Tema 6

Control PID

El problema de diseño de controladores presentado en el tema anterior es muy complejo, y por lo gen-
eral, no existen métodos que permitan su resolución analı́tica exacta. La elección del controlador y
su sintonización para obtener unas determinadas expecificaciones es un proceso que requiere diversas
iteraciones.
El objetivo de este tema es estudiar métodos de diseño para los controladores proporcional, integral,
derivativos (PID), los cuales presentaremos a continuación. En particular vamos a considerar un conjunto
de casos en los que es posible aplicar las herramientas de análisis de sistemas lineales estudiadas en temas
anteriores, las técnicas de diseño por cancelación de dinámicas y los métodos de sintonización de Ziegler-
Nichols. Todos estos métodos tienen en común que se pueden aplicar a sistemas de los cuales no se
dispone de un modelo matemático de su comportamiento, pero que presentan una respuesta estable en
bucle abierto en torno al punto de operación, por lo que se puede obtener un modelo aproximado de
primer o segundo orden a partir de la respuesta al escalón. La identificación a partir de la respuesta al
escalón es una herramienta muy utilizada en la práctica.
Estudiaremos el problema de control para un lazo de realimentación simple y un sistema sujeto a
perturbaciones a la salida del sistema, tanto en regulación como en seguimiento, presentado en el tema
“Sistemas de Control por Realimentación”. El diagrama de bloques del sistema de control se muestra en
la figura 6.1. En este esquema, D(s) es la transformada de Laplace de una señal de perturbación d(t) que
en el punto de operación vale cero, y Gd (s) es la función de transferencia que relaciona esta perturbación
aditiva y la salida, es decir, el sistema en bucle abierto tiene dos entradas, la perturbación d(t) y la entrada
manipulable u(t). Las técnicas presentadas se pueden aplicar a otros esquemas de control teniendo en
cuenta las posibles diferencias, en particular el diseño analı́tico y la cancelación de dinámicas.

Figure 6.1: Sistema en bucle cerrado con perturbaciones a la salida

1
2 TEMA 6. CONTROL PID

Figure 6.2: Controlador lineal, punto de operación y saturación

6.1 Acciones básicas de control

En esta sección vamos a estudiar los controladores más utilizados en la industria, el control por relé
(todo-nada) y los controladores de tipo proporcional-integral-derivativo.
Para implementar esta ley de control en un sistema no lineal en torno a un punto de operación, hay
que tener en cuenta el valor del punto de operación y los valores máximos y mı́nimos que puede tomar la
acción de control. A estos valores lı́mites se les denomina saturación, y es una de las no linealidades más
importantes a tener en cuenta en un sistema de control. En esta asignatura, el estudio del efecto de la
saturación queda fuera de los objetivos, sin embargo, es importante conocer su existencia. En el tema 10,
se revisarán los principales efectos de la saturación sobre los sistemas de control. La figura 6.2 muestra
un esquema de un controlador, el punto de operación y la saturación.
En esta sección, volvemos a utilizar la notación que diferencia las señales incrementales de las señales
absolutas, para resaltar la importancia del punto de operación y de la saturación. En cualquier caso, se
proporciona el modelo de función de transferencia de cada controlador (con excepción del control por
relé) para indentificar claramente la formulación utilizada el resto de temas.

6.1.1 Control por relé

El control por relé o control todo-nada no es un controlador lineal, por lo que no se puede estudiar con
las herramientas presentadas en este curso, sin embargo es importante conocerlo por ser la ley de control
más sencilla y estar muy extendida.
El control por relé está basado en que la acción de control sólo puede tener dos posibles valores (umax
y umin ), por ejemplo una electroválvula que sólo puede abrirse o cerrarse completamente, un motor de
corriente continua que se puede conectar o desconectar a una fuente de valor constante, o el termostato
que enciende o apaga un radiador.
Suponiendo que el sistema es de acción directa, la ley de control por relé toma la siguiente forma:

u(t) = umax , si e(t) > 0
u(t) = umin , si e(t) < 0

Si el error es mayor de cero, entonces la salida es menor que la referencia, por lo que el sistema de
control aplica la máxima acción de control para aumentar la salida y ası́ disminuir el valor absoluto
del error (realimentación negativa). Si el error es menor de cero, entonces la salida es mayor que la
referencia, por lo que el sistema de control aplica la mı́nima acción de control para disminuir la salida y
ası́ disminuir el valor absoluto del error (realimentación negativa). Esta ley de control, garantiza que el
sistema evoluciona hasta la referencia siempre que sea alcanzable (es decir, que se pueda alcanzar con las
acciones de control umax y umin .
Cuando la salida se encuentra en torno a la referencia, los sistemas de control por relé producen
oscilaciones tanto en la acción de control como en la salida, debido a que los cruces por cero del error
producen una comutación del sentido de la actuación. Para reducir la frecuencia de las oscilaciones, se
utilizan leyes de control basadas en relés con histeresis. Los relés con histeresis son sistemas dinámicos
no lineales, es decir, tienen estado/memoria. Las condiciones de conmutación de un relé con histeresis
dependen del valor actual de la salida. La figura 6.3 muestra la salida de un relé con histéresis en función
del error. Se puede observar que para un error nulo, la salida puede tomar tanto el valor máximo como
el valor mı́nimo, dependiendo del valor que tenı́a en el instante anterior. La comutación no se produce
6.1. ACCIONES BÁSICAS DE CONTROL 3

Figure 6.3: Relé con histeresis

hasta que el error sobrepasa unos ciertos valores, tanto positivos como negativos. La siguiente función
modela un relé con histéresis 
 u(t) = umax , si e(t) > ǫ
u(t) = umin , si e(t) < −ǫ
u(t) = u(t− ), si e(t) ∈ [−ǫ, ǫ]


donde ǫ es una constante que controla la anchura de la banda de histéresis y u(t− ) es el valor que tenı́a
el relé en ese instante (el estado del relé). La anchura de la banda de histéresis afecta a la frecuencia y a
la amplitud de las oscilaciones.
El control por relé toma su nombre del dispositivo electromecánico inventado por Joseph Henry en
1835. Un relé funciona como un interruptor controlado por un circuito eléctrico en el que, por medio de
una bobina y un electroimán, se acciona un juego de uno o varios contactos que permiten abrir o cerrar
otros circuitos eléctricos independientes, y se utilizan comunmente como actuadores en los sistemas de
control.

6.1.2 Acción proporcional

el controlador lineal más simple es el proporcional (el control por relé no es lineal). En este caso, la acción
de control es proporcional al error. En este caso está descrito por la siguiente función:

∆u(t) = Kp e(t)

donde Kp es la constante de proporcionalidad y es el parámetro que define la ley de control.

La acción de control toma la siguiente forma:
umax −u0
 umax e(t) >

Kp
u(t) = Kp e(t) + u0
umin −u0
umin e(t) <

Kp

La figura 6.4 muestra una ley de control proporcional teniendo en cuenta el punto de operación y la
saturación. El rango de valores de error en los que la acción de control no está saturada se denomina
banda proporcional, siendo en muchos casos, un parámetro de configuración que sustituye a la ganancia.
Estos parámetros de configuración están presentes en la mayorı́a de los módulos de control de tipo
proporcional industriales
4 TEMA 6. CONTROL PID

Figure 6.4: Controlador proporcional

La función de transferencia de un controlador proporcional es:

U (s)
C(s) = = Kp
E(s)

Un controlador proporcional evita el comportamiento oscilatorio de un controlador por relé, sin em-
bargo es importante hacer notar, que necesita de actuadores capaces de aplicar una entrada real, es decir,
en el caso de una válvula, es necesario poder escoger el grado exacto de apertura, y en el caso de un
motor de corriente continua es necesario poder variar la tensión del mismo.
Sintonizar un controlador propocional consiste en asignarle un valor concreto a Kp . Este parámetro
indica lo agresivo que es el controlador, es decir, cuanto va a aumentar el valor de la acción de control
para un mismo error. Aumentar la ganancia, en general aumenta la velocidad de respuesta del sistema
en bucle cerrado, al incrementarse la acción de control. Sin embargo, también hace que el sistema en
bucle cerrado pueda comenzar a mostrar comportamiento oscilatorio (subamortiguado) e incluso pueda
volverse inestable.
En general un sistema de control basado en un controlador proporcional sólo puede alcanzar un error
nulo en régimen permanente si la referencia es igual al valor de la salida en el punto de operación, es
decir si r(t) = y0 , o lo que es lo mismo ∆r(t) = 0. Aumentar el valor de Kp hace que el valor que toma
el error para referencias distintas de y0 disminuya.
En resumen, aumentar la ganancia de un controlador proporcional implica:

• Aumentar la velocidad del sistema en bucle cerrado

• Disminuir el error en régimen permanente

• Disminuir la estabilidad relativa (aumenta la sobreoscilación)

• Aumentar el esfuerzo de control (saturación del actuador)

Se puede observar, que existe una relación entre la velocidad y el comportamiento en régimen per-
manente, y la estabilidad relativa del sistema. Estas especificaciones están acopladas, y con un único
parámetro de sintonización, no se pueden satisfacer cualquier conjunto de ellas.
6.1. ACCIONES BÁSICAS DE CONTROL 5

En general, las especificaciones de un sistema de control tienen diferentes prioridades, y una buena
sintonización trata de cumplir el máximo de ellas.
En el diseño de un controlador proporcional, es común que la restricción de estabilidad relativa, es
decir, la máxima sobreoscilación permitida frente a un escalón en la referencia, indique el valor máximo
que pueda tomar la ganancia del controlador. Dentro de este lı́mite, es posible intentar satisfacer las
restricciones de velocidad (régimen transitorio) y error en régimen permanente, aunque en este caso,
están acopladas. No es posible intentar mejorar el régimen transitorio sin modificar el comportamiento
en régimen permanente ni viceversa.
Las acciones integrales y derivativas permiten, entre otras cosas y en ciertos casos, desacoplar en el
proceso de diseño ambos tipos de especificaciones.

