CENTRO DE ENSEÑANZA TÉCNICA

INDUSTRIAL

TECNÓLOGO EN ELECTRÓNICA Y
COMUNICACIONES

Teoría de Control

Práctica #5: Análisis de respuesta transitoria

Alumno Registro
Judith Valdés Álvarez 18300468
Mariana Ruvalcaba Medina 18300418

Grupo: 8I1

Profesora: Griselda Terrazas Ramos

Fecha: 11/06/2022
Judith Valdés Álvarez 18300468 Teoría de Control

1
Judith Valdés Álvarez 18300468 Teoría de Control

Objetivos
● Observar el comportamiento transitorio de los sistemas de primero y de segundo orden ante
una entrada en escalón, y evaluar su desempeño en el tiempo en términos de las
especificaciones de respuesta transitoria.
● Determinar la relación existente entre los parámetros de dichos sistemas (Τ, ζ y ωn) y sus
formas de respuesta.

Resumen
Comportamiento transitorio ante una entrada de escalón de los sistemas de
control
Una forma intuitiva y sencilla de estudiar los sistemas de control es en el dominio del tiempo, por lo
que suele calcularse sus características temporales. Por lo tanto, es posible tanto analizar el sistema
como diseñarlo para cumplir con un conjunto de especificaciones a lo largo del tiempo.

En general, se puede decir que la respuesta temporal de un sistema dinámico a un estímulo de

propiedades particulares consta de dos partes: transitoria y constante o estacional, y la respuesta del
sistema es la suma de ambas.

Las especificaciones de tiempo de diseño para un sistema de control son las características que el
diseñador desea en el tiempo de respuesta del sistema. Tales especificaciones a menudo incluyen
varios valores que definen la respuesta de tiempo deseada para una entrada en particular, así como
la precisión de estado estable deseada.

Sistemas de control de primer orden

Un sistema de control de primer orden se caracteriza por tener solamente un polo; por tal motivo,
también puede tener como máximo un cero. Este sistema es aquel que la mayor derivada de la señal
de salida en la ecuación diferencial que relaciona sus señales de entrada y salida es de orden uno.

Un sistema de primer orden se puede detectar al observar el grado de s en el denominador, es decir,

cuando la s sea de primer orden (potencia a la 1) quiere decir que es un sistema de primer orden. A
continuación se presenta la función de transferencia normalizada de un sistema de primer orden:

Donde k es la ganancia del sistema y Ts es la constante de tiempo. Para estudiar el comportamiento

de estos sistemas se aplica dicho sistema a entradas típicas, en este caso es un escalón unitario. Y
ahora hablando de un sistema de primer orden con entrada escalón de amplitud A, se puede concluir
que se tiene a la entrada R(s)=A/s. Al tomar la ecuación anterior, sustituir R(s) y despejar C(s) resulta:

2
Judith Valdés Álvarez 18300468 Teoría de Control

Se suponen condiciones iniciales iguales a cero para

después estabilizarse cuando incremente
exponencialmente hasta llegar al valor de Ak. Esto se
puede visualizar en la siguiente gráfica que muestra la
respuesta al escalón de amplitud A de un sistema de
primer orden.

Se puede observar la constante de tiempo T que es el

tiempo que pasa hasta que el sistema llegue a un
63.2% del valor final. Además se observa y comprueba
el tiempo de establecimiento que son cuatro
constantes de tiempo para que la salida alcance el valor final o al menos en un 98.2% de este valor.

Una característica importante es que mientras vaya en incremento la constante de tiempo T, es más
lenta la respuesta como el estado estacionario. Como el polo se sitúa en s=-1/T, se concluye que
mientras el polo se acerque más al eje imaginario el sistema será más lento.

Sistemas de control de segundo orden

Un sistema de control de segundo orden se caracteriza por tener dos polos; por tal motivo, también
puede tener como máximo dos ceros. Se puede detectar al observar el grado de s en el
denominador, es decir, cuando la s sea de segundo orden (con potencia a la 2) quiere decir que es un
sistema de segundo orden. A continuación se presenta la función de transferencia normalizada de un
sistema de segundo orden:

Donde k es la ganancia del sistema, ω𝑛 es la frecuencia natural no amortiguada del sistema y ζ es el

coeficiente de amortiguamiento. Se tiene una clasificación general de la respuesta de sistemas de
segundo orden a la entrada de escalón unitario, mediante la posición que ocupen los polos en el
plano ‘s’. La clasificación se muestra a continuación:

3
Judith Valdés Álvarez 18300468 Teoría de Control

Para el diseño de sistemas de control, el tipo subamortiguado es el más utilizado actualmente.

