Variedades Homogéneas

Marı́a Angélica Cueto

acueto@[Link]

En el presente escrito trataremos de explicar, con la mayor claridad posi-

ble, conceptos referentes a variedades diferenciables homogéneas. En primer
lugar daremos algunas definiciones básicas para presentar el tema. A conti-
nuación de esto daremos 5 ejemplos clásicos de este tipo de variedades, para
concluir con dos teoremas, motivados por aquéllos.
El concepto de variedades homogéneas se relaciona estrechamente con el
de Grupos de Lie: en efecto, resultan ser el cociente de un Grupo de Lie
por un subgrupo cerrado del mismo. El Teorema 4 nos dirá que este grupo
cociente admite una estructura canónica de variedad diferenciable, de ahı́ su
nombre de “Teorema Fundamental”.
Antes de empezar con los conceptos propios de variedades homogéneas,
veamos algunas definiciones básicas que usaremos a lo largo de la exposición.
Por convención consideraremos a la variedades diferenciables como espacios
localmente euclideanos, Hausdorff y con base numerable (que notaremos N 2)
para la topologı́a subyacente, de acuerdo con lo establecido por el texto de
referencia1 .
Un poco de notación:
1. V d denotará una variedad diferenciable V de dimensión d.
2. ri denotará la función ri : Rd → R definida por (x1 , . . . , xd ) 7→ xi .
Existe una propiedad, que usaremos frecuentemente a lo largo de las de-
mostraciones del texto, referente a un tipo de carta compatible, que llama-
remos “carta cúbica”, que podemos obtener a partir de un atlas dado.

Definición 1 2 Una carta (U, ϕ) de una variedad V d es una “carta cúbi-

ca” si ϕ(U ) es un cubo abierto de Rd . Si m ∈ U y ϕ(m) = 0, entonces
decimos que la carta está centrada en m.
1
F. W. Warner, Foundations of Differentiable Manifolds and Lie Groups. Glenview,
AMS, 1970.
2
En el texto de referencia es la Definición 1.3

1
 Resulta un hecho trivial que si tenemos una carta (U, ϕ) con m ∈ U , pode-
mos obtener un entorno W de m con W ⊆ U tal que la carta (W, ϕ|W ) es una
“carta cúbica”. Además, vı́a composición con traslaciones en Rd , podemos
obtener una carta cúbica centrada en m.

Definición 2 3 Sea (U, ϕ) una carta de V d con sistema de coordenadas

x1 , . . . , xd , y sea c un entero 1 ≤ c ≤ d. Sea a ∈ ϕ(U ), y sea

S = {q ∈ U : xi (q) = ri (a) := ai , i = c + 1, . . . , d}

El subconjunto S de V junto con las funciones coordenadas

xj|S : j = 1, . . . , c

resulta una variedad diferenciable, que es una subvariedad adaptada (pa-

ramétrica) de V 4 llamada un “slice” de la carta (U, ϕ). Según conveniencia,
y para resaltar el punto a, lo notaremos con Sa .

Con estas dos definiciones, tenemos una propiedad de suma utilidad:

Proposición 1 5 Sea ψ : M c → N d una inmersión6 , y sea m ∈ M .

Entonces existen una carta cúbica (V, ϕ) alrededor de ψ(m) y un entorno U
de m tales que ψ|U es inyectiva y ψ(U ) es un “slice” de (V, ϕ|V ).

La base para toda nuestra exposición es el Teorema 1, que enunciaremos

a continuación:

Teorema 1 (Teorema de Frobenius) 7 Sea D una distribución C ∞ ,

involutiva, de dimensión c en M d , y sea m ∈ M . Entonces existe una va-
riedad integral de D en el punto m. Más aún existe una carta cúbica (U, ϕ)
centrada en m, con funciones coordenadas (x1 , . . . , xd ) tales que los “slices”

xi = constante ∀i ∈ {c + 1, . . . , d}

son variedades integrales de D8 . Además, si (N, ψ) es una variedad integral

conexa de D tal que ψ(N ) ⊆ U , entonces ψ(N ) cae en uno de estos “slices”.
3
Definición 1.34
4
una submanifold según la definición de Warner, i.e. un par (H, ψ) con H conjunto y
ψ : H → V ψ es inyectiva y dψ∗h es no singular (inyectiva) ∀hs ∈ H.
5
Proposición 1.35. Consecuencia del Teorema del Rango Constante visto en clase.
6
i.e. dψ∗m es inyectiva ∀m ∈ M .
7
Teorema 1.60
8
cada “slice” junto con la función inclusión.

2
 Definición 3 9 Un Grupo de Lie G es un grupo algebraico (cuyo neutro
notaremos con e) con una estructura de variedad diferenciable tal que la
función G × G → G definida por (σ, τ ) 7→ στ −1 es C ∞ .

Una propiedad importante que poseen estos grupos es la de tener asociada

canónicamente un Álgebra de Lie: el correspondiente a los campos de vectores
invariantes a izquierda. Si G es un grupo de Lie, notaremos con g al álgebra de
Lie asociada a G. Según sea conveniente, usaremos el isomorfismo: g ' T G(e) .
10
Definición 4 (H, ϕ) es un subgrupo de Lie de un grupo de Lie G sii:

1. H es un grupo de Lie.

2. (H, ϕ) es una subvariedad adaptada de G.

3. ϕ : H → G es un morfismo de grupos.

(H, ϕ) es un subgrupo cerrado de G si, además, ϕ(H) es un subconjunto

cerrado de G 11 .

Teorema 2 12 Sea (H d , ϕ) un subgrupo de Lie de Gc . Entonces ϕ es un

“imbedding” 13 si y sólo si (H, ϕ) es un subgrupo cerrado de G (esto es, ϕ(H)
es cerrado en G).

Para facilitar la notación, de aquı́ en más (salvo cuando se indique lo

contrario) supondremos que si H es subgrupo cerrado de G entonces H ⊆ G
(i.e. suponemos ϕ = inc).

Teorema 3 14 Sea G un Grupo de Lie y sea A un subgrupo abstracto

cerrado de G. Entonces A admite una única estructura diferenciable tal que
A resulta un subgrupo de Lie de G. En efecto la topologı́a resultante en A
debe ser la topologı́a de subespacio (se debe al Teorema 2).

Antes de pasar a enunciar el “Teorema fundamental”, daremos un lema

técnico necesario para su demostración.
9
Definición 3.1
10
Definición 3.17
11
es cerrado para la topologı́a dada por la estructura diferenciable de G.
12
Teorema 3.21
13
ϕ es una inmersión y un homeomorfismo entre H y ϕ(H) con la topologı́a de subespacio
de G.
14
Teorema 3.42

3
Lema15 Sea (H, ϕ) un subgrupo de Lie de G. Entonces, si H̃ es una compo-
nente conexa de H, (H̃, ϕ|H̃ ) es una variedad integral maximal conexa de la
distribución involutiva en G definida por la subálgebra dϕ(h).

Teorema 4 (Teorema fundamental) 16 Sea H un subgrupo cerrado de

G, y G/H el conjunto {σH : σ ∈ G} de clases a izquierda módulo H. Sea π la
proyección natural. Entonces G/H tiene una única estructura diferenciable
que verifica las condiciones:
1. π es C ∞ .

2. Localmente existen secciones C ∞ de G/H en G, i.e. dado σH ∈ G/H

existe un entorno W de σH y una función C ∞ τ : G → G/H tal que
π ◦ τ = id.
Además, se cumple: dim(G/H) = dim(G) − dim(H).

