DISEÑO CONCEPTUAL Y PRELIMINAR DE UN CUBESAT DE BAJO COSTO

YEFFERSON STIVEN BOHORQUEZ GARZÓN

FUNDACIÓN UNIVERSITARIA LOS LIBERTADORES

FACULTAD DE INGENIERÍAS
PROGRAMA DE INGENIERÍA AERONÁUTICA
BOGOTÁ, D. C.
2018
DISEÑO CONCEPTUAL Y PRELIMINAR DE UN CUBESAT DE BAJO COSTO

YEFFERSON STIVEN BOHORQUEZ GARZÓN

Trabajo de grado presentado como requisito para optar por el título de

INGENIERO AERONÁUTICO

Director: MSc JAIME ENRIQUE ORDUY RODRÍGUEZ

Codirector: MSc. IVÁN FELIPE RODRÍGUEZ BARÓN

FUNDACIÓN UNIVERSITARIA LOS LIBERTADORES

FACULTAD DE INGENIERÍAS
PROGRAMA DE INGENIERÍA AERONÁUTICA
BOGOTÁ, D. C.
 Nota de aceptación

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Firma del presidente del jurado

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Firma del jurado

________________________________
Firma del Jurado

Bogotá D.C. Agosto de 2018

Las directivas de La
Fundación Universitaria
Los Libertadores, los jurados
calificadores y el cuerpo docente
no son responsables por los
criterios e ideas expuestas en el
presente documento. Estos
corresponden únicamente a los autores
A mi Padre.
 AGRADECIMIENTOS

Dios, Tú en los días más difíciles me has dado la fuerza y la razón para seguir adelante.

A mi Familia, principal forjadora de mi carrera.

A mis amigos y todas las personas quienes me alentaron para la realización de este trabajo
de grado.

A mi director de proyecto. MSc. JAIME ENRIQUE ORDUY RODRÍGUEZ, y a mi

codirector MSc. IVÁN FELIPE RODRÍGUEZ BARÓN
 LISTA DE IMÁGENES

Imagen 1. Réplica del Sputnik 1 ............................................................................................ 2

Imagen 2. Elementos de una misión espacial......................................................................... 9
Imagen 3. Misiones espaciales ............................................................................................. 11
Imagen 4. Prototipo de lanzadera para CubeSat .................................................................. 12
Imagen 5. Proyecto OPAL ................................................................................................... 13
Imagen 6. Satélite meteorológico JPSS-1 ............................................................................ 14
Imagen 7. CubeSat 1U ......................................................................................................... 19
Imagen 8. Comparación de CubeSat por tamaño .............................................................. 20
Imagen 9. Garatea-L............................................................................................................. 21
Imagen 10. Libertad 1 .......................................................................................................... 22
Imagen 11. CubeSat MOVE-II ............................................................................................ 28
Imagen 12. Bus de datos [cumplimiento a RT015].............................................................. 35
Imagen 13. Arduino Nano .................................................................................................... 36
Imagen 14. Montaje en baquelita Arduino Nano y conector de carga de baterías............... 37
Imagen 15. Baterías .............................................................................................................. 38
Imagen 16. Panel solar, CN3065 y borneras [cumplimiento a RT014] ............................... 38
Imagen 17. Subsistema de comunicaciones ......................................................................... 39
Imagen 18. Montaje de los sensores .................................................................................... 40
Imagen 19. Estructura del CubeSat [cumplimiento a RT020] ............................................. 41
Imagen 20. Perfiles de aluminio en L .................................................................................. 41
Imagen 21. Tornillos hexagonales de 3/16 x 1/2 ................................................................. 42
Imagen 22. Postes de sujeción de placas electrónicas ......................................................... 43
Imagen 23. Sujeción de las placas con la estructura ............................................................ 43
Imagen 24. Ensamble del CubeSat....................................................................................... 44
Imagen 25. Ensamble del CubeSat....................................................................................... 45
Imagen 26. Peso total del CubeSat....................................................................................... 45
Imagen 27. Administrador de dispositivos Modulo 3DR en puerto serial COM................. 47
Imagen 28. Recepción de datos por puerto serial COM3 .................................................... 51
Imagen 29. Recepción de datos por la interfaz de MATLAB.............................................. 52
Imagen 30. Graficas de los datos obtenidos en MATLAB .................................................. 53
Imagen 31. Interfaz del acelerómetro................................................................................... 54
Imagen 32. Interfaz acelerómetro 2 ..................................................................................... 55
 LISTA DE TABLAS

Tabla 1. Clasificación de satélites ........................................................................................ 14

Tabla 2. Fases del diseño Preliminar.................................................................................... 27
Tabla 3. Pines Utilizados...................................................................................................... 36
Tabla 4. Consumo de corriente de los dispositivos .............................................................. 46
Tabla 5. Equipos, materiales y costos .................................................................................. 58
Tabla 6. Costo total del proyecto ......................................................................................... 58
Tabla 7. Comparación con el Libertad 1 .............................................................................. 60
Tabla 8. Requerimientos ...................................................................................................... 77
Tabla 9. Cumplimientos y Especificaciones ........................................................................ 78
 LISTA DE DIAGRAMAS

Diagrama 1. Subsistemas de un satélite ............................................................................... 15

Diagrama 2. Diagrama en V Spacecraft System Engineering ............................................. 25
Diagrama 3. Diagrama del CubeSat ..................................................................................... 33
Diagrama 4. Diagrama plataforma y carga útil .................................................................... 34
Diagrama 5. Circuito eléctrico de conexiones y componentes. ........................................... 49
Diagrama 6. Arquitectura física ........................................................................................... 56
Diagrama 7. Arquitectura funcional ..................................................................................... 57
 SIGLAS

AAU CubeSat de la Aalborg Universit

ADC Conversor análogo digital
AESP-14 Aeroespacial 14
CCE Comisión Colombiana del Espacio
CDS CubeSat Design Specification
COTS Commercial off the shelf
CPU Unidad central de procesamiento
DARPA Defense Advanced Research Projects Agency
DTU Technical University of Denmark
ELF Extremely low frequency
ESA European Space Agency
FAC Fuerza Aérea Colombiana
GND Ground / Tierra electrónica
GPS Global Positioning System
GNSS Global Navigation Satellite System
IDE Integrated Development Environment
IDEAM Instituto de Hidrología, Meteorología y Estudios Ambientales
INPE Instituto Nacional de Pesquisas Espaciáis
ITA Instituto Tecnológico de Aeronáutica
mAh Miliamperios hora
NASA National Aeronautics and Space Administration
ONU Organización de las Naciones Unidas
P-POD Poly Picosatellite Orbital Deployer
URSS Unión de las Repúblicas Socialistas y Soviéticas
UTIAS University of Toronto Institute for Aerospace Studies
VAC Voltaje alterno
VDC Voltaje directo
XCTU XBee Configuration and Test Utility
 GLOSARIO

ACTITUD: postura o posición de un cuerpo con referencia a 3 ejes de dirección (X, Y, Z)

AEROESPACIAL: de la aviación y de la astronáutica o relacionado con ellas;

ASTROBIOLOGÍA: ciencia que estudia la vida en los astros;

AUTÓNOMA: capacidad máxima de una máquina, para funcionar sin necesidad de reponer
combustible o recargar baterías;

CODIFICAR: expresar una información en el lenguaje simbólico de la computadora;

CÓDIGO BINARIO: es un método de representación mediante números que usa sólo los
dígitos 1 y 0;

COLOCACIÓN: manera de estar colocadas personas o cosas en el espacio;

COMPETENCIA: capacidad para el desarrollo de algo;

CONSTELACIÓN: conjunto de satélites que trabajan en grupo en una órbita determinada;

COSMOS: espacio exterior a la Tierra;

CUBESAT: es un estándar de diseño de nanosatélites, cuya estructura es escalable en cubos

de 10 cm de arista y masa inferior a 1,33 kg;

DESPLIEGUE: desdoblar o extender lo que está plegado, ejemplo: despliegue de paneles

solares
DIGITALIZAR: convertir en números una magnitud física;

ENTRADA ANÁLOGA: es aquella en la que los valores de la tensión o voltaje varían

constantemente y pueden tomar cualquier valor;

ESTACION TERRENA: estación de radio terrestre para la retransmisión de distintos

servicios de televisión, voz y datos vía satélite;

FENÓMENOS: cambios que se presentan en la materia sin alterar su constitución, es decir,

que no forman nuevas sustancias y, por lo tanto, no pierden sus propiedades, solamente
cambian de forma o de estado de agregación; por ejemplo, el paso de la corriente eléctrica
por un alambre, el estiramiento de una liga, la solidificación o evaporación del agua, entre
otros;

FUENTE DE ALIMENTACIÓN: dispositivo electrónico que suministra un voltaje

constante que lo mantiene encendido;

GEOFÍSICO: parte de la geología que estudia la física terrestre;

GRAVITATORIO: perteneciente o relativo a la gravitación;

HARDWARE: conjunto de aparatos que conforman un sistema;

IONOSFERA: conjunto de capas de la atmósfera que están por encima de los 80 km.
Presentan fuerte ionización causada por la radiación solar y afectan de modo importante a la
propagación de las ondas radioeléctricas;

LANZAMIENTO: poner un objeto en órbita desde la tierra;

MICROCONTROLADOR: es un circuito integrado programable, capaz de ejecutar las
órdenes grabadas en su memoria;

MISIÓN: fin por el cual se construye un vehículo espacial;

MULTIDISCIPLINAR: que abarca o afecta a varias disciplinas;

PERFIL: segmento largo de material determinado;

PICOSATÉLITE: satélite cuyo peso esta entre 0.1 y 1 kg;

PLATAFORMA: conjunto de subsistemas de un satélite;

PROTOTIPOS: ejemplar original o primer molde en que se fabrica una figura u otra cosa;

PUERTO SERIAL: interfaz de comunicaciones de datos digitales, frecuentemente utilizado

por computadoras y periféricos;

RX/TX: circuito receptor - transmisor

SENSOR: dispositivo que capta magnitudes físicas (variaciones de luz, temperatura, sonido,
entre otros) u otras alteraciones de su entorno;

SIMULADOR: aparato que reproduce el comportamiento de un sistema en determinadas

condiciones, aplicado generalmente para el entrenamiento de quienes deben manejar dicho
sistema;

SISTEMAS EMBEBIDOS: dispositivos integrados en productos, que controlan una o

varias funciones, con recursos limitados y en condiciones ambientales hostiles;
SOFTWARE: conjunto de programas, instrucciones y reglas informáticas para ejecutar
ciertas tareas en una computadora;

SOFTWARE LIBRE: se refiere a la libertad de los usuarios para ejecutar, copiar, distribuir,
estudiar, cambiar y mejorar el software. De modo más preciso, se refiere a la libertad de usar
el programa, con cualquier propósito;

TELEMEDICINA: prestación de servicios médicos a distancia;

TELEMETRÍA: conjunto de técnicas para la medida a distancia de magnitudes físicas;

TRANSPONDEDOR: dispositivo utilizado en telecomunicaciones cuyo nombre viene de

la fusión de las palabras inglesas Transmitter y Responder (Contestador/Respondedor).
 ÍNDICE

1. RESUMEN......................................................................................................................... 1
2. INTRODUCCIÓN ............................................................................................................. 2
2.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ..................................................................... 4
2.2 JUSTIFICACIÓN ......................................................................................................... 5
2.3 ALCANCE ................................................................................................................... 6
2.4 METODOLOGÍA ........................................................................................................ 6
2.5 OBJETIVOS ................................................................................................................. 7
2.5.1 Objetivo General .................................................................................................... 7
2.5.2 Objetivos Específicos ............................................................................................ 7
2.6 ESTRUCTURA DEL PROYECTO ............................................................................. 7
3. MARCO TEÓRICO ........................................................................................................... 9
3.1 SISTEMAS ESPACIALES .......................................................................................... 9
3.2 MISIONES ESPACIALES ........................................................................................ 10
3.3 SATÉLITES ............................................................................................................... 13
3.4 CLASIFICACIÓN ...................................................................................................... 14
3.5 SUBSISTEMAS DE SATÉLITES ............................................................................. 15
3.5.1 Subsistema de Computador de vuelo. .................................................................. 16
3.5.2 Subsistema de comunicaciones. ........................................................................... 16
3.5.3 Subsistema de potencia. ....................................................................................... 16
3.5.4 Subsistema de control de actitud. ........................................................................ 17
3.5.5 Subsistema de control térmico. ............................................................................ 17
3.5.6 Subsistema estructural. ........................................................................................ 17
3.5.7 Subsistema de propulsión. ................................................................................... 17
3.6 CARGA ÚTIL O MÓDULO DE MISIÓN ................................................................ 18
3.7 CUBESAT ................................................................................................................... 18
3.8 SATÉLITES UNIVERSITARIOS ............................................................................. 20
3.9 LIBERTAD 1 ............................................................................................................. 22
 3.10 INGENIERÍA DE SISTEMAS ................................................................................ 23
3.11 PROCESOS DE DESARROLLO DE SISTEMAS ESPACIALES ......................... 24
3.12 DISEÑO CONCEPTUAL ........................................................................................ 26
3.13 DISEÑO PRELIMINAR .......................................................................................... 27
4. DISEÑO CONCEPTUAL DE UN CUBESAT DE BAJO COSTO ................................. 28
4.1 NECESIDAD ............................................................................................................. 29
4.1.1 Características del proyecto ................................................................................. 29
4.2 REQUERIMIENTOS DE LOS SUBSISTEMAS QUE COMPONEN AL CUBESAT
.......................................................................................................................................... 29
4.2.1 Requerimientos funcionales ................................................................................. 29
4.2.2 Requerimientos técnicos ...................................................................................... 30
4.2.3 Requerimientos operacionales ............................................................................. 31
4.3 PLATAFORMA DEL CUBESAT .............................................................................. 31
4.4 SUBSISTEMA DE COMPUTADOR DE VUELO [CPU]........................................ 31
4.5 SUBSISTEMA DE POTENCIA ................................................................................ 32
4.6 SUBSISTEMA DE COMUNICACIONES ................................................................ 32
4.7 CARGA ÚTIL ............................................................................................................ 32
5. PROCESO DE DESARROLLO DE UN CUBESAT DE BAJO COSTO ....................... 34
5.1 CONCEPCIÓN DEL DISEÑO .................................................................................. 34
5.2 COMPUTADOR DE VUELO ................................................................................... 35
5.3 SUBSISTEMA DE POTENCIA ................................................................................ 37
5.4 SUBSISTEMA DE COMUNICACIONES ................................................................ 39
5.5 CARGA ÚTIL ............................................................................................................ 40
5.6 SUBSISTEMA ESTRUCTURAL ............................................................................. 41
5.7 SELECCIÓN DE LOS ELEMENTOS DE SUJECIÓN ............................................ 42
5.8 CONSUMO DE CORRIENTE DEL CUBESAT ....................................................... 46
5.9 ESTACIÓN TERRENA ............................................................................................. 47
5.9.1 Características del computador ............................................................................ 47
5.10 ELEMENTOS DE LA MISIÓN .............................................................................. 47
5.10.1 Aplicación: ......................................................................................................... 48
 5.10.2 Segmento Espacial (plataforma del satélite):..................................................... 48
5.10.3 Segmento Espacial (carga útil del satélite): ....................................................... 48
5.10.4 Arquitectura de control, comando y comunicaciones: ....................................... 48
5.11 ANÁLISIS FUNCIONAL ........................................................................................ 49
5.12 SOFTWARE E INSTRUMENTACIÓN EMPLEADOS .......................................... 50
5.13 CUMPLIMIENTO DE LOS REQUERIMIENTOS ................................................ 55
6. RESULTADOS ................................................................................................................ 56
6.1 RESULTADOS DEL DISEÑO CONCEPTUAL Y PRELIMINAR DE UN
CUBESAT DE BAJO COSTO ......................................................................................... 56
6.1.1 Arquitectura física................................................................................................ 56
6.1.2 Arquitectura funcional ......................................................................................... 57
6.1.3 Costos................................................................................................................... 57
6.2 COMPARACION ...................................................................................................... 59
7. CONCLUSIÓNES ........................................................................................................... 61
7.2 CONTRIBUCIONES ................................................................................................. 62
7.3 LIMITACIONES ........................................................................................................ 62
7.4 TRABAJOS FUTUROS Y RECOMENDACIONES ................................................ 63
BIBLIOGRAFÍA ................................................................................................................. 65
ANEXOS ............................................................................................................................. 69
ANEXO A CÓDIGO PARA ARDUINO ........................................................................ 70
ANEXO B CODIGO PARA MATLAB .......................................................................... 71
ANEXO C TABLA DE REQUERIMIENTOS ................................................................ 77
ANEXO D TABLA DE ESPECIFICACIONES Y ESPECIFICACIONES .................... 78
Página dejada en blanco intencionalmente.
 1. RESUMEN

