigar y profundizar todos estos
conceptos y no limitarse a leer y entender lo presentado acá que es un mera aproximacion.
Acá faltaron varios conceptos, los cuales debe buscar y estudiar en cualquiera de los libros mencionados en la
BIBLIOGRAFIA; esa es su obligación. Particularmente yo recomiendo adquirir un libro (en fisico, no digital) y tenerlo a la
mano. "Nunca uno se arrepiente de haber comprado un libro"; por el contrario, con el tiempo uno agradece haberlo
comprado "en aquel momento", pues sin duda será de utilidad en su ejercicio profesional de la ingeniería.
Cabe indicar que no siempre el material que Usted pueda hallar por internet es confiable, pues en ocasiones es erróneo
y muchas veces es incompleto.
Lo dicho en los párrafos precedentes, es aplicable a todos los demás temas de la asignatura.
prof. Víctor Edgar Calderón R