Demostración:
En primer lugar daremos una topologı́a a G/H:

U ⊆ G/H es abierto ⇐⇒ π −1 (U ) es abierto de G

Con esta topologı́a (que llamaremos “la topologı́a heredada de π”), π resulta
una función abierta, ya que si W es abierto de G, entonces

[
π −1 π(W ) = Wh
h∈H

lo que implica que π(W ) es abierto en G/H (la multiplicación por h es un

homeomorfismo en G para todo h ∈ H).
Más aún G/H resulta un espacio Hausdorff: Para ver esto, observemos pri-
mero que el conjunto R ⊂ G × G dado por

R = {(σ, τ ) : ∃h ∈ H tal que σ = τ h}

es un conjunto cerrado. En efecto R = α−1 (H), donde α es la función continua

de G × G en G que manda (σ, τ ) 7→ τ −1 σ.
Si σH y τ H son distintos puntos en G/H, (σ, τ ) no pertenece a R (por def.
de R). Como G es Hausdorff y tomamos en G × G la topologı́a producto,
existen entornos abiertos V de σ y W de τ en G, tales que (V ×W )∩R = ∅17 .
15
Corolario 3.19 b
16
Teorema 3.58

17
(σ, τ ) ∈ (G × G) \ R , que es abierto de G × G.

4
Con esto, π(V ) y π(W ) son entornos abiertos de σH y τ H disjuntos, lo que
prueba que G/H es Hausdorff.
Veamos ahora que esta topologı́a es N 2. Sabemos que

U es abierto en G/H ⇐⇒ π −1 (U ) ⊆ G es abierto .

Además, sabemos que π es suryectiva y abierta (como consecuencia de aque-

llo). Como G es N 2, entonces podemos tomar una base numerable de abiertos,
digamos {Un }n∈N . Luego {π(Un )}n∈N es base numerable de G/H.

Sabemos que H es subgrupo cerrado de G. Entonces, por Teorema 3, H

admite una única estructura de variedad diferenciable que lo hace un sub-
grupo cerrado de Lie de G. Más aún, la top. resultante en H será la top. de
subespacio de G.
Supongamos dim(G) = d y dim(H) = d − k, y veamos que G/H es
localmente euclideano con la topologı́a dada por π y que su dimensión es
igual a k. Para ello primero probaremos que existe una carta cúbica (U, ϕ)
de G centrada en e, con funciones coordenadas ϕ = (x1 , . . . , xd ) tales que los
“slices” de la forma

xi = constante ∀i ∈ {1, . . . , k} (1)

caen en diferentes clases de H (y viceversa).

Sea D la distribución de G determinada por el Álgebra de Lie h de H.
Entonces por Teorema 1, existe una carta cúbica (V, ϕ) en G centrada en e,
con funciones coordenadas (x1 , . . . , xd ) tales que las variedades integrales de
D en V son “slices” de la forma (1). Como H tiene topologı́a de subespacio
de G, V puede elegirse suficientemente pequeño para que:

V ∩ H = el “slice” S0 a través de e (2)

(i.e.,V ∩ H contiene un solo “slice”).

DEM: Por Teorema 1, las variedades integrales son “slices” y no hay rela-
ciones de contención entre las mismas. Supongamos que H̃ es la componente
conexa de H que contiene a e, como en el Lema previo. Entonces elijo V
suficientemente pequeño para que V ∩ H = V ∩ H̃ (puedo tomar un abierto
V que interseque sólo a la componente conexa de e, pues H tiene la topologı́a
subespacio de G y es localmente euclideano). Además, pr el lema previo, H̃
es curva integral maximal conexa de D que pasa por e, con lo cual resulta
un “slice” por Teorema 1 (precisamente, el “slice” S0 ).

5
 Elijamos ahora entornos U y V1 de e, cúbicos relativos a la carta (V, ϕ)18
tales que
V1 V1 ⊆ V y U −1 U ⊆ V1 (3)

Notemos que en tal caso resultan entornos cúbicos centrados en e vı́a ϕ| .

DEM: Tomamos la función β : G×G → G definida por (σ, τ ) 7→ στ . Como

β es continua, β(e, e) = e y V es abierto con e ∈ V , entonces existen W1 y W2
0
entornos de e tales que W1 × W2 ⊆ β −1 (V ). Tomo V1 = W1 ∩ W2 ∩ V , que
resulta abierto en G. Entonces ϕ(V1 ) ⊆ Rd es abierto con 0 = ϕ(e) ∈ ϕ(V1 ).
0 0

0 0
Luego ∃ un cubo C centrado en 0 con C ⊆ ϕ(V1 ). Elijo V1 = V1 ∩ ϕ−1 (C).
En el caso de U , tomamos Ṽ = V1 , ϕ̃ = ϕ y β̃ : G × G → G definida por
(σ, τ ) 7→ σ −1 τ y trabajamos en forma análoga.

Supongamos ahora que σ y τ son puntos de U partenecientes a la misma

clase en G/H, i.e. σ ∈ τ H. En tal caso19 :

τ −1 σ ∈ V1 ∩ H = V1 ∩ S0 (4)

Luego, σ ∈ τ (V1 ∩ S0 ). Ahora, τ (V1 ∩ S0 ) es una variedad integral de D que

cae en V por la elección de V1 en (3), y es conexa.

DEM: Sabemos que τ (V1 ∩ S0 ) = lτ (V1 ∩ S0 ). Ahora, (V1 ∩ S0 , i) es una

variedad integral de D pues (S0 , i) es var. int. de D en V (por Teorema 1) y
V1 ⊆ V es abierto. Sabemos que V1 ∩H = V1 ∩S0 ⊆ H y (H, i) es subvariedad
adaptada de G. Como V1 es abierto de G, tenemos definida:
˜lτ = lτ | : V1 ∩ S0 → τ (V1 ∩ S0 )
V1 ∩S0

Con esto, dados γ ∈ V1 ∩ S0 , e Y un campo C ∞ de T τ (V1 ∩ S0 ) definido
en un entorno W de τ γ, obtenemos Ỹ campo C ∞ en T (V1 ∩ S0 ) definido en
el entorno τ −1 W de γ por


Ỹ (α) = (d˜lτ −1 )∗τ α Y (τ α) ∀α ∈ V1 ∩ S0

Sabemos por definición de variedad integral, que:

di∗τ γ Y (τ γ) = di∗τ γ (d˜lτ )∗γ (Ỹ (γ)) = di∗τ γ ◦ (d˜lτ )∗γ (Ỹ (γ)) =
18
Esto es, (U, ϕ|U ) y (V1 , ϕ|V1 ) son cartas cúbicas.
19
V1 ⊆ V ⇒ V1 ∩ H = V1 ∩ (V ∩ H})
| {z
S0

6


= d(i ◦ ˜lτ )∗γ (Ỹ (γ)) = d(lτ ◦ i)∗γ (Ỹ (γ)) = (dlτ )∗γ di∗γ (Ỹ (γ)) ∈ D(τ γ)
| {z }
∈D(γ)

por definición de la distribución D (generada por campos invariantes). Pro-

bada una de las inclusiones, por argumentos de dimensión, se obtiene la
igualdad:


di∗τ γ τ (V1 ∩ S0 ) = D(τ γ) ∀γ ∈ (V1 ∩ S0 )
En consecuencia, (lτ (V1 ∩S0 ), i) es variedad integral de D con lτ (V1 ∩S0 ) ⊆
lτ (S0 ) y es conexa por ser lτ un difeomorfismo20 .

Luego, por Teorema 1, τ (V1 ∩ S0 ) está incluido en un único “slice” de

V. Entonces, σ y τ caen en el mismo “slice”21 . Recı́procamente, veamos que
si Sa es un “slice”en V1 =⇒ ∃ σ ∈ G tal que Sa ⊆ σH.