Los sistemas de control están diseñados para realizar tareas específicas. Para diseñar un sistema de
control, primero debe conocer las condiciones que se deben cumplir antes de ingresar un escalón
unitario. Si se espera que la salida del sistema se comporte como la salida de un sistema secundario
sin protección, las especificaciones de diseño son:

● Sobrepaso máximo (Mp): es el valor pico máximo de la curva de respuesta medida a partir de
la unidad.
● Tiempo de retardo (Td): es el tiempo requerido para que la respuesta del sistema alcance la
mitad del valor final por primera vez.
● Tiempo de asentamiento (Ts): es el tiempo requerido para que las oscilaciones amortiguadas
transitorias alcancen y permanezcan dentro del ±2% o del ±5% del valor final o valor en
estado estable.
● Tiempo de levantamiento (Tr): es el tiempo requerido para que la respuesta del sistema pase
del 10% al 90% del valor final.
● Tiempo pico (Tp):es el tiempo requerido para que la respuesta del sistema alcance el pico del
levantamiento máximo.

A continuación se muestra la respuesta típica al escalón unitario de un sistema de control.

4
Judith Valdés Álvarez 18300468 Teoría de Control

Bibliografía
C. (2022, 27 enero). Sistemas de segundo orden – Sistemas de control. Recuperado 9 de junio de
2022, de [Link]

Dademuch Connection. (2020, 4 septiembre). Sistemas de primer orden – Sistemas de control.

Recuperado 8 de junio de 2022, de
[Link]

Régimen transitorio. (s. f.). Recuperado 8 de junio de 2022, de

[Link]

Páginas y libro consultados el 09 de junio del 2022

Desarrollo Teórico
Esta práctica se enfoca en el desarrollo y ejecución de los siguientes pasos:
● Definir los circuitos a experimentar: filtro pasivo RL de paso bajo y filtro activo Sallen–Key pasa
bajas.
● Determinar la función de transferencia Vo(s)/Vi(s) de cada uno de los sistemas.
● Encontrar las expresiones que definen sus parámetros –Τ, o ζ y ωn– en términos de los
elementos utilizados.
● Asignar valores a los componentes de ambos sistemas y obtener las ecuaciones
correspondientes de sus respuestas en el tiempo a una entrada en escalón, mostrar las curvas
de respuesta esperadas.
○ En el caso del sistema de primer orden, tomar en cuenta dos valores de Τ diferentes.
○ Para el sistema de segundo orden, considerar tres valores distintos de ζ, de tal manera que
puedan observarse las respuestas: críticamente amortiguada, subamortiguada – con ζ de
0.3 a 0.6– y no amortiguada.)
● Calcular las especificaciones de la respuesta transitoria para cada una de las gráficas mostradas.

1. Filtro pasivo RL de paso bajo.

Función de transferencia
Se obtiene la función de transferencia del
siguiente circuito.

Se realiza el análisis mediante análisis de mallas.

Como primer paso se analiza la malla 1 marcada
con la flecha azul sobre el circuito. Se obtiene la
ecuación de los voltajes en la malla 1:
𝑉𝑖(𝑠) = 𝑉𝐿𝑠 + 𝑉𝑅

5
Judith Valdés Álvarez 18300468 Teoría de Control

A partir de esta ecuación se obtienen equivalentes según la ley de Ohm para obtener como factor la
corriente Is:
𝑉𝑖(𝑠) = 𝐼𝑠𝐿𝑠 + 𝐼𝑠𝑅 = 𝐼𝑠(𝐿𝑠 + 𝑅)

Una vez obtenida la ecuación con factor común Is; se sigue con el análisis de malla 2 correspondiente
a la malla marcada con la flecha verde. Se obtiene la ecuación de voltajes en la malla 2:
𝑉𝑜(𝑠) = 𝑉𝑅 = 𝐼𝑠𝑅

Ahora que ya se tienen las ecuaciones con Is como uno de los factores, se hace la división de Vo(s)
entre Vi(s) para obtener así la función de transferencia:
𝑉𝑜(𝑠) 𝐼𝑠(𝑅)
𝑉𝑖(𝑠)
= 𝐼𝑠(𝐿𝑠+𝑅)

Como se tiene el valor de Is en el numerador y denominador, estos hacen la unidad y se puede

‘eliminar’ de la ecuación; por lo que queda de la siguiente manera:
𝐶(𝑠) 𝑉𝑜(𝑠) 𝑅
𝑅(𝑠)
= 𝑉𝑖(𝑠)
= 𝐿𝑠+𝑅

