MODELADO DE ROBOTS condiciones específicas.

Esto resulta de
gran ventaja dado que, una vez que se ha
INTRODUCCIÓN validado el modelo matemático propuesto
con la respuesta física del sistema real,
El modelado de robots es un campo de
entonces se puede usar dicho modelo para
gran importancia en la robótica moderna.
estimar la salida del sistema ante una
Permite representar matemáticamente el
determinada entrada, sin tener que ir al
comportamiento y características de un
sistema físico a obtener su respuesta real, o
robot, lo que posibilita su análisis, diseño y
bien se puede utilizar el modelo para
control.
diseñar estrategias de control del sistema”.
En este ensayo se explorarán los diferentes [10, 1]

conceptos relacionados con el modelado “El modelaje matemático de un sistema

de robots, haciendo énfasis en los brazos físico se refiere al proceso de obtención de
robóticos industriales. Se abordarán temas un conjunto de ecuaciones que desde el
como la cinemática, la dinámica y los punto de vista del alcance de lo que se
métodos de modelado. quiere simular del sistema, se considera
El objetivo es brindar una visión general que lo representan de manera suficiente”.
[10, 1]
de la relevancia y los beneficios que tiene
el modelado de robots en aplicaciones “Los modelos de robot simulan las
industriales. Esto permitirá entender mejor propiedades cinemáticas y dinámicas de
cómo se representan y analizan los robots manipuladores y de otros
matemáticamente estos sistemas para sistemas de cuerpo rígido”. [10, 1]
garantizar un funcionamiento seguro y
eficiente. En este ensayo nos enfocaremos en los
brazos robóticos industriales. Estos son un
El modelado de robots es la práctica de
tipo de robot que se caracteriza por tener
representar un robot a través de un modelo
una estructura flexible que le permite
matemático. Este modelo puede utilizarse
realizar movimientos complejos. El
para analizar el comportamiento del robot
modelado de brazos robóticos es una tarea
en diferentes condiciones, así como para
compleja que requiere tener en cuenta una
diseñar y controlar su movimiento.
gran cantidad de factores, como la
Existen diferentes tipos de modelos de cinemática, la dinámica, la geometría y la
robots, cada uno con sus propias ventajas y rigidez de los componentes del robot.
desventajas. Los modelos más simples
suelen ser basados en ecuaciones de Los modelos de brazos robóticos suelen
movimiento, mientras que los modelos basarse en la cinemática inversa, qué es el
más complejos pueden incluir elementos proceso de determinar las posiciones de las
como la cinemática, la dinámica y la articulaciones del robot a partir de la
geometría del robot. posición deseada del extremo final. La
cinemática inversa se puede resolver
“El modelaje y la simulación de un sistema utilizando diferentes métodos, como los
físico permiten predecir el métodos numéricos o los métodos
comportamiento de éste ante ciertas geométricos.

Pág 1
Además de la cinemática inversa, los DESARROLLO
modelos de brazos robóticos también
suelen incluir elementos como la Métodos para el modelado de robots
dinámica, que describe el movimiento del
Cinemática:
robot en función de las fuerzas y los
momentos que actúan sobre él. La Matriz de Transformación Homogénea
dinámica de brazos robóticos se puede
resolver utilizando diferentes métodos, Es una matriz de dimensión 4x4 que
como los métodos de la mecánica clásica o representa la transformación de un vector
los métodos de la mecánica de coordenadas homogéneas de un sistema
computacional. de coordenadas a otro. [9, 4]

Las coordenadas homogéneas

La geometría de los brazos robóticos permiten la representación conjunta
también es un factor importante a tener en de traslación y rotación.
cuenta en el modelado. La geometría
determina la distancia entre dos puntos del Se trabaja en un sistema
robot, así como la orientación de los coordinado OXYZ. [9, 4]
componentes del robot. La geometría de
Cualquier punto a está expresado
los brazos robóticos se puede determinar
por las componentes (x,y,z). [9, 4]
utilizando diferentes métodos, como el
análisis dimensional o la medición directa. Este punto tiene asociado un vector
p(x,y,z) que será representado por
La rigidez de los componentes del robot p(wx, wy, wz, w). [9, 4]
también es un factor importante a tener en
cuenta en el modelado. La rigidez
determina la capacidad del robot para
resistir las fuerzas y los momentos que
actúan sobre él. La rigidez de los
componentes del robot se puede
determinar utilizando diferentes métodos,
como los métodos de la mecánica clásica o
los métodos de la mecánica
computacional. [9,4]

w = valor arbitrario, factor escala.