DEM: Fijemos σ ∈ Sa . Sea τ ∈ Sa , y quiero ver que τ ∈ σH, o equiva-

lentemente σ −1 τ ∈ H. Ahora bien: σ −1 Sa = lσ−1 (Sa ). Como vimos antes,
V1 ∩ Sa = Sa es una variedad integral conexa de D por ser un “slice”. Enton-
ces σ −1 Sa es también una variedad integral conexa de D. Por Teorema 1 y
por la elección de V1 , lσ−1 (Sa ) ⊆ Sb , con Sb “slice” en V para algún b. Como
e ∈ lσ−1 (Sa ) y S0 es la única v. int. en V que pasa por e, entonces Sb = S0 .
Luego lσ−1 (Sa ) ⊆ S0 ⊆ H, como querı́amos.
Rd−k
G

ϕ(U )
e
ϕ π0

S
0 Rk

( )
G/H
π(U )

20
V1 ∩ S0 es conexa pues V1 es entorno cúbico centrado en e y por la forma de S0 .
21
e ∈ V1 ∩ S 0

7
 Sea S = S̃0 ∩ ϕ(U ) el “slice”de ϕ(U ) donde se anulan xk+1 , . . . , xd . Sea
S̃ = π0 (S̃0 ). Como S = S̃ ×{0, . . . , 0}, podemos pensar entonces S = S̃ ⊆ Rk ,
| {z }
k veces
ya que tenemos un homeomorfismo natural entre S y S̃.

Sea ϕ̃−1 definida por

ϕ̃−1 = π ◦ ϕ−1
|S : S → π(U )

Es fácil ver que ϕ̃−1 es biyectiva por la elección de la carta (U, ϕ), y además
es continua y abierta (π y ϕ−1 son continuas y abiertas), luego es un homeo-
morfismo. Sea entonces
ϕ̃ : π(U ) → S ⊆ Rk (5)
la inversa correspondiente.
AFIRMO: (π(U ), ϕ̃) es una carta en G/H alrededor de eH.
Para obtener cartas alrededor de otros puntos de G/H tomamos traslaciones
a izquierda. En efecto, si σ ∈ G, sea ˜lσ el homeomorfismo en G/H inducido
por lσ , o sea
˜lσ (τ H) = (lσ (τ ))H = στ H
Para cada clase en G/H consideramos separadamente cada uno de los po-
sibles representantes σH ∈ G/H de la misma. Construiremos varias cartas,
una por cada representante, haciendo distinción de cada uno de ellos. Fijado
σ que representa la clase σ̃H = σH, definimos ϕ̃σH como

ϕ̃σH ϕ̃σH = ϕ̃ ◦ ˜lσ−1 |lσ(π(U )) : lσ(π(U )) → S ⊆ Rk

Para cada σH tenemos varias cartas definidas a su alrededor. Cada una de

las cartas está asociada a un representante diferente de la clase. La distinción
de los representantes asegura la buena definición. ϕ̃σH es homeomorfismo, por
ser composición de homeos y ˜lσ−1 ◦ ˜lσ = id|G/H . Por ejemplo, notemos que en
nuestro caso ϕ̃eH = ϕ̃.
Para obtener la estructura diferenciable en G/H (que resulta entonces
una variedad de dimensión k), simplemente maximizamos la colección de
cartas ası́ obtenida 22 .
[ 
1. ˜lσ (π(U )) = G/H pues eH ∈ π(U )
σ∈G

2. Veamos la compatibilidad de las cartas

22
Warner sólo considera estructuras diferenciables maximales.

8
 Sean (˜lσ1 (π(U )), ϕ̃σ1 H ) y (˜lσ2 (π(U )), ϕ̃σ2 H ) dos cartas y sea


Z = ϕ̃σ1 H ˜lσ1 (π(U )) ∩ ˜lσ2 (π(U )) ⊆ Rk

Tenemos que ver que ϕ̃σ2 H ◦ ϕ̃−1 ∞

σ1 H |Z es C . Bastará verlo localmente. Sea
t ∈ Z. Como
(˜lσ2−1 ◦ ˜lσ1 ◦ ϕ̃−1 )(t) ∈ π(U )
| {z }
ϕ̃−1
σ H
1

(˜lσ2−1 ◦ ˜lσ1 ) ◦ ϕ̃−1 (t) = σ2−1 σ1 ϕ̃−1 (t) = (σ2−1 σ1 )π ◦ ϕ−1 (t, 0) = π(σ2−1 σ1 ϕ−1 (t, 0))

⇒ ∃g ∈ H tal que (σ2−1 σ1 ϕ−1 (t, 0))g ∈ U

AFIRMO: ∃ W entorno de t en Z tal que σ2−1 σ1 ϕ−1 (W )g ⊆ U

En efecto, tenemos:

φ = rg ◦ lσ2−1 ◦ lσ1 ◦ ϕ−1 : Z → G

que es continua (homeo). Como φ(t) ∈ U abierto de G ⇒ ∃W ⊆ Z entorno

de t tal que W ⊆ φ−1 (U ).
Bastará ver entonces que ϕ̃σ2 H ◦ ϕ̃−1 ∞
σ1 H |W es C . Por la elección de W,

ϕ̃σ2 H ◦ ϕ̃−1 −1
σ1 H |W = π0 ◦ ϕ ◦ rg ◦ lσ2−1 ◦ lσ1 ◦ ϕ |W

donde π0 es la proyección canónica de ϕ(U ) a S ⊆ Rk 23 .

Luego ϕ̃σ2 H ◦ ϕ̃−1
σ1 H |W resulta C
∞
por ser composición de funciones C ∞ .

Veamos que con esta estructura diferenciable, π : G → G/H es C ∞ .

Bastará ver que π|(lσ (U )) es C ∞ , pues dado σ ∈ G, lσ (U ) es entorno de σ
(recordar que e ∈ U ). Ahora bien,

π|(lσ (U )) = ϕ̃−1
σH ◦ π0 ◦ ϕ ◦ lσ −1 |(lσ (U ))

Pero la expresión local de π|(lσ (U )) es

ϕ̃σH ◦ π|(lσ (U )) ◦ lσ ◦ ϕ−1

|(ϕ(U )) = π0 |(ϕ(U ))

con lo cual resulta C ∞ .

23
tomar las primeras k coordenadas.

9
 Queremos ver que existen seccciones C ∞ de G/H en G. Esto es: si
σH ∈ G/H, ∃ entorno de σH y una función τ : W → G C ∞ tal que
π ◦ τ = id.
Si σH ∈ G/H elijo:

W = ˜lσ (π(U )) y τ = lσ ◦ ϕ−1 ◦ ϕ̃σH

que verifican lo pedido.

UNICIDAD (salvo difeomorfismos):

Sea (G/H)1 otra estructura diferenciable en (G/H) que satisface las con-
diciones del Teorema.

G?
 ? ?? π
π  ??
 ??
 ?


G/H / (G/H)1
id

Localmente, si σH ∈ G/H, sea W entorno de σH y τ : W → G sección

C ∞ de π en G/H. Entonces π ◦ τ|W = π1 ◦ τ|W = id|W : W ⊂ G/H → (G/H)1
es C ∞ . Luego id : G/H → (G/H)1 es C ∞ (localmente es composición de
funciones C ∞ ). Análogamente, tomando secciones C ∞ en (G/H)1 , tenemos
que id : (G/H)1 → G/H es C ∞ .


Observación 1 La topologı́a de G/H dada por π coincide con la topo-

logı́a de G/H dada por la estructura diferenciable. Luego G/H tiene una
estructura dif. que lo convierte en un espacio Hausdorff y N2.

Definición 5 24 Variedades diferenciables de la forma G/H donde G es

un grupo de Lie y H es un subgrupo cerrado de G y la estructura dif. es la
única que satisface las condiciones del Teorema 4 se denominan variedades
homogéneas.
25
Observación 2 f : G/H → M es C ∞ ⇐⇒ f ◦ π : G → M es C ∞
24
Definición 3.59
25
Observación 3.60

10
Demostración:
⇒) Trivial.
⇐) f ◦ π : G → M es C ∞ ⇒ Sea σH ∈ G/H y τ : W → G sección C ∞ con
σH ∈ W ⇒ f|W = (f ◦ π) ◦ τ|W es C ∞ . Como σH es arbitrario, listo.