6.1.3 Acción integral

Para mejorar el comportamiento de un sistema en régimen permanente se puede añadir al controlador
la acción integral. En este caso, la acción de control no es proporcional sólo al error, sino también a la
integral del mismo.
1 t
Z
∆u(t) = Kp (e(t) + e(τ )dτ )
Ti 0
La integral del error convierte al controlador en un sistema dinámico con memoria, ya que recuerda de
cierta forma el valor de los errores pasados. No se implementan en la industria controladores que sólo
tengan el término integral, siempre tienen asociado un término proporcional.
La función de transferencia de un controlador proporcional integral es la siguiente:

U (s) 1 + Ti s
C(s) = = Kp
E(s) Ti s

Los parámetros de sintonización son la ganancia del controlador Kp y el tiempo integral Ti . El tiempo
integral indica el peso que tiene la integral del error en la decisión. Si el tiempo integral es muy pequeño,
la integral de error tendrá un gran peso y será tan importante como el error actual e(t). Si el tiempo
integral es muy grande, su importancia será menor.
La principal propiedad de un controlador proporcional-integral, es que si el sistema en bucle cerrado es
estable, garantiza que el error en régimen permanente frente a cualquier referencia constante alcanzable
por el sistema (según sus lı́mites en los actuadores), es cero.
La demostración de esta propiedad es la siguiente. Si el sistema en bucle cerrado alcanza un valor
constante a la salida yrp frente a una referencia constante r(t) = rrp , implica que el valor de la acción de
control también es constante (al ser una señal interna), es decir ∆u(t) = ∆urp . La única forma de que
la señal de control sea constante es que la integral no varı́e a a partir de un cierto instante de tiempo
(tiempo de establecimiento te ), es decir, que e(t) = 0, ∀t > te , por lo que en régimen permamente el error
es cero, y se cumple que yrp = errp . Este efecto se estudia analı́ticamente en la sección 6.6.
Esta propiedad es cierta independientemente de los valores de Kp y Ti . Estos parámetros afectan al
comportamiento en régimen transitorio.
En un controlador PI diseñado de forma apropiada, la gananacia Kp tiene las mismas propiedades
que la de un controlador proporcional, y su aumento modifica la velocidad y la estabilidad relativa, sin
embargo, no afecta a los errores en régimen permanente frente a señales de escalón. En relación a Ti y al
efecto del término integral, se puede demostrar que está relacionado con el tiempo de establecimiento del
sistema. A menores tiempos integrales, menos tiempo tarda el sistema en alcanzar el régimen permanente,
sin embargo, también aumenta la inestabilidad. De nuevo hay que encontrar un equilibrio entre la
estabilidad del sistema, y un objetivo de control como el tiempo de establecimiento. Estas relaciones se
estudiarán con detalle en los próximos temas de diseño de controladores.
En resumen, un controlador PI:

• Tienes las mismas propiedades que un controlador P

• Elimina el error en régimen permanente frente a referencias constantes

• Disminuye la estabilidad relativa (aumenta la sobreoscilación) para valores pequeños de Ti

El controlador PI es la ley de control más utilizada en la industria.

6 TEMA 6. CONTROL PID

6.1.4 Acción derivativa

Para mejorar el comportamiento de un sistema en régimen permanente se puede añadir al controlador la
acción derivativa. En este caso, la acción de control no es proporcional sólo al error, si no también a la
derivada (en realidad una aproximación de la derivada en implementaciones reales) del mismo.

de(t)
∆u(t) = Kp (e(t) + Td )
dt
La derivada del error proporciona al controlador una predicción de la evolución del mismo, permitiéndole
adelantarse para mejorar el comportamiento. No se implementan en la industria controladores que sólo
tengan el término derivativo, siempre tienen asociado un término proporcional.
La función de transferencia de un controlador proporcional derivativo es la siguiente:

U (s)
C(s) = = Kp (1 + Td s)
E(s)

Los parámetros de sintonización son la ganancia del controlador Kp y el tiempo derivativo Td . El tiempo
derivativo indica el peso que tiene la derivada del error en la decisión. Si el tiempo derivativo es muy
grande, la derivada de error tendrá un gran peso y será tan importante como el error actual e(t). Si el
tiempo derivativo es muy pequeño, su importancia será menor.
Se puede observar que la función de transferencia de un controlador PD es no causal, es decir, el
orden del numerador es mayor que el orden del denominador, por lo que no es implementable con un
sistema fı́sico. Esto se debe a que la derivada de una señal no se puede calcular si no se conoce la
trayectoria completa, cosa que no es posible hacer con una medida instantánea. En la práctica, se utiliza
una aproximación de la derivada (filtro de derivada), aunque en el resto del curso, analizaremos la función
de transferencia teórica del controlador.
La principal propiedad de un controlador proporcional-derivativo, es que puede reaccionar con una
cierta antelación a la evolución del error. El controlador tiene en cuenta no el error actual, sino una
aproximación del error futuro en t + Td , teniendo en cuenta que aplicando una aproximación de primer
orden,
de(t)
e(t + Td ) ≃ e(t) + Td |t
dt
Controlar en función del error futuro, permite mejorar el comportamiento durante el transitorio,
en particular aumentando la acción de control cuando el sistema está alejándose de la referencia, y
disminuyéndola cuando se aproxima. Esto permite que en relación a los controladores proporcionales, los
controladores PD puedan obtener sistemas en bucle cerrados más rápidos y con menor sobreoscilación
frente a escalones en la referencia (mejor estabilidad relativa). En general, desde el punto de vista de
las especificaciones en bucle cerrado, el controlador PD tiene unas propiedades similares al controlador
proporcional, es decir, en general mejora el error en régimen permanente aumentando la ganancia, lo que
afecta negativamente a la estabilidad del sistema.
En general, los controladores PD son difı́ciles de sintonizar, y además, amplifican el ruido de alta
frecuencia formado por señales de baja amplitud, pero derivada muy alta. Un sistema de control con
término derivativo tiene que tener unas señales de medida de buena calidad.
En resumen, un controlador PD:

• Tiene las mismas propiedades que un controlador P respecto al permanente.

• Incorpora una predicción de la tendencia del error.

• Aumentar Td puede aumentar la estabilidad relativa (disminuir sobreoscilación) y permitir aumentar

la velocidad de respuesta del sistema.

• Valores grandes de Td amplifican el ruido, con efectos negativos sobre los actuadores (necesitan de
un tratamiento de señal apropiado).

El controlador PD en general se utiliza para aplicaciones particulares en las que las especificaciones
de régimen transitorio son particularmente importantes.
6.2. CONTROLADOR PID 7

6.2 Controlador PID

La ley de control proporcional-integral-derivativo (PID) incorpora las tres acciones de control, heredando
las propiedades de todas ellas, y en particular la mejora de las propiedades en régimen permanente del
término integral, y las propiedades de régimen transitorio del término derivativo.

1 t
 
de(t)
Z
∆u(t) = Kp e(t) + Td + e(τ )dτ
dt Ti 0
Su función de transferencia es la siguiente:

T d T i s2 + T i s + 1
 
U (s) 1
C(s) = = Kp 1 + + Td s = Kp
E(s) Ti s Ti s
El controlador tiene dos ceros y un polo en el origen. La posición de los ceros está determinada por el
valor relativo de los tiempos integral y derivativo Ti y Td . En general, como norma práctica de diseño,
se escoge estos parámetros de forma que el controlador tenga dos ceros reales, es decir, que la ecuación

T d T i s2 + T i s + 1 = 0

tenga dos soluciones reales. Las soluciones de esta ecuación son

p
−Ti ± Ti2 − 4Td Ti
2Td Ti
por lo que la condición de que el radicando sea positivo es T i > 4T d.
En ese caso, se puede expresar la función de transferencia como
(τ1 s + 1)(τ2 s + 1)
C(s) = k
τ1 s
Esta factorización será utilizada en las técnicas de diseño de controladores estudiadas posteriormente.
Los parámetros k, τ1 , τ2 están relacionados con los parámetros del PID de la siguiente forma

Kp /Ti = k/τ1
Td Ti = τ1 τ2
Ti = τ1 + τ2

Esta relación no lineal entre la posición de los ceros y la ganancia del controlador en relación con los
parámetros del mismo, hacen que la sintonización sea más complicada que en el caso de un controlador
PI o PD, ya que modificar el valor de Kp , Ti o Td afecta a varias propiedades simultáneamente.
Las propiedades del PID, son la unión de las propiedades de los controladores PI y PD.