Pág 2
 [9, 7]

Así, una matriz de transformación puede

representar la transformación de las
coordenadas de un vector desde sus
coordenadas en OUVW a sus coordenadas
en OXYZ.

[9, 10]

[4, 3] Modelado Denavit Hartenberg

Se puede considerar que una matriz El método de Denavit Hartenberg es un

homogénea se haya compuesta por 4 método no sistemático que utiliza las
sub-matrices: relaciones geométricas para obtener la
posición del extremo del robot. El método
tiene un procedimiento sistemático para
describir la estructura cinemática de un
conjunto de eslabones unidos uno a
[9, 5] continuación del otro con un solo grado de
R3x3, matriz de rotación; libertad y con respecto a un sistema de
coordenadas fijo.
p3x1, vector de traslación;
Permite el paso de una articulación o
f1x3, transformación de eslabón al siguiente mediante matrices de
perspectiva; y transformación básicas, que dependen de
las características constructivas del robot.
w1x1, escalado global.
Las transformaciones básicas que
Considerando la transformación de
relacionan el sistema de referencia del
perspectiva nula y el escalado global
elemento i con el sistema i-1 son:
unitario:
Rotación θi alrededor del eje Zi-1

Pág 3
 Traslación di a lo largo del eje Zi-1 [8, 1]

Traslación ai a lo largo de Xi las matrices Jacobianas siempre tendrán

tantas filas como funciones escalares tenga
Rotación αi alrededor del eje Xi la función , y el número de
columnas coincidirá con el número de
Dinámica:
variables .
Euler-Lagrange

El método de Euler-Lagrange es una En general, el proceso de modelado de

técnica utilizada en la teoría de control y la robots se puede dividir en los siguientes
dinámica de sistemas para derivar pasos:
ecuaciones de movimiento para sistemas
dinámicos. En el contexto de la robótica, 1. Definición de los requisitos del
este método es fundamental para modelar robot: En este paso se deben definir
y controlar el comportamiento dinámico de los objetivos del robot, así como
robots manipuladores. [13, 1] sus características y limitaciones.
2. Recolección de datos: En este paso
El enfoque de Euler-Lagrange se basa en se deben recopilar datos sobre el
el principio de mínima acción de la robot, como su estructura,
mecánica clásica, que establece que el dimensiones, materiales y
comportamiento real de un sistema componentes.
mecánico seguirá la trayectoria que 3. Selección del modelo: En este paso
minimiza la integral de Lagrange, también se debe seleccionar el tipo de
conocida como la acción. La acción está modelo que se utilizará para
definida como la diferencia entre la representar el robot.
energía cinética y la energía potencial del 4. Implementación del modelo: En
sistema integradas a lo largo del tiempo. este paso se debe implementar el
modelo en un lenguaje de
Matriz Jacobiana
programación o en un software de
La matriz Jacobiana es una matriz formada simulación.
por las derivadas parciales de primer orden 5. Validación del modelo: El último
de una función. [8, 1] paso es validar el modelo. Esto se
puede realizar comparando los
resultados del modelo con los
resultados experimentales.

Robots Industriales

¿Qué son y cómo están

constituidos?