26
Definición 6 Sea
η :G×M →M
una acción a izquierda de un grupo de Lie G sobre una variedad diferenciable
M 27 y sea
ησ (m) = η(σ, m)
La acción se dice efectiva si σ = e es el único elemento de G para el cual
ησ = idM . La acción se llama transitiva si dados m, n ∈ M existe σ ∈ G tal
que ησ (m) = n. Sea m0 ∈ M , y sea

H = {σ ∈ G : ησ (m0 ) = m0 }
H resulta un subgrupo cerrado28 de G, llamado el grupo isotrópico en m0 o
el estabilizador de m0 . La acción restringida a H da una acción a izquierda
de H en M con punto fijo m0 . Esto da una representación29 :

α : H → Aut(Mm0 ) donde α(σ) = dησ ∗m0 |M

m0

El grupo α(H) de transformaciones lineales de Mm0 se llama el grupo iso-

trópico lineal en m0 .

Teorema 5 30 Con la notación de la Definición 6, sea η : G × M → M

una acción a izquierda y transitiva de G sobre M. Sea m0 ∈ M y sea H el
grupo isotrópico en m0 . Sea:

β̃ : G/H → M β̃(σH) = ησ (m0 )

Entonces, β̃ es un difeomorfismo.
26
Definición 3.61
27
Se considera, por definición, que una acción entre variedades diferenciables es C ∞ .
28
Esto se prueba tomando redes convergentes de H y usando que η es continua por
definición de acción en una var. dif. (es C ∞ ).
29
i.e. un morfismo de grupos con imagen incluida en Aut(Mm0 ) ' GL(n; R) donde
n = dim(Mm0 ) = dim(M ).
30
Teorema 3.62

11
Demostración:
I.- β̃ está bien definida, pues si σH = τ H ⇒ ∃g ∈ H / σ = τg
Entonces:
ησ (m0 ) = ητ g (m0 ) = ητ ◦ ( ησ (m0 ) ) = ητ (m0 )
| {z }
=m0 (g∈H)

• β̃ es suryectiva: Sea m ∈ M . Como η es transitiva, entonces:

∃σ ∈ G tal que ησ (m0 ) = m ⇒ β̃(σH) = m

• β̃ es inyectiva: Supongamos β̃(σH) = β̃(τ H) Entonces, por def. de β̃ y

aplicando ητ −1 , resulta:

ητ −1 σ (m0 ) = ηe (m0 ) = m0

Luego, por def. de H, τ −1 σ ∈ H ⇒ σH = τ H

II.- Sabemos por Observación 1 que G/H es Hausdorff y N2. Para probar
que β̃ es difeomorfismo, bastará ver que β̃ es C ∞ y dβ̃ es no singular en todo
punto31 .

• Por Observación 2:

β̃ es C ∞ ⇐⇒ β̃ ◦ π : G → M es C ∞

Pero β̃◦π(σ) = ησ (m0 ) = η◦im0 (σ) donde im0 : G → G × M σ 7→ (σ, m0 )

es C ∞ .

• Tenemos definido

dβ̃∗σH : (G/H)σH → Mβ̃(σH) y β = β̃◦π, donde π es la proy. al cociente

Como dπ∗σ : (G)σ → (G/H)σH tiene como núcleo a (σH)σ ⊆ Gσ 32 ,

dπ es epimorfismo33 y dβ = dβ̃ ◦ dπ, para ver que dβ̃ es monomorfismo,
basta ver que Ker(dβ∗σ ) = (σH)σ . Ahora bien, para cada σ ∈ G
tenemos:
β = ησ ◦ β ◦ lσ−1
31
Esto se debe a la siguiente propiedad: “Si ψ : M → N es C ∞ , biyectiva y no singular
en todo punto, entonces ψ es un difeomorfismo” (figura como Ejercicio 6, Capı́tulo 1 del
libro de referencia.
32
se prueba viendo Ker(dπ∗σ ) ⊃ (σH)σ y usando teorema de dimensión para transfor-
maciones lineales.
33
localmente existen secciones C ∞ de π.

12
 lo que implica:
dβ∗σ = (dησ ◦ dβ ◦ dlσ−1 )∗σ : Gσ → Mβ(σ)

Como (dησ )∗β(e)=m0 y (dlσ−1 )∗σ son isomorfismos, entonces basta ver
que Ker(dβ|Ge ) es He .
Trivialmente vale Ker(dβ|Ge ) ⊃ He , ası́ que veamos la otra inclusión.
Sabemos que todo campo invariante a izquierda de un grupo de Lie es
completo34 . Dado X campo invariante a izquierda en G, sea expX el
subgrupo uniparamétrico35 :
 
d
expX : R → G definido por dexpX ∗t λ |t = λX(expX (t))
dr

O sea, t 7→ expX (t) es el único subgrupo uniparamétrico tal que el

vector tangente en 0 es X(e) 36 .
Definamos exp : g → G la función exponencial, como: exp(X) =
expX (1).
Sea x ∈ Ker(dβ|Ge ). Para ver que x ∈ He , sólo tenemos que probar que
exp(tX) = expX (t) ∈ H ∀t ∈ R, donde X es el campo en H invariante
a izquierda determinado por X(e) = x. Para esto, basta probar que
γ : I → M dado por t 7→ β(exp(tX)) tiene como vector tangente al
vector nulo en todo punto, pues entonces γ(t) = β(exp(tX)) = cte =
m0 = γ(0). En efecto, resultará entonces, por definición de H, que
exp(tX) ∈ H ∀t.
Ahora bien, el vector tangente a γ en t es:
dβ(Xexp(tX) ) = dηexp(tX) ◦ dβ ◦ (dlexp(−tX) (X(exp(tX)) )) =
| {z }
(exp(tX))−1
| {z }
X(e) =x

= dηexp(tX) ◦ dβ(x) = 0
| {z }
0
34
Para todo lo referente a este tema y a la construcción de la función exponencial ver
pág. 101 a 104 del libro de referencia.
35
i.e. un morfismo de grupos de Lie ψ : R → G
36
Sabemos que tal morfismo existe por ser R un grupo de Lie simplemente conexo
(munido de la operación suma) y por el siguiente Teorema:
“Dados G y H grupos de Lie con álgebras de Lie g y h y H simplemente conexo, sea
ψ : h → g un homomorfismo de álgebras de Lie (i.e. lineal y que preserva corchete).
Entonces existe un único homomorfismo de grupos de Lie ϕ : H → G tal que dϕ = ψ”.
(Teorema 3.27)

13
 ya que X es invariante a izquierda.

Por lo tanto, dβ̃ es no singular en todo punto. 

Observación 3 Sea H ⊆ G subgrupo cerrado de un grupo de Lie G.

Tenemos entonces una acción natural a izquierda de G sobre G/H
˜l : G × G/H → G/H ˜l(σ, τ H) = στ H (6)

• Es facil ver que ˜l es acción “algebraica”37 de grupos.

• ˜l es C ∞ : Sea (σ, τ H) y por Teorema 4 sean W ⊂ G/H entorno de τ H

y ψ : W → G sección C ∞ . Entonces:
˜l(σ, τ̃ H) = ˜l(σ, π(τ̃ )) = π ◦l(σ, τ̃ ) = π ◦l ◦(id, ψ)(σ, τ̃ H) ∀τ̃ ∈ π −1 (W )

donde l es la multiplicación en G. Por lo tanto, ˜l es C ∞ .