Ejemplo
En esta sección se pretende ilustrar mediante un servomecanismo (o sistema de control de posición)
el efecto de las acciones básicas a tomar a la hora de controlar un sistema. De una forma intuitiva
se muestra el comportamiento del sistema ante las leyes de control básicas: proporcional, derivativa e
integral. Asimismo, se extraen conclusiones que se pueden generalizar a un amplio abanico de sistemas.
Un ejemplo clásico para explicar las acciones básicas de control es el servomecanismo de posición
angular, cuyo esquema se muestra en la figura 6.5. Se pretende posicionar un eje asociado al eje de un
motor, que es solidario con una inercia J y una fricción viscosa f . Si se supone que el par motor es
proporcional a la señal eléctrica u(t), la salida del sistema viene dada por

d2 y(t) dy(t)
J +f = u(t) (6.1)
dt2 dt
donde y(t) es el ángulo de giro y constituye la señal a controlar (o variable controlada).
Un controlador proporcional calcula una actuación proporcional al error en cada instante, es decir,
u(t) = K·e(t). La respuesta ante un escalón de un servomecanismo realimentado unitariamente y contro-
lado con un controlador proporcional u(t) = K1 ·e(t), K1 > 0, se puede observar en la figura 6.6. En esta
figura se muestra cómo al variar la referencia, aparece un aumento del error, lo cual provoca un aumento
8 TEMA 6. CONTROL PID

J
e(t) u(t) y(t) f

r(t) C(s) Amplif

+ -

y(t)

Figure 6.5: Servomecanismo de posición angular

de la actuación. Como consecuencia de ello la posición se aproxima a la referencia disminuyendo el error

y ası́ la actuación también disminuye. Cuando la posición alcanza la referencia, el error se anula y no se
aplica par sobre la carga. Sin embargo, la inercia de ésta impulsa al sistema sobrepasando la referencia,
haciéndose el error negativo. En este caso se aplicará un par negativo que frena el sistema llevándolo
hacia la referencia. Este proceso se repite sucesivamente provocándose una oscilación del sistema.
Si se desea hacer el sistema más rápido, la forma de conseguirlo es actuar de una forma más enérgica
para un error determinado, es decir, aumentar la ganancia. En la figura 6.6 se muestra en trazo grueso la
evolución del sistema realimentado con una ganancia mayor (u(t) = K2 ·e(t), K2 > K1 ). Como se puede
observar, el sistema se hace más rápido a costa de un comportamiento más oscilante.
Por lo tanto un controlador P puede no ser suficiente para regular satisfactoriamente el sistema, por
lo que tradicionalmente se recurre a la inclusión de la acción derivativa, de la acción integral o de ambas.
La señal de control es la suma de un término proporcional y otro integral:
Zt
u(t) = Ke(t) + Ki e(t)dt (6.2)
0

Supongamos que estando el sistema en régimen permanente (estacionario) aparece una perturbación
sobre el sistema en forma de par Pe en el eje de salida. Dicho par genera un error de seguimiento
que el sistema intentará compensar aplicando un par mayor creciente con el tiempo. Si la acción fuese
únicamente proporcional se alcanzarı́a el equilibrio cuando el par generado fuese igual a Pe . En la figura
6.7 se puede observar la evolución del servomecanismo controlado por un controlador P de la figura 6.6
cuando en t = 10 s aparece un par de perturbación. Como se puede observar, el sistema alcanza un
régimen permanente con un error.
Si se añade un término integral al controlador, se obtiene un controlador PI. En este caso la ecuación
del sistema serı́a:
Zt
d2 y(t) dy(t)
J + f + Pe = Ke(t) + K i e(t)dt (6.3)
dt2 dt
0
y sustituyendo y en función del error, la ecuación del sistema en bucle cerrado es
Zt
d2 r(t) dr(t) d2 e(t) de(t)
J 2
+f + Pe = J +f + Ke(t) + Ki e(t)dt (6.4)
dt dt dt2 dt
0
2 2
Como estamos estudiando el caso de régimen permanente ( d dte(t)
2 = de(t)
dt = 0) y entrada escalón ( d dtr(t)
2 =
dr(t)
dt = 0), la ecuación se reduce a
Z∞
Pe = Kerp + Ki e(t)dt (6.5)
0
6.2. CONTROLADOR PID 9

r(t) , y(t) 1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
e(t)

−1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
2
de(t)/dt

−2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
10
u(t)

−10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t

Figure 6.6: Control P de un servomecanismo para K1 en trazo fino y K2 > K1 en trazo grueso

2
r(t), y(t)

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
1
e(t)

−1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
5
Integral de e(t)

−5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
10
u(t)

−10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Figure 6.7: Evolución de un servomecanismo

10 TEMA 6. CONTROL PID

r(t), y(t)
1

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
1
e(t)

−1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
1
Integral de e(t)

−1

−2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
20

10
u(t)

−10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Figure 6.8: Efecto de la acción integral sobre un servomecanismo con un par de perturbación en t = 10 s.

Si Pe es un par finito, el error en régimen permanente en posición eprp 1 debe ser nulo para que se satisfaga
la ecuación (6.5). Por lo tanto el sistema reacciona eliminando el error en régimen permanente.
En la figura 6.8 se muestra el mismo servomecanismo de la figura 6.7 pero controlado con un PI.
Como se puede obsevar, en t = 10 s aparece un par de perturbación, cuyo efecto sobre el error desaparece
en régimen permanente gracias al efecto integral. Obsérvese cómo en la figura 6.7 la integral del error
diverge, mientras que en la figura 6.8 la integral del error se hace finita.
Si se usa un controlador PID, la señal de control es la suma de un término proporcional al error entre
la referencia r(t) y la variable controlada, y otro término proporcional a la derivada del error
 
de(t) de(t)
u(t) = K e(t) + Td = Ke(t) + Kd (6.6)
dt dt
Aplicada al sistema cuya dinámica viene descrita por la ecuación (6.1) se obtiene

d2 y(t) dy(t) de(t)

J +f = Ke(t) + Kd (6.7)
dt2 dt dt
y como el error e(t) = r(t) − y(t) la ecuación que describe la dinámica en bucle cerrado es

d2 y(t) dy(t) dr(t)

J + (f + Kd ) + Ky(t) = Kr(t) + Kd (6.8)
dt2 dt dt
La interpretación cualitativa del efecto de esta acción derivativa es que la acción correctora se aplica
antes de que la variable controlada alcance la referencia. En la figura 6.9 se muestra la evolución de un
servomencanismo con un controlador PD. En ésta se observa cómo la actuación se hace negativa antes
de que la posición alcance la referencia, por lo el controlador se anticipa a la superación de la referencia
frenando la carga. Este efecto anticipativo proporciona respuestas con menor sobreoscilación. Por otra
parte, en la ecuación (6.8) se puede observar que la fricción del sistema original se ve aumentada con
Kd , y la parte derecha de la ecuación depende de la referencia y de su derivada, lo que genera respuestas
más rápidas con menor tiempo de subida. En la figura 6.9 se representa el mismo servomecanismo del
controlador proporcional-derivativo con la mayor de las ganancias. Como se puede observar comparando
las figuras 6.6 y 6.9, la respuesta es mucho más rápida y además presenta una menor sobreoscilación.
1 En este texto ep se usa para referirse al error en posición, ev al error en velocidad y ea al error en aceleración
6.3. DISEÑO ANALÍTICO 11

1.5

r(t), y(t)
1

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
1

0.5
e(t)

−0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
5
de(t)/dt

−5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
100

50
u(t)

−50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

Figure 6.9: Efecto de la acción derivativa sobre un servomecanismo

6.3 Diseño analı́tico

En este apartado vamos a considerar un conjunto de casos en los que es posible aplicar las herramientas
de análisis de sistemas lineales estudiadas en temas anteriores, en particular, aquellos casos en los que el
sistema en bucle cerrado resultante es de primer o de segundo orden, y por lo tanto es posible caracterizar
de forma explı́cita su respuesta transitoria en función de sus parámetros utilizando los resultados del tema
“Respuesta temporal de sistemas lineales”.
Considere el sistema de control con perturbaciones a la salida mostrado en la figura 6.1. Utilizando
álgebra de bloques, se obtiene la siguiente expresión para la transformada de Laplace de la salida en
función de la referencia y de las perturbaciones:
C(s)G(s) Gd (s)
Y (s) = Yr (s) + Yd (s) = R(s) + D(s)
1 + C(s)G(s) 1 + C(s)G(s)
El objetivo de control es dado G(s) y Gd (s), diseñar C(s) para que el sistema en bucle cerrado cumpla
un conjunto de especificaciones. Las especificaciones las dividimos en dos clases según dependan de la
respuesta a la referencia (problema de seguimiento) o a la perturbación (problema de regulación). En
este apartado nos centramos en el problema de seguimiento de referencia, y por lo tanto en la función de
transferencia en bucle cerrado:
Y (s) C(s)G(s)
Gbc (s) = =
R(s) 1 + C(s)G(s)
En general, G(s) es conocido, pero C(s) no está fijado, por lo que no podemos analizar la respuesta del
sistema anti-transformando ya que la función de transferencia es desconocida hasta fijar el controlador.
El controlador PID tiene la siguiente función de transferencia:
Ti s + 1
C(s) = Kp (1 + + Td s)
Ti s
Sintonizar un controlador PID consiste en escoger qué acciones básicas de control tener en cuenta y darle
valores a los parámetros de configuración. En este apartado, consideraremos únicamente los controladores
proporcionales, es decir C(s) = Kp . Esto nos permitirá analizar el efecto de la ganancia del controlador
en las propiedades del sistema en bucle cerrado. En la siguiente sección, se presentan técnicas de diseño
para controladores PI, PD y PID.
12 TEMA 6. CONTROL PID