Un Robot está constituido por una serie de

elementos o eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un

Pág 4
movimiento relativo entre cada dos mediante la fórmula de Grübler, según la
eslabones consecutivos. cual:

Cada articulación provee al robot de al

menos un grado de libertad, o bien, cada
uno de los movimientos independientes
[9, 25]
que puede realizar cada articulación con
respecto a la anterior, se denomina grado Donde:
de libertad (GDL). [9, 24]
γ: GDL del espacio de trabajo
El movimiento de cada articulación puede (Típicamente tres en el plano, seis
ser de desplazamiento, de giro o una en el espacio).
combinación de ambos. De este modo son
posibles seis tipos diferentes de n: Número de eslabones (debe
articulaciones: incluirse el eslabón fijo o base).

- Esférica o Rótula (3 GDL) f1: Número de pares de 1 gdl.

- Planar (2 GDL)

- Tornillo (1 GDL)

- Prismática (1 GDL)

- Rotación (1 GDL)

- Cilíndrica (2 GDL)
[9, 25]

Aunque en la práctica, en los robots sólo

se emplean la de rotación y la prismática.
[9, 25]

Una cadena cinemática, es una serie de Los robots manipuladores son, en la mayor
eslabones o barras unidas por parte de los casos, cadenas cinemáticas
articulaciones. La estructura mecánica de abiertas con las articulaciones de tipo
un robot manipulador constituye una rotación o prismática (con un solo GDL
cadena cinemática. [9, 25] cada una), siendo por lo general sencillo
Cuando en una cadena cinemática se encontrar el número de grados de libertad
puede llegar desde cualquier eslabón a del robot, pues coincide con el número de
cualquier otro mediante al menos dos articulaciones de que se compone.
caminos, se dice que se trata de una cadena Cálculo de la Cinemática
cinemática cerrada. En caso de que solo
haya un camino posible se dirá que se trata La cinemática de un robot es el cálculo de
de una cadena cinemática abierta. [9, 25] velocidades angulares y lineales de los
distintos componentes del robot
EI número de grados de libertad de una
cadena cinemática puede ser obtenido

Pág 5
(articulaciones, eslabones, etc…) respecto CÁLCULO DE LA CINEMÁTICA
de velocidades articulares y viceversa. DIRECTA DE UN BRAZO ROBÓTICO
CON 6 GDL
“Estudia el movimiento del mismo con
respecto a un sistema de referencia fijo sin Modelado de un brazo robótico de 6
considerar las fuerzas y momentos que grados de libertad, tomando como
originan dicho movimiento”. [7, 5] referencia el robot Fanuc M-10iA.

“Busca la relación entre la localización

(posición y orientación) del extremo del
robot y los valores de sus coordenadas
articulares”. [7, 5]

“Busca las relaciones entre las velocidades

del movimiento de las articulaciones y el
extremo (modelo diferencial - matriz
Jacobiana)”. [7, 5]

Está la cinemática directa y la cinemática

inversa.

En la cinemática directa se calcula

(Imágenes sacadas del video 2)
la localización del extremo del
robot, con respecto a un sistema de
coordenadas de referencia,
conocidos los valores de las
articulaciones y los parámetros
geométricos de los elementos del
robot.

La cinemática inversa es la
localización del robot, determina
cuál debe ser la configuración del Cita en el texto - [5, 00:10]

robot (articulaciones y parámetros

6 articulaciones, 4 rotativas y 2
geométricos).
prismáticas.

[7, 7]

Cita en el texto - [5, 00:52]

Pág 6
Se hace uso de un método llamado
desacoplamiento cinemático, del cual se
hace uso en casos como este en que el
brazo robótico tiene una muñeca esférica.