El desarrollo de pequeños dispositivos electrónicos para la investigación espacial conocidos

como CubeSat o picosatélites, han permitido que universidades, entidades privadas, públicas
y militares puedan acceder al espacio a un bajo costo, comparados con grandes proyectos
satelitales; es por esto que se plantea la construcción de un prototipo de CubeSat con
materiales de bajo costo, conseguidos en la industria local, que tenga la capacidad de registrar
datos de temperatura y actitud para ser enviados en tiempo real a una estación terrena y ser
presentados de manera gráfica mediante un software de tratamiento de datos. Con este
proyecto se pretende generar interés por parte de los alumnos del programa de ingeniería
aeronáutica de la fundación universitaria los libertadores, además de incentivar la
investigación espacial en los docentes en pro de la realización de nuevos proyectos de
investigación en esta área. El desarrollo de este proyecto está basado en la metodología de
diseño de sistemas llamada Ingeniería de Sistemas, con la cual se logra la construcción del
prototipo CubeSat de bajo costo. El documento muestra la integración del hardware del
CubeSat y la visualización de los datos mediante una interfaz gráfica programada en
MATLAB. Por último se presenta una discusión entre los resultados obtenidos con el
desarrollo del prototipo de bajo costo y sus ganancias en términos académicos y
presupuestales en comparación con proyectos educacionales ya realizados.

Palabras clave: Pico y Nanosatélite. Ingeniería de sistemas. Proceso de desarrollo.

1
 2. INTRODUCCIÓN

El 4 de octubre de 19571 fue lanzado al espacio y puesto en órbita el primer satélite artificial
por ingenieros del programa espacial de la Unión de las Repúblicas Socialistas y Soviéticas
[URSS], el Sputnik I (ver Imagen 1); los sensores, fuentes de alimentación y sistemas de
comunicación estaban contenidos en una esfera de aluminio de 58 cm de diámetro que
conformaba una masa de 83,6 kg.2 Con este instrumento se buscaba caracterizar el
comportamiento de las capas altas de la atmosfera y la propagación de las ondas de radio en
la ionosfera.

Imagen 1. Réplica del Sputnik 1

Esta replica se encuentra en el Museum of Flight. De la ciudad de Seattle-Washington Fuente. Museum of

Flight. http://www.museumofflight.org/spacecraft/sputnik, Imagen recuperada el 15 de Junio de 2018

Con tres semanas de operación el Sputnik I logró trasmitir datos de temperatura y presión,
marcando el inicio en actividades de investigación espacial,3 desde entonces otras naciones
han desarrollado tecnología necesaria para llevar cargas orbitales con diferentes objetivos.
Para el 2017,4 el 60% de los 194 países del mundo han puesto un satélite en órbita, siendo

1
LAUNIUS. Roger D. Reconsidering Sputnik: Forty Years Since the Soviet Satellite. New York: Routledge, 2000
ix p.
2
NASA Space Science Data Coordinated Archive Sputnik 1 NSSDCA/COSPAR ID: 1957-001B [En línea].
Disponible en https://nssdc.gsfc.nasa.gov/nmc/spacecraftDisplay.do?id=1957-001B
3
Ibíd., NSSDCA/COSPAR ID: 1957-001B.
4
Union of Concerned Scientists Science for a healthy planet and safer world. Cambridge, Massachusetts, UCS
2
Estados Unidos y Rusia los países con mayor operación para el uso comercial, investigativo
y militar.5

Para el desarrollo de un satélite se requiere inversión en tecnología y personal altamente

calificado que permita adelantar proyectos de investigación y exploración espacial. Sin
embargo, en Colombia es muy poco lo que se ha avanzado en estudios o lanzamientos
realizados; fue solo hasta el Plan Nacional de Desarrollo6 (2006–2010) donde se estableció
como área prioritaria el desarrollo y uso de tecnologías espaciales que contribuyeran a
mejorar el conocimiento y observación del territorio, de esta manera se creó la Comisión
Colombiana del Espacio [CCE] por medio del Decreto 2442 de 2006,7 como organismo
intersectorial con participación de Colciencias, el Instituto de Hidrología, Meteorología y
Estudios Ambientales [IDEAM], el Instituto Geográfico Agustín Codazzi y entidades
estatales. Mientras se establecía la comisión, estudiantes y docentes de la Facultad de
Ingeniería de la Universidad Sergio Arboleda diseñaron y lanzaron con éxito la misión
espacial Libertad I,8 un CubeSat que fue puesto en órbita el 17 de abril de 2007 realizando
un estimado de 2300 trasmisiones con datos de temperaturas en tiempo real y velocidades de
órbita. Lo que evidenció el esfuerzo y perseverancia de esta institución académica, no
obstante la [CCE] once años después no ha presentado mayor avance y el país ha quedado
rezagado frente a naciones de América Latina como Brasil, Argentina, México, Venezuela,
Ecuador y Chile,9 quienes han avanzado con satélites en órbita, es decir, hay una falla en la

Satellite Database, 2017. Disponible en

http://www.ucsusa.org/nuclear-weapons/space-weapons/satellite-database#.Wa3i2bIjHIX
5
Ibíd., UCS Satellite Database, 2017.
6
Plan Nacional de Desarrollo 2006-2010: Estado Comunitario: desarrollo para todos Tomo II : [En línea] 2007,
506 p. Disponible en
https://colaboracion.dnp.gov.co/cdt/pnd/pnd_tomo_2. pdf
7
DECRETO 2442 DE 2006. Diario Oficial No. 46.336. [En línea]. Colombia. 2006, Disponible en
https://www.cce.gov.co/sites/default/files/adjutnos_basic_page/Decreto%202442%20del%2018%20de%20j
ulio%20del%202006.pdf
8
JOYA. Raúl Andrés, SANCHEZ. Sergio Andrés. Desarrollo Aeroespacial en Colombia, Misión Satelital Libertad
1 y Libertad 2, Bogotá Robótica, Planetario Distrital de Bogotá, 2013. p. 1 – 2
9
CERVANTES. Felipe Castro. El Tiempo. En. Colombia, rezagada en desarrollo satelital. 4 de mayo de 2013
3
consecución de una política decisiva por parte del Estado; desde el 2013 la Fuerza Aérea
Colombiana ejerce la dirección de la [CCE].10

2.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

El desarrollo e implementación de tecnología espacial en cada país es de suma importancia;

su uso provee las herramientas para lograr una evolución no solo en el campo científico sino
en la calidad de vida de los habitantes, por ejemplo, servicio de internet para todo el territorio,
mejoramiento de las comunicaciones, servicios meteorológicos y de observación para la
agricultura permitiendo avances en términos de producción, telecomunicaciones y seguridad
donde se emplean satélites militares que ayuden a proteger el territorio nacional, combatir el
narcotráfico, minería ilegal y otras potenciales funciones que podría desempeñar.

Los CubeSat han sido objeto de investigación para desarrollo tecnológico y de

comunicaciones; en Latinoamérica, Colombia dio el primer paso al poner en órbita el primer
CubeSat de la región con el Libertad I11 y para el año 2018 se está trabajando en el Libertad
II, igualmente el satélite FACSAT-1 desarrollado por la Fuerza Aérea Colombiana [FAC]
que se prevé será lanzado en el primer semestre del 2018,12 apoyados por la empresa
Colombiana Sequoia Space13 quienes han colaborado en proyectos para países como Chile,
Ecuador y Perú. La [FAC] prepara un segundo satélite el FACSAT-2 para el año 2019;14 de

10
Comisión Colombiana del Espacio - CCE [En línea]. Disponible en https://www.cce.gov.co/la-cce
11
SOLÓRZANO. María F. prensalibre.com. CubeSat Guatemala. ¿Para qué se usan los satélites pequeños
similares al que enviará Guatemala? [En línea] Febrero 10-2018 [citado Mayo 23, 2018]. Disponible en
http://www.prensalibre.com/vida/tecnologia/CubeSat-Guatemala-para-que-se-usan-los-CubeSats
12
vanguardia.com. Colombia pondrá su segundo satélite en el espacio, desde la India [En línea] Febrero 22-
2018 [citado Mayo 23, 2018]. Disponible en
http://www.vanguardia.com/mundo/tecnologia/425365-colombia-pondra-su-segundo-satelite-en-el-
espacio-desde-la-india
13
LÓPEZ. Néstor A. La firma colombiana que fabrica satélites se reenfoca [En línea] Febrero 2-2017 [citado
Mayo 23, 2018]. Disponible en
http://www.portafolio.co/negocios/empresas/empresa-colombiana-que-fabrica-satelites-amplia-su-
portafolio-de-servicios-503117
14
La Fuerza Aérea Colombiana pondrá en órbita un segundo satélite de vigilancia en 2019 [En línea]. [citado
junio 12, 2018]. Disponible en http://www.webinfomil.com/2018/01/la-fuerza-aerea-colombiana-pondra-
en.html
4
igual modo la Universidad Distrital de Bogotá se encuentra desarrollando un CubeSat de 1U
para investigación en los campos de la telemedicina, entrenamiento y desarrollo de su propio
programa espacial.15 Aun con el esfuerzo depositado en estos proyectos, se evidencia la falta
de apoyo, en recursos y entrenamiento de individuos con talento para generar el interés de
avanzar con esta línea de investigación.

Es por ello que se plantea el interrogante ¿Es posible construir un prototipo de un CubeSat
con bajo presupuesto; para estudiantes de la Fundación Universitaria Los Libertadores que
ayude a fomentar el interés e investigaciones en este campo?

2.2 JUSTIFICACIÓN

Los humanos desde inicios de los tiempos se han sentido atraídos por el cielo, las estrellas y
lo que hay más allá de la tierra, tras una necesidad de entender su posición en el cosmos y
satisfacer su curiosidad, visualizaron la importancia del desarrollo de la tecnología espacial.

Es por ello que existe una necesidad latente de continuar implementando un diseño de
investigación continua ya sea basados en metodologías como las de la National Aeronautics
and Space Administration [NASA] y la European Space Agency [ESA] o bien que los
estudiantes comiencen a interesarse por una metodología de investigación formativa,
autónoma y experimental que como resultado permita programar y diseñar modelos o
prototipos con características reales de un satélite con misión espacial, que integre campos
interdisciplinarios que posibiliten el trabajo colaborativo, lo que implicaría aplicar el
conocimiento teórico para el crecimiento académico y profesional.

El desarrollo de un CubeSat permitirá la simulación del funcionamiento de un satélite

artificial que se podría diseñar en un menor tiempo y su costo sería mucho menor en

15
‘CubeSat-UD’ el satélite aeroespacial de la Universidad Distrital. 2019 [En línea]. [citado junio 12, 2018].
Disponible en http://laud.udistrital.edu.co/noticias/%E2%80%98CubeSat-ud%E2%80%99-el-sat%C3%A9lite-
aeroespacial-de-la-Universidad-distrital
5
comparación con uno de gran tamaño.16 No obstante, su implementación requiere personas
calificadas, lo que contribuirá al conocimiento y experiencia de los estudiantes que opten por
esta línea de investigación, permitiendo el trabajo multidisciplinario, que involucra un
conocimiento en desarrollo integral en áreas como electrónica, programación, diseño y
modelado matemático entre otros. La realización de este proyecto podría catalogarse como
el primer escalón en la investigación y diseño de satélites, aprovechando el conocimiento de
docentes con experiencia en el campo.

2.3 ALCANCE

Se plantea la construcción de un prototipo de un satélite tipo CubeSat 1U,17 empleando los

conocimientos adquiridos durante el pregrado. Su función técnica será la de realizar
mediciones de temperatura y actitud en tiempo real, las cuales serán enviadas
inalámbricamente a una estación terrena para ser presentadas de manera gráfica mediante un
software de procesamiento de datos.

Uno de los aspectos más importantes del proyecto es la utilización de dispositivos de bajo
costo que cumplan con las características de integración al sistema. Con un diseño que
permita realizar cambios, actualizaciones y mejoras. Así mismo, fomentar el interés de
estudiantes y docentes en este gran campo de investigación y desarrollo.

2.4 METODOLOGÍA

En el proyecto se emplea la investigación aplicada, que según Cegarra,18 la información se

encuentra en diversas fuentes bibliográficas para ser analizada, seleccionada y empleada, eso
sí, con talento y trabajo. A manera de ejemplo, en sus inicios; Japón utilizó los conocimientos

16
RICHARDSON, SCHMITT, COVERT, ROGERS. Small Satellite Trends [En línea] 2009-2013, p. 1 – 3 Disponible
en http://digitalcommons.usu.edu/cgi/viewcontent.cgi?article=3212&context=smallsat
descubrir.
17
Un cubo de 10x10x10 y un peso no mayor a 1 kilogramo
18
CEGARRA. José, Metodología de la investigación científica y tecnológica, Ediciones Díaz de Santos, Madrid:
2017, 44 p.
6
científicos de los países occidentales desarrollados para fundamentar su desarrollo
tecnológico empleando esta técnica de investigación.