Figure 6.10: Identificación a partir de la respuesta al escalón (variables incrementales)

Como hemos comentado previamente, en este apartado vamos a considerar aquellos casos en los que el
sistema en bucle cerrado sea de primer o de segundo orden. Descomponiendo la función de transferencia
del sistema en sus polinomios numerador n(s) y denominador d(s), y teniendo en cuenta que el controlador
es proporcional, la función de transferencia del sistema en bucle cerrado es la siguiente
n(s)
Gbc (s) =
d(s) + Kp n(s)

Para sistemas causales (en los que el orden del numerador es menor o igual que el del denominador), se
obtienen las siguientes conclusiones:
• Los ceros del sistema en bucle cerrado coinciden con los ceros del sistema en bucle abierto.
• El sistema en bucle cerrado tiene el mismo orden que el sistema en bucle abierto.
Por lo tanto, los casos que nos interesan en los que podemos aplicar de forma directa los resultados
del tema “Respuesta temporal de sistemas lineales” son el control de sistemas de primer o segundo orden
con un controlador proporcional.

6.3.1 Sistemas de primer orden

Considere el sistema en bucle abierto
K
G(s) =
τs + 1
El sistema en bucle cerrado con un controlador proporcional tiene la siguiente función de transferencia
K Kp K
Kp τ s+1 Kp K 1+Kp K
Gbc (s) = K
= = τ
1 + Kp τ s+1 τ s + 1 + Kp K 1+Kp K s + 1

De esta expresión se pueden identificar la ganancia estática Kbc y la constante de tiempo τbc que
caracterizan a la respuesta del sistema frente a cambios en la referencia
K K
p
Kbc (Kp ) = 1+K pK
τbc (Kp ) = 1+Kτ p K

Con estas expresiones es posible estudiar el efecto de variar la ganancia del controlador, teniendo en
cuenta que Kp ∈ (0, ∞). En la figura 6.11 se muestra la respuesta ante escalón unitario de un sistema de
primer orden. En esta figura se muestran la salida normalizada con el valor en régimen permanente y/K
y el tiempo normalizado con la constante de tiempo t/τ .
6.3. DISEÑO ANALÍTICO 13

1.2

0.8

y/K
0.6

0.4

0.2

0
−1 0 1 2 3 4 5 6 7
t/τ

Figure 6.11: Respuesta ante escalón normalizada de un sistema de primer orden

Como se estudió en el tema 4, la constante de tiempo de un sistema de primer orden está relacionada
con la velocidad de respuesta. En este caso, se puede relacionar directamente con las especificaciones de
régimen transitorio que fijen un determinado rango de valores para la constante de tiempo τ (63%), el
tiempo de subida 10-90% ts (10 − 90%) o el tiempo de establecimiento te (5%), te (2%) :

τ (63%) = τbc (Kp )

ts (10 − 90%) = 2.3τbc (Kp )
te (5%) = 3τbc (Kp )
te (1%) = 5τbc (Kp )

Se puede observar que τbc (Kp ) ∈ (τ, 0), es decir, es posible encontrar una ganancia Kp para que el
sistema tenga una constante de tiempo cualquiera entre τ y 0, es decir, que se puede hacer el sistema tan
rápido como se quiera.
En relación al error de seguimiento en régimen permanente, aplicando los resultados del apartado
5.6.1 del Tema 5, se obtiene que el error en régimen permanente sólo es distinto de infinito frente a una
referencia en escalón (el sistema es de tipo 0) y que es igual a

1
e∞ = R0
1 + KKp

donde R0 es la amplitud del escalón en la referencia. En general, se puede observar que al aumentar la
ganancia, el error tiende a cero.
Es importante ver que la velocidad, medida por la constante de tiempo, y el error en régimen perma-
nente están relacionadas. Sólo hay un parámetro libre para sintonizar, la ganancia Kp . Estos resultados
son congruentes con las propiedades de las acciones básicas de control estudiadas. Sin embargo, hay una
propiedad importante, y es que el sistema en bucle cerrado nunca se vuelve inestable por aumentar la
ganancia. Esto en general no ocurre con sistemas más complejos (cualquier sistema real). En general,
aumentar la ganancia de un controlador, vuelve al sistema en bucle cerrado más inestable. La estabilidad
del sistema en bucle cerrado depende de la posición original del polo del sistema en bucle abierto. Si el
sistema en bucle abierto es inestable y la ganancia es demasiado pequeña, el sistema en bucle cerrado
puede ser inestable.
Una representación que propociona mucha información al estudiar el efecto de un paramétro de un
controlador sobre el comportamiento de un sistema en bucle cerrado es el denominado “lugar de las
raı́ces”. El lugar de las raı́ces lo definimos como el conjunto de valores del plano complejo para los cuales
existe un valor del parámetro libre que hace que el sistema en bucle cerrado tenga un polo en ese lugar.
El lugar de las raı́ces es una herramienta muy útil y existen métodos para trazarlo de forma sistemática
para sistemas de cualquier orden. Esta herramienta está fuera de los lı́mites de este curso, sin embargo,
para ciertos casos es posible obtener una representación explı́cita del lugar de las raı́ces, como en el caso
14 TEMA 6. CONTROL PID

Figure 6.12: Lugar de las raı́ces de un sistema de primer orden

que estamos considerando en esta sección.2

El sistema en bucle cerrado tiene un único polo real en
1 + Kp K 1
p(Kp ) = − ∈ (− , −∞)
τ τ
La figura 6.12 muestra el trazado de este lugar geométrico. Para cualquier punto en la lı́nea azul, es
posible encontrar una ganancia que hace que el sistema en bucle cerrado tenga el polo en esa posición.
Como se estudió en el tema de análisis de la respuesta transitoria, la respuesta de un sistema de primer
orden es más rápida cuanto más lejos se encuentra el polo del origen.
Este tipo de representación gráfica la utilizaremos en los próximos apartados de este tema.

Ejemplo
Considere el sistema:
1
G(s) =
s+1
El objetivo es diseñar un controlador proporcional para garantizar que el tiempo de establecimiento
del sistema en bucle cerrado (5%) frente a un escalón en la referencia sea menor de 1 segundos.
La función de transferencia del sistema en bucle cerrado es
Kp
Gbc (s) =
s + 1 + Kp
La constante de tiempo correspondiente es
1
τbc =
1+K
El tiempo de establecimiento del sistema en bucle cerrado (5%) es
1
te (5%) = 3τbc (Kp ) = 3 ≤1
1 + Kp
Por lo tanto
1 1
≤ → Kp > 2
1 + Kp 3
Para comprobar el efecto de modificar la ganancia realizamos una serie de simulaciones en Simulink
utilizando el esquema mostrado en la figura 6.13. Este modelo lo utilizaremos en diversas simulaciones a
lo largo del tema. La referencia es un escalón de amplitud unidad en el instante t = 0.5.
La figura 6.14 muestra la respuesta al escalón para ganancias Kp = {1, 3, 5, 10}. La figura superior
muestra en rojo la referencia y en azul la respuesta de los diferentes sistemas. En la figura inferior se
muestra la acción de control correspondiente. Se puede observar cómo la respuesta se hace más rápida y
el error en régimen permanente disminuye. Esto se consigue aplicando una acción de control mayor.

2 En
Matlab es posible representar el lugar de las raı́ces de un sistema controlador con un controlador proporcional usando
la función rlocus del Toolbox de Control.
6.3. DISEÑO ANALÍTICO 15

Figure 6.13: Modelo de Simulink del problema de seguimiento de referencia

Kp = [1,3,5,10]
1

0.8
y(t)/r(t)

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5

10

6
u(t)

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t[s]

Figure 6.14: Control proporcional de un sistema de primer orden

16 TEMA 6. CONTROL PID

Figure 6.15: Parámetros caracterı́sticos de la respuesta ante escalón de un sistema subamortiguado.