Lo que se hace es separar el problema de 6

grados de libertad (GDL) en dos
problemas de tres GDL, primero debemos
determinar la posición del centro de la
muñeca esférica, después se resuelve el
problema de los primeros tres GDL. Los Cita en el texto - [5, 05:43]
primeros 3 grados dan posición al robot,
θ - ángulo de rotación de la articulación
los otros 3 grados también dan posición al
con respecto al eje x.
robot, pero se consideran aparte por este
método, al final se juntan todas para d - desplazamiento en el eje x.
determinar la cinemática total.
a - desplazamiento en el eje z con respecto
Los otros 3 grados dan la orientación al al eje x para estar a la par del eje z de la
robot. siguiente articulación.
Primero en la parte de la posición del robot α - eje de rotación con respecto a las
tomamos en cuenta tres articulaciones y coordenadas, es decir el cambio entre la
adjuntamos en la posición la parte de la orientación de un marco a otro.
orientación de este.
Valores
Se tienen cuatro marcos incluyendo el de
la base. θ1 - ángulo que rota la articulación uno,
este se toma con respecto al eje x0 y el z0.
En cada marco se toma en cuenta la
posición en un plano con los ejes x,y,z; d1 - distancia de x0 a x1 con respecto a z0.
dando un subíndice según la articulación
d2 - distancia de x1 a x2 con respecto a z1,
de la cual se habla.
esta es una variable pues como es una
El marco que se tiene como la parte de articulación traslacional esta distancia
orientación del robot se pone con respecto puede variar.
al marco con el que conecta, esto se hace
d3 - distancia de x2 a x3 con respecto a z2,
para que sea más fácil el cálculo de la
está igualmente puede variar pues también
cinemática cuando se haga uso de las
es una articulación traslacional.
matrices de transformación.
Matrices de Transformación Homogénea
Se tienen tres casos cuando se comparan
los marcos:

Cuando son coplanares, se intersectan o

son paralelos.

Cita en el texto - [5, 10:49]

Pág 7
j - número de marco con respecto a la entonces un 0, y si están mismamente
articulación. orientados, pero uno contrario al otro
como en el caso de z1-y2 entonces -1.

Cita en el texto - [5, 10:49] Cita en el texto - [5, 10:49]

En este caso esta matriz de transformación Como mencioné antes el marco que
se basa en la rotación con respecto al eje x representa la parte de orientación del robot
de la primera articulación por lo que se se pone con respecto al marco con el que
toma en cuenta el ángulo θ1 que es el que conecta, para que en esta matriz de
hace referencia a la rotación de la primera transformación se tenga una diagonal de
articulación y que va a dar la orientación a 1’s pues cada eje va a estar igual al
la segunda. correspondiente en el siguiente marco.

Cita en el texto - [5, 10:49]

Ahora como no va a haber ningún tipo de

rotación entonces tan solo se tiene en Cita en el texto - [5, 16:30]

cuenta una comparación entre la Para sacar la cinemática directa de la

orientación de los ejes entre una primera a la última articulación es este
articulación y otra. La primera columna es caso se hace una multiplicación de
la comparación del eje xj-1 con los ejes xj, matrices de transformación para sacar una
yj y zj _____ en cada fila respectivamente, matriz de transformación resultante.
la segunda se hace lo mismo pero con
respecto al eje yj-1 y en la tercera columna
con respecto al eje zj-1, y en la cuarta
columna se hace referencia a los
componentes o distancias que hacen
referencia a la posición de unos con
respecto a otros.. Para los valores se toma
en cuenta si están orientados de la misma
forma con respecto al eje entonces se pone
un 1, si no tienen ninguna relación entre sí

Pág 8
 Cita en el texto - [5, 19:50]

Cita en el texto - [5, 18:47]

Ahora se pasa con la parte de la

orientación del brazo, como en esta parte
todas las articulaciones son de rotación
entonces en la tabla tomaremos en cuenta
los ángulos de rotación θ4, θ5, θ6, los
cuales son variables; y es debido a la Cita en el texto - [5, 20:04]
posición de las articulaciones es que se usa
un solo marco para las tres articulaciones y
para la comparación de los ejes de estas,
pues los ejes z de estas articulaciones se
intersectan, por lo que en el gráfico de los
marcos, estos se trazan en uno solo en el
punto medio en que intersectan.