La metodología consta de cuatro fases:

 Fase I: Recolección de información.

 Fase II: Diseño Conceptual.
 Fase III: Diseño Preliminar.
 Fase IV: Pruebas.

2.5 OBJETIVOS

2.5.1 Objetivo General

 Realizar la construcción de un prototipo CubeSat de bajo costo.

2.5.2 Objetivos Específicos

 Desarrollar el diseño conceptual de un CubeSat de bajo costo.

 Hacer el diseño preliminar de un CubeSat a través de un prototipo funcional.
 Implementar una simulación funcional de toma de datos de temperatura y actitud
mediante software.

2.6 ESTRUCTURA DEL PROYECTO

El trabajo está estructurado en los siguientes Capítulos.

Capítulo 1 – Resumen: se da una breve descripción del trabajo desarrollado.

7
Capítulo 2 - Introducción: presentación de los objetivos del proyecto, justificación,
metodología utilizada y alcance.

Capítulo 3 - Marco Teórico: presentación de la información teórica para la realización del

trabajo.

Capítulo 4 - Diseño conceptual de un CubeSat de bajo costo: definición de los subsistemas

que se utilizan y sus requerimientos.

Capítulo 5 - Proceso de desarrollo: Diseño preliminar selección de los subsistemas,

materiales usados, proceso de integración de todos los subsistemas, software y plataformas
utilizadas.

Capítulo 6 – Resultados: resultados del proyecto y comparación con algunos proyectos tipo
CubeSat

Capítulo 7 – Conclusión: se exponen las contribuciones, objetivos alcanzados, limitaciones

durante el proyecto y trabajos futuros.

8
 3. MARCO TEÓRICO

3.1 SISTEMAS ESPACIALES

Un sistema, hace referencia a la unión de diferentes elementos que al trabajar en conjunto

obtienen el resultado deseado, en el sector espacial estos elementos se encuentran en órbita
de la tierra y en su superficie terrestre; combinando ciencia y tecnología, lo que permite la
obtención y trasmisión de datos con fines científicos, comerciales y militares, esto
dependiendo de las necesidades del desarrollador. Los elementos, o partes como se muestran
en la Imagen 2.

Imagen 2. Elementos de una misión espacial

Objetivo
Comando, control
y arquitectura de
comunicaciones

Órbita y
Constelación

CONCEPTO
DE MISIÓN
Operación
de la misión

Carga Útil
Elemento
espacial
Elemento
Lanzador
Vehiculo
Elemento Tierra Espacial

Adaptado de: LARSON Wiley J. y WERTZ James. Space Mission Analysis and Design. Estados Unidos, 1999, p. 11

Estos elementos, pueden incluir personas, hardware, software, instalaciones, políticas y

documentos; es decir, todas las cosas necesarias para producir resultados a nivel de un
sistema también llamado la arquitectura de la misión, conformada por siete (7) elementos.19

19
ORDUY. Jaime Enrique, processo de referência para o desenvolvimento da arquitetura de uma estação
terrena para pico e nanosatélites. Mestrado do Curso de Pós-Graduação em Engenharia e Tecnologia
Espaciais/ Gerenciamento de Sistemas Espaciais. São José dos Campos - SP – Brasil. Instituto Nacional de
9
 1. Aplicación: objetivo principal para el cual la misión es construida.

2. Segmento Espacial (plataforma del satélite): corresponde a los subsistemas

principales del satélite.

3. Segmento Espacial (carga útil del satélite): comprende todos los equipos que ejecutan
el objetivo para el cual el satélite fue construido.

4. Segmento Misión: consiste en el personal y los equipos para realizar la operación de

la misión.

5. Órbita: corresponde al curso o trayectoria que tomara el segmento espacial en órbita.

6. Arquitectura de control, comando y comunicaciones: corresponde al conjunto de

componentes que cumplen los requisitos de los enlaces de comunicación, y control
entre los segmentos.

7. Segmento lanzador: incluye la infraestructura de lanzamiento y el cohete que enviará

el vehículo espacial a la órbita.

3.2 MISIONES ESPACIALES

Las misiones con satélites tradicionales inician como una contribución al Año Geofísico
Internacional (1957-1958),20 establecido por la Organización de las Naciones Unidas [ONU]
y marcó el inicio de la era de los satélites artificiales. Su principal propósito era el de proveer
datos acerca del campo gravitatorio de la tierra y caracterizar el comportamiento de la
ionosfera, funcionando durante tres semanas hasta que falló sus sistema de baterías.21 De esta
manera se generó la necesidad de continuar con las investigaciones para descubrir que otros
usos se le podrían dar a esos sistemas espaciales.

Pesquisas Espaciais – INPE, 2016. 8 – 9 p.

20
NEEDELL. Allan A. The First 25 years in space. Michigan. Smithsonian Institution Press, 1983. 41 p.
21
GARCÍA. Romero Eladio. Breve historia de la Guerra Fría. Ediciones Nowtilus S.L., 2018.
10
En respuesta al programa Sputnik Soviético, Estados Unidos lanzó el Explorer I,22 que tenía
como propósito el estudio del ambiente del espacio, no obstante las misiones también
enfocaron sus esfuerzos en otros objetivos. En 1962 fue lanzado el primer satélite con
objetivo comercial el Telstar-1 (ver Imagen 3) que ofrecía canales de voz y televisión;
después de estos lanzamientos vinieron otros como el satélite Ruso Iskra-2 en 1982, Amsat
Oscar-10 en el año 1983, el Japonés Fuji-1, el Coreano KitSat-1 en 1992, entre otros.23

Imagen 3. Misiones espaciales

Explorer I Telstar-1 TemiSAT

Fuji-1 KitSat-1 Amsat Oscar -10

En la Imagen 3 se observa al satélite experimental Explorer 1, al satélite de comunicaciones Telstar-1, al
satélite experimental de comunicaciones TemiSAT, al satélite de comunicaciones para radio aficionados Fuji-
1, al satélite de observación KitSat-1 y al satélite de comunicaciones para radio aficionados Amsat Oscar-10.
Fuente: AURIOLES. Análisis y evaluación de tecnologías para pequeños satélites. México 2007, p. 11-14.

Cincuenta años después del primer lanzamiento, el avance de los sistemas electrónicos, de
comunicación y el desarrollo tecnológico han permitido realizar proyectos que en décadas
anteriores resultarían económicamente inviables o imposibles. En 1999, el profesor Jordi
Puig-Suari de la California Polytechnich State University y el profesor Robert Twiggs de
Stanford implementaron las especificaciones de un satélite de menor presupuesto y tamaño

22
RUBIO. Alberto M. Breve historia de la carrera espacial. Madrid. Nowtilus S.L., 2010. 93 p.
23
AURIOLES. Óp. Cit., p. 10 - 26
11
denominado CubeSat24 por su forma geométrica; en su estudio plantearon los requerimientos
para crear un prototipo miniatura que lograra tener la capacidad tecnológica similar a la del
primer satélite artificial lanzado al espacio.

La necesidad apareció cuando estudiantes de la Universidad de Stanford desarrollaban el

proyecto [OPAL] a finales de los 90’s, logrando obtener un picosatélite con un sistema de
despliegue demasiado complejo y sus resultados no fueron del todo satisfactorios. Para
continuar con el proyecto el profesor Twiggs desarrollo con el equipo de la Defense
Advanced Research Projects Agency [DARPA]25 (ver Imagen 4); una lanzadera que mantenía
los satélites en su interior mediante una compuerta retráctil, para después ser empujados por
medio de un resorte.

Imagen 4. Prototipo de lanzadera para CubeSat

Fuente: PUIG. S. Jordi, TURNER. Clark, TWIGGS. J. Robert. The Development and Launch Support Infrastructure
for Eighteen Different Satellite Customers on One Launch. 15TH Annual/USU Conference on Small Satellites
Estados Unidos, 2001 p. 2

No obstante, el proyecto [OPAL]26 contaba con unas dimensiones de 10.1 x 7.6 x 2.5 cm, las
cuales presentaban un problema al no permitir que paneles solares fuesen instalados en toda
su superficie. El profesor Twiggs buscó una manera más sencilla de desarrollar un

24
Prof. Jordi Puig-SUARI. Prof. TWIGGS Robert J. Óp. Cit., p. 2 - 19
25
Agencia del Departamento de Defensa de Estados Unidos responsable del desarrollo de nuevas tecnologías
para uso militar
26
ENGBERG, OTA, SUCHMAN. Óp. Cit., p. 2 - 11
12
picosatélite e impulso la idea de un cubo de 10 cm de arista, idea que fue presentada al
profesor Puig-Suari en el verano de 1999 dando inicio a lo que hoy se conoce como CubeSat,
es decir, de 1957 a 1998 se construyeron satélites grandes, robustos y pesados; sin lugar a
dudas la tesis del Doctor Twiggs inició la era de los satélites pequeños siendo 199927 el año
donde se oficializó el término de picosatélite, con masa máxima total de un (1) kg. Esto ha
permitido que académicos y aficionados puedan realizar sus investigaciones espaciales,
siendo usado en estudios de meteorología, comunicaciones, investigación científica, militar,
navegación, observación de la tierra, entre otras.

En la Imagen 5 se puede observar al proyecto OPAL

Imagen 5. Proyecto OPAL

Fuente: OPAL. Orbiting Picosatellite Automatic LauncherClark, Recuperado el 15 de junio de 2018 disponible
en. https://directory.eoportal.org/web/eoportal/satellite-missions/o/opal

3.3 SATÉLITES

Se entiende por satélite cualquier elemento que se encuentre orbitando alrededor de un

cuerpo28. Existen satélites naturales como la luna, otros planetas y asteroides, también existen
los artificiales; desarrollados y puestos en órbita desde la tierra para mantener un rumbo sobre
un cuerpo, hasta completar la misión para la cual fue creado.

27
RODRÍGUEZ‐OSORIO, CALVO, LANDEROS, JIMÉNEZ. TelCUBE: Implementación de un Project Based Learning
multidisciplinar para el desarrollo de un picosatélite [En línea]. Madrid: Disponible en
http://oa.upm.es/8147/1/INVE_MEM_2010_81413.pdf
28
KANE. Joseph, STERNHEIM Morton M. Física. Reverté. 1989, p. 118.
13
Los satélites artificiales son desarrollados para realizar misiones espaciales en los campos de
investigación, comunicaciones, meteorología, observación, militares, entre otros. En la
Imagen 6 se observa al satélite meteorológico JPSS-1.

Imagen 6. Satélite meteorológico JPSS-1

Fuente. GRANATH. Bob. JPSS-1 to Provide More Accurate Environmental Forecasts.https://amsat-uk.org/p-

pod-orbital-deployer/, Imagen recuperada el 13 de Junio de 2018

3.4 CLASIFICACIÓN

Los satélites se pueden encontrar de diversas formas y tamaños, también dependiendo de su

uso están los científicos, de telecomunicaciones o militares. A partir de todo esto se expone
la principal forma de clasificación de los satélites que viene dada por su masa, como se puede
ver en la Tabla 1.

Tabla 1. Clasificación de satélites

NOMBRE MASA CLASIFICACIÓN

Largo > 1000 kg Grandes

Mediano 500 a 1000 kg Medianos

Mini 100 a 500 kg Pequeños

Micro 10 a 100 kg Pequeños

Nano 1 a 10 kg Pequeños

Pico 0.1 a 1 kg Pequeños

Femto < 100 g Pequeños

Fuente: AURIOLES. Análisis y evaluación de tecnologías para pequeños satélites. México 2007, p. 9

14
Los avances tecnológicos en el campo de los satélites, van direccionados a la reducción de
costos y tamaño así como incrementar la calidad de los servicios prestados.29

3.5 SUBSISTEMAS DE SATÉLITES

Un satélite está dividido principalmente en dos partes como se puede ver en el Diagrama 1,
la plataforma y la carga útil, la carga útil es la encargada de realizar la misión del satélite, y
la plataforma es la encargada de darle soporte al funcionamiento del satélite como energía,
posicionamiento, comunicaciones, trabajo a determinados niveles de temperatura, entre
otros. De este modo la plataforma, es el conjunto de subsistemas que dependen uno del otro
para lograr el correcto funcionamiento del satélite.30

Diagrama 1. Subsistemas de un satélite

Computador de vuelo

Subsistema de comunicaciones

Subsistema de potencia

Plataforma
Satélite Subsistema de control de actitud

Subsistema de control térmico

Subsistema estructural

Subsistema de propulsión

Carga útil

Adaptado de: ORDUY. Processo De Referência Para O Desenvolvimento Da Arquitetura De Uma Estação
Terrena Para Pico E Nanosatélites. Brasil 2016, p. 10

29
KUMAR M. Anil, AGRAWAL. Varsha, Satellite Technology: Principles and Applications. WILEY. 2006, p. 18
30
CHARTRAND. R. Mark. Satellite Communications for the Nonspecialist. SPIE Press, 2004 p. 208
15
3.5.1 Subsistema de Computador de vuelo.

El Subsistema de Computador de vuelo se encarga de almacenar y ejecutar la programación

que se haya realizado, distribuir comandos a otros subsistemas, así como la función de
recoger, procesar y generar reportes del estado del satélite, también conocido como
telemetría. Desde el punto de vista del hardware es la unidad central [CPU] del satélite con
la que se tiene comunicación desde tierra.31

3.5.2 Subsistema de comunicaciones.

Está compuesto por antenas y transpondedores, es el encargado de que el satélite reciba y

envíe información o comandos desde las estaciones en tierra, con este sistema también se
puede establecer comunicaciones con otros satélites ya que pueden o no estar diseñados para
trabajar en conjunto, también llamado constelaciones como el [GNSS].32

3.5.3 Subsistema de potencia.

Se encarga de generar, almacenar y suministrar energía a cada una de las partes electrónicas
y actuadores mecánicos del satélite, compuesto por paneles solares, baterías y demás
elementos necesarios para la regulación de energía y protección de sobrecargas en los
subsistemas; siendo el subsistema de comunicaciones el que más consume energía, el
subsistema de potencia apaga los transpondedores cuando no se encuentran en uso, como por
ejemplo los eclipses.33

31
CHARTRAND, Op., Cit., p. 209
32
CHARTRAND, Op., Cit., p. 221
33
CHARTRAND, Op., Cit., p. 217
16
3.5.4 Subsistema de control de actitud.