6.3.2 Sistemas de segundo orden

Considere el sistema en bucle abierto
Kwn2
G(s) =
s2 + 2δwn s + wn2

Suponemos que wn > 0 y δ > 0, pero no suponemos que el sistema tiene dos polos complejos conjugados.
Puede tener dos polos reales.
El sistema en bucle cerrado con un controlador proporcional tiene la siguiente función de transferencia

Kp Kwn2
Gbc (s) =
s2 + 2δwn s + wn2 + Kp Kwn2

De esta expresión se pueden identificar la ganancia estática Kbc y la constante de tiempo τbc que
caracterizan a la respuesta del sistema en bucle cerrado frente a cambios en la referencia
2
Kp Kwn
Kbc (Kp ) = 2 +K Kw 2
wn p n
δbc = √ δ
1+Kp K
p
wnbc (Kp ) = wn 1 + Kp K

Con estas expresiones es posible estudiar el efecto de variar la ganancia del controlador, teniendo
en cuenta que Kp ∈ (0, ∞). Según el valor del factor de amortiguamiento el sistema en bucle cerrado
tendrá dos polos reales δbc > 1 o dos polos complejos conjugados δbc < 0. Si el sistema en bucle cerrado
tiene dos polos reales, no tenemos una descripción explı́cita de la respuesta al escalón. Si el sistema en
bucle cerrado tiene dos polos complejos conjugados, la respuesta es subamortiguada y se ha existe una
relación entre los parámetros del modelo y varias caracterı́sticas de la respuesta. La figura 6.15 muestra
los parámetros caracterı́sticos de la respuesta ante escalón de un sistema subamortiguado (variables
incrementales suponiendo y(0) = 0).
El parámetro δbc indica si el sistema tiene polos reales (respuesta sobreamortiguada) o complejos
conjugados (respuesta subamortiguada). Teniendo en cuenta la expresión de δbc y el rango de variación
de Kp , se obtiene que δbc ∈ (0, δ). Esto implica, que para ganancias suficientemente altas, el sistema
en bucle cerrado siempre tiene polos complejos conjugados. Para un rango de ganancias suficientemente
bajo, y suponiendo que δ > 1, entonces el sistema presenta una respuesta sobreamortiguada.
La velocidad de la respuesta de un sistema de segundo orden depende en gran medida de su frecuencia
natural, en este caso, wnbc (Kp ). Se puede observar que a mayor gananancia, más rápida es la respuesta.
6.3. DISEÑO ANALÍTICO 17

De nuevo, el sistema nunca se hace inestable, pero sin embargo, sı́ disminuye su estabilidad relativa, es
decir, aumenta la sobreoscilación. Esto lo indica que el lı́mite cuando Kp tiende a infinito de δb c es cero.
Estos resultados son congruentes con las propiedades de las acciones básicas de control estudiadas en
temas anteriores.
Al igual que en el caso de un sistema de primer orden, en relación al error de seguimiento en régimen
permanente, aplicando los resultados conocidos, se obtiene que el error en régimen permanente sólo es
distinto de infinito frente a una referencia en escalón (el sistema es de tipo 0) y que es igual a
1
e∞ = R0
1 + KKp

donde R0 es la amplitud del escalón en la referencia. En general, se puede observar que al aumentar la
ganancia, el error tiende a cero.
Es posible escoger una ganancia que fije a un valor deseado K(Kb c), δbc (Kp ) o wnbc (Kp ), pero no
los tres a la vez. Hay sólo un parámetro libre, por lo que para diseñar un controlador proporcional, hay
que encontrar un equilibrio entre la velocidad y la dismimución del error en régimen permanente, y la
estabilidad relativa. Este equilibrio es de suma importancia en la sintonización de controladores.
Para trazar el lugar de las raı́ces del sistema en bucle cerrado, resolvemos la ecuación de segundo
grado para obtener los polos suponiendo que el sistema en bucle abierto tiene dos polos reales, es decir,
A
G(s) =
(s + a)(s + b)
En este caso, el sistema en bucle cerrado tiene la siguiente forma
Kp A
Gbc (s) =
s2 + (a + b)s + ab + Kp A

Los polos del sistema se encuentran en:

a+b
q
p1,2 = − + 0.5 (a + b)2 − 4(ab + Kp A)
2
El signo del radicando indica si las raı́ces son reales o complejas conjugadas. Para ganancias mayores
2
de ( (a+b)
4 − ab)/A el sistema en bucle cerrado tiene polos complejos conjugados con parte real igual a
a+b
− 2 . Para ganancias menores, tiene dos polos reales que se encuentran entre los dos polos del sistema
2
en bucle abierto. Para Kp = ( (a+b)4 − ab)/A, el sistema tiene dos polos reales dobles en − a+b
2 . Al igual
que en el caso de los sistemas de primer orden, la estabilidad del sistema en bucle cerrado depende de la
posición original de los polos del sistema en bucle abierto.
La figura 6.16 muestra el lugar de las raı́ces para un sistema con dos polos reales estables. El lugar
de las raı́ces está formado por el segmento del eje real entre ambos polos y todos los puntos del plano
complejo con parte real − a+b 2 . Para cualquiera de estos puntos existe un valor de KP que hace que el
sistema en bucle cerrado tenga un polo en ese lugar.

Ejemplo
Considere el sistema:
1
G(s) =
(s + 1)(s + 3)
El objetivo es diseñar un controlador proporcional que cumpla las siguientes especificaciones mostradas
por orden de prioridad:
1. Sobreoscilación menor del 20%.
2. Tiempo de pico menor de 1s.
3. Error en régimen permanente frente a un escalón de amplitud 2 menor de 0.1.
La función de transferencia del sistema en bucle cerrado es
2
Kp Kbc wnbc
Gbc (s) = = 2 2
s2 + 4s + 3 + Kp s + 2δbc wnbc s + wnbc
18 TEMA 6. CONTROL PID

Root Locus

2
0.86 0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

1.5

0.94

0.985
0.5
Imaginary Axis

3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5

0

−0.5
0.985

−1

0.94

−1.5

0.86 0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

−2
−3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5
Real Axis

1
Figure 6.16: Lugar de las raı́ces de G(s) = (s+1)(s+3)
6.3. DISEÑO ANALÍTICO 19

Los polos del sistema en bucle cerrado se obtienen resolviendo las raı́ces del polinomio denominador:
 p
Kp < 1 → p1,2 = −2 ± p1 − Kp
Kp ≥ 1 → p1,2 = −2 ± i Kp − 1
La figura 6.16 muestra la representación gráfica de las raı́ces para Kp > 0.
El sistema en bucle cerrado es un sistema de segundo orden sin ceros. Para resolver el problema, es
más práctico obtener el valor de los parámetros que lo definen, en particular
K
p
Kbc = 3+K p
δbc = √ 2
3+Kp
p
wnbc = 3 + Kp
Para garantizar la especificación de sobreoscilación, hay que tener en cuenta que δbc tiende a cero
cuando la ganancia aumenta, y que la sobreoscilación aumenta a medida que el factor de amortiguamiento
tiende a cero. La expresión explı́cita es la siguiente
δbc π
−√
SO(%) = 100e 1−δbc

Depejando se obtiene que la sobreoscilación es menor del 20% si

s
(log 0, 2)2
δbc > = 0.4559
(log 0, 2)2 + π 2
Por lo tanto se tiene que cumplir que
2
p > 0.4559 → Kp < 16.241
3 + Kp
Para garantizar la especificación
p de tiempo de pico, hay que tener en cuenta que la parte imaginaria
2 tiende a infinito cuando la ganancia aumenta, y que el tiempo de pico
de los polos, es decir wnbc 1 − δbc
es inversamente proporcional a este valor. La expresión explı́cita es la siguiente
π
tp = p
2
wnbc 1 − δbc
Para resolver este apartado es más apropiado utilizar la expresión de la parte real e imaginaria de los
polos del sistema en bucle cerrado teniendo en cuenta que se cumple
q p
p1,2 = −δwnbc ± iwnbc 1 − δbc 2 = −2 ± j Kp − 1
Esto implica que el tiempo de pico es menor de 1 segundo si
π
p < 1 → Kp > 10.8696
Kp − 1
Para garantizar la especificación de régimen permanente, aplicamos los resultados del tema 5 para
sistemas de control basados en un lazo de realimentación unitario simple, y comprobamos que el sistema
es de tipo 0 y que el error en régimen permanente frente a un escalón en la referencia
3
erp = R0
3 + Kp
Esto implica que la especificación se cumple si
3
2 < 0.1 → Kp > 57
3 + Kp
Los resultados indican que no es posible cumplir las tres especificaciones con un controlador propor-
cional. Las especificaciones de error en régimen permanente y sobreoscilación máxima son incompatibles.
Para Kp ∈ [10.8696, 16.241] se cumplen las dos primeras especificaciones.
La figura 6.17 muestra la respuesta al escalón para ganancias Kp = {16.241, 10.8696, 57} obtenida con
el modelo simulink presentado previamente. La figura superior muestra en rojo la referencia y en azul la
respuesta de los diferentes sistemas. En la figura inferior se muestra la acción de control correspondiente.
Se puede observar cómo la respuesta se hace más rápida y el error en régimen permanente disminuye.
Esto se consigue aplicando una acción de control mayor.
20 TEMA 6. CONTROL PID

Kp = [16.241,10.8696,57]
1.4

1.2

y(t)/r(t)
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

60

40

20
u(t)

−20

−40
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t[s]

Figure 6.17: Control proporcional de un sistema de segundo orden

6.3.3 Otros casos

Otros casos en los que es posible obtener una función explı́cita de los polos y ceros de un sistema en
función de la ganancia de un controlador proporcional son los sistemas de primer y segundo orden con
un cero. En estos casos, es posible caracterizar la posición de los polos y los ceros del sistema en bucle
cerrado. En particular, el sistema en bucle cerrado tiene los mismos ceros que el sistema en bucle abierto
en serie con el controlador, y los polos se obtienen resolviendo la ecuación caracterı́stica del denominador.
La respuesta en bucle cerrado resultante no está parametrizada como en el caso de los sistemas de primer
y segundo orden, por lo que las conclusiones obtenidas son cualitativas. En este caso sólo podremos
realizar un estudio cualitativo utilizando los conceptos de dinámica dominante, el efecto de añadir un
cero a un sistema y la cancelación de dinámicas.