Las matrices igualmente se sacan con

respecto a la tabla de Denavit Hartenberg.
Cita en el texto - [5, 20:30]

Y finalmente para conseguir la cinemática

total desde la primera hasta la última
articulación se multiplican las dos matrices
resultantes de las partes en que separamos
Cita en el texto - [5, 19:00] el brazo robótico.
Para conseguir la cinemática en esta parte En este caso de lo largo que son los
del brazo igualmente se multiplican las valores de la matriz entonces se usan
matrices correspondientes a la variables que representan estos valores, el
comparación entre articulaciones. subíndice de cada variable representa la
fila y columna correspondiente en la
matriz de transformación homogénea
resultante.

Pág 9
Las primeras tres filas y columnas esférica, giran pero no cambia la posición
representan la orientación del marco 6 con de este, tan solo su orientación.
respecto al marco 0, y la última columna
representa la posición del marco 6 con Por lo que podemos determinar que la
respecto al marco 0. posición depende de las tres primeras
articulaciones a las que nombraremos q1,
CÁLCULO DE LA CINEMÁTICA q2, y q3.
INVERSA DE UN BRAZO ROBÓTICO
CON 6 GDL Y para determinar la orientación del vector
final tenemos que buscar el eje con el que
Modelado de un brazo robótico de 6 vamos a relacionar el centro de la muñeca
grados de libertad, tomando como con su vector final para poder volvernos al
referencia el robot Fanuc M-10iA. centro de la muñeca, en este caso,
(Imágenes sacadas del video 1) podemos observar que para ir de la
orientación del vector final al centro
Se siguen unos pasos parecidos al de la tenemos que movernos a través del eje z
cinemática directa, primero se debe de en sentido contrario.
separar el modelo de un brazo de 6 GDL a
dos problemas de 3 GDL, se ve dónde está
posicionado el centro de la muñeca
esférica, y cuál es la orientación de la
herramienta.

Para empezar debemos determinar la

cinemática directa, la postura deseada,
para determinarla de la forma más simple
posible se usan tres parámetros, tres de
posición y tres de rotación, los de posición
[3, 00:01] los colocamos en nuestra matriz de
transformación dentro del vector de
Nos podemos dar cuenta que en el caso de
desplazamiento (d0/f) y los tres de
este tipo de robots con muñeca esférica, la
orientación o rotación, estos los vamos a
posición del sistema cartesiano
usar según la parametrización WPR.
correspondiente al vector final depende
únicamente de las primeras tres
articulaciones, no de las que conforman la
muñeca, pues estas conforman una muñeca

Pág 10
 Cita en el texto - [3, 09:47]
Cita en el texto - [3, 07:32]
Lh representa la distancia del centro de la
Esta matriz que presentamos en la anterior muñeca al punto final del brazo, y el
figura está conformada por la submatriz de vector a representa el movimiento en el eje
rotación (R0/f, 0) y el vector de z del centro de la muñeca al sistema final,
desplazamiento (d0/f, 1), la submatriz de pues como dijimos antes es en base a este
rotación la podemos separar en 3 vectores: eje que podemos ir de uno a otro.

Y como queremos el desplazamiento del

centro al sistema final, entonces
despejamos esta variable.
Cita en el texto - [3, 08:20]

El vector n nos indica cómo se encuentra

la orientación del x final con respecto al
sistema 0, el vector s nos indica cómo se Cita en el texto - [3, 10:34]

encuentra la orientación del y final con Y tal como en la cinemática directa la

respecto al sistema 0, y el a cómo es con matriz de transformación final está
respecto al eje z. conformada por la multiplicación de la
Y al igual, cada uno de estos vectores los matriz de transformación de las primeras
separamos en sus correspondientes tres articulaciones y la matriz de
comparaciones con respecto a cada eje del transformación de las últimas tres.
sistema.

Cita en el texto - [3, 07:32]

Entonces despejamos para sacar la matriz

de rotación de la tercera articulación al
final.
Cita en el texto - [3, 09:11]

Y podemos ver que el vector que lleva del

sistema 0 al sistema final se puede separar
en dos, el vector que lleva del sistema 0 al
centro de la muñeca esférica, y el vector
que lleva del centro de la muñeca al
sistema final. Cita en el texto - [3, 11:09]

Pág 11
Dando la multiplicación de la matriz del usaremos la matriz de cinemática directa
sistema 0 al final por la matriz inversa del deseada.
sistema 0 al tres.