Tiene la función de mantener posicionado correctamente el satélite para el envío y recepción

de información desde o hacia tierra, así como la corrección de orbita y exposición optima a
la luz solar para cargar el sistema de baterías. Está compuesto por un sistema de ruedas de
reacción que mantienen o modifican el momento angular del satélite, esto sin la necesidad de
consumir combustible al estar compuesto normalmente por motores eléctricos.34

3.5.5 Subsistema de control térmico.

El subsistema de control térmico es el encargado de regular la temperatura de todos los

subsistemas del satélite producida por diversos factores como el sol, la tierra, la radiación
interna que generan los equipos electrónicos, entre otros. Su función es la de mantener los
equipos funcionando en un rango de temperatura optimo, esto logrado por un sistema de
conductos que transportan líquidos refrigerantes como el amoniaco, que al evaporarse se
dirige por presión al extremo frio donde se encuentra el radiador para luego volver a ser
recirculado.35

3.5.6 Subsistema estructural.

Este subsistema brinda una estructura donde se instalan todos los subsistemas, dando rigidez
al satélite. El diseño de este subsistema debe pasar por pruebas térmicas, de resistencia,
esfuerzo, eléctricas, conductivas, entre otras. Para validar su uso en una misión espacial.36

3.5.7 Subsistema de propulsión.

Así como el subsistema de control de actitud que modifica la posición del satélite, el
subsistema de propulsión es usado para incrementar o disminuir la velocidad, con el fin de

34
CHARTRAND, Op., Cit., p. 218
35
CHARTRAND, Op., Cit., p. 211
36
CHARTRAND, Op., Cit., p. 218
17
mantener o corregir su órbita. También es usado principalmente en la etapa de colocación
del satélite dando comienzo a su vida útil. El mantenimiento de esta posición se ve limitado
por el consumo de combustible que finalmente provoca la finalización de la misión.37

3.6 CARGA ÚTIL O MÓDULO DE MISIÓN

Es el conjunto de elementos dedicados a realizar la misión del satélite, compuesto por

sensores que miden diferentes fenómenos que no se pueden medir desde la tierra o se quieren
medir desde el espacio, entre estos fenómenos están: temperatura, radiación y campo
magnético entre otros. La carga útil depende estrechamente de la misión del satélite y está
compuesto por diferentes equipos de acuerdo a la función que desempeñará, tales como
cámaras para captura de imágenes y antenas para trasmisión de televisión, internet o
telefonía.38

3.7 CUBESAT

Con el paso de los avances tecnológicos y la aparición de dispositivos electrónicos más

pequeños y potentes que permiten una gran disposición para su uso e integración, nació la
necesidad de actividades académicas que desde su aparición son explotadas por alumnos y
profesores de diferentes universidades al realizar misiones espaciales de bajo costo y
cumpliendo con las exigencias de diseño, manufactura, pruebas, integración y lanzamiento
como en un satélite convencional.

Al inicio de las investigaciones con CubeSat era común que las misiones fallaran por falta de
estudios previos y experiencia, tal es el caso de los proyectos CanX-1 de la University of
Toronto Institute for Aerospace Studies [UTIAS] y el DTUsat del Technical University of
Denmark [DTU] donde las estaciones terrenas no establecían comunicación con estos

37
CHARTRAND, Op., Cit., p. 218
38
CURSO Introducción a los Sistemas Espaciales. Agencia Espacial Mexicana. [En línea]. Disponible
en:http://www.educacionespacial.aem.gob.mx/images/normateca/pdf/CURSO_ISE/Modulo_3.pdf
18
satélites una vez puestos en órbita, de igual forma en el caso del +AAU CubeSat de la Aalborg
University [AAU], presentó problemas en su sistema de alimentación (baterías);39 pero fue
esto mismo, lo que permitiría dar los primeros pasos hacia el éxito de las misiones pioneras
como el QuakeSat de la Universidad de Stanford, lanzado el 30 de Junio 2003, diseñado
como un satélite de observación cuyo principal objetivo fue probar la hipótesis de que las
Extremely low frequency [ELF] son las causantes de terremotos, teoría que aún sigue siendo
disputada.40 En la Imagen 7 se puede observar a un CubeSat de estándar 1U.41

Imagen 7. CubeSat 1U

Fuente. Imagen. Disponible en https://www.nasa.gov/content/goddard/nasas-icecube-no-longer-on-ice.

Recuperado el 18 de junio 2014

El CubeSat es un pequeño dispositivo de 0.1 a 1 kg, creado para monitorear diferentes estados
a su alrededor, los cuales son transmitidos a estaciones de monitoreo en la tierra, de esta
forma los CubeSat son la respuesta para acceder al espacio reduciendo la complejidad,
acortando el cronograma de construcción, los costos y probando la viabilidad del uso de
componentes commercial off the shelf [COTS],42 es decir, compatible con componentes

39
ESIONWU. Chris A. A.1 Comprehensive List of CubeSat Missions [En línea]. Disponible en
http://www.academia.edu/7787703/List_of_CubeSat_Missions.pdf
40
CubeSat Database [En linea] https://sites.google.com/a/slu.edu/swartwout/home/cubesat-database
41
1U hace referencia al estándar CubeSat pata un cubo de 10x10x11.3
42
BEYDEDA. Sami, GRUHN. Volker. Testing Commercial-off-the-Shelf Components and Systems. Springer
Science & Business Media: Leipzig, 2005. 5 p.
19
comerciales de serie. Puede convertirse en un modelo en el que los estudiantes participen en
el diseño, construcción, lanzamiento y operación como pequeños experimentos en el entorno
espacial.

La Imagen 8, explica que una diferencia de tamaño da la posibilidad de llevar una mayor
carga útil dependiendo de los objetivos que se quieran conseguir y la complejidad de la
misión.

Imagen 8. Comparación de CubeSat por tamaño

Fuente. EMERY William y CAMPS Adriano, Introduction to Satellite Remote Sensing: Atmosphere, Ocean, Land
and Cryosphere Applications, 2017, p. 800

3.8 SATÉLITES UNIVERSITARIOS

El desarrollo de misiones CubeSat se ha caracterizado por ser un amplio campo de

investigación en universidades, donde los estudiantes optan por este tipo de proyectos para
sus trabajos de grado; Se estima que para el 2018 el número de proyectos CubeSat y NanoSat
lanzados por universidades y agencias espaciales en todo el mundo superara los 1500, donde
Latinoamérica para este mismo año tiene una participación de 42 proyectos CubeSat que se
encuentran en etapa de desarrollo, concluidos, cancelados o simplemente no terminaron
siendo lanzados; siendo Brasil con 12 CubeSat, el país con más misiones realizadas,
20
mencionando que no todas han sido exitosas y entre ellas se encuentran proyectos con una
extensa línea de investigación que tienen previsto su lanzamiento para el año 2020 como lo
es el Garatéa-L; CubeSat categoría 6U que orbitará la luna y realizará experimentos de
astrobiología con el estudio de los efectos de la microgravedad en diferentes formas de vida.
Después de Brasil esta Perú con cuatro (4) lanzamientos, Ecuador con tres (3) y Argentina
con dos (2); en la lista de países Latinoamericanos también están: Ecuador, Chile, Colombia,
Costa Rica, Guatemala, México y Uruguay.

En la Imagen 9 se observa el concepto del Garatea-L

Imagen 9. Garatea-L

Fuente. Imagen. Disponible en http://www.garatea.space/a-missao-garatea/. Recuperado el 15 de junio 2018

El panorama demuestra que los países de la región cuentan con el talento humano para
realizar estudios espaciales pero en cuanto a desarrollo tecnológico se evidencia una gran
brecha al ser comparados con grandes potencias. Aunque este atraso también podría ser
causado por la falta de recursos que apoyen un proyecto de este tipo. A diferencia de países
como Estados Unidos que entre universidades, entidades militares y agencias espaciales han

21
financiado alrededor de 1230 proyectos43 porque han comprendido que el CubeSat abrirá un
gran mercado para el desarrollo de estos sistemas en las próximas décadas.44

3.9 LIBERTAD 1

El Libertad 1, mostrado en la Imagen 10; fue el primer satélite Colombiano y

Latinoamericano puesto en órbita por la Universidad Sergio Arboleda el 17 de abril de 2007
a bordo del cohete Dnepr-1 desde el Cosmódromo de Baikonur junto con 14 satélites de
diferentes instituciones del mundo. Para el 2018, en la Universidad Sergio Arboleda se está
trabajando en un segundo CubeSat, el Libertad 2 que cumplirá con el estándar 3U y se prevé
su lanzamiento para finales del 2019.45

Imagen 10. Libertad 1

Fuente. Imagen. Disponible en http://www.usergioarboleda.edu.co/seis-anos-en-orbita-con-el-libertad-1/.

Recuperado el 15 de junio 2018

43
Nanosatellite and CubeSat Database, Op., Cit.,
44
LYTRAS Miltiadis D., ORDONEZ Patricia, ZIDERMAN Adrian, ROULSTONE Alan, MAURER Hermann, IMBER
Jonathan B. Knowledge Management, Information Systems, E-Learning, and Sustainability Research: Springer
Science & Business Media, Athens 2010. p. 189-192
45
Nanosatellite and CubeSat Database, Op., Cit.,
22
A pesar de que el Libertad I alcanzó exitosamente la órbita planeada, y sus señales de radio
fueron recolectadas en su momento por diversos radioescuchas a lo largo del planeta, hasta
donde se sabe; no existe publicado un reporte final que permita saber cuáles objetivos básicos
de la misión fueron alcanzados y cuáles no. La información existente en la página del satélite
contenía solo un listado de datos telemétricos que no ofrecen mayores luces sobre el
desempeño del satélite y que al mismo tiempo no suministra con la debida perspectiva, los
alcances y logros tecnológicos.46

El Libertad I fue impulsado por el senador Álvaro Leyva el cual explica que las funciones
del CubeSat serían múltiples: “tomar fotografías, emitir mensajes de los patrocinadores, el
himno nacional, además de trasmitir señales del sistema de posicionamiento global”.47

3.10 INGENIERÍA DE SISTEMAS

Entiéndase por ingeniería de sistemas, el campo de aplicación multidisciplinar que permite

estudiar y entender el funcionamiento de los sistemas complejos. Esto independientemente
del hardware, software y otros elementos que compongan dicho sistema.48

Cuando se habla de sistemas se hace referencia a un artefacto o proceso, compuesto por un

conjunto de componentes que por sí solos no podrían lograr un resultado, en concreto, la
ingeniería de sistemas integra todas las disciplinas en un estructurado nivel de proceso, la
unión de diferentes partes como hardware, software, personas y demás factores que se
involucren en el funcionamiento de cada sistema desde las etapas iniciales del desarrollo,
diseño, verificación del cumplimiento de los requisitos, planificación, costos, operación,
tiempo, prueba, creación y puesta en funcionamiento.

46
PORTILLA. José Gregorio. Óp. Cit., p. 492
47
El Espectador, 20 de febrero de 2005.
48
WEILKIENS. Tim. Systems Engineeringwith SysML/UML Modeling, Analysis, Design: Morgan Kaufmann OMG
Press, 2006. p. 7-12
23
La ingeniería de sistemas está compuesta por 7 fases.

1. Identificar el problema
2. Investigar alternativas
3. Modelado del sistema
4. Integración
5. Pruebas del sistema
6. Análisis del rendimiento
7. Re evaluación

Comprendiendo el significado de la ingeniería de sistemas es notable que su aplicación ha

sido fundamental en el desarrollo de sistemas espaciales, que basados en esto, los
investigadores han implementado su propio sistema.

3.11 PROCESOS DE DESARROLLO DE SISTEMAS ESPACIALES

Según Bermúdez (2016) en su artículo: “CanSat Lata-satélite”,49 explica las fases que
componen la planeación, diseño e implementación de un prototipo de satélite con fines
académicos. Estableciendo que una misión debe tener un objetivo específico y un ciclo de
vida, apoyando su investigación en el manual NPR 7120.5 de la [NASA], haciendo
descripción de la prefase y las 6 fases de desarrollo que deben estar documentadas y
delimitadas en un cronograma. Así mismo resalta las ventajas del uso del Diagrama en V,
porque permite optimizar costos, tiempo, minimizar riesgos, garantizar calidad y buen
funcionamiento del proyecto.

Al igual que cualquier proyecto interdisciplinar el desarrollo de una misión espacial está dada
por una serie de pasos o fases, donde además de estudiar la factibilidad económica y
tecnológica se busca la mejor manera de dar cumplimiento a los objetivos planteados.

49
BERMUDEZ. Bárbara. CanSat Lata-satélite. En. Ciencia UANL. Septiembre – Octubre, 2016, vol. 81, p. 71 –
75
24
Comenzando desde una Prefase donde se abordan las diferentes maneras de realizar la misión
y finalizando en dar unas conclusiones con el análisis de los resultados obtenidos.50

En el Diagrama 2 se observa la distribución del diagrama en “V”.

Diagrama 2. Diagrama en V Spacecraft System Engineering

Inicio del Ingeniería Planes Cierre del Operación y

Construcción
proyecto preliminar Especificaciones proyecto mantenimiento
Estimaciones

Ingeniería Operación
de sistemas y mantenimiento

Concepto Validación
de operación del sistema

as
De

em
Integración
fin

Requerimientos

t
sis
del sistema
ici

del sistema y verificación

ón

de
Requerimientos
de

Integración de

ión
de los subsistemas
lp

subsistemas

c
y verificación

gra
ro
ye

Diseño de los Pruebas

e
ct o

Int
componentes individuales
Programación del software
Fabricación de piezas
puerta de decisión
Linea del ciclo de vida

Fuente. STENGEL. Robert, Space System Design, 6p.

La descripción de las fases de desarrollo se muestra a continuación.

o Prefase: estudio conceptual, producción de ideas y alternativas para llevar a cabo la

misión.
o Fase A: desarrollo de conceptos y tecnología, donde se determina la factibilidad y
planeación de estrategias para establecer una línea base.

50
NASA Systems Engineering Handbook. SP-610S, 1995 p. 13 -25
25
 o Fase B: terminación del diseño preliminar y tecnología; define a detalle la misión y
establece las necesidades para el desarrollo de la línea base de la misión.
o Fase C: diseño final y fabricación, diseño a detalle del sistema (subsistemas y su
operación), fabricación del hardware y codificación del software.
o Fase D: ensamble del sistema, pruebas e integración; se realiza el lanzamiento,
ensamble e integración de subsistemas, determinación y requerimientos para pruebas
y lanzamiento.
o Fase E: operación y mantenimiento de la misión; identifica las necesidades de
operación del sistema, así como las necesidades y condiciones del escenario de la
misión.
o Fase F: cierre, análisis de datos obtenidos, conclusiones, presentación de resultados
y cierre o transferencia de la misión.

3.12 DISEÑO CONCEPTUAL

Según Horvatz,51 la definición de diseño conceptual no es muy precisa al tener varias

notaciones en diferentes disciplinas como el diseño mecánico, diseño industrial, arquitectura
o diseño de interiores, no obstante todos estos poseen elementos en común; desde un punto
de vista metodológico es el proceso creativo para la solución de un problema, habilitado por
el conocimiento humano, intuición, creatividad y razonamiento.