6.4 Diseño por cancelación de dinámicas

En este apartado se estudian técnicas de diseño de controladores PID por cancelación de dinámicas. La
idea básica de este tipo de técnicas es escoger el tiempo integral o el tiempo derivativo de forma que se
cancele alguno de los polos del sistema en bucle abierto, y el problema de diseño resultante sea equivalente
a diseñar un controlador proporcional para un sistema de primer o segundo orden, y por lo tanto se pueda
resolver de forma analı́tica. Los casos más comunes son control PI de un sistema de primer orden, control
PD de un sistema de segundo orden con dos polos reales (normalmente un sistema de primer orden con
un integrador) y en ciertas aplicaciones el control PID de un sistema de segundo orden subamortiguado.
Este tipo de técnicas es utilizada ampliamente porque puede proporcionar una sintonización sencilla en
base a la respuesta temporal del sistema en bucle abierto.

6.4.1 Diseño de un PI para un sistema de primer orden

Considere un sistema de primer orden definido por la siguiente función de transferencia
K
G(s) =
τs + 1
El objetivo es diseñar un controlador PI para no sólo hacer el sistema más rápido, sino además eliminar
el error en régimen permanente aumentando el tipo del sistema.
Ti s + 1
C(s) = Kp
Ti s
El sistema en serie con el controlador tiene la siguiente función de transferencia
Ti s + 1 K
C(s)G(s) = Kp
Ti s τ s + 1
6.4. DISEÑO POR CANCELACIÓN DE DINÁMICAS 21

En general, el sistema en bucle cerrado tiene dos polos y un cero en −1/Ti , sin embargo, hay que tener
en cuenta que Ti es un parámetro libre al contrario que τ , que está fijada por la dinámica del sistema.
Este grado de libertad nos permite simplificar la función de transferencia del sistema en bucle cerrado.

Kp TiTs+1 K
i s τ s+1
Gbc (s) =
1 + Kp TiTs+1 K
i s τ s+1

Si escogemos Ti = τ , el cero del término integral cancela el polo del sistema, y el resultado es que el
sistema en bucle cerrado es un sistema de primer orden

τs + 1 K K
C(s)G(s)|Ti =τ = Kp = Kp
τs τs + 1 τs

El problema de diseño resultante es el diseño de un controlador proporcional para un sistema de

primer orden (en particular un integrador). Como hemos estudiado en el apartado anterior, el resultado
es un sistema en bucle cerrado de primer orden cuyo tiempo caracterı́stico depende de la ganancia del
controlador.
1
Gbc (s)|Ti =τ = τ
Kp K s + 1

En general, escoger el tiempo integral igual al tiempo caracterı́stico del sistema como un primer valor
es una práctica extendida en control de procesos.

Ejemplo
Considere el sistema:
18
G(s) =
0.1s + 1
Se desea diseñar un controlador PI por cancelación de dinámuca de forma que el sistema en bucle
cerrado tenga un tiempo de establecimiento del 1% de 0.5 segundos.
Escogemos Ti = 0.1. El sistema en bucle cerrado resultante es

1
Gbc (s) = 0.1
18Kp +1

Para que este sistema tenga un tiempo de establecimiento del 1% de 0.5 segundos se tiene que cumplir

0.1
5 < 0.5
18Kp

Despejando la ganancia obtenemos que Kp > 0.06. La figura 6.18 muestra la respuesta al escalón
para ganancias Kp = 0.06, Ti = 0.1 obtenida con el modelo simulink presentado previamente. La figura
superior muestra en rojo la referencia y en azul la respuesta de los diferentes sistemas. En la figura
inferior se muestra la acción de control correspondiente. Se puede observar como la respuesta cumple las
especificaciones.

En relación a la cancelación de dinámicas, no se puede cancelar un polo inestable. Por definición, Ti

siempre tiene que ser mayor que cero, pero además la cancelación nunca serı́a exacta, por lo que resultarı́a
en un sistema inestable de cualquier forma. Esta técnica está pensada para sistemas que son estables en
bucle abierto y presentan una respuesta sobreamortiguada. En estos casos, una primera sintonización de
un PI es utilizar un tiempo integral igual a la constante de tiempo en bucle abierto y una ganancia igual
a la inversa de la ganancia estática del sistema en bucle abierto. Este controlador teóricamente da lugar
a un sistema en bucle cerrado con error frente a un escalón cero, y una constante de tiempo igual a la del
sistema en bucle abierto. Posteriormente, se puede mejorar la sintonización para aumentar la velocidad
del sistema aumentando la ganancia (disminuye el tiempo de subida) o disminuyendo el tiempo integral
(disminuye el tiempo de establecimiento).
22 TEMA 6. CONTROL PID

Kp = 0.06, T = 0.1
i
1

0.8

y(t)/r(t)
0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4

0.06

0.05

0.04
u(t)

0.03

0.02

0.01

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
t[s]

Figure 6.18: Control PI de un sistema de segundo orden

6.4.2 Diseño de un PD para un sistema de primer orden con integrador

Este es un caso muy común, por ejemplo en servomecanismos, que son una aplicación muy extendida. En
este caso, el sistema en bucle abierto es de orden dos. Siguiendo un método similar al PI para un sistema
de primer orden, es posible diseñar un PD de forma que se cancele la dinámica menos dominante (el polo
real estable) y obtener un sistema en bucle cerrado de primer orden y error en régimen permanente frente
a un escalón nulo.
Considere un sistema de primer orden definido por la siguiente función de transferencia
K
G(s) =
s(τ s + 1)

El objetivo es diseñar un controlador PD.

C(s) = Kp (Td s + 1)

El sistema en serie con el controlador tiene la siguiente función de transferencia

K
C(s)G(s) = Kp (Td s + 1)
s(τ s + 1)

En general, el sistema en bucle cerrado tiene dos polos y un cero en −1/Td, sin embargo, hay que
tener en cuenta que Td es un parámetro libre al contrario que τ , que está fijada por la dinámica del
sistema. Este grado de libertad nos permite simplificar la función de transferencia del sistema en bucle
cerrado. Si escogemos Td = τ , el cero del término integral cancela el polo del sistema, y el resultado es
que el sistema en bucle cerrado es un sistema de primer orden

K K
C(s)G(s)|Td =τ = Kp (τ s + 1) = Kp
s(τ s + 1) s

El problema de diseño resultante es el diseño de un controlador proporcional para un sistema de

primer orden (en particular un integrador). Como hemos estudiado en el apartado anterior, el resultado
es un sistema en bucle cerrado de primer orden cuyo tiempo caracterı́stico depende de la ganancia del
controlador.
1
Gbc (s)|Td =τ = 1
Kp K s + 1

Por definición, Td siempre tiene que ser mayor que cero, por lo que no se puede cancelar un polo
inestable, pero además la cancelación nunca serı́a exacta, por lo que resultarı́a en un sistema en bucle
cerrado inestable de cualquier forma.
6.5. LÍMITES DE APLICACIÓN 23

6.4.3 Diseño de un controlador PID para un sistema de segundo orden

Por último, en ciertas aplicaciones se puede diseñar un controlador para controlar un sistema que en bucle
abierto tiene una respuesta subamortiguada, es decir, presenta oscilaciones frente a una entrada en escalón,
de forma que el sistema en bucle cerrado tenga una respuesta sobreamortiguada sin sobreoscilación. En
general esto da lugar a leyes de control muy agresivas, y no es una técnica apropiada para todos los
sistemas.
Considere un sistema de primer orden definido por la siguiente función de transferencia

Kwn2
G(s) =
s2 + 2δwn + wn2

Se desea diseñar un controlador PID

T i T d s2 + T i s + 1
C(s) = Kp
Ti s

Siguiendo el mismo criterio, para cancelar los polos del sistema en bucle abierto (suponiendo que son
estables) se escoge la siguiente sintonización

1 2δ
Ti = , Ti =
2δwn wn

En este caso, el sistema en bucle cerrado resultante es de primer orden con ganancia estática unidad
y constante de tiempo igual a Kp2δ
Kwn , es decir