Como necesitamos determinar q4, q5 y q6,

nos podemos dar cuenta que esta ecuación
pasada es una ecuación con 9 incógnitas, 3
en cada matriz, y es R3/f la que
necesitamos pues esta depende de estas
tres incógnitas que nos faltan. Cita en el texto - [3, 22:00]

De esta matriz podemos sacar el vector de

desplazamiento d0/f que es igual a xf, yf,
zf.

Y basándonos en el método para

determinar el centro de la muñeca
sustituimos los valores.

Cita en el texto - [3, 12:47]

Cita en el texto - [3, 10:34]

La longitud del centro de la muñeca al

sistema final es L4, y el vector a está
determinado por el movimiento en el eje z
del sistema final, que según la matriz de
cinemática directa deseada es igual a R13f,
R23f y R33f.

Cita en el texto - [3, 13:14]

Ahora en base a un caso de estudio como

este que presentamos que es bastante
parecido al que manejamos en el Fanuc
M-10iA.

Nos basamos en este caso pues

necesitamos de las matrices rotativas
Cita en el texto - [3, 23:08]
resultantes que vamos a usar en los
próximos pasos. La posición en x del centro de la muñeca
es igual al x final menos la longitud del
Primero necesitamos determinar el centro
centro al sistema final por el R13f, y así
de la muñeca, y para determinar esto
consecutivamente con cada eje.

Pág 12
Y ahora para resolver una de nuestras Cita en el texto - [3, 27:07]

incógnitas, podemos relacionar el que el

centro de la muñeca está alineado con el
eje y0 en base, por lo que la posición del
centro de la muñeca la controla q1, y por
tanto.

Cita en el texto - [3, 23:20]

Ahora debemos de resolver q2 y q3, que

como podemos ver estos tienen una acción
Cita en el texto - [3, 27:31]
sobre el plano x0, y0, por lo que vamos a
tomar en cuenta tan solo este plano en dos
dimensiones para determinar estas
incógnitas.

Cita en el texto - [3, 28:03]

Cita en el texto - [3, 24:32]

Para determinar q2 y q3 haremos uso de

este gráfico y en base a triángulos
conformados por los ángulos q2 y q3 Cita en el texto - [3, 29:38]

podemos determinar que haciendo uso de

la arcotangente 2, los valores de q2 y q3
son:

Pág 13
 Cita en el texto - [3, 31:11]

En este caso que el valor sea negativo o

positivo va a determinar la configuración
del robot, codo arriba o codo abajo.

Para sacar las variables faltantes

necesitamos de un programa llamado
Cita en el texto - [3, 35:41]
matlab, en el que en base a las matrices y a
la tabla que sacaremos a continuación
podemos calcular los valores faltantes.

Para sacar estas matrices rotativas

debemos primero sacar la tabla de
Denavit-Hartenberg como lo hicimos en la
cinemática directa.

Cita en el texto - [3, 36:55]

Cita en el texto - [3, 37:46]

Cita en el texto - [3, 21:51]

Cita en el texto - [3, 38:23]

Y así es como se puede sacar la cinemática

inversa de un robot de 6 GDL con 6
articulaciones rotatorias y una muñeca
esférica.
Cita en el texto - [3, 31:57] Cálculo de la Dinámica de un Robot
La solución final de las matrices de La dinámica en robótica es la relación
transformación se hace por medio de entre el movimiento del robot y las fuerzas
matlab, por lo que adjuntamos la solución generalizadas, basados en posición,
en la pág. 19 y 20. velocidad y aceleración; el movimiento del
robot está descrito por la trayectoria
articular y la trayectoria cartesiana del

Pág 14
efector final, es decir, cómo el robot va a agregan las fuerzas centrífugas y de
realizar ciertos movimientos. Las fuerzas coriolis, las fuerzas de gravedad, y se
generalizadas son el torque articular, los cambia de una sola masa a una matriz de
torques externos, o fuerzas y torques masa; estos cambios son pues un robot es
aplicados por o sobre el entorno. mucho más complejo que cualquier tipo de
objeto o partícula, pero la esencia es la
misma, pues estás determinando la fuerza
ejercida para hacer un movimiento en base
a su masa y aceleración, y claro a otras
fuerzas aplicadas.