El diseño conceptual no debe tomarse a la ligera ya que de aquí parte el desarrollo de un

producto, en esta etapa se pueden encontrar varias maneras de solucionar el problema en
cuestión, hasta llegar a la más adecuada para dar cumplimiento a los requerimientos
funcionales, técnicos y operacionales del proyecto. El diseño conceptual es de suma
importancia ya que se sientan las bases de cómo debe ser el resultado, interactuando con las
diferentes fases del proyecto en cuanto a la planeación y dar respuesta a los objetivos que se
planteen sin salirse del presupuesto,52 esta fase es la más creativa de todas al tener que

51
HORVATH. Imre. On some Crucial Issues of Computer Support of Conceptual Design. 2005. p92.
52
VARIOS. Diseño Conceptual. Dirección General De Estadística Dirección General Adjunta De Investigación Y
26
encontrar diferentes métodos para la solución de la necesidad, definiendo aspectos como el
uso de materiales, sistemas eléctricos, electrónicos, mecánicos, fabricación y como lo
utilizara el usuario, entre otros.

3.13 DISEÑO PRELIMINAR

La etapa de diseño preliminar es la fase que continúa al diseño conceptual, donde se

desarrollan los prototipos, evaluaciones de hardware y software. En esta fase se da ejecución
del cronograma, líneas de planificación y costos; el o los prototipos están sujetos a lo
establecido en el diseño conceptual y tienen la función de afrontar diversas pruebas
estructurales y funcionales. La importancia de esta fase es poder validar las decisiones de
diseño con los objetivos que se plantearon.53

Como se puede observar en la Tabla 2, en el diseño preliminar está dividido en fases.

Tabla 2. Fases del diseño Preliminar

FASE DESCRPCION

IMPLEMENTACIÓN dependiendo de su disponibilidad se compran o se fabricalos

elementos necesarios

INTEGRACIÓN Integración de los elementos a un bajo nivel para validar que da

los resultados deseados de un sistema de alto nivel

VERIFICACIÓN Prueba de que el producto final cumple con los requerimientos

VALIDACIÓN Se confirma que el producto verificado cumple con las

expectativas de los interesados.

TRANSICIÓN Preparación del producto para la transición a la siguiente etapa

del proyecto

Fuente: NASA Systems Engineering Handbook, NASA SP-2016-6105 Rev2 supersedes SP-2007-6105 Rev 1
dated December, 2007. p. 14,

Normatividad Dirección De Normatividad. Versión preliminar. Junio 2015 [En línea]. Disponible en
http://www.inegi.org.mx/inegi/spc/doc/INTERNET/21-%20Manual%20para%20el%
20Dise%C3%B1o%20Conceptual.pdf
53
NASA Systems Engineering Handbook,NASA SP-2016-6105 Rev2 supersedes SP-2007-6105 Rev 1 dated
December, 2007. p. 25-27
27
 4. DISEÑO CONCEPTUAL DE UN CUBESAT DE BAJO COSTO

Como se menciona en el Capítulo 3 (Marco Teórico), el desarrollo de un sistema espacial

parte de una necesidad y de ahí, encontrar las diferentes posibilidades que se pueden dar para
llevar a cabo un objetivo. Para la realización de un CubeSat, de la misma forma que un satélite
de gran tamaño se necesita de una misión o un fin para el cual será construido. Por ejemplo
el CubeSat MOVE-II de la Technical University of München mostrado en la Imagen 11, que
no lleva una carga útil científica real, sino que su función es probar todos sus subsistemas
para que en próximas misiones pueda llevar una carga útil, esto incluye comunicaciones,
manejo de datos a bordo, sistema de control de actitud, sistema de suministro de energía,
estructural y sistema de control térmico.54

Imagen 11. CubeSat MOVE-II

Fuente. Imagen. Disponible en https://www.move2space.de/MOVE-II/satellite/ Recuperado el 12 de Junio

de 2018

54
MOVE-II CubeSat Student Technology in [En línea]. [citado Junio 12, 2018]. Disponible en
Spacehttps://www.move2space.de/MOVE-II/

28
4.1 NECESIDAD

4.1.1 Características del proyecto

o ND001 Realizar un CubeSat que envié datos de temperatura y actitud en tiempo real;
o ND002 El CubeSat no debe pesar más de 1 kg;
o ND003 La Estructura debe ser un cubo de 10 cm de arista;
o ND004 La inversión total en materiales y equipos electrónicos no debe superar los
quinientos mil pesos ($500.000) COP;

4.2 REQUERIMIENTOS DE LOS SUBSISTEMAS QUE COMPONEN AL CUBESAT

4.2.1 Requerimientos funcionales

o RF001 El CubeSat debe tener Sistema de baterías recargables;

o RF002 Las baterías deben recargarse con paneles solares y 110 VAC;
o RF003 Las baterías deben suministrar energía al CubeSat por un mínimo de 3 horas
continúas;
o RF004 El CubeSat debe tomar datos de temperatura y actitud;
o RF005 El CubeSat debe enviar los datos inalámbricamente;
o RF006 Una estación terrena debe tomar los datos enviados por el CubeSat;
o RF007 La estación terrena debe usar un software para visualizar los datos tomados;
o RF008 El Software usado por la estación terrena debe ser compatible con Windows 7
o superior;
o RF009 Se debe permitir hacer modificaciones a la programación del CubeSat para
cambiar parámetros de muestreo;
o RF010 La plataforma de desarrollo debe tener compatibilidad con el lenguaje de
programación C++;

29
4.2.2 Requerimientos técnicos

o RT001 Utilizar materiales y dispositivos de bajo costo y comunes de adquirir;

o RT002 la plataforma de desarrollo debe tener soporte técnico e información en línea;
o RT003 La plataforma debe contar con salidas de voltaje para hacer una distribución
controlada de potencia a todos los dispositivos;
o RT004 El Software usado en la estación terrena, debe ser compatible con la
plataforma de desarrollo para la visualización de datos;
o RT005 La plataforma debe contar con suficientes entradas análogas para conectar los
sensores;
o RT006 La plataforma de desarrollo debe ser de bajo costo así como su peso y tamaño;
o RT007 Los sensores de actitud y temperatura deben ser compatibles con la plataforma
de desarrollo;
o RT008 Los subsistemas deben estar en placas electrónicas separadas;
o RT009 Los perfiles de la estructura deben ser de material liviano de 13,2 y 10 cm de
longitud;
o RT010 Se deben instalar paneles de acrílico para proteger las caras de la estructura;
o RT011 Se deben adquirir elementos de sujeción adecuados para la estructura;
o RT012 Se deben usar placas electrónicas para montaje de circuitos electrónicos;
o RT013 El CubeSat debe ser modular;
o RT014 Se deben usar borneras y conectores aéreos para poder desarmar el CubeSat
en sus diferentes sistemas cuando sea necesario;
o RT015 Se deben adquirir regletas electrónicas de pines largos para el bus de datos;
o RT016 Se deben emplear fuentes secundarias y paneles de expertos con el fin de
evitar costos adicionales comprando o contratando servicios de terceros;
o RT017 Se deben usar espaciadores standoff para asegurar las placas electrónicas;
o RT018 El peso total del CubeSat debe ser menor a 1 kg;
o RT019 El diseño estructural debe utilizar el patrón CubeSat;
o RT020 La estructura debe tener espacio para alojar los subsistemas en su interior;
30
 o RT021 El CubeSat debe tener subsistema de computador de vuelo;
o RT022 El CubeSat debe tener subsistema comunicaciones;
o RT023 El CubeSat debe tener subsistema potencia;

4.2.3 Requerimientos operacionales

o RO001 Se debe utilizar en un computador con Windows 7 o superior con el (los)

software necesario(s) para su operación;
o RO002 El encargado del CubeSat debe conocer su modo de operación al realizar
pruebas;
o RO003 EL funcionamiento del CubeSat debe ser presentado de manera práctica y
entendible;

4.3 PLATAFORMA DEL CUBESAT

Un satélite convencional, como se puede detallar en el Capítulo 3 (Marco Teórico). Cuenta

con una serie de subsistemas que al trabajar en conjunto logran el funcionamiento del mismo,
de igual manera el CubeSat cuenta con: subsistema de computador de vuelo [CPU],
subsistema de potencia, subsistema de comunicaciones y carga útil.

4.4 SUBSISTEMA DE COMPUTADOR DE VUELO [CPU]

El computador de vuelo es parte fundamental del CubeSat ya que este recibe y almacena las
tareas que se programan en él, interactuando con cada uno de los subsistemas logrando la
funcionabilidad del CubeSat, consta de un circuito integrado que como ya se mencionó en el
Capítulo 3 (Marco Teórico), almacena las instrucciones que debe realizar el CubeSat con los
datos que se registren. Debe contar con al menos seis (6) entradas analógicas para tomar las
señales de los sensores y queden algunas disponibles por si se llegan a necesitar.

31
4.5 SUBSISTEMA DE POTENCIA

Todos los sistemas electrónicos constan de una fuente eléctrica de alimentación que
proporciona la energía suficiente para su funcionamiento. Una falla en este subsistema puede
generar el fracaso o la terminación temprana de una misión como el caso del Sputnik I o el
+AAU mencionados en el Capítulo 3 (Marco Teórico). El Sistema de potencia se diseña para
ser auto sostenible durante el tiempo que dure en misión, almacenando la energía tomada por
los paneles solares en las baterías, y luego este voltaje es entregado a todo el satélite. El
CubeSat recarga sus baterías al conectarlas directamente a 110 VAC mediante una fuente de
voltaje DC y paneles solares.

4.6 SUBSISTEMA DE COMUNICACIONES

En los sistemas de adquisición de datos, un punto importante es la manera de trasmitir las

señales que son recolectadas; entre los modos de trasmisión de datos más comunes esta la
comunicación por medios confinados o cableados y la comunicación inalámbrica. Para el
CubeSat, este subsistema es quien establece un canal de comunicación inalámbrica entre la
estación terrena y el CubeSat, compuesto por un circuito emisor instalado en el CubeSat y
un receptor conectado a la estación terrena donde se visualizaran los datos registrados por los
sensores.

4.7 CARGA ÚTIL

La carga útil de un satélite son los instrumentos que necesita para realizar su trabajo, esto
depende de su función, un satélite de comunicaciones contiene grandes antenas para trasmitir
señales de televisión o de telefonía; en el caso de los usados en meteorología, entre sus
equipos hay cámaras para capturar imágenes de formaciones de nubes. En el subsistema de
carga útil se instalaran los sensores de los cuales el subsistema de computador de vuelo
32
tomara los datos para enviarlos a la estación terrena por medio de los módulos inalámbricos
(ver Diagrama 3).

Diagrama 3. Diagrama del CubeSat

En el Diagrama 3 se observa la interacción de todos los subsistemas y la carga útil del CubeSat
Fuente: Elaboración Propia

33
 5. PROCESO DE DESARROLLO DE UN CUBESAT DE BAJO COSTO

Como se mencionó en el Capítulo 3 (Marco Teórico), en el diseño preliminar se realizan el,

o los prototipos para la realización de las pruebas. Basándose en los requerimientos, dando
prioridad a la búsqueda de elementos electrónicos económicos y comunes de adquirir, entre
ellos la plataforma de programación y sensores compatibles; por otra parte los elementos
estructurales deben permitir que se realicen tareas manuales de corte, lijado, perforado,
instalación de circuitos electrónicos y sus correspondientes elementos de sujeción.

5.1 CONCEPCIÓN DEL DISEÑO

En el inicio de la implementación de un proyecto se busca la mejor manera de dar

cumplimiento a los requerimientos planteados en la fase de diseño conceptual. Con base a
estos requerimientos se establece el desarrollo de un modelo de ingeniería. De tal manera, el
CubeSat cuenta con los subsistemas de: subsistema computador de vuelo, subsistema
potencia, subsistema comunicaciones y carga útil (ver Diagrama 4).

Diagrama 4. Diagrama plataforma y carga útil

Fuente: Elaboración Propia

34
Cada uno de los subsistemas está instalado en baquelitas universales [cumplimiento a RT012]
que se conectan entre sí por medio de un bus de datos [cumplimiento a RT013] (ver Imagen
12). De esta manera se evita el exceso de cables y poder desarmar el CubeSat en cada uno de
sus subsistemas sin la necesidad de deshacer alguna de sus soldaduras o cortar algún cable al
querer hacer cambio de alguna de las tarjetas, ya sea por daño, modificación, actualización o
mejora [cumplimiento a RT008].

Imagen 12. Bus de datos [cumplimiento a RT015]

Fuente: Elaboración Propia

5.2 COMPUTADOR DE VUELO

Como se desarrolló en el Capítulo 3 (Marco Teórico), el computador de vuelo está compuesto

principalmente por un microcontrolador que almacena la programación con el ciclo de
funcionamiento del CubeSat. La plataforma Arduino, es ampliamente usada para el
desarrollo de sistemas embebidos55 al ser de muy bajo costo y tener un software propio y
libre para su programación [cumplimiento a RT001/RT002/RT005/RT006]; por estas

55
GODSE, A.P, MULANI, A.O, Embedded Systems. Buenos Aires: Humanitas, 2009 cap. I
35
características, así como su tamaño y peso se adquiere una del tipo Nano con ATmega328.56
En la Imagen 13 se observa al Arduino Nano

Imagen 13. Arduino Nano

Fuente. Imagen. Disponible en https://core-electronics.com.au/nano-v3-0-board-arduino-nano-v3-0-

compatible.html. Recuperado el 23 de Mayo 2018

En la Tabla 3 se pueden observar los pines utilizados del Arduino Nano.

Tabla 3. Pines Utilizados

PIN/CATEGORIA NOMBRE DETALLES

Vin: entrada de voltaje (6-12VDC).

Vin, GND, 5V: salida regulada 5VDC

Potencia 3.3V, 5V 3.3V: salida regulada 3.3VDC - 50mA max

GND: pin de tierra

Pines analógicos A0 - A7 Lectura de voltaje entre 0VDC y 5VDC

Comunicación serial Tx, Rx Envío y recepción de datos por puerto serial

Fuente: Elaboración Propia

56
BARRETT. F. Steven. Arduino Microcontroller Processing for Everyone!, Part 1. Morgan & Claypool
Publishers, 2010, p93
36
El Arduino Nano cuenta con dos salidas reguladas [cumplimiento a RT003], una de 5 VDC
y otra de 3.3 VDC; de estas salidas se toma la alimentación para los subsistemas de
comunicaciones y carga útil. En la Imagen 14 se observa la instalación del Arduino Nano en
baquelita.

Imagen 14. Montaje en baquelita Arduino Nano y conector de carga de baterías

Fuente: Elaboración Propia

5.3 SUBSISTEMA DE POTENCIA

Para el funcionamiento de un satélite es necesario una fuente de alimentación que mantenga

encendidos los dispositivos electrónicos cuando se requieran, este debe suministrar energía
a todos los subsistemas del CubeSat, El subsistema de potencia se conecta directamente al
Arduino quien distribuye el voltaje a la plataforma y carga útil, está compuesto por dos
baterías de litio recargables de 3.7 VDC y 1200 mA conectadas en serie para un valor total
de 7.4 VDC, el diseño del circuito electrónico permite recargar las baterías conectándolas
directamente a la red eléctrica por medio de un cargador de 6.5 VDC y 500 mA
[cumplimiento a RF001].

