FUNDAMENTOS DE FÍSICA III (FF3) 16387

Agustı́n Sabio Vera

[Link]@[Link]
[Link]

GRADO EN FÍSICA
Curso Académico 2024-2025 - Grupo 511
Aula: [Link].101-4
Página del curso y más información: [Link]

Horario: Lunes y martes: 9:30 - 10:20

Profesores en clases de problemas:
Carmen Gómez-Fayrén de las Heras (Grupo 5111. [Link].101-4)

[Link]-fayren@[Link]
Jose Daniel Domenech Moya (Grupo 5112. AULA [Link].101-1)

[Link]@[Link]
EO= Examen Evaluación Ordinaria:
viernes 23 de mayo (9:30-13:30, [Link].301,302,312)
EE= Examen Evaluación Extraordinaria:
viernes 23 de junio (9:30-13:30)
P= Nota en los problemas
T= Puntos por trabajos voluntarios (fecha lı́mite: 15 de mayo)
(hasta 0.2 por cada trabajo presentado, con un máximo de T = 1)
A los exámenes sólo se puede llevar un bolı́grafo (ni apuntes, ni libros, ni for-
mulario, ni calculadora ...).

Calificaciones:  
Si EO ≥ 5: min 0.65 EO + 0.35 P + T , 10
 
Si EO < 5, EE ≥ 5: min 0.65 EE + 0.35 P + T , 10

Para matrı́culas de honor consideramos 0.65 EO + 0.35 P + T

1
 2025
Mon Tue Wed Thu Fri Sat Sun
✓ ✓ ✓
Feb 27 28 9:30
29 9:30
30 9:30
31 1 2
1
✓ ✓ prob
3 9:30
4 9:30
5 6 9:30
7 8 9
1
6 7 talk
1
10 9:30
11 9:30
12 13 9:30
14 15 16 • Gwendolyn Meeus (UAM) - Exoplanetas
2
8 9 prob
17 9:30
18 9:30
19 20 9:30
21 22 23
2
10 11 talk
2
Mar 24 9:30
25 9:30
26 27 9:30
28 1 2 • Elena del Valle (UAM) - Luz Cuántica
3
12 13 prob
3 9:30
4 9:30
5 6 9:30
7 8 9
3
14 15 talk
3
10 9:30
11 9:30
12 13 9:30
14 15 16 • Ana Cueto (UAM) - Fı́sica de partı́culas
4
16 17 prob
17 9:30
18 9:30
19 20 9:30
21 22 23
5
18 19 prob
24 9:30
25 9:30
26 27 9:30
28 29 30
4
20 21 talk
Apr 31 10:30
1 9:30
2 3 9:30
4 5 6 • Esperanza López (CSIC) - Información Cuántica4
6
22 23 prob
7 9:30
8 9:30
9 10 9:30
11 12 13
14 15 16 17 18 19 20
5
24 talk
5
21 22 9:30
23 24 9:30
25 26 27 • Fernando Marchesano (CSIC) - Teorı́a de Cuerdas
25 26
May 28 9:30
29 9:30
30 1 2 3 4
7
27 28 prob
5 9:30
6 9:30
7 8 9:30
9 10 11
29 30 talk
12 9:30
13 9:30
14 15 16 15:00
17 18 • Una tarde de Fı́sica - Quantum Fracture
EX
19 20 21 22 23 09:30
24 25
Jun 26 27 28 29 30 31 1
2 3 4 5 6 7 8
9 10 11 12 13 14 15
16 17 18 19 20 21 22
EX
23 09:30
24 25 26 27 28 29

2
Contents

I Fundamentos de Fı́sica Clásica 4

1 Leyes de Newton 4
1.1 Oscilador armónico simple unidimensional . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Fuerza gravitatoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

2 Ligaduras 12
2.1 Principio del trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2 Principio de d’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3 Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

3
Part I
Fundamentos de Fı́sica Clásica
Comencemos el curso dando unas pinceladas describiendo qué entendemos por
formalismo clásico para la descripción de fenómenos fı́sicos muy conocidos.

1 Leyes de Newton
La mecánica clásica1 describe y predice, mediante las leyes de Newton (1642-
1727), el movimiento de cuerpos sujetos a diversos tipos de interacciones.

◦ Primera ley (Galileo 1564-1642): la velocidad de una partı́cula es constante si

no está sometida a ninguna interacción.

◦ Segunda ley: la aceleración de una partı́cula es directamente proporcional

a la fuerza total actuando sobre ella, e inversamente proporcional a su masa.

◦ Tercera ley: la fuerza que una partı́cula ejerce sobre otra es igual y opuesta a
la que esta última ejerce sobre la primera.

Aunque estas leyes son sencillas permiten resolver la dinámica de sistemas com-
plicados. Vamos a revisar algunos ejemplos muy conocidos.

1.1 Oscilador armónico simple unidimensional

Fijemos los extremos de un muelle, con longitud en reposo x0 , a una pared y a
un objeto de masa m (Fig. 1). Por la ley de elasticidad de Hooke la fuerza que

Figure 1: Oscilador armónico simple

el muelle ejerce sobre el objeto es proporcional y opuesta a su elongación:

F = −k(x − x0 ). (1.1)
1 Refs. “Mecánica Clásica”, H. Goldstein. “Classical Dynamics. A contemporary ap-

proach.” José-Saletan.