Al modelar dinámicamente un robot se

busca encontrar distintas incógnitas, como
Cita en el texto - [12, 02:36] la matriz de masa, o las fuerzas centrífugas
y de coriolis, o las fuerzas de gravedad,
además de claramente determinar el torque
necesario para realizar un trabajo.

Además de que este modelo dinámico

permite control y simulación del robot.
Cita en el texto - [12, 04:24]
En este caso al igual que con la cinemática
se puede calcular la dinámica directa o
inversa.

Aunque en esta ocasión no vamos a

calcular estas pues estamos tomando en
cuenta un modelado matemático sin tomar
en cuenta las fuerzas de este, simplemente
Cita en el texto - [12, 04:24]
su movimiento en el sistema fijo, sí vamos
q - Coordenadas articulares generalizadas a explicar cómo es que se calculan.

M(q): Matriz de masa o inercia Dinámica Directa

C(q, q’) - Fuerzas centrífugas y de Coriolis Consiste en aplicar torques/fuerzas (τ) y

obtener movimiento (q’’).
g(q) - Fuerzas de gravedad
Podemos ver en la imagen de abajo un
τ - Fuerzas generalizadas o torque robot de grados de libertad a los cuales
q’’ - aceleración ingresan valores de torques y fuerzas por
la entrada; y en base a estos torques y
Esta ecuación tiene un parecido a la entradas se realizará un movimiento que
formula para sacar la segunda ley de podemos ver representado en la salida.
Newton en la que se determina la fuerza
que se ejerce en un objeto dependiendo de
su masa y aceleración, pero en este caso se

Pág 15
 m - masa

||x’|| - módulo de la velocidad

Cita en el texto - [12, 07:20]

Cita en el texto - [12, 10:07]
Aplicamos torques y fuerzas, y mediante
U - energía potencial
un modelo dinámico directo, podemos
obtener movimientos, y mediante una m - masa
integración numérica de estos
movimientos sacamos la descripción de g - gravedad
trayectorias que van a seguir las
h - altura
articulaciones. Y este es el principal uso de
la dinámica directa.

Dinámica Inversa

Hay que obtener los torques/fuerzas (t)

necesarios para realizar un movimiento Cita en el texto - [12, 10:07]
deseado (q’’).
El lagrangiano es la diferencia entre la
energía cinética y la energía potencial.

Cita en el texto - [12, 09:03]

Se usa principalmente para el control del

Cita en el texto - [12, 12:48]
robot, dadas especificaciones del
movimiento (a nivel de aceleración), d/dt - derivada en base al tiempo
calcular análiticamente t con base en una
ley de control. ∂L/∂q’i - derivada parcial del
lagrangiano con respecto de la
Formulación de Lagrange velocidad articular

Es el método basado en la energía del ∂L/∂qi - derivada parcial del

sistema, se toma en cuenta la energía lagrangiano con respecto a la
cinética y la energía potencial del sistema. posición.

Se llama término a término pues analiza

cada elemento articular.

Cita en el texto - [12, 10:07]

τ - energía cinética

Pág 16
 Primero hay que determinar los marcos
con los ejes (x, y, z)

Cita en el texto - [12, 12:48]

En este caso lo que sucede es que τ deja de

ser un valor para volverse un vector, donde
los valores articulares también se toman en
cuenta como vectores.

A continuación hay un ejemplo del uso de

Euler - Lagrange

Cita en el texto - [12, 14:34]

APLICACIÓN
Ahora vamos a modelar matemáticamente
un robot con 3 GDL.