37
En la Imagen 15 se observan las baterías usadas en el proyecto.

Imagen 15. Baterías

Fuente: Elaboración Propia

El sistema también permite cargar las baterías al mismo tiempo o independientemente de si

está conectado a 110 VAC; esto por medio de dos paneles solares de 8 cm x 8 cm conectados
en serie que suman un voltaje de ± 9 VDC y una corriente máxima de 165 mA; este voltaje
pasa primero por un módulo de carga CN3065 (ver Imagen 16), quien regula el voltaje de
entrada de las baterías [cumplimiento a RF002].

Imagen 16. Panel solar, CN3065 y borneras [cumplimiento a RT014]

Panel Solar CN3065

En la Imagen 16 se encuentra: el modelo de panel solar utilizado y a su derecha de color rojo el dispositivo
CN3065. Fuente: Elaboración Propia
38
5.4 SUBSISTEMA DE COMUNICACIONES

El sistema de comunicaciones es quien permite conocer el estado del funcionamiento del

CubeSat al recibir correctamente los datos tomados de los sensores [cumplimiento a RF005].
Inicialmente se adquirirían los módulos Xbee SC2 que cuentan con la interfaz de
programación [XCTU]. Una de sus ventajas es el direccionamiento de los módulos
estableciendo una comunicación punto a punto, pero su costo hizo que se pensara en otra
alternativa, partiendo de esto, la comunicación inalámbrica del CubeSat se logra con los
módulos para telemetría 3DR, usados comúnmente en aeromodelismo. La frecuencia que usa
para trasmisión de datos es de 433MHz, como desventaja en su funcionamiento estos pueden
sufrir de algún tipo de interferencia en su señal, al usar este tipo de comunicación; los
módulos 3DR tienen alcance de trasmisión de hasta 1 kilómetro con línea de vista, su módulo
de vuelo y su módulo de tierra son muy livianos y cuentan con su propia antena; por estas
razones, su bajo costo y su compatibilidad para la integración con el sistema es el que se
utilizó para el CubeSat; en la Imagen 17 se muestra el subsistema de comunicaciones.

Imagen 17. Subsistema de comunicaciones

En la Imagen 17, los módulos 3DR y a su derecha el módulo de vuelo instalado en el CubeSat. Fuente. Gráfica.
Disponible en https://www.fabtolab.com/radio-telemetry-apm recuperada el 11 de junio de 2018

39
Usando los pines de 5 VDC y GND del Arduino para la alimentación del módulo de
radiofrecuencia, y los pines de comunicación en relación inversa.

o RX Arduino con TX del Módulo

o TX Arduino con RX del Módulo

5.5 CARGA ÚTIL

La carga útil, corresponde al conjunto de elementos necesarios para que el CubeSat realice
su misión. Inicialmente para el proyecto se utilizarían sensores de presión, humedad y un
[GPS] que indicara la posición global del CubeSat; dado que en el espacio se carece de estos
fenómenos y obtener datos de posición se complicaría; se optó por un sensor de temperatura
LM35 y un acelerómetro ADXL335 para el módulo de misión o carga útil, estos sensores
conectados al Arduino [cumplimiento a RT007] envían la información de temperatura y
actitud del CubeSat [cumplimiento a RF004]. En la Imagen 18 se observa la carga útil y los
sensores instalados.

Imagen 18. Montaje de los sensores

LM35
ADXL335

Fuente: Elaboración Propia

40
5.6 SUBSISTEMA ESTRUCTURAL

La realización de un CubeSat de 1U (ver Imagen 19), indica que el tamaño de los subsistemas
está limitado por las dimensiones de la estructura, que además de alojar todos los subsistemas
en su interior es quien principalmente da la forma de cubo al proyecto. Al inicio, se emplearía
un diseño en SoliEdge para luego reproducirlo en una impresora 3D, pero esto incrementaría
los costos de fabricación, e invertir más tiempo en la parte de diseño. En la búsqueda de
diferentes diseños de estructuras, se termina optando por el uso de perfiles de aluminio en
“L” para su construcción [cumplimiento a RT009] (ver Imagen 20).

Imagen 19. Estructura del CubeSat [cumplimiento a RT020]

Fuente: Elaboración Propia

Imagen 20. Perfiles de aluminio en L

Fuente: Elaboración Propia

41
Para trabajar con este tipo de materiales no se necesita herramienta especializada, lo que
permitió que en muy poco tiempo se realizara la estructura del CubeSat [cumplimiento a
RT019].

5.7 SELECCIÓN DE LOS ELEMENTOS DE SUJECIÓN

El buen funcionamiento de la estructura mecánica de un proyecto no solo está dada por los
materiales empleados, sino por los elementos que se usan para el ensamble, estos son los que
dan rigidez y buena presentación del CubeSat. Los elementos de sujeción, fueron
seleccionados para que se puedan desarmar en caso de requerirse; finalmente se usaron 16
tornillos hexagonales de 3/16 x 1/2 [cumplimiento a RT011] (ver Imagen 21) para asegurar
la estructura, los acrílicos superior e inferior y los que sujetan los paneles solares en dos de
sus caras laterales [cumplimiento a RT010].

Imagen 21. Tornillos hexagonales de 3/16 x 1/2

Fuente: Elaboración Propia

Las placas electrónicas al estar conectadas por un bus de datos, requieren de un elemento que
las sujete para evitar que haya un mal contacto o que alguna de las placas se suelte, para ese
42
fin se usaron cuatro (4) varillas roscadas de 5/32” y 40 tuercas hexagonales de 5/32”
[cumplimiento a RT017] (ve Imagen 22).

Imagen 22. Postes de sujeción de placas electrónicas

Fuente: Elaboración Propia

La modularidad con la que fue diseñado el CubeSat permite que las placas puedan ser
cambiadas de lugar, o ser intercambiadas por unas nuevas; la estructura está compuesta por
seis (6) partes móviles; cuatro (4) perfiles de 11.3 mm que son los postes de la estructura y
dos (2) tapas cuadradas de 10x10 mm una superior y una inferior en donde se aseguran las
placas electrónicas a la estructura como se observa en la Imagen 23.

Imagen 23. Sujeción de las placas con la estructura

Fuente: Elaboración Propia

43
En la Imagen 24 se observa la disposición de todas las piezas que componen al CubeSat. En
la parte interna, mirando desde abajo hasta arriba las placas electrónicas están instaladas en
el orden: subsistema de comunicaciones, subsistema de computador de vuelo y puerto de
carga de baterías, subsistema de potencia y carga útil respectivamente; hay que decir que por
motivos de espacio las baterías han quedado en la misma placa que la carga útil, pero esto no
interfiere en el funcionamiento del CubeSat.

Imagen 24. Ensamble del CubeSat.

Tapa Superior

Carga Útil

Potencia

Computador de Vuelo

Comunicaciones

Antena

Panel Solar

Botón de encendido
Tapa inferior Botón de programación
Puerto de carga

Perfil

Fuente: Elaboración Propia

44
En la Imagen 25 se observa la integración de todas las partes del CubeSat

Imagen 25. Ensamble del CubeSat.

Fuente: Elaboración Propia

La selección de estos materiales para la estructura, junto con los equipos electrónicos da
como resultado en el ensamble final del CubeSat un peso total de 0.525 kg [Cumplimiento a
RT018], como se observa en la Imagen 26.

Imagen 26. Peso total del CubeSat

Fuente: Elaboración Propia

45
5.8 CONSUMO DE CORRIENTE DEL CUBESAT

Matemáticamente se comprueba la autonomía o cuánto tiempo podría estar encendido el

CubeSat con las baterías totalmente cargadas. En la Tabla 4 se encuentra el consumo de
corriente de cada uno de los dispositivos electrónicos.

Tabla 4. Consumo de corriente de los dispositivos

DISPOSITIVO CONSUMO

MODULOS 3DR 100 mAh

ARDUINO 40 mAh
CN3065 0.8 mAh

ADXL335 0.35 mAh

LM35 0.06 mAh

CONSUMO TOTAL 141.21 mAh

Fuente: Elaboración Propia

Al dividir la corriente por hora que entregan las baterías entre la corriente por hora que
consume el CubeSat como se muestra en la ecuación 1 se obtiene:

Ecuación 1. Consumo de corriente del CubeSat

Corriente de las baterías / Consumo total del CubeSat = Autonomía (1)

Entonces:
1200 mAh / 141.21 mAh = 8,4 horas

La prueba de autonomía se realizó por 4 horas y 8 minutos. Se suspende para proteger las
baterías de daños por descarga.

46
5.9 ESTACIÓN TERRENA

Este elemento es quien recibe los datos tomados por los sensores, como ya se comentó en
este Capítulo numeral 5.4 (subsistema de comunicaciones), la comunicación entre el CubeSat
y la estación terrena es por medio de módulos inalámbricos. Para efectos prácticos se emplea
un computador de mesa con el software de programación y visualización de datos
[cumplimiento a RF006 / RF007].

El modulo receptor 3DR se conecta vía USB y es reconocido como un puerto COM, enviando
la información por puerto serial (ver Imagen 27).

Imagen 27. Administrador de dispositivos Modulo 3DR en puerto serial COM

Fuente: Elaboración Propia

5.9.1 Características del computador

o Procesador AMD X4 965 3.4 GHz
o 6 GB memoria RAM
o Tarjeta de Video 1024 MB AMD Radeon HD 6700 series
o Windows 7 Ultimate 64bits [cumplimiento a RF008/RO001]

5.10 ELEMENTOS DE LA MISIÓN

Una misión espacial, como se mencionó en el Capítulo 3 (Marco Teórico) está conformada
por diferentes elementos necesarios para dar cumplimiento a dicha misión. Para el proyecto
no se toman en cuenta el elemento lanzador ni el elemento orbital, ya que el CubeSat no está
47
diseñado para ser lanzado y puesto en órbita debido a que antes de esto, el CubeSat deberá
pasar por pruebas ambientales; estas pruebas están diseñadas para darle aprobación al
CubeSat de ser lanzado, entre ellas están: test de propiedades físicas, ciclo térmico, Vacío
térmico, vibración sinusoidal, vibración aleatoria, choque, entre otros.57

De esta manera la misión cuenta con los siguientes elementos.

5.10.1 Aplicación:

Registrar datos de temperatura y actitud usando equipos y sensores de bajo costo

5.10.2 Segmento Espacial (plataforma del satélite):

 Computador de vuelo
 Subsistema de potencia
 Subsistema de comunicaciones
 Carga útil

5.10.3 Segmento Espacial (carga útil del satélite):

Segmento Misión: consiste en el personal y los equipos para realizar la operación de la
misión.

 Prototipo CubeSat
 Estación terrena

5.10.4 Arquitectura de control, comando y comunicaciones:

 Arduino Nano
 Módulos de Radiofrecuencia 3DR

57
ENDUROSAT space qualification-preparing the satellites for tough missions [En línea]. Disponible en
https://www.endurosat.com/space-qualification/

48
5.11 ANÁLISIS FUNCIONAL

Como función, el CubeSat realiza la toma de datos de temperatura y actitud para ser enviados
a la estación terrena de manera inalámbrica, para que esto ocurra el subsistema de
computador de vuelo está programado para enviar todos los registros tomados por el
subsistema de carga útil. En el Diagrama 5 se observa el circuito eléctrico del CubeSat.

Diagrama 5. Circuito eléctrico de conexiones y componentes.

PANELES SOLARES

Nodos 110VAC
Serie

CN3065

RX TX VIN
BATERÍAS
3DR TX
VCC
GND
RX
GND
GND

5V
NANO

GND

ADXL335
A3 Z
A2 Y
A1 X
A0 VCC

VCC
3.3V DATA
LM35 GND

En el Diagrama 5 se observa el circuito de conexiones eléctricas del CubeSat

Fuente: Elaboración Propia

Al encender el CubeSat el Arduino que hace las veces de conversor análogo digital [ADC],
empieza a recibir datos de los sensores de temperatura y actitud como una señal de voltaje
para ser codificada en un código binario. El Arduino define un valor binario entre 0 y 5 V
que es el rango en el cual se realizan las mediciones de este conversor [ADC].

El valor de 0 voltios analógico es expresado en digital como B0000000000 (0) y el valor de

5 V analógico es expresado en digital como B1111111111 (1023). Por lo tanto, todo valor
analógico intermedio es expresado con un valor entre 0 y 1023, es decir, suma 1 en binario
cada 4,883 mV.58

58
ZUAZO. CALLISAYA José M. trabajo de aplicación prototipo de control de iluminación para la sala de
49
Luego de la obtención de estos datos el Arduino tiene la instrucción de enviarlos al puerto
serial del computador por medio del receptor inalámbrico conectado vía USB, donde son
tomados mediante el software para ser convertidos de valores [ADC] a valores de
temperatura y de grados.

5.12 SOFTWARE E INSTRUMENTACIÓN EMPLEADOS

Al ser Arduino una de las plataformas de desarrollo más populares, ha llevado a que empresas
como MathWorks y National Instruments incluyan librerías compatibles con esta plataforma;
de igual manera el mismo Arduino cuenta con su propia interface de programación conocida
como [IDE] Integrated Development Environment [cumplimiento a RF009/RT004], un
entorno de programación basado en C++ que incluye sus propias librerías y ejemplos para
que el proceso resulte muy didáctico.

Este trabajo está desarrollado con los programas [IDE] y MATLAB [RF010]. Al inicio del
proyecto se trabajó con la librería desarrollada por MathWorks para Arduino, los resultados
fueron satisfactorios al reconocer las líneas de código necesarias para poder visualizar los
datos tomados por los sensores, esto hubo que cambiarlo ya que el Arduino estaba conectado
al computador por medio de cable USB y el proyecto exigía que la comunicación fuera
inalámbrica; aquí, la librería no ofrecía mucha ayuda ya que al momento de realizar conexión
con el microcontrolador esta no se establecía. Después de muchos intentos sin resultado en
primer momento se descartó el programa MATLAB al no encontrar la forma de conectar el
Arduino con el software de manera inalámbrica; se opta por usar el programa LabView de la
National Instruments y los resultados tampoco fueron favorables al no lograr la
comunicación inalámbrica.

recuperación de un hospital. Examen de Grado presentado para obtener el Grado de Licenciado en Electrónica
y Telecomunicaciones. La Paz – Bolivia Universidad Mayor De San Andrés. 2017. 14p.
50
La búsqueda de una solución comenzó por encontrar la forma de lograr que el Arduino
inicialmente enviara datos de manera inalámbrica al monitor serial de la interface [IDE] y
después de esto, encontrar la manera de que otro programa tomara estos datos y los
presentara.