Teniendo la función de transferencia, se busca la similitud de la fórmula con la fórmula de respuesta

de un sistema de primer orden con entrada de escalón, la cual es:
𝐶(𝑠) 1
𝑅(𝑠)
= 𝑇𝑠+1

Si se igualan las fórmulas y se busca que tengan la misma forma del denominador
1 𝑅
𝑇𝑠+1
= 𝐿𝑠+𝑅

Se multiplica toda la fórmula ecuación de lado derecho por 1/R para obtener el +1 del denominador:
1 𝑅
1 𝑅 𝑅 𝑅 1
𝑇𝑠+1
= 𝐿𝑠+𝑅
· 1 = 𝐿𝑠 𝑅 = 𝐿𝑠
𝑅 𝑅
+𝑅 𝑅
+1

A partir de esto se obtiene el valor de Ts

𝐿𝑠
𝑇𝑠 = 𝑅

Se asignan valores a los componentes para la obtención de las ecuaciones correspondientes a sus
respuestas en el tiempo a una entrada en escalón; se consideran dos casos diferentes, es decir, dos
valores de T diferentes.

Se propone utilizar una bobina de 4.55mH para ambos casos. No obstante para el primer caso se
propone una resistencia de 6.8 ohms y para el segundo caso se propone una resistencia de 100
ohms.
𝐿 4.55 𝑚𝐻
𝑇1 = 𝑅1
= 6.8 Ω
= 669. 12 𝑢𝑠
𝐿 4.55 𝑚𝐻
𝑇2 = 𝑅2
= 100 Ω
= 45. 5 𝑢𝑠

6
Judith Valdés Álvarez 18300468 Teoría de Control

Gráfica de la respuesta temporal del sistema esperada

Se obtiene la transformada inversa de Laplace mediante la herramienta de cálculo Máxima que a su
vez realiza la gráfica correspondiente.

Del código anterior, sólo cambia el valor de R para estar simulando los dos casos. Se obtiene la
inversa de Laplace; por lo tanto, la función en el dominio del tiempo:

ILT del caso 1 →

ILT del caso 2 →

Se grafica la respuesta del circuito electrónico para cada uno de los casos, es decir, cada uno de los
valores de los componentes anteriormente propuestos:

Caso 1

7
Judith Valdés Álvarez 18300468 Teoría de Control

𝑇 = 669. 12 𝑢𝑠
𝑡𝑠 = 4𝑇 = 4(669. 12 𝑢𝑠) = 2. 67648 𝑚𝑠

Caso 2

𝑇 = 45. 5 𝑢𝑠
𝑡𝑠 = 4𝑇 = 4(45. 5 𝑢𝑠) = 182 𝑢𝑠

2. Filtro activo Sallen–Key pasa bajas.

Función de transferencia
Se obtiene la función de transferencia del siguiente sistema para conocer su respuesta:

8
Judith Valdés Álvarez 18300468 Teoría de Control

Donde:

Se obtienen los diagramas individuales, donde se igualan los valores de todos los capacitores y de
igual manera los valores de todas las resistencias, esto para poder obtener un diagrama general y a
partir de ahí sacar la ecuación de la respuesta del sistema.

9
Judith Valdés Álvarez 18300468 Teoría de Control

A continuación, se muestra el diagrama a bloques general, tomando en cuenta las siguientes

igualdades:
𝑅 = 𝑅1 = 𝑅2
𝐶𝑠 = 𝐶1𝑠 = 𝐶2𝑠

A partir de las ecuaciones se obtiene el diagrama de bloques general.

Del diagrama de bloques se obtiene el diagrama de flujo de señal

Se obtiene la ganancia de trayectoria directa Pi.

Se obtienen todos los lazos retroalimentados.

Se obtiene el cofactor de la trayectoria directa.

Se aplica la fórmula de ganancia de Manson

Se obtiene la suma de las ganancias de todos los lazos de retroalimentación del gráfico.

10
Judith Valdés Álvarez 18300468 Teoría de Control

Se obtiene la suma de los productos de las ganancias de dos lazos de retroalimentación del gráfico
que no tengan nodos en común. Se buscan todas las combinaciones.

Se resuelve la fórmula de Manson

Teniendo la ecuación de ganancia, entonces se busca la similitud de la fórmula con la fórmula de

respuesta de un filtro de segundo orden con entrada de impulso unitario, la cual es:

Si se igualan las fórmulas, y se buscan que tengan la misma forma del denominador

Se multiplica toda la fórmula por 1/C^2R^2 para obtener la forma de s^2

11
Judith Valdés Álvarez 18300468 Teoría de Control

Primero se obtiene ωn, donde:

Ya que ωn es igual 1/RC, se obtiene que K en el numerador es la ganancia Kp del sistema.