• ˜l es transitiva, pues la multiplicación en G lo es.

Ahora, para todo σ ∈ G, ˜lσ es difeomorfismo en G/H, y dados σH, γH

˜lγσ−1 : G/H → G/H es difeomorfismo que manda σH en γH. Las variedades
del tipo de G/H se llaman homogéneas porque tienen este grupo transitivo
de difeomorfismos ({˜lσ : σ ∈ G}). Recı́procamente, el Teorema 5 muestra que
si M tiene un grupo transitivo de difeomorfismos dado por una acción η
({η̃σ : σ ∈ G}), entonces ∃H subgrupo cerrado de G tal que M ' G/H
(difeomorfos). En efecto, H se construye como en el Teorema 5. Por el mismo
Teorema, tenemos otra caracterización para la estructura diferenciable de
G/H: este conjunto tiene una única estructura tal que la función de (6) es
C ∞.

Teorema 6 Sea G grupo de Lie y H
G cerrado. Entonces, G/H con

su estructura de grupo natural es un grupo de Lie.

Demostración:
Basta ver que, con la estructura de variedad diferenciable de G/H dada por
el Teorema 4, G/H es un grupo de Lie. O sea, hay que verificar que
˜l : G/H × G/H → G/H ˜l(σH, τ H) = στ −1 H

es C ∞ . Notemos que ˜l está bien definido pues H es subgrupo normal.

37
i.e. sin pedir C ∞ .

14
 Sean ασ : Wσ → G ατ : Wτ → G secciones C ∞ de G/H. Localmente,
en Wσ × Wτ resulta:
˜l| = π ◦ ϕ ◦ (ασ , ατ ) donde ϕ(σ, τ ) = στ −1
Wσ ×Wτ

Luego ˜l es C ∞ por ser composición de funciones C ∞ . 

Ejemplos
Antes de describir algunos ejemplos importantes de variedades homogéneas,
daremos un lema técnico que necesitaremos para el desarrollo de los mismos.

Teorema 7 38 Supongamos que ψ : N → M es C ∞ , que (P, ϕ) es sub-

variedad adaptada de M, y que ψ se factoriza a través de (P, ϕ), esto es
ψ(N ) ⊆ ϕ(P ). Como ϕ es inyectiva, existe una única función ψ0 de N en P
tal que ϕ ◦ ψ0 = ψ.
ψ
N ? / M
O
? 
?  ϕ
ψ0 ?
? 
P

1. ψ0 es C ∞ si es continua.

2. ψ0 es continua si ϕ es un imbedding39 .

(a) Sea E = {ei : i = 1, . . . , n} base canónica de Rn . Sea σ ∈ Gl(n, R)

que determina la transformación lineal mσ : Rn → Rn , que notaremos
también con σ por comodidad. Tenemos definida entonces una acción
a izquierda de Gl(n, R) en Rn

η : Gl(n, R) × Rn → Rn η(σ, v) = σ(v)

38
Teorema 1.32
39
i.e. ϕ es una inmersión y un homeomorfismo entre P y ϕ(P ).

15
 • η es acción algebraica y es transitiva.
• η es C ∞ : Sea π1 : M (n, R) → Rn la proyección a la primer colum-
na, o interpretando σ ∈ M (n, R) como una transformación lineal,
π1 (σ) = σ(e1 ). Por definición de la estructura dif. de M (n, R), π1
es C ∞ . Además, la multiplicación de matrices (que notaremos con
l) es C ∞ . Dado v ∈ Rn , resulta: η(σ, v) = π1 (σṽ) donde ṽ ∈ π −1 (v)
es la matriz en M (n, R) que tiene a v como primer columna y ce-
ro a las demás. Notemos α : Rn → M (n, R) la función α(v) = ṽ.
Claramente, α es C ∞ . Entonces:


η(σ, v) = π1 ◦ l ◦ (id, α) (σ, v)

con lo cual η es C ∞ .

Sea < , > producto interno canónico en Rn , para el cual E es base orto-
normal. Entonces, si σ ∈ Gl(n, R), resulta: < σ(v), w >=< v, σ t (w) >.
Sea O(n) = {σ ∈ M (n, R) : σ t σ = I}. Sabemos que es un subgrupo
cerrado de Gl(n, R). Si σ ∈ O(n):

< σ(v), σ(w) >=< v, σ t σ(w) >=< v, w > ∀v, w

Por lo tanto, si σ ∈ O(n), σ preserva el producto interno canónico. En

particular, preserva normas. Entonces, tenemos:

η|
O(n) × S n−1 / RO n
J
J
J
J i
η0 J
J$
S n−1

Ahora bien, como η| es C ∞ (pues es la restricción

de η al producto car-
tesiano entre un subrupo cerrado O(n) y una subvariedad adaptada
(S n−1 )), entonces η se factoriza a través de (S n−1 , i). Por Teorema 7, η0
es C ∞ ,ya que (S n−1 , i) es un imbedding. Tenemos entonces una acción
natural a izquierda C ∞ :

η0 : O(n) × S n−1 → S n−1

del grupo ortogonal O(n) en la esfera unitaria S n−1 .

16
AFIRMO: η0 es acción transitiva.
En efecto, sea v = v1 ∈ S n−1 . Extiendo a una base ortonormal B =
{v1 , . . . , vn }. Sea entonces σ = (σij )i,j ∈ Gl(n, R) tal que
n
X
vi = σij ej
j=1

Entonces σ verifica σ(e1 ) = v1 y σ ∈ O(n).

En general: si v y w son dos puntos cualesquiera de S n−1 sean σ1 , σ2 ∈ O(n)
tales que σ1 (e1 ) = v y σ2 (e1 ) = w. Entonces σ1 −1 ∈ O(n) y σ1 −1 (v) = e1
=⇒ σ = σ2 σ1 −1 ∈ O(n) y σ(v) = w.

Sea
  
0
 
  σ̂  ... 
H = σ ∈ O(n) : σ =   , σ̂ ∈ M (n − 1, R)
 0
0 ··· 0 1
Es claro que σ̂ ∈ O(n − 1).
• H es subgrupo de O(n)
• H es cerrado:
Sea {σi }i∈I ⊂ H red convergente a σ ∈ G. Entonces:
     
0
 
 σ̂i  ...   σ̂ 
a 
lı́m  =σ= 


i∈I  0
0 ··· 0 1 b c
⇒ a = 0, b = 0, c = 1 y lı́m σ̂i = σ̂. Como σ̂i ∈ O(n − 1) subgrupo
i∈I
cerrado de Gl(n − 1, R), entonces σ̂ ∈ O(n − 1), con lo cual σ ∈ H.
AFIRMO: H es el subgrupo isotrópico de O(n) en en ∈ S n−1 , respecto
de la acción η0 .
DEM: (⊆) η0 (σ, en ) = σ(en ) = en si σ ∈ H
(⊇) Sup. σ(en ) = en , σ ∈ O(n), digamos
  
 σ̂ 
σ=

a


b c
17
 n
X
Ahora, σ(en ) = σin ei = en ⇒ a = 0 y c = 1.
i=1
Como σ ∈ O(n) ⇒ σσ t = I. Entonces:
     
 σ̂ 


0


 σ̂ t  b
=I


b 1 0 1
n−1
X n−1
X n−1
X
⇒ 1 = Inn = b2i + 1 = 2
σni 2
+ σni = 2
σni + 1 ⇒ σni = 0 ∀i < n
|{z}
i=1 i=1 =1 i=1

  
0
 
 σ̂  ... 
=⇒ σ =  ∈H pues σ ∈ O(n)
 0
0 ··· 0 1

Ahora bien, podemos identificar canónicamente a H con O(n − 1). De

esta forma, por el Teorema 5 tenemos:


β : O(n)/O(n − 1) → S n−1 β σO(n − 1) = (η0 )σ (en ) = σ(en )

difeomorfismo. Luego,

S n−1 ' O(n)/O(n − 1)

Similarmente S n−1 ' SO(n)/SO(n − 1) vı́a

  
0
 
  σ̂  ... 
η|SO(n)×Sn−1 y H = σ ∈ SO(n) : σ =   , σ̂ ∈ M (n−1, R)
 0
0 ··· 0 1

que podemos identificar con SO(n-1)40 (σ 7→ σ̂). Hay que usar que
SO(n) ⊂ Gl(n, R) es subgrupo cerrado y el Teorema 5, en forma similar
a lo hecho recién.