1
Gbc (s) = 2δ
Kp Kwn s +1

6.5 Lı́mites de aplicación

Las técnicas de diseño de controladores presentadas hasta ahora son de gran interés práctico, sin embargo,
están basadas en una suposición muy restrictiva que limita su aplicación, que el sistema a controlar
se comporta como un sistema de primer o de segundo orden. En general, el modelo es siempre una
aproximación, por lo que el sistema real siempre tiene una dinámica más complicada. Como se ha
comentado en el apartado anterior, en muchas ocasiones, los modelos utilizados para el diseño son modelos
aproximados obtenidos a partir de la respuesta en escalón. Incluso si se obtiene un modelo a partir de
ecuaciones fundamentales, siempre será aproximado. Otros factores que no se tienen en cuenta son los
retrasos y los lı́mites en los valores que puede tomar la acción de control.
Las dinámicas no modeladas hacen que los resultados obtenidos sólo sean correctos en ciertos casos,
en particular, para valores de la ganancia del controlador suficientemente bajos (lo que pone de manifiesto
la importancia de dicho parámetros). En general, hemos visto que teóricamente la respuesta en bucle
cerrado de los sistemas de primer y segundo orden controlados con un controlador proporcional (y los casos
asociados de diseño por cancelación de dinámica) pueden hacerse arbitrariamente rápidas sin perder la
estabilidad. A continuación, comprobaremos de forma cualitativa que la saturación evita que un sistema
pueda hacerse arbitrariamente rápido, y que las dinámicas no modeladas pueden inestabilizar un sistema
para ganancias suficientemente altas.

6.5.1 Saturación en la entrada

Quizás la no linealidad más relevante que no se tiene en cuenta al estudiar los sistemas de control utilizando
modelos matemáticos LTI, es la saturación de la señal de entrada. La saturación representa los lı́mites
reales de las señales de salida de los actuadores. Por ejemplo, una fuente de tensión no puede proporcionar
un voltaje ilimitado y un motor no puede girar a una velocidad infinita. Los lı́mites fı́sicos, tienen mucha
importancia en los sistemas realimentados, ya que la acción de control la decide el controlador y según los
modelos utilizados puede tomar cualquier valor, ya que depende únicamente de la trayectoria del error.
En la práctica, los controladores tienen en cuenta la saturacı́ón, pero es importante tener en cuenta que
la saturación es una función no lineal y no se puede analizar con las herramientas disponibles.
24 TEMA 6. CONTROL PID

Figure 6.19: Ejemplo de saturación de la acción de control

La saturación limita la velocidad de respuesta de un sistema. En el caso de un sistema de primer

orden, teóricamente, se puede diseñar un controlador proporcional para garantizar que el sistema en bucle
cerrado tenga un tiempo caracterı́stico arbitrario, o lo que es lo mismo, tenga un único polo real estable
tan lejos del origen como se quiera. En la práctica, la máxima pendiente con la que la salida puede
intentar seguir a la referencia está limitada por la saturación. La figura KK muestra la respuesta de un
sistema de primer orden para diferentes ganancias crecientes. Se muestra tanto la salida del sistema,
como la acción de control. Se puede observar que a partir del momento en el que la acción de control está
saturada (gráfica plana), la pendiente de la curva de salida es constante. El error en régimen permanente
sin embargo, no se ve afectado por la saturación.
Otra limitación importante de la saturación, es el conjunto de salidas alcanzables. Por ejemplo, no es
posible darle a un servomecanismo controlado en velocidad una referencia mayor de su máxima velocidad
de giro. Este lı́mite tiene particular importancia si el controlador tiene término integral. Esto se estudiará
con mayor detalle en temas posteriores.

Ejemplo
Considere el sistema:
1
G(s) =
(s + 1)(s + 3)
La figura 6.17 muestra la respuesta al escalón para ganancias Kp = {16.241, 10.8696, 57} obtenida con
el modelo simulink presentado previamente. La figura superior muestra en rojo la referencia y en azul la
respuesta de los diferentes sistemas. En la figura inferior se muestra la acción de control correspondiente.
Se puede observar como la respuesta se hace más rápida y el error en régimen permanente disminuye.
Esto se consigue aplicando una acción de control mayor.
Para comprobar el efecto de la saturación realizamos una serie de simulaciones en Simulink utilizando
el esquema mostrado en la figura 6.20. Este modelo es idéntico al modelo mostrado en la figura 6.13,
pero incluye un módulo de saturación que limita la entrada entre −10 y 10. La referencia es un escalón
de amplitud unidad en el instante t = 0.5.
La figura 6.21 muestra la respuesta al escalón para ganancias Kp = {16.241, 10.8696, 57} obtenida con
el modelo simulink figura 6.20. La figura superior muestra en rojo la referencia y en azul la respuesta de
los diferentes sistemas. En la figura inferior se muestra la acción de control correspondiente. Se puede
observar como la velocidad de las tres respuestas es similar, siendo prácticamente igual de rápida la
respuesta con ganancias Kp = {16.241, 57}. Esto se debe a que la acción de control está saturada durante
6.5. LÍMITES DE APLICACIÓN 25

Figure 6.20: Modelo de Simulink del problema de seguimiento de referencia

Kp = [16.241,10.8696,57]
1.4

1.2

1
y(t)/r(t)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

10

5
u(t)

−5

−10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t[s]

Figure 6.21: Control proporcional de un sistema de segundo orden

la mayor parte del transitorio, limitando la pendiente de la salida. El error en régimen permanente sin
embargo no se ve afectado por la saturación. Esto se debe a que la salida es alcanzable, lo que significa
que la entrada en régimen permanente no está saturada.

6.5.2 Dinámicas no modeladas

En general, los sistemas no se comportan como sistemas de primer o segundo orden, sin embargo, su
comportamiento en bucle abierto frente a un escalón sı́ se puede aproximar con esta clase de sistemas.
Al realizar esta aproximación, se están despreciando dinámicas de orden superior. Esto es lo que ocurre
cuando se aproxima un sistema por sus dinámicas dominantes. Un efecto similar ocurre al no tener en
cuenta posibles retrasos en la respuesta.
La dinámicas no modelas o los polos despreciados sin embargo, aunque tienen una relevancia relativa en
el comportamiento del sistema en bucle abierto, son muy importantes para determinar el comportamiento
del sistema en bucle cerrado, sobre todo para ganancias altas. Cuando la ganancia del controlador
aumenta, las dinámicas no modeladas se convierten en dominantes, y en general, tienden a inestabilizar
el sistema en bucle cerrado.
Los modelos aproximados, proporcionan información útil para modelar el sistema en bucle cerrado
tan sólo para un rango determinado de ganancias del controlador. A partir de una ganancia, el modelo
ya no es válido.
26 TEMA 6. CONTROL PID

Step Response

0.9

0.8

0.7

0.6

Amplitude
0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)

Figure 6.22: Respuesta temporal de G(s) y el sistema aproximado Ḡ(s)

Como ejemplo, considere un sistema con dos polos reales estables, uno de ellos dominante. El lugar de
las raı́ces del sistema de primer orden que aproxima su comportamiento en bucle abierto tiene la forma
de la figura 6.12. El lugar de las raı́ces del sistema con dos polos tiene la forma de la figura??. Se puede
observar que el comportamiento es radicalmente diferente, y que a medida que aumenta la ganancia más
difieren ya que el sistema real presenta un comportamiento subamortiguado a partir de un cierto valor de
la ganancia, y el sistema de primer orden sobreamortiguado para cualquier ganancia. También se puede
ver que, en general, las dinámicas no modeladas, hacen más lento al sistema en bucle cerrado.

Ejemplo
Considere el sistema
43.75
G(s) =
s3 + 11.75s2 + 42.5s + 43.7
Para obtener un modelo simple, se realiza una identificación a través de la respuesta temporal del
escalón. El modelo aproximado es
1
Ḡ(s) =
s+1
Este modelo coincide con el modelo del ejemplo anterior. La figura 6.22 muestra la respuesta al escalón
de ambos modelos. Se puede obsevar que tienen la misma ganancia y constante de tiempo.
Para comprobar el efecto de modificar la ganancia realizamos una serie de simulaciones en Simulink
utilizando el esquema mostrado en la figura 6.13. La referencia es un escalón de amplitud unidad en el
instante t = 0.5.
La figura 6.23 muestra la respuesta al escalón para ganancias Kp = {1, 3, 5, 10}. La figura superior
muestra en rojo la referencia y en azul la respuesta de los diferentes sistemas. En la figura inferior se
muestra la acción de control correspondiente. Se puede observar que la respuesta es muy diferente a la
mostrada en la figura 6.14, que muestra la respuesta esperada del sistema de primer orden. Para Kp = 10,
el sistema en bucle cerrado es inestable. Esto muestra el efecto de los dos polos reales no modelados.
La figura 6.24 muestra el lugar de las raı́ces de G(s) = s3 +11.75s43.75
2 +42.5s+43.7 . Se puede observar que a

medida que la ganancia aumenta, el sistema en bucle cerrado tiene un par de polos complejos conjugados
que pasan del semiplano izquierdo, al derecho, inestabilizando al sistema en bucle cerrado.