Se obtiene la relación de , despejando zeta.

Se toman tres valores diferentes de zeta para obtener distintos tipos de respuesta transitoria.

12
Judith Valdés Álvarez 18300468 Teoría de Control

Se despeja K y se obtiene para cada caso.

Teniendo que K es la ganancia del bloque del amplificador no inversor, donde:

Se propone una RB de 1k ohm, entonces se despeja RA y se obtiene para cada caso.

Se obtiene la frecuencia natural no amortiguada del sistema. Se proponen capacitores con valor de
100uF y resistencias con valor de 1kΩ.

Gráfica de la respuesta temporal del sistema esperada

Se obtiene la transformada inversa de Laplace mediante la herramienta de cálculo Máxima que a su
vez realiza la gráfica correspondiente.

13
Judith Valdés Álvarez 18300468 Teoría de Control

Del código anterior, sólo cambia el valor de zeta, que corresponde al cambio en zeta para obtener
diferentes respuestas de amortiguamiento, para estar simulando los tres casos. Se obtiene la inversa
de Laplace; por lo tanto, la función en el dominio del tiempo:

Donde para el caso a) o respuesta no amortiguada, zeta=0; para el caso b) o respuesta críticamente
amortiguada, zeta=1; y para el caso c) o respuesta subamortiguada, zeta=0.5.

Se grafica la respuesta del circuito electrónico para cada uno de los casos, es decir, cada uno de los
valores de los componentes anteriormente propuestos:

Caso a → no amortiguado

𝑇 = 1/𝑓 = 𝑥2 − 𝑥1 = 0. 7𝑠 − 0. 1𝑠 = 0. 6𝑠

14
Judith Valdés Álvarez 18300468 Teoría de Control

Caso b → críticamente amortiguado

4 4 4
𝑡𝑠 = 4𝑇 = = = = 0. 4𝑠
ζ·ω𝑛 1·( 1
1𝐾·100𝑢 ) 10

Caso c → subamortiguado

4 4 4
𝑡𝑠 = 4𝑇 = = = = 0. 8𝑠
ζ·ω𝑛 0.5· ( 1
1𝐾·100𝑢 ) 5

15
Judith Valdés Álvarez 18300468 Teoría de Control

Resultados esperados
Se espera observar la respuesta transitoria en tiempo de cada uno de los sistemas diseñados, tanto
los dos tipos de respuestas para el filtro pasivo de primer orden, como los tres tipos de respuesta
para el filtro pasivo de segundo orden. Donde se obtengan los mismos tiempos de respuesta en la
experimentación en físico con respecto a la graficación en máxima.

Desarrollo práctico
Procedimiento de comprobación en físico
1. Armar los circuitos de filtro pasivo de primer orden y filtro activo de segundo orden en físico,
con los valores dados en la respuesta del sistema ante una entrada de escalón del desarrollo
teórico.
2. Conectar el osciloscopio digital a corriente y comprobar que su funcionamiento sea correcto,
al igual que los dos BNC sean funcionales.
3. Conectar a la entrada Vi del circuito, una fuente equivalente al escalón unitario,
correspondiente a una fuente DC de +1V, que se conecta al circuito mediante un interruptor
mecánico para generar el escalón al cerrar el circuito.
4. Conectar un BNC en paralelo a la entrada Vi y el otro BNC en paralelo a la salida Vo.
5. Cerrar el circuito de fuente con circuito del filtro, o sea alimentar el circuito del filtro utilizado
con el escalón unitario.
6. Observar el comportamiento del circuito en un tao y 4 tao a partir de el escalón unitario en
el osciloscopio
7. Observar el comportamiento de Vo y compararlo con la graficación de la respuesta al escalón
unitario y el circuito simulado.
8. Registrar resultados.
9. Realizar paso 2 al 8 con cada una de las configuraciones de los componentes según el filtro
que se esté utilizando.
10. Repetir pasos de 2 al 9 con cada uno de los filtros diseñados, filtro pasivo de primer orden y
filtro activo de segundo orden.