Ya con los marcos podemos sacar los datos

de la tabla de Denavit-Hartenberg.

i θi di ai αi

1 q1* l1 0 -90 + q2*

2 0 q3* 0 0
Como podemos ver este robot está
compuesto por 3 articulaciones, dos de
Ya con la tabla podemos sacar las matrices
ellas rotativas y una prismática.
de transformación homogénea haciendo
La base que es la primera articulación la uso de la fórmula.
llamaremos A1, la segunda articulación la
llamaremos A2, y la tercera que es la
articulación prismática es A3.

Pág 17
 Control de Movimiento:

Proporciona modelos para diseñar

controladores que permiten al robot
seguir trayectorias precisas y
realizar tareas específicas.

Programación Off-line:

Permite la planificación de
trayectorias fuera de línea para
optimizar el rendimiento y reducir
En este caso B es la matriz de la
el tiempo de inactividad del robot.
articulación A1 a A2, y C es la matriz de la
articulación A2 a A3. Entonces debemos Robótica Colaborativa:
multiplicar las matrices B y C para sacar la
matriz de transformación resultante final. Ayuda a diseñar algoritmos que
permiten la interacción segura y
eficiente entre robots y humanos en
entornos de trabajo colaborativos.

Optimización de Tareas:

Facilita la optimización de tareas

como el ensamblaje, soldadura,
pintura, etc., mejorando la
eficiencia y la calidad.
Y esta sería la matriz de transformación
final según la cinemática directa del robot. Detección de Colisiones:

Ejemplos de aplicaciones: El modelado geométrico se utiliza

para evitar colisiones mediante la
Diseño y Simulación: planificación de trayectorias
seguras.
Facilita la simulación del
comportamiento del robot antes de Entrenamiento Virtual:
su implementación física y permite
la optimización del diseño y la Permite el desarrollo de entornos
validación de conceptos. virtuales para el entrenamiento de
operadores y programadores de
robot

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Anexo 1: Resolución por medio de Matlab de la cinemática inversa del robot Fanuc M-10iA.

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Cita en el texto - [3, 32:10 - 35:20]

Pág 20
 CONCLUSIÓN Algunos de los beneficios específicos del
modelado de robots en el uso de brazos
Se puede concluir que es una herramienta robóticos industriales incluyen:
esencial para el diseño, la programación y
el control de robots. Los modelos de Mejora de la seguridad: Los modelos
robots permiten analizar el cinemáticos se pueden utilizar para
comportamiento del robot en diferentes determinar la trayectoria segura de un
condiciones, así como diseñar y controlar brazo robótico. Esto puede ayudar a evitar
su movimiento. colisiones con objetos u otras personas.

En el caso de los brazos robóticos Mejora de la eficiencia: Los modelos

industriales, el modelado es especialmente dinámicos se pueden utilizar para
importante para garantizar la seguridad y optimizar la trayectoria de un brazo
la eficiencia. Los modelos cinemáticos se robótico. Esto puede ayudar a reducir el
utilizan para determinar la posición y tiempo y el esfuerzo necesarios para
orientación del extremo final del robot, lo completar una tarea.
que es necesario para garantizar que el
Mejora de la confiabilidad: Los modelos
robot no entre en colisión con objetos u
geométricos se pueden utilizar para
otras personas. Los modelos dinámicos se
identificar áreas potenciales de colisión.
utilizan para determinar la fuerza y el
Esto puede ayudar a evitar daños al robot o
momento necesarios para mover el robot,
a la carga que está manipulando.
lo que es necesario para garantizar que el
robot pueda levantar cargas pesadas o Con esto se da fin al ensayo elaborado por
realizar movimientos complejos. Los Sebastián Díaz Álvarez y Pablo Emilio
modelos geométricos se utilizan para Cisneros que habla sobre el modelado de
determinar la distancia entre dos puntos robots.
del robot, lo que es necesario para
garantizar que el robot pueda alcanzar
objetos o áreas específicas.

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