40
SO(n) = {σ ∈ O(n) : det(σ) = 1}

18
(b) Como en el ejemplo (a), consideremos E base canónica de Cn e iden-
tificamos σ ∈ Gl(n, C) con los isomorfismos lineales de Cn Tenemos
definida entonces una acción a izquierda de Gl(n, C) en Cn

η : Gl(n, C) × Cn → Cn η(σ, v) = σ(v)

donde Gl(n, C) es grupo de Lie sobre R de dimensión 2n2 y Cn es R-

variedad diferenciable de dimensión 2n. Al igual que en el ejemplo (a),
η resulta una acción C ∞ .
Sea < , > producto interno canónico en Cn , donde E es base ortonormal.
Entonces, si σ ∈ Gl(n, C), resulta: < σ(v), w >=< v, σ̄ t (w) >. Sea
U (n) = {σ ∈ Gl(n, C) : σσ̄ t = I} y sea σ ∈ U (n). Como en (a), σ
preservará normas (p.i.). Notemos con X a la esfera unitaria en Cn ,
que resulta una subvariedad adaptada de esta última y con (X, i) un
imbedding. Como en (a), por ser U (n) ⊂ Gl(n, C) subgrupo cerrado,
tenemos una nueva acción a izquierda, que será C ∞ por el Teorema 7:

η0 = η|U (n)×X : U (n) × X → X

Como en (a), esta acción es transitiva y tomando:

  
0
   .. 
 σ̂ .
H = σ ∈ U (n) : σ =   , σ̂ ∈ M (n − 1, C)
 0
0 ··· 0 1

o equivalentemente:
  
0
 
  σ̂  ... 
H= σ=  , σ̂ ∈ U (n − 1)
 0
0 ··· 0 1

H resulta el subrupo isotrópico de U(n) en en ∈ X para la acción η0 .

Además podemos identificar canónicamente: H ' U (n − 1). Por lo tan-
to por el Teorema 5: X ' U (n)/U (n − 1).

√ natural√en C dado por

n
Ahora bien, por medio del atlas la base dual a la
base real B = {e1 , . . . , en , −1e1 , . . . , −1en } de Cn , X es difeomorfo
a S 2n−1 ⊂ R2n . Entonces, por transitividad, S 2n−1 ' U (n)/U (n − 1).

19
 Por un argumento similar (tomando η|SU (n)×X ), la esfera S 2n−1 también
es difeomorfa a la variedad homogénea SU (n)/SU (n − 1)41 .
En particular, para n = 2, SU (n − 1) = (1); luego S 3 ' SU (2). En
consecuencia, S 3 hereda una estructura natural de grupo de Lie a partir
de este difeomorfismo. Más aún, es posible probar que S 1 y S 3 son las
únicas esferas que poseen estructura de grupo de Lie42 .

(c) Consideremos el espacio proyectivo real Pn−1 ' (Rn − {0})/ ∼, donde
a ∼ b ⇔ ∃λ ∈ R − {0} : λa = b. Damos a Pn−1 la máxima topologı́a
para la cual la proyección natural

π : Rn − {0} → Pn−1

es continua. En tal caso π|Sn−1 es un 2-revestimiento de Pn−1 . Es fácil

ver que existe una única estructura diferenciable tal que esta función
es localmente un difeomorfismo43 .
Por un argumento similar al usado en el ejemplo (a), se puede ver
que Pn−1 ' SO(n)/O(n − 1) si consideramos O(n − 1) como subgrupo
cerrado de SO(n) vı́a la identificación de O(n-1) con
  
0
 .. 
  σ̂  . 
H= σ=  , σ̂ ∈ O(n − 1)
 0 
0 · · · 0 det(σ̂)

En efecto H es subgrupo isotrópico de SO(n) en en para la acción

η : SO(n) × Pn−1 → Pn−1 η(σ, x̄) = σ(x)

donde¯denota la clase en Pn−1 .

• η está bien definido pues x ∼ y ⇔ x = λy para algún λ no nulo.

Entonces x ∼ y ⇒ σ(x) ∼ σ(y).
41
SU (n) = {σ ∈ U (n) : det(σ) = 1}
42
H. Samelson, “Uber die Sphären die als Gruppenräume auftreten”. Comment Math.
Helv., 13, pág 144-155, 1940.
43
Hay que usar en S n−1 el atlas dado por las proyecciones estereográficas y que tenemos
una acción propia y discontinua de Z2 sobre S n−1 de forma tal que Pn−1 es difeomorfo al
cociente de S n−1 por esta acción.

20
 • Si pensamos η̃ : SO(n) × S n−1 → S n−1 que es acción C ∞ por lo
visto en (a), tenemos:

η̃ π
SO(n) × S n−1 /
S n−1 jjj4
/
Pn−1
jj
jjjj
jjjjjjj
(id,π) jjj η
jjjjjjj
 j
SO(n) × Pn−1

(id, π) es localmente un difeomorfismo (pues π lo es).Como η̃, π

son localmente C ∞ , entonces η es localmente C ∞ , y por tanto C ∞ .
• H = (Hη )en :
(⊇) Se prueba como ya lo hemos hecho antes.
(⊆) σ ∈ H ⇒ σ(en ) = det(σ̂)en ∼ en

Entonces, por Teorema 5: Pn−1 ' SO(n)/O(n − 1).

En los próximos ejemplos buscaremos, a partir de una acción algebraica

a izquierda y transitiva, una estructura diferenciable para un cociente de
grupos (que hará el rol de G/H) de modo de obtener un difeomorfismo β̃
como el del Teorema 5.

(d) En este caso consideraremos el plano proyectivo complejo, definido si-

milarmente al real:

CPn−1 ' (Cn − {0})/ ∼, donde a ∼ b ⇔ ∃λ ∈ C − {0} : λa = b

Nos proponemos darle a CPn−1 una estructura de variedad difernciable

real (que será de dimensión 2(n − 1)).
La acción sobre la esfera unitaria X ⊂ Cn , definida en el ejemplo (b)
y restringida al grupo SU (n), preserva esta relación de equivalencia,
donde interpretamos CPn−1 ' X/ ∼. Por lo tanto, tenemos una acción
algebraica natural:

η̃ : SU (n) × CPn−1 → CPn−1 (σ, x̄) 7→ σ(x) = π (σ(x))

donde z̄ denota clase de z en CPn−1 .

21
 En este caso, construimos el conjunto:
  
0
  ..
  σ̂   .
H= σ=  , σ̂ ∈ U (n − 1)
 0 
0 · · · 0 1/det(σ̂)

H resulta el subgrupo isotrópico de SU (n) en en para la acción η̃.