Materiales y Equipo
Material y equipo utilizado para los circuitos en físico
Material Equipo

Cantidad Concepto Cantidad Concepto

Fuente de alimentación
2 Capacitores 100uF 1
directa +1V

1 Resistor 6.8 ohm 1 Osciloscopio digital

1 Resistor 100 ohm 2 BNC

5 Resistores 1k ohm 1 Toma corriente

16
Judith Valdés Álvarez 18300468 Teoría de Control

1 TL082

1 Interruptor mecánico

1 Protoboard

1 Bobina 4.55 mH

Resultados obtenidos
Circuito Parámetros Teórico Práctico

𝑇 669. 12 µ𝑠 𝑇 = 670 µ𝑠
Caso 1
Filtro pasivo
𝑅 = 6. 8 Ω 𝑡𝑠 = 4𝑇
RL de paso 2. 67648 𝑚𝑠 4𝑇 = 2. 66 𝑚𝑠
bajo
𝑇 45. 5 µ𝑠 𝑇 = 45 µ𝑠
Caso 2
𝑅 = 100 Ω 𝑡𝑠 = 4𝑇 182 µ𝑠 4𝑇 = 182 µ𝑠

𝑇 0. 6 𝑠 𝑇 = 612 𝑚𝑠
Caso A
No amortiguado 𝑉𝑚𝑎𝑥 𝑉𝑚𝑎𝑥 = 5. 52 𝑉
6𝑉

Filtro activo Caso B 𝑡𝑠 = 4𝑇 0. 4 𝑠 𝑇 = 430 𝑚𝑠

Sallen–Key Críticamente
pasa bajas amortiguado 𝑉𝑚𝑎𝑥 1𝑉 𝑉𝑚𝑎𝑥 = 1 𝑉

𝑡𝑠 = 4𝑇 0. 8 𝑠 𝑇 = 790 𝑚𝑠
Caso C
Subamortiguado
𝑉𝑚𝑎𝑥 2. 35 𝑉 𝑉𝑚𝑎𝑥 = 2. 4 𝑉

17
Judith Valdés Álvarez 18300468 Teoría de Control

Circuito en Físico.
Filtro pasivo RL de paso bajo.
Circuito armado

Caso 1: Señal de salida con medición de T y 4T. La señal de arriba es el escalón unitario y la de abajo
la respuesta del sistema.

𝑇 = 670 µ𝑠 4𝑇 = 2. 66 𝑚𝑠

Caso 2: Señal de salida con medición de T y 4T. La señal de arriba es el escalón unitario y la de abajo
la respuesta del sistema.

𝑇 = 45 µ𝑠 4𝑇 = 182 µ𝑠

18
Judith Valdés Álvarez 18300468 Teoría de Control

Filtro activo Sallen–Key pasa bajas.

Circuito armado

Caso A: Señal de salida con medición de T y de voltaje máximo. La señal amarilla es el escalón
unitario y la azul la respuesta del sistema.

𝑇 = 612 𝑚𝑠 𝑉𝑚𝑎𝑥 = 5. 52 𝑉

Caso B: Señal de salida con medición de 4T y de voltaje máximo. La señal amarilla es el escalón
unitario y la azul la respuesta del sistema.

𝑇 = 430 𝑚𝑠 (4. 3 𝑑𝑖𝑣𝑖𝑠𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑑𝑒 100 𝑚𝑠) 𝑉𝑚𝑎𝑥 = 1 𝑉

19
Judith Valdés Álvarez 18300468 Teoría de Control

Caso C: Señal de salida con medición de 4T y de voltaje máximo. La señal amarilla es el escalón
unitario y la azul la respuesta del sistema.

𝑇 = 790 𝑚𝑠 𝑉𝑚𝑎𝑥 = 2. 4 𝑉

Conclusiones
Para identificar un sistema de primer o segundo orden es mediante el análisis del grado de la ‘s’ en el
denominador de la función de transferencia.

Cuando la ‘s’ del denominador es de primer grado, es un sistema de primer orden y cuando es de
segundo grado, es un sistema de segundo orden.

El análisis de respuesta transitoria es diferente para cada uno de los sistemas ya sean de primer o
segundo orden debido a que esta respuesta depende de la ecuación característica del sistema.

Los sistemas de segundo orden se dividen en sistemas sobreamortiguados, críticamente

amortiguados, subamortiguados y no amortiguados.

Para describir la respuesta transitoria de un sistema de segundo orden son necesarios la frecuencia
natural ω𝑛 y el factor de amortiguamiento ζ.

El factor de amortiguamiento ζ determina la respuesta del sistema de segundo orden cuando se

tiene un escalón como entrada.

Para los sistemas de segundo orden que no sean ‘no amortiguados’, presentan una respuesta estable
cuando ha transcurrido un tiempo de 4T, se le conoce como tiempo de asentamiento porque la
respuesta es de 2% alrededor del valor final.

20