Universidad de Navarra
Nafarroako Unibertsitatea
Escuela Superior de Ingenieros
Ingeniarien Goi Mailako Eskola
ASIGNATURA GAIA CURSO KURTSOA
Teoría de Máquinas I 3º
NOMBRE IZENA FECHA DATA Junio-03
Problema 1 (3,5 puntos) TIEMPO: 1h 30 m
El sistema de la figura es una representación esquemática de un móvil que fue diseñado y
construido por un grupo de alumnos como práctica de la asignatura, para recorrer la distancia
de 7 metros en el menor tiempo posible. El dispositivo consta de un cilindro exterior de masa
m y momento de inercia i. En el interior del cilindro se dispone un eje longitudinal, que se
monta empleando rodamientos de baja fricción alojados en las tapas del cilindro. Sobre el eje,
se amarra una pieza pesada con forma semicircular, de masa M y momento de inercia I
respecto a su centro de gravedad G. Dicha pieza puede girar alrededor del eje, pero para ello
debe vencer un muelle de torsión de rigidez ka.
Antes de comenzar las prueba, se da vueltas al dispositivo para precargar el muelle de
torsión. Tras ello, el móvil se coloca en el suelo, junto a un obstáculo que impide su avanceb.
Debido a la precarga del muelle, la pieza semicircular adoptada una posición girada 90º.
Al dar comienzo la prueba, se retira el obstáculo y el móvil se pone en movimiento. Para
dicho instante inicial se pide:
1. Determinar el par τ0 de precarga del muelle (0,25 puntos).
2. Calcular las aceleraciones instantáneas ϕ&&1 y ϕ&&2 (3 puntos).
3. Para mejorar la eficacia del móvil estamos considerando sustituir el muelle de rigidez k
por otro de rigidez distinta, pero sin realizar ninguna otra modificación más (iguales
masas y momentos de inercia, e igual ángulo de inclinación de la pieza semicircular).
Nos preguntamos ¿debemos sustituirlo por uno de mayor o menor rigidez? ¿Por qué?
(0,25 puntos).
R R/3
M, I
ϕ1
O G
ϕ2
m, i
a La constante k se mide en unidades Nm/rad.
b Se supone el rozamiento entre el suelo y el cilindro es suficiente para impedir el deslizamiento.
© Alejo Avello y Joan Savall. Tecnun (Universidad de Navarra)
Universidad de Navarra
Nafarroako Unibertsitatea
Escuela Superior de Ingenieros
Ingeniarien Goi Mailako Eskola
ASIGNATURA GAIA CURSO KURTSOA
Teoría de Máquinas I 3º
NOMBRE IZENA FECHA DATA Junio-03
Problema 2 (3,5 puntos) TIEMPO: 1h 30 m
La imagen de la izquierda muestra un tren de aterrizaje utilizado en aviones de pasajeros de
gran capacidad. Un esquema mecánico, del
sistema de suspensión de dos grados de
libertad que incorporan dichos trenes de
aterrizaje, puede observarse en la figura 1.
Dicho sistema posee un cilindro hidráulico
vertical con una rigidez K1, amortiguamiento
C1 y una masa móvil m.
Un segundo conjunto muelle amortiguador
colocado horizontalmente entre los puntos A y
C presenta una rigidez K2 y un
amortiguamiento C2. El conjunto EF,
incluyendo las ruedas bloqueadas, tiene masa
M y momento de inercia I respecto de su centro
de gravedad, situado en el punto P. El resto de
elementos poseen masa despreciable.
Se pretende realizar un estudio del sistema
de suspensión para el caso de pequeños desplazamientos y pequeñas velocidades.
Considerando la posición indicada en la figura, como posición de equilibrio, se pide calcular:
1. Fuerza del conjunto muelle amortiguador CA en función de: y, y& , θ , θ& .
2. Ecuaciones del movimiento en función de los dos grados de libertad y,θ.
3. Matrices de masa, amortiguamiento y rigidez del sistema.
4. Suponiendo que M+m=I, K1 =1, K2 = 2 y d=2. Calcular las frecuencias
naturales y modos de vibración (representarlos de forma esquemática).
© Alejo Avello y Joan Savall. Tecnun (Universidad de Navarra)
O
L
C1 K1
45º
C2 A
C
K2
30º
m
P B
E F
M, I
d
y
θ
Figura 1. Esquema mecánico tren de aterrizaje
© Alejo Avello y Joan Savall. Tecnun (Universidad de Navarra)