En [IDE], El comando analogRead(A0) hace una lectura en el pin analógico 0 del Arduino,
para esto es necesario definir una variable donde este valor sea guardado.

out= analogRead(A0);

Con el comando Serial.print se envía el valor almacenado en dicha variable al puerto serial.

Serial.println(out1);

El “ln” seguido del comando Serial.print mostrara el valor tomado en una línea nueva.

Los valores que se están tomando en total son cuatro, uno de temperatura y tres del
acelerómetro correspondientes al movimiento en X, Y y Z. De esta manera, el Arduino toma
los valores en los puertos análogos A0, A1, A2 y A3 declarándolos como variables enteras y
guardándolos en out1, out2, out3 y out4 respectivamente (ver anexo A), luego de esto se
envía el dato al puerto serial (ver Imagen 28).

Imagen 28. Recepción de datos por puerto serial COM3

En la Imagen se muestra el monitor serial del software de Arduino, los datos de dos (2) cifras: 44, 42 y 52 son
lecturas del sensor de temperatura; los datos de tres (3) cifras corresponden al acelerómetro: 338 para X, 329
para Y y 409 para Z. Fuente: Elaboración Propia
51
El comando Serial.begin() para Arduino define la velocidad de trasmisión a 57600 Baudios.

Los datos que se encuentran en el buffer del computador, ya pueden ser tomados por
MATLAB, iniciando la comunicación serial

delete(instrfind({'port'},{'COM3'}));
s=serial('COM3'); puerto y se crea el COM3
s.BaudRate=57600;
fopen(s);

Inicia cerrando el puerto serial y borrando todos los procesos que se encuentren en él, se
declara que se usara el puerto serial COM3 nombrándolo con la variable “s” y se establece
una velocidad de trasmisión de 57600 al igual que en el código del Arduino y finalmente se
abre el puerto.

a=fscanf(s);
A(k)=str2double(a);

El comando fscanf(); toma la información que se encuentre en el puerto serial y guarda cada
uno de los valores en las variables “a, b, c y d”, luego de esto es convertida con str2double()
a una variable tipo double y guardada en las variables A, B, C y D (ver Anexo B) para poder
ser trabajadas con MATLAB (ver Imagen 29).

Imagen 29. Recepción de datos por la interfaz de MATLAB

En la Imagen se muestra la recepción de datos en el Command Window del software MATLAB, los datos de
dos (2) cifras: (44) son lecturas del sensor de temperatura; los datos de tres (3) cifras corresponden al
acelerómetro: 338 para X, 329 para Y y 409 para Z. Fuente: Elaboración Propia.

52
Con los datos obtenidos se realiza la gráfica propuesta para temperatura y los datos del
acelerómetro en los tres ejes (ver Imagen 30).

Imagen 30. Graficas de los datos obtenidos en MATLAB

En la Imagen se observan la graficas que se realizan con los datos tomados de los sensores, Grafica A:
temperatura, Grafica B: dato del acelerómetro en X, Grafica C: dato del acelerómetro en Y y Grafica D: dato
del acelerómetro en Z. Fuente: Elaboración Propia

Los valores obtenidos por el Arduino, por si solos no dan un valor entendible a lo que se
quiere medir; el dato que se toma es llamado valor ADC y debe ser ingresado en la Ecuación
2 para obtener su valor.

Para el sensor de temperatura LM35

Ecuación 2. Temperatura

Temperatura = ValorADC * 5 * 100 / 1024 (2)

53
Para el acelerómetro ADXL335 el voltaje de referencia [Vref], es el que se está conectando
al sensor (ver ecuación tres (3))

Ecuación 3. Datos del acelerómetro donde ί = X, Y, Z

X ί = (((ADCX ί * Vref) / 1024) – 1.65) / 0.330 (3)

El resultado da la posibilidad de ver en tiempo real la posición del CubeSat. Este método es
utilizado por agencias espaciales para conocer la actitud de un vehículo espacial;59 con estos
datos los operadores puede hacer corrección de su actitud para trasmisiones de datos a un
punto específico, o dar un posicionamiento óptimo a los paneles solares y mejorar su
exposición a la luz solar, en la Imagen 31 se muestra el CubeSat y su interface de
visualización de actitud,

Imagen 31. Interfaz del acelerómetro

La Imagen se muestra la reacción del cubo en tiempo real con la interface de MATLAB Fuente: Elaboración
Propia

59
HENDERSON. D. M. Euler Angles Quaternions and Transformation Matrices. NASA. [En línea] Julio 1977
[citado junio 28, 2018]. Disponible en
https://ntrs.nasa.gov/archive/nasa/casi.ntrs.nasa.gov/19770024290.pdf
54
En la Imagen 32 se observa la interfaz de visualización.

Imagen 32. Interfaz acelerómetro 2

La Imagen muestra la interface de visualización de actitud y el CubeSat en diferentes posiciones, estas

imágenes son obtenidas moviendo el CubeSat en tiempo real. Fuente: Elaboración Propia

5.13 CUMPLIMIENTO DE LOS REQUERIMIENTOS

La aprobación de un diseño preliminar se da a satisfacción del cumplimiento de los objetivos,

requerimientos y necesidades, además de superar las pruebas que se le realizan al o los
prototipos, esto dando como resultado un lista de especificaciones y como cumplen con los
requerimientos planteados; estas listas se pueden verificar en las Tablas 8 y 9 que se
encuentran en los Anexos C y D respectivamente.

55
 6. RESULTADOS

6.1 RESULTADOS DEL DISEÑO CONCEPTUAL Y PRELIMINAR DE UN

CUBESAT DE BAJO COSTO

6.1.1 Arquitectura física

La arquitectura física es el conjunto de elementos diseñados o adquiridos que integrados

realizan una función, la forma en la que cada uno interactúa con este es la que le da un
funcionamiento óptimo. La integración de diferentes elementos dio como resultado un
prototipo funcional que cumple con los requerimientos mencionados en el Capítulo 4 (Diseño
conceptual de un CubeSat de bajo costo). Es así como se obtiene un sistema simple de
adquisición de datos, el diagrama físico del sistema se muestra en el Diagrama 6.

Diagrama 6. Arquitectura física

Fuente: Elaboración Propia

56
6.1.2 Arquitectura funcional

La parte funcional se basa en la interacción de cada uno de los elementos y qué función
cumplen dentro del sistema, así como se comentó en el Capítulo 5 (Proceso de desarrollo de
un CubeSat de bajo costo); en el Diagrama 7 se observa la arquitectura funcional del CubeSat.

Diagrama 7. Arquitectura funcional

Fuente: Elaboración Propia

6.1.3 Costos

Teniendo en cuenta los resultados, cabe señalar que la obtención de datos no es la más óptima,
y se debe seguir trabajando en el software, o implementar un nuevo método de obtención de
datos; esto teniendo en cuenta que para el manejo de gráficos dinámicos se requiere un gran
consumo de CPU, haciendo que en momentos se haga lento el proceso. Esto resalta la
importancia de profundizar en el manejo de programas para la presentación de gráficos como
SimuLink o LabView, generando una necesidad latente de mantener una constante
capacitación para el uso de software y diseño de sistemas embebidos, mejorando la

57
presentación y desarrollo de cada proyecto a un nivel más profesional. En la Tabla 5 se
encuentra el costo de los equipos y materiales.

Tabla 5. Equipos, materiales y costos

CANTIDAD DESCRIPCIÓN VALOR UNITARIO VALOR TOTAL

4 BAQUELITAS UNIVERSALES 7,5 X 9,5 $ 2.500 $ 10.000

4 BORNERAS X2 $ 400 $ 1.600

2 BOTONES SWITCH CON MECANISMO NC O NO $ 400 $ 800

4 REGLETA PARA ARDUINO 8 PINES $ 800 $ 3.200

4 REGLETA PARA ARDUINO 6 PINES $ 800 $ 3.200

2 PANELES SOLARES 5V 0.8W $ 15.470 $ 30.940

2 BATERÍAS 3,7VDC 6000MAH $ 10.000 $ 20.000

1 SENSOR DE TEMPERATURA LM35 $ 3.925 $ 3.925

1 ACELERÓMETRO ADXL335 $ 13.090 $ 13.090

1 MODULO CARGADOR DE BATERÍAS CN3065 PARA PANEL SOLAR $ 17.850 $ 17.850

1 ARDUINO NANO $ 18.000 $ 18.000

1 MÓDULO INALÁMBRICO 3DR 433MHZ $ 119.000 $ 119.000

1 CONECT JACK PLUG DC $ 1.250 $ 1.250

1 PERFIL DE ALUMINIO EN L DE 1CM X 3m $ 8.092 $ 8.092

16 TORNILLOS HEXAGONALES 3/16 X ½ $ 80 $ 1.280

1 VARILLA ROSCADA 5/32 $ 1.500 $ 1.500

40 TUERCAS HEXAGONALES 5/32 $ 40 $ 1.600

4 PLACAS ACRÍLICO 2MM $ 2.000 $ 8.000

TOTAL $ 263.327

Fuente: Elaboración Propia

Además de los gastos en materiales, hay que considerar el tiempo que se tomó el desarrollo
del CubeSat. Se promedia el tiempo trabajado en dos (2) horas diarias durante un (1) año.
Cada hora de trabajo se evalúa por un costo de diez mil ($10000) COP que sumado con el
costo de los materiales se obtiene el valor total del proyecto. Como se puede observar en la
Tabla 6.

Tabla 6. Costo total del proyecto

Fuente: Elaboración Propia

58
6.2 COMPARACION

Las misiones espaciales con CubeSat en esencia están encaminadas para lograr el mismo
objetivo, la colocación de un artefacto en órbita; esto sin importar la misión por la cual es
construido, su metodología de implementación varia en muchos de los casos, algunos optan
por adquirir toda la tecnología de empresas que desarrollan sistemas espaciales como
PUMPKIN SPACE o la Colombiana SEQUOIA SPACE. La metodología de desarrollo varía
dependiendo de los objetivos y la proyección a futuro de cada proyecto; de esta manera, hay
líneas investigación que además de implementar sistemas espaciales también quieren
convertirse en desarrolladores, como el proyecto Brasileño AESP-14 que adquiría sistemas
desarrollados por otras empresas con el fin de realizar ingeniería inversa y de aquí poder
construir su propia tecnología para que en un futuro cercano pudieran realizar una plataforma
completamente hecha en Brasil. En el inicio del desarrollo de misiones CubeSat además de
lograr cumplir con los objetivos que se plantean, lo más importante es la generación de
conocimiento y la experiencia que adquieren las personas involucradas, motivando la
confianza para el planteamiento de nuevos proyectos y apoyo de diferentes instituciones de
índole pública o privada, ya sea del tipo técnico, económico, logístico o infraestructuras con
un ambiente especializado en el desarrollo de tecnologías.

En el caso del proyecto; poder entender la ingeniera de sistemas desde los sensores más
básicos para lograr un sistema simple de adquisición de datos, empieza a formar al estudiante
para afrontar proyectos de mayor exigencia, dándole un pensamiento crítico sobre las
carencias o conocimiento que debe ser reforzado con una constante línea de capacitación y
especialización.

59
En la Tabla 7 se hace una comparación de algunos aspectos del CubeSat de bajo costo con el
proyecto Libertad 1.60

Tabla 7. Comparación con el Libertad 1

LIBERTAD 1 CUBESAT DE BAJO COSTO
TIPO Misión experimental Prototipo experimental
TIEMPO DRLLO Dos (2) Años Un (1) Año
COSTO $ 450.000.000 COP $ 993.327 COP
PERSONAL 8 1
Fuente: Elaboración propia

Esta comparación muestra la cantidad de recursos y tiempo que lleva para poder desarrollar
un CubeSat con una misión espacial real, aunque los recursos económicos son importantes,
el talento humano es pieza fundamental en el desarrollo de cualquier proyecto; de esto radica
en la mayoría de los casos el éxito de una misión.

60
Se cumplen 10 años del lanzamiento del satélite Libertad 1. El Tiempo [en línea] (05 de mayo 2017).
Disponible en < http://www.eltiempo.com/vida/ciencia/libertad-1-diez-anos-del-lanzamiento-del-satelite-
colombiano-84636 > y en:
http://web.archive.org/web/20070819064134if_/http://www.usa.edu.co/proyecto_espacial/cronograma.ht
ml
60
 7. CONCLUSIÓNES

 Se logró durante el desarrollo del proyecto, realizar el diseño conceptual y preliminar

de un prototipo de CubeSat de bajo costo que envía mediciones de sensores de
temperatura y actitud de manera inalámbrica para ser presentados en una interfaz
gráfica como se observa en el Capítulo 5;

 Con el desarrollo de un CubeSat se logró explotar al máximo las habilidades del

estudiante en aspectos como la búsqueda y aplicación de la información, manejo de
software de programación, solución de problemas, uso de conocimientos y sobre todo
constancia, como se observa en el Capítulo 5;

 Se consigue hacer trasferencia de datos de manera inalámbrica y son presentados de

manera gráfica en MATLAB como se observa en el Capítulo 5;

 Se sienta las bases para implementar en un menor tiempo futuras investigaciones;

logros importantes como la comunicación inalámbrica en tiempo real para la
visualización de datos, da un valor agregado al CubeSat y puede ser tomado como
ejemplo para nuevas investigaciones por parte de estudiantes de la Fundación
Universitaria Los Libertadores que lleguen con ideas nuevas y puedan seguir
aportando al desarrollo investigativo de la institución como se observa en el Capítulo
5;

 Se demuestra que con poco presupuesto es posible realizar un proyecto de este tipo,
si bien este prototipo está muy lejos de poder participar en una misión espacial; queda
para resaltar, que el conocimiento adquirido da una idea de los campos que se deben
reforzar para ir avanzando en el desarrollo de una misión espacial real como se
observa en el Capítulo 5;

61
7.2 CONTRIBUCIONES

Los grandes proyectos e investigaciones fueron inspirados en el trabajo y resultados de otras

personas, de esta manera la tecnología cada día avanza en pro del desarrollo profesional de
los individuos y de la humanidad.

Con este trabajo se quiere resaltar la importancia de fomentar el interés en el desarrollo y

construcción de misiones espaciales, no solo de estudiantes y profesionales sino de
universidades, empresas, particulares y entidades del estado; que aporten los recursos
necesarios para posicionar la investigación espacial entre las tareas más importantes en el
país, al implementar una constante línea de mejoramiento en áreas multidisciplinares que
tengan como objetivo aportar y enfocar nuevos conocimientos a la tecnología espacial.

A su vez este proyecto queda como material de estudio para los estudiantes de la Fundación
Universitaria Los Libertadores, quienes serán los encargados de tomarlo como ejemplo o
guía para establecer nuevas investigaciones. Para que en un futuro cercano, todos estos
esfuerzos logren poner en órbita un CubeSat propio bajo el sello Libertador.