6.6 Problema de regulación

Las técnicas que se han presentado en los apartados anteriores se han centrado en el problema de
seguimiento de referencia, es decir, en cumplir especificaciones sobre el comportamiento del sistema en
bucle cerrado frente a cambios en la referencia suponiendo perturbaciones nulas. En ciertas aplicaciones,
las especificaciones más importantes son las que tienen en cuenta el efecto de las perturbacioes, es decir
6.6. PROBLEMA DE REGULACIÓN 27

Kp = [1,3,5,10]
4

2
y(t)/r(t)
1

−1

−2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

30

20

10
u(t)

−10

−20

−30
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t[s]

Figure 6.23: Control proporcional de un sistema de tercer orden

Root Locus

15
0.62 0.48 0.36 0.24 0.12
0.76

10

0.88

0.97
Imaginary Axis

16 14 12 10 8 6 4 2
0

0.97

−5

0.88

−10

0.76
0.62 0.48 0.36 0.24 0.12
−15
−16 −14 −12 −10 −8 −6 −4 −2 0 2 4
Real Axis

43.75
Figure 6.24: Lugar de las raı́ces de G(s) = s3 +11.75s2 +42.5s+43.7 .
28 TEMA 6. CONTROL PID

el problema de regulación. Considere el sistema de control con perturbaciones a la salida mostrado en

la figura 6.1. Utilizando álgebra de bloques, se obtiene la siguiente expresión para la transformada de
Laplace de la salida en función de la referencia y de las perturbaciones.

C(s)G(s) Gd (s)
Y (s) = Yr (s) + Yd (s) = R(s) + D(s)
1 + C(s)G(s) 1 + C(s)G(s)

En el problema de regulación la función de transferencia en bucle cerrado que hay que analizar es:

Y (s) Gd (s)
Gdc (s) = =
D(s) 1 + C(s)G(s)

Aunque claramente las funciones de transferencia Gbc (s) y Gdc (s) están relacionadas y ambas de-
penden del controlador C(s), son claramente diferentes, lo que implica que un controlador diseñado
para proporcionar un buen comportamiento para seguimiento de referencia, puede no ser apropiado para
regulación.
En general, en este curso sólo estudiaremos métodos de diseño de controladores especı́ficos para
seguimiento de referencia. Para el problema de regulación, podemos sin embargo analizar el resultado del
sistema en bucle cerrado para comprobar si es aceptable aplicando las herramientas de análisis estudiadas
en los primeros temas. En particular, en ciertos casos con modelos dinámicos de bajo orden (normalmente
aproximados) es posible analizar el problema de forma analı́tica al igual que hemos hecho con el problema
de regulación. En cualquier caso, para garantizar ciertas especificaciones de rechazo de perturbaciones,
son necesarias técnicas especı́ficas que están fuera del alcance de esta asignatura.

Ejemplo Considere un sistema de primer orden con perturbaciones aditivas a la entrada descrito por
las siguientes funciones de transferencia:

10
G(s) = Gd (s) =
s+1

Se diseña un controlador PI por cancelación de dinámica para garantizar un tiempo caracterı́stico de

Gbc (s) de 0.2s. El controlador resultante es

s+1
C(s) = 0.5
1
La transformada de Laplace de la salida teniendo en cuenta tanto la referencia como las perturbaciones
es
1 2s
Y (s) = R(s) + D(s)
0.2s + 1 (0.2s + 1)(s + 1)
Se puede observar que el sistema en bucle cerrado tiene un tiempo caracterı́stico de Gbc (s) de 0.2s,
sin embargo, Gdc (s) tiene dos polos, uno rápido de constante de tiempo 0.2 segundos, y otro más lento
con una constante de tiempo de 1 segundo. Esto implica, que el diseño del PI garantiza que la respuesta
es rápida frente a cambios en la referencia, pero las perturbaciones las rechaza de forma cinco veces más
lenta. La figura 6.25 muestra la respuesta del sistema en bucle cerrado frente a escalones en la referencia
y en la entrada. Se puede observar en en ambos casos el error en régimen permanente es nulo, pero que
el tiempo de establecimiento es más lento en el caso de un escalón en la perturbación.
Es posible diseñar controladores para mejorar el comportamiento en regulación. La figura 6.25 muestra
la respuesta del sistema en bucle cerrado frente a escalones en la referencia y en la entrada para Ti =
0.2, Kp = 9. En este caso, se puede observar que el tiempo de establecimiento tanto en regulación como
en seguimiento de referencia es aproximadamente de 0.5s. Para este controlador, la transformada de
Laplace de la salida teniendo en cuenta tanto la referencia como las perturbaciones es

90(s + 5) 10s
Y (s) = R(s) + 2 D(s)
s2 + 91s + 450 s + 91s + 450

Se puede observar que las funciones de transferencia relevantes tienen ambas los mismos polos.
6.6. PROBLEMA DE REGULACIÓN 29

Figure 6.25: Respuesta frente a escalones en la referencia y en la entrada para Ti = 1, Kp = 0.5.

Figure 6.26: Respuesta frente a escalones en la referencia y en la entrada para Ti = 0.2, Kp = 9.

30 TEMA 6. CONTROL PID

6.7 Diseño por tablas

Hay diferentes métodos de diseño por tablas basados en obtener unos parámetros de sintonización a partir
de datos experimentales de la respuesta temporal de forma sistemática, es decir, sin tener conocimientos
de sistemas dinámicos. Quizás el más conocido es el denominado método de Ziegler-Nichols.
John G. Ziegler and Nathaniel B. Nichols propusieron en 19423 unas reglas para determinar los valores
de la ganancia proporcional , del tiempo integral y del tiempo derivativo, con base en las caracterı́sticas de
respuesta transitoria de una planta especifica. Existen dos métodos denominados reglas de sintonización
de Ziegler-Nichols. En ambos se pretende obtener un 25% de SO máximo en la respuesta escalón.
Los métodos de Ziegler-Nichols proporcionan una primera sintonización de los parámetros de un PID a
partir de resultados experimentales Sus principales ventajas son que no es necesario conocer el modelo del
sistema y que es un procedimiento experimental bien definido. En general, no son aplicables a cualquier
sistema y no dan buenos resultados si no cumplen ciertos requisitos (que el sistema se comporte como
un sistema de primer orden con retraso). A dı́a de hoy sigue siendo un método popular en ingenierı́a
de control de procesos, aunque suele ser necesario un ajuste fino de los parámetros del controlador para
mejorar el desempeño.

6.8 Método de Ziegler-Nichols en bucle abierto

Este método de sintonización se adapta bien a los sistemas que son estables en lazo abierto y que presentan
un tiempo de retardo desde que reciben la señal de control hasta que comienzan a actuar. A partir de la
respuesta al escalón del sistema en bucle abierto se identifica la constante de tiempo, ganancia estática y
el retraso, con los cuales se aproxima el comportamiento en torno al punto de operación por un sistema
de primer orden con retraso. Con estos valores se usan las tablas de Ziegler-Nichols para el diseño de un
controlador PID.
Obsérvese la figura 6.30. Esta figura corresponde a la respuesta temporal de un sistema de segundo
orden sobreamortiguado ante una entrada en escalón unitario. Sobre ella se ha representado la respuesta
de un sistema aproximado de primer orden con retraso. En la figura se especifican los valores necesarios
para obtener dicha aproximación, que son, ganancia estática K, constante de tiempo τ y tiempo de
retraso L (en la tabla τd ).

Figure 6.27: Método de ZN en bucle abierto

3 Ziegler, J.G and Nichols, N. B. (1942). Optimum settings for automatic controllers. Transactions of the ASME 64. pp.
759768
6.9. MÉTODO DE ZIEGLER-NICHOLS EN BUCLE CERRADO 31

Figure 6.28: Tabla ZN en bucle abierto

Figure 6.29: Método de ZN en bucle cerrado

6.9 Método de Ziegler-Nichols en bucle cerrado

Este método no requiere retirar el controlador PID del lazo cerrado. En este caso sólo hay que reducir
al mı́nimo la acción derivativa y la acción integral del regulador PID. El ensayo en lazo cerrado consiste
en aumentar poco a poco la ganancia proporcional hasta que el sistema oscile de forma mantenida ante
cualquier perturbación. Esta oscilación debe ser lineal, sin saturaciones. En este momento hay que medir
la ganancia proporcional, llamada ganancia crı́tica y el periodo de oscilación en segundos.
Para determinar la ganancia crı́tica, se realizan diversos experimentos. Aumentaremos el valor de
la ganancia hasta que el sistema presente oscilaciones mantenidas frente a una referencia en escalón.
Mediremos para ese valor crı́tico de KPcrit el perı́odo de la oscilación Pcrit . Con los valores de KPcrit y
Pcrit obtenidos emplearemos las tablas de Ziegler-Nichols para diseñar un controlador PID.

Figure 6.30: Tabla ZN en bucle cerrado