Podemos identificar H ' U (n − 1), lo que permite pensar a U (n − 1)
como un subgrupo cerrado de SU (n) (H es cerrado por su construcción:
U (n − 1) es subgrupo cerrado de Gl(n − 1, R) y det es una función
continua nunca nula en Gl(n − 1, R)). Tenemos entonces una biyección
como en el Teorema 5:

β : SU (n)/U (n − 1) → CPn−1 β(σU (n − 1)) = π(σ(en )) = η̃(σ, en )

Damos entonces una estructura diferenciable a CPn−1 a partir de β y

de la estructura dif. de SU (n)/U (n − 1) (dada por el Teorema 4). En
efecto, tomamos el atlas A de SU (n)/U (n − 1) y lo componemos con
β, para obtener el correspondiente atlas à de CPn−1 :

 
A = (Ui , ϕi ) : i ∈ I ⇒ Ã = (β(Ui ), ϕi ◦ β −1 ) : i ∈ I

Calculemos entonces la dimensión de esta estructura diferenciable en

CPn−1 , usando el Teorema 4:

dim CPn−1 = dim (SU (n)/U (n − 1)) = dim (SU (n)) − dim (U (n − 1)) =
= (n2 − 1) − (n − 1)2 = 2(n − 1)

(e) STIEFEL MANIFOLD of p-FRAMES in V

Sea V un R-espacio vectorial de dimensión d y sea

Sp (V ) = {p-frames en V} = {w̄ = (w1 , . . . , wp ) : w1 , . . . , wp son l.i. en V}

22
 Sea B = {v1 , . . . , vd } base de V. En tal caso, Gl(d, R) actúa algebrai-
camente a izquierda sobre V por multiplicación matricial.



η : Gl(d, R)×Sp (V ) → Sp (V ) σ, (w1 , . . . , wd ) 7→ σ(w1 ), . . . , σ(wd )

AFIRMO: η es acción transitiva.

En efecto, dados v̄, w̄ ∈ Sp (V ) : ∃σ ∈ Gl(d, R) tal que η(σ, v̄) = w̄44 .
Sea s̃ = (v1 , . . . , vp ) ∈ Sp (V ) formado por los primeros p elementos de
la base B. Consideremos H = Hs̃ subconjunto de Gl(d, R) que deja fijo
a s̃ vı́a η. En efecto, por elección de s̃:
(  )
Ip A
H= ∈ Gl(d, R)
0 B

y es subgrupo cerrado de Gl(d, R).

Tenemos entonces

β̃ : Gl(d, R)/H → Sp (V ) β̃(σH) = ησ (s̃)

es biyección. Ahora daremos a Sp (V ) una estructura natural de variedad

diferenciable, de modo que β̃ resulte un difeomorfismo, al igual que en
el ejemplo (d). En efecto, Sp (V ) resultará una variedad de dimensión
pd.

AFIRMO: Esta estructura no depende de la elección de B.

Consideremos B, B 0 dos bases de V, y sean ηB , ηB 0 como antes. Por
construcción, resulta
(  )
I A
HB = HB0 = H = p
∈ Gl(d, R)
0 B

Luego, vı́a β̃B y β̃B 0 tenemos,

Gl(d, R)/HB = Gl(d, R)/HB 0

Gl(d, R)/HB ' (Sp (V ))B
Gl(d, R)/HB 0 ' (Sp (V ))B 0

donde (Sp (V ))B y (Sp (V ))B 0 denotan las estructuras dif. de Sp (V ) cons-
truidas a partir de B y B’, respectivamente. Por lo tanto de acuerdo con
44
tomo σ̃ tal que σ̃(vi ) = wi y extiendo a un automorfismo de V.

23
 las ecuaciones anteriores, ambas estructuras son difeomorfas. En con-
secuencia, ambas tiene un mismo atlas maximal, lo que indica que la
estructura es la misma en ambos casos. Por lo tanto, podemos hablar,
a partir de ahora, de la estructura diferenciable de Sp (V ) sin depender
de la base B elegida. Sp (V ) se llama el “Stiefel Manifold of p-frames in
V”.
Veamos que la dimensión de esta variedad es en efecto dp. Como en
el Teorema 4, Gl(d, R)/H es variedad de dimensión dim(Gl(d, R)) −
dim(H) = d2 − dim(H). Ahora bien,

 
Ip A

∈ Gl(d, R) ⇐⇒ B ∈ M (d − p, R) tiene rango (d-p)
0 B


⇐⇒ B ∈ Gl(d − p, R)

Luego:



dim(H) = dim Rp×(d−p) + dim Gl(d−p, R) = p(d−p)+(d−p)2 = d(d−p)


=⇒ dim Sp (V ) = d2 − d(d − p) = dp, como querı́amos.

(f) Variedades Grassmannianas de k-planos (subespacios) de V

Sea V un R-espacio vectorial de dimensión d como en el ejemplo (e) y

sea
Mk (V ) = {S ⊆ V : S es subespacio de dimensión k}
Como antes, fijemos una base B = {v1 , . . . , vd } de V y sea η la acción
algebraica a izquierda natural de Gl(d, R) sobre V restringida a O(n):

η : O(d) × V → V (σ, v) 7→ (σ(v))

Como isomorfismos lineales mandan subespacios de dimensión k en

subespacios de dimensión k, tenemos naturalmente definida:

η̃ : O(d) × Mk (V ) → Mk (V )

Identificamos V con Rd (vı́a toma de coordenadas en la base B), con lo

cual V hereda un producto interno natural: < v, w >V =< [v]B , [w]B >Rd
De esta forma, claramente η̃ es una acción transitiva.

24
 Ahora, sea P0 el k-subespacio45 P0 =< v1 , . . . , vk >, generado por los
primeros k elementos de la base B. Sea H el subespacio de O(d) que
deja fijo a P0 vı́a η̃. Entonces:
(  )
σ 0
H= ∈ O(d) : σ ∈ O(k), τ ∈ O(d − k))
0 τ

(⊇) es claro  
A B
(⊆) Sea M = ∈ H. Como η̃(P0 ) = P0 ⇒ C = 0 y A ∈ O(k).
C D
Como M ∈ O(d) ⇒ B = 0 ⇒ D ∈ O(d − k), y vale entonces la
inclusión.

Por lo tanto, podemos identificar H ' O(k) × O(d − k). Como η̃ es

transitiva, tenemos la biyección:
β̃ : O(d)/O(k) × O(d − k) → Mk (V ) σ(O(k) × O(d − k)) 7→ η̃σ (P0 )
Dando a Mk (V ) la estructura natural de variedad diferenciable (vı́a
β̃), resulta como en los ejemplos (d) y (e) que β̃ es difeomorfismo. Al
igual que antes, podemos ver que esta construcción no depende de la
base B elegida, ya que las estructuras dadas a Mk (V ) a tavés de las
distintas bases, resultarán difeomorfas y por lo tanto definirán el mis-
mo atlas maximal. Mk (V ) recibe el nombre de “Grassmann manifold
of k-planes in V”

Para calcular la dimensión de esta
variedad, usemos nuevamente el

Teorema 4. Sabemos que dim O(k) = 21 k(k − 1)46 . Entonces,




dim Mk (V ) = dim O(d) − dim O(k) × O(d − k)) =




= dim O(d) − dim O(k) + dim O(d − k) = (d − k)k
como querı́amos.

Finalmente, y para terminar con la exposición, usaremos estos ejemplos

para probar dos Teoremas referentes a la conexión de algunos de los grupos
mencionados.
45
designaremos como k-subespacio de V a un subespacio de dimensión k (o k-plano).
46
visto en clase.

25
 Proposición 2 47 Sea H ⊆ G subgrupo cerrado de un grupo de Lie G.
Si H y G/H son conexos, entonces G es conexo.

Demostración:
Supongamos
G=U ∪V (7)
donde U y V son abiertos de G no vacı́os. Queremos ver que U ∩ V 6= ∅.
Aplicando la proyección al cociente π, tenemos

H = π(U ) ∪ π(V )

donde π(U ) y π(v) son abiertos no vacı́os de G/H (recordemos que π es

abierta). Como G/H es conexo, existe un punto σH ∈ G/H tal que

σH ∈ (π(U ) ∩ π(V )) (8)

Ahora (7) implica que:

σH = (σH ∩ U ) ∪ (σH ∩ V )

donde (σH ∩ U ) y (σH ∩ V ) son abiertos de σH (porque H tiene topologı́a

de subespacio y la función lσ es un homeo en G). De acuerdo con (8), tanto
(σH ∩ U ) como (σH ∩ V ) son no vacı́os. Ahora, como σH es homeomorfo a
H y por lo tanto conexo, tenemos:

(σH ∩ U ) ∩ (σH ∩ V ) 6= ∅

lo que implica que U ∩ V 6= ∅ como querı́amos probar. 