7.3 LIMITACIONES

Las limitaciones de un proyecto están definidas y muy ligadas al alcance que se le quiere dar,
esto haciendo referencia de hasta qué punto se quiere llegar en una investigación y que
factores se tienen en contra para la ejecución de los procesos. Inicialmente la falta de
presupuesto llevo a que el CubeSat se desarrollara pensando en la optimización de recursos,
como la adquisición de dispositivos económicos; cabe concluir que con la compra de sensores
de mejor calidad, además de incrementar el presupuesto, se hubiesen logrado mejores
resultados; la falta de conocimiento y experiencia en campos como la programación y la
trasmisión de datos obligo a que el tiempo de desarrollo se prolongara, así como la falta de
una guía técnica especificada para el desarrollo llevo a investigar diferentes fuentes e ir
62
sumando cada método o solución al proyecto, si bien el tiempo de dedicación se ve limitado
por diferentes factores, se debe fomentar el aprovechamiento del tiempo en la etapa formativa
del estudiante.

7.4 TRABAJOS FUTUROS Y RECOMENDACIONES

Una misión espacial en Colombia si es posible, al lograr un apoyo económico, y un grupo de

trabajo dispuesto a llevar a cabo las exigencias y objetivos que se plantearían, este prototipo
se desarrolló con limitación en presupuesto y en personal, así como la inversión en tiempo
de investigación, aprendizaje, programación e implementación de pruebas que se necesitaron
para llegar a este punto, el haber tenido colaboración de más personas en el desarrollo del
proyecto pudo representar un menor tiempo para la finalización y presentación de este
trabajo, es por esto que se enfatiza el trabajo en equipo con personas con las que se pueda
optimizar el tiempo, aporten ideas y soluciones al desarrollo del proyecto.

Se espera que los resultados logrados con este proyecto sean fuente de inspiración para
aplicación de nuevas tesis de grado, no necesariamente en el campo espacial si no en ramas
de la ingeniería como la aerodinámica, investigación de materiales, aviónica,
telecomunicaciones y afines.

De las cosas que se hubieran podido lograr, es el uso de una nueva programación o software
que realice el proceso de obtención y presentación de datos de manera más óptima, logrando
así un mejoramiento en cada subsistema, también realizar el diseño e impresión de placas
electrónicas para cada circuito. Para un futuro se planea la adquisición de equipos y
materiales con mejores prestaciones como baterías, sensores, microcontroladores y sistemas
de comunicación; logrando estas mejoras es posible visualizar que más adelante se puedan
comercializar kits educativos que fomenten el interés en el campo aeroespacial a estudiantes
de colegios y universidades.

63
Página dejada en blanco intencionalmente.

64
 BIBLIOGRAFÍA

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páginas, 9788429143188.

67
Página dejada en blanco intencionalmente.

68
ANEXOS

69
 ANEXO A CÓDIGO PARA ARDUINO

int out1 = 0;
int out2 = 0;
int out3 = 0;
int out4 = 0;

void setup() {
// Inicializar puerto serie
Serial.begin(57600);
}
void loop() {
// leer pines
out1 = analogRead(A0);
out2 = analogRead(A1);
out3 = analogRead(A2);
out4 = analogRead(A3);
// enviar
Serial.println(out1);
Serial.println(out2);
Serial.println(out3);
Serial.println(out4);
// esperar
delay(500);
}

70
 ANEXO B CODIGO PARA MATLAB

GRÁFICAS

close all; %Cierra todo lo que matlab tenga abierto

clear all; %limpia todas las variables
clc; %limpiar la pantalla

%INICIAR LA CONECCION CON EL PUERTO SERIAL

%Borra datos que se encuentren previos y vuelve a declarar el puerto y la

%velocidad de transmisión
delete(instrfind({'port'},{'COM3'})); %borrar cualquier puerto serial
abierto
s=serial('COM3'); %declaro variable llamada puerto y se crea el COM3
s.BaudRate=57600; %Establecer velocidad de transmisión
fopen(s);%abre el puerto a utilizar

global k
contador=1;
k=1;
t=0;

while contador<=inf
contador=contador+1;
t=t+1;

%ADQUISICION DE DATOS

a=fscanf(s); %toma dato puerto serial del pin A0

A(k)=str2double(a); %convierte el valor de string a double del
dato tomado del pin A0
b=fscanf(s); %toma dato puerto serial del pin A1

71
 B(k)=str2double(b); %convierte el valor de string a double del dato
tomado del pin A1
c=fscanf(s); %toma dato puerto serial del pin A2
C(k)=str2double(c); %convierte el valor de string a double del dato
tomado del pin A2
d=fscanf(s); %toma dato puerto serial del pin A3
D(k)=str2double(d); %convierte el valor de string a double del dato
tomado del pin A3

Y=[A B C D]

%TRATAMIENTO DE DATOS TOMADOS

tem(t)=A*5/1024*100; %temperatura Puerto A0

Rx = (B*1024)/3.3; %acelerometro dato X puerto A1

x1 = (((Rx*3.3)/1024)-1.65)/0.33;

Ry = (C*1024)/3.3; %acelerometro dato Y puerto A2

y1 = (((Ry*3.3)/1024)-1.65)/0.33;

Rz = (D*1024)/3.3; %acelerometro dato Z puerto A3

z1 = (((Rz*3.3)/1024)-1.80)/0.33;

angle_x(t) = atan(x1/(sqrt(y1^2+z1^2)))*180/pi; %angulo de

variacion acelerometro en X
angle_y(t) = atan(y1/(sqrt(x1^2+z1^2)))*180/pi; %angulo de variacion
acelerometro en Y
angle_z(t) = atan((sqrt(x1^2+y1^2)/z1))*180/pi; %angulo de variacion
acelerometro en Z

subplot(2,2,1)
plot(tem)
ylim([10 100])

72
 title('Temperatura Cº')
grid

subplot(2,2,2)
plot(angle_x)
title('Dato Acelerómetro x')
grid

subplot(2,2,3)
plot(angle_y)
title('Dato Acelerómetro y')
grid

subplot(2,2,4)
plot(angle_z)
title('Dato Acelerómetro z')
grid

drawnow

end

PROGRAMACION PARA VER LA ACTITUD DEL CUBO

close all; %Cierra todo lo que matlab tenga abierto

clear all; %limpia todas las variables
clc; %limpiar la pantalla

%INICIAR LA CONECCION CON EL PUERTO SERIAL

%Borra datos que se encuentren previos y vuelve a declarar el puerto y la

%velocidad de transmisión
delete(instrfind({'port'},{'COM3'}));
s=serial('COM3');
73
s.BaudRate=57600;
fopen(s);

global k
contador=1;
k=1;
% t=0;

while contador<=inf
contador=contador+1;
% t=t+1;

%ADQUISICION DE DATOS==================================

a=fscanf(s);
A(k)=str2double(a);

b=fscanf(s);
B(k)=str2double(b);

c=fscanf(s);
C(k)=str2double(c);

d=fscanf(s);
D(k)=str2double(d);

%CREACION DEL CUBO======================================

xc=0; yc=0; zc=0; % Centro

alpha=1; % transparencia

74
 X = [0 0 0 0 0 1; 1 0 1 1 1 1; 1 0 1 1 1 1; 0 0 0 0 0 1];
Y = [0 0 0 0 1 0; 0 1 0 0 1 1; 0 1 1 1 1 1; 0 0 1 1 1 0];
Z = [0 0 1 0 0 0; 0 0 1 0 0 0; 1 1 1 0 1 1; 1 1 1 0 1 1];

H = [0.7 0.5 0.9 0.9 0.7 0.5]; % color/cara

X = (X-0.5) + xc;
Y = (Y-0.5) + yc;
Z = (Z-0.5) + zc;

V=[reshape(X,1,24); reshape(Y,1,24); reshape(Z,1,24)];

%TRATAMIENTO DE DATOS ================================

AdcRx = (B*1024)/3.3;
Rx = (((AdcRx*3.3)/1023)-1.65)/0.33;

AdcRy = (C*1024)/3.3;
Ry = (((AdcRy*3.3)/1023)-1.65)/0.33;

AdcRz = (D*1024)/3.3;
Rz = (((AdcRz*3.3)/1023)-1.65)/0.33;

% R = sqrt((x^2)+(y^2)+(z^2))

% angle_x = 0;
% angle_y = 0;
angle_z = 0;

angle_x = atan(Rx/(sqrt(Ry^2+Rz^2)))*45/pi;
angle_y = atan(Ry/(sqrt(Rx^2+Rz^2)))*45/pi;
% angle_z = atan((sqrt(Rx^2+Ry^2)/Rz))*46/pi;

75
 d cm = (angle2d cm(angle_y, angle_z, angle_x)); %crea la matriz de
rotacion

VR_filtered=d cm*V;

XR_filtered=reshape(VR_filtered(1,:),4,6);
YR_filtered=reshape(VR_filtered(2,:),4,6);
ZR_filtered=reshape(VR_filtered(3,:),4,6);

fill3(XR_filtered,YR_filtered,ZR_filtered,H,'FaceAlpha',alpha);

xlim([-2 2]);
ylim([-2 2]);
zlim([-2 2]);
grid on
box on
drawnow

end

76
 ANEXO C TABLA DE REQUERIMIENTOS

Tabla 8. Requerimientos
REQUERIMIENTOS FUNCIONALES
ORIGEN REFERENCIA DESCRIPCIÓN CUMPLE: S/N

ND001 RF001 El CubeSat debe tener Sistema de baterías recargables;

ND001 RF002 Las baterías deben recargar con paneles solares y 110VAC;
ND001 RF003 Las baterías deben suministrar energía al CubeSat por un mínimo de 3 horas continúas;
ND001 RF004 El CubeSat debe tomar datos de temperatura y actitud;
ND001 RF005 El CubeSat debe enviar los datos inalámbricamente;
ND001 RF006 Una estación terrena debe tomar los datos enviados por el CubeSat;
ND001 RF007 La estación terrena debe usar un software para visualizar los datos tomados;
ND001 RF008 El Software usado para la estación terrena debe ser compatible con Windows 7 o superior;
ND001 RF009 Se debe permitir hacer modificaciones a su programación para diferentes tipos de pruebas;

ND001 RF010 La plataforma de desarrollo debe tener compatibilidad con el lenguaje de programación C++;

REQUERIMIENTOS TÉCNICOS
ORIGEN REFERENCIA DESCRIPCIÓN CUMPLE: S/N

ND004 RT001 Utilizar materiales y dispositivos de bajo costo y comunes de adquirir;

RF009 RT002 La plataforma de desarrollo debe tener soporte técnico e información en línea;
RF010 RT003 La plataforma debe contar con salidas de voltaje
RF010 RT004 Usar Software compatible con la plataforma de desarrollo para la visualización de datos;

RF010 RT005 La plataforma debe contar con suficientes entradas análogas para los sensores;

ND004 RT006 La plataforma de desarrollo debe ser de bajo costo así como su peso y tamaño;
RF010 RT007 Los sensores de actitud y temperatura deben ser compatibles con la plataforma de desarrollo;

ND002 RT008 Los subsistemas deben estar en placas electrónicas separadas;

ND003 RT009 Los perfiles de la estructura deben ser de material liviano de 13,2 y 10 cm de longitud;

ND003 RT010 Instalar paneles de acrílico para proteger las caras del cubo;
ND003 RT011 Adquirir elementos de sujeción adecuados para la estructura;
ND002 RT012 Usar placas electrónicas para montaje de circuitos electrónicos;
ND003 RT013 El CubeSat debe ser modular;
ND002 RT014 Usar borneras y conectores aéreos para poder desarmar el CubeSat;
ND002 RT015 Adquirir regletas electrónicas de pines largos para el bus de datos;
ND004 RT016 Emplear fuentes secundarias y paneles de expertos con el fin de evitar costos adicionales

ND002 RT017 Espaciadores standoff para los circuitos electrónicos

ND002 RT018 Peso total menor a 1Kg
ND003 RT019 Estructura cubica rígida de 10cm de arista;
ND003 RT020 La estructura debe tener espacio para alojar los subsistemas;
ND001 RT021 El CubeSat debe tener subsistema de computador de vuelo;
ND001 RT022 El CubeSat debe tener subsistema comunicaciones;
ND001 RT023 El CubeSat debe tener subsistema potencia;
REQUERIMIENTOS OPERACIONALES
ORIGEN REFERENCIA DESCRIPCIÓN CUMPLE: S/N

RF008 RO001 Se debe utilizar en un computador con Windows 7 o superior con el (los) software necesario para su
operación;

ND001 RO002 El encargado del CubeSat debe conocer su modo de operación al realizar pruebas;
ND001 RO003 Su funcionamiento debe ser presentado de manera didáctica y entendible;

Fuente: Elaboración Propia

77
 ANEXO D TABLA DE ESPECIFICACIONES Y ESPECIFICACIONES

Tabla 9. Cumplimientos y Especificaciones

REQUERIMIENTO ESPECIFICACIÓN USO
Conectadas en serie para un valor de
Baterías LERRANC 3.7 VDC 1200
RF001-RF003-RF023 7.4 VDC con el que se alimentan
mA
todos los subsistemas

2 paneles conectados en serie para

un voltaje de ±9 VDC con el que se
RF002 Panel solar GIZCAM 8X8 cm recargan las baterías pasando por un
módulo CN3065 para regular el
voltaje de entrada a las baterías

Sensor de temperatura LM35 Registran los datos y los pasan al

RF004-RF007
Acelerómetro ADXL335 Arduino como valores de voltaje
Realizan conexión y envían
RF005-RT022 Módulos inalámbricos 3DR automáticamente los datos que le
entrega el Arduino
Software MATLAB & IDE de Arduino con el IDE se programa el Arduino y
RF006-RF007-RF008-RF009-
ejecutados en un computador de mesa con el MATLAB se hace la
RT004-RO001-RO003
con Windows 7 presentación de los datos
Plataforma de desarrollo donde se
RF010-RT002-RT003-RT005- programan las instrucciones de
Arduino Nano con ATMEGA328
RT006-RO002-RT021 tomar los datos y enviarlos a la
estación terrena
lista de materiales y cumplimiento
RT001 Ver Tabla. Equipos, materiales y costos
de presupuesto
Materiales para hacer el bus de
Baquelitas universales, Borneras dobles datos, borneras para conexiones de
RT008-RT012-RT013-RT014-
para conexión de cables, regletas con claves y tornillos de sujeción;
RT015-RT017-RT020
pines de 11 mm, tornillos de sujeción. haciendo que el CubeSat sea
modular
RT009-RT010-RT011-RT018- Aluminio en L de 1 cm, paneles de maritales para la construcción de la
RT019 acrílico y tornillos de 3/16" estructura
Información de videos y foros Se recolecta la información
RT016
electrónicos necesaria para el proyecto

Fuente: Elaboración Propia

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Página dejada en blanco intencionalmente.

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