Teorema 8 48 Los grupos de Lie SO(n), SU (n), y U (n) son conexos para
n ≥ 1, mientras que O(n) tiene dos componentes conexas (n ≥ 1).

Demostración:
I.-Lo haremos por inducción en n, usando que S n es conexo para cualquier
n ≥ 1:

• n = 1: SO(n) = (1), SU (n) = (1), son conexos.

U (n) = {(λ) : λ ∈ C, |λ| = 1} ⇒ es conexo.

• n > 1:
47
Proposición 3.66
48
Teorema 3.67

26
 • Por ejemplo (a), SO(n)/SO(n − 1) ' S n−1 . Por ser n > 1, por
H.I. sobre SO(n − 1), y usando Proposición 2, SO(n) es conexo.
• Por ejemplo (b), SU (n)/SU (n − 1) ' S 2n−1 . Por ser 2n − 1 ≥ 1,
por H.I. sobre SU(n-1), y usando Proposición 2, SU (n) es conexo.
• Por ejemplo (b), U (n)/U (n − 1) ' X ' S 2n−1 , donde X es la
esfera unitaria en C. Por ser 2n − 1 ≥ 1, por H.I. sobre U(n-1), y
usando Proposición 2, SU(n) es conexo.

II.-En el caso de O(n): Sabemos que dado σ ∈ O(n) resulta det(σ) = ±1.
Luego podemos descomponer O(n) como unión de dos conjuntos:
 
−1

0 

 1 
 . 
O(n) = SO(n) ∪ σSO(n) donde σ =  


| {z } | {z }  . 
det=1 det=−1  . 
 
0 1

SO(n) es conexo y σSO(n) ' SO(n). Luego ambos conjuntos son co-
nexos. Además son abiertos disjuntos de O(n), pues:

SO(n) = (det > 0) ∩ O(n)

σSO(n) = (det < 0) ∩ O(n)

y tanto (det > 0) como (det < 0) son abiertos de Gl(n, R) (pues det :
Gl(n, R) → R es continua). Por lo tanto estas son las dos componentes
conexas de O(n).


Teorema 9 49
Gl(n, R) tiene dos componentes conexas.

Para la demostración de este Teorema, necesitamos un lema auxiliar, que

exponemos a continuación:
Lema En Gl(n, R) tenemos una “descomposición polar”, i.e.

∀σ ∈ Gl(n, R) ∃P, R tal que σ = P R

49
Teorema 3.68

27
donde R ∈ O(n) y P es una matriz simétrica y definida positiva.
Demostración:
Sabemos que α = σσ t es simétrica y con coeficientes en R. Por lo tanto
es diagonalizable en R y los espacios de autovectores correspondientes son
ortogonales.
Sea a un autovalor de α y v ∈ R un autovector asociado. Sabemos por lo
visto en el desarrollo del ejemplo (a) que

a < v, v > =< σσ t (v), v >= < σ t (v), σ t (v) >

| {z } | {z }
>0 >0

que ocurre pues σ ∈ Gl(n, R).

⇒ a > 0 y por lo tanto, α = σσ t es definida positiva.
Como además es simétrica, entonces ∃β ∈ O(n) tal que

β(σσ t )β t = D

donde D es diagonal con todos los autovalores positivos. Sea entonces

 
λ1 0
 ... 
D= 
0 λn

Como λi > 0 ∀i = 1, . . . , n, podemos considerar entonces D1/2 ∈ Gl(n, R)

 1/2 
λ1 0
 .. 
D1/2 =  . 
0 λn 1/2

Sean
1/2
P = β t (βσσ t β t ) β y R = P −1 σ (9)
| {z }
=D

• P es simétrica y definida positiva (pues P ' D1/2 , que es def. positiva)

De la expresión (9) tenemos:
1/2 1/2
P 2 = (β t (βσσ t β t ) β).(β t (βσσ t β t ) β) = β t (βσσ t β t )β = σσ t

donde las igualdades ocurren pues β −1 = β t .

t −1
⇒ RRt = P −1 σσ t (P −1 ) = P −1 σσ t (|{z}
P t ) = P −1 P 2 P −1 = I
| {z }
=P
=P t −1

28
 • σ = P R por construcción.


Demostración (Teorema 9):

Consideremos:
Gl(n, R)+ = (det > 0) y Gl(n, R)− = (det < 0)
que son abiertos disjuntos de Gl(n, R). Además Gl(n, R)− = σGl(n, R)+ don-
de σ es como en la demostración del Teorema 8. Luego, Gl(n, R)+ ' Gl(n, R)− .
Bastará entonces con ver que Gl(n, R)+ es conexo para ver que ambas son
las dos componentes conexas de Gl(n, R).
Para ver esto, probaremos que dado σ ∈ Gl(n, R)+ existe γ : [0, 1] →
Gl(n, R)+ continua, con γ(0) = σ y γ(1) = I. Luego Gl(n, R)+ será ar-
coconexo y, por ende, conexo. Ahora, usemos el lema auxiliar recién de-
mostrado. Si σ ∈ Gl(n, R)+ , descomponemos a σ como en el lema. Como
det(P ) > 0 y det(σ) > 0 ⇒ det(R) > 0, Pero det(R) = ±1 (R ∈ O(n)).
Entonces R ∈ SO(n).
Sea Pt = tI + (1 − t)P : t ∈ [0, 1].
• P0 = P y P1 = I.
• Pt es simétrica pues P y I lo son.
• Pt es definida positiva: En efecto,

   
λ1 t(1 − λ1 ) + λ1 0
 ..   .. 
Pt ' tI+(1−t)  . = . 
λn 0 t(1 − λn ) + λn

Sea entonces fλi : [0, 1] → R definida por fλi (t) = t(1 − λi ) + λi .

Claramente fλi es continua. Además fλi (0) = λi > 0 y fλi (1) = 1 > 0.
Si vemos que es nunca nula, entonces, Pt resultará definida positiva.
Si λi = 1, no hay nada que hacer. Supongamos entonces que no.
−λi
t(1 − λi ) + λi = 0 ⇔ t(1 − λi ) = −λi ⇔ t =
1 − λi
Como t ∈ [0, 1], esto pasa sii
( (
−λi λi 1 − λi ≤ 0 λi ≥ 1
0≤ ≤1⇔ 0≥ ≥ −1 ⇔ ⇔
1 − λi 1 − λi λi ≤ −(1 − λi ) 0 ≤ −1
lo que es un absurdo.

29
Entonces, tenemos γ : [0, 1] → Gl(n, R)+ definida por t 7→ Pt R. Por lo tanto,
γ está bien definida50 , es continua, γ(0) = P R = σ y γ(1) = IR = R.
Como SO(n) es arcoconexo (es conexo por el Lema y es localmente arcoco-
nexo por ser localmente euclideano) entonces R ∈ SO(n) puede unirse a I
mediante una curva continua en SO(n) ⊂ Gl(n, R)+ . Luego, componiendo
ambos caminos tenemos un camino continuo en Gl(n, R)+ que une σ con I.
De esta forma, vemos que Gl(n, R)+ es arcoconexo, como querı́amos. 

Como det(Pt ) > 0 y det(R)=1, resulta γ(t) ∈ Gl(n, R) ∀t.

50 +

30