4
k es una constante positiva. Consideramos que no hay gravedad y F es la única
fuerza que actúa en este sistema unidimensional. La segunda ley de Newton
relaciona aceleración con posición,
ma = −k(x − x0 ). (1.2)
Una recurrente en este tipo de problemas es intentar encontrar una cantidad
conservada en el tiempo. Para ello introducimos derivadas temporales utilizando
la velocidad v, para buscar una derivada total,
   
dv d(x − x0 )
0 = mav + k(x − x0 )v = m v + k(x − x0 ) , (1.3)
dt dt
 
d 1 1 dE
mv 2 + k(x − x0 )2 = = 0. (1.4)
dt 2 2 dt
La cantidad conservada es la energı́a, E, que tiene una parte cinética y otra
potencial. Esta última es fundamental en fı́sica porque describe pequeñas os-
cilaciones alrededor de una posición de equilibrio estable, donde todas las fuerzas
del sistema se anulan unas con otras. Siempre que exista un punto x = x0 donde
la derivada del potencial dV
dx = 0 será valida la aproximación en serie de Taylor
de la forma V (x) ≃ α + β(x − x0 )2 y podremos aproximar el movimiento cerca
de x0 por el de un oscilador harmónico. En teorı́a clásica de campos estas oscila-
ciones pueden describir, e.g., ondas de sonido, y en teorı́a cuántica de campos
corresponden a partı́culas elementales. Fin de clase 1
Ejercicio 1.1.1 Demostrar que x = A sin (ωt + ϕ) y derivar las expresiones
para A, ω y ϕ en función de E, m y k.
♣ entrega el 6/2

Ejercicio 1.1.2 Una partı́cula de masa m se mueve en una dimensión bajo un

potencial V (x) con un único mı́nimo en x = 0 y que crece para |x| → ∞. Si la
energı́a es constante podemos escribir su trayectoria en la forma
r Z x
m dx
t(x) = p
2 E − V (x)
Para una energı́a finita la partı́cula oscila entre dos puntos x1,2 (E). Escribir la
expresión para el perı́odo de oscilación, T . Para un potencial genérico T
depende de la energı́a T = T (E). Considerar potenciales de la forma
V (x) = kx2n , con n entero. Demostrar que en este caso T (E) ≃ E β(n) y
encontrar β(n). Discutir para que valor de n el perı́odo de oscilación es
independiente de la energı́a.
♣ entrega el 6/2

Trabajo(∗) Prepara un resumen y una revisión crı́tica del artı́culo

“Understanding the Physics of Bungee Jumping” de Heck, Uylings,
Kedzierscka.
♣ Voluntario

5
1.2 Fuerza gravitatoria
Los problemas tridimensionales son bastante más complicados, estudiemos un
ejemplo con algo de detalle donde aparece el concepto de potencial efectivo.
El caso de fuerzas centrales, F⃗ = F r̂, con ⃗r ≡ rr̂, se puede tratar de forma
general. Como antes, buscamos constantes del movimiento a través de derivadas

Figure 2: Momento angular

temporales. Una información útil es saber que el momento angular (Fig. 2),
⃗ = ⃗r × p⃗, se conserva, i.e.2 ,
L
 
d⃗ d d
L = m ⃗r × ⃗r = 0, (1.5)
dt dt dt
(m se considera constante). Esto implica que el movimiento tiene lugar sobre
el plano perpendicular a L, ⃗ llamado plano orbital, definido por ⃗r · L
⃗ = 0 (L⃗
es perpendicular a ⃗r y p⃗). Es útil trabajar con coordenadas polares sobre este
⃗ es paralelo al eje z),
plano (L
⃗r = (x, y, z) = r(cos θ, sin θ, 0) = rr̂. (1.6)
Busquemos ahora una expresión para la energı́a.
Ejercicio 1.1.3 Con la notación da/dt ≡ ȧ y θ̂ = (− sin θ, cos θ, 0) (Fig. 3)
demostrar que ⃗r˙ = ṙr̂ + rθ̇θ̂ y que ⃗r¨ = (r̈ − r(θ̇)2 )r̂ + (2ṙθ̇ + rθ̈)θ̂.
♣ entrega el 6/2
La segunda ley de Newton indica que
 
F r̂ = m⃗r¨ = m (r̈ − r(θ̇)2 )r̂ + (2ṙθ̇ + rθ̈)θ̂ . (1.7)

2 Frecuentemente utilizaremos i.e. (id est o “es decir”), e.g. (exempli gratia o “por ejem-

plo”) y et al. (et alii o “y otros”)

6
 Figure 3: Coordenadas polares

Ejercicio 1.1.4 Demostrar que el momento angular se puede escribir como

⃗
L = (0, 0, mr2 θ̇) ≡ L(0, 0, 1). Encontrar la relación entre este resultado y la
segunda ley de Kepler (1609).
♣ entrega el 6/2
Ec. (1.7) muestra que L̇ = 0 3 . Si consideramos que la fuerza es conservativa Fin de clase 2
(el trabajo realizado para mover una partı́cula sólo depende del punto inicial y
3 Como d dL
la fuerza sólo tiene componente radial entonces 2ṙθ̇ +rθ̈ = 0 → dt
(mr2 θ̇) = dt
=0

7
 4
final, no de la trayectoria) entonces la podemos escribir como el gradiente de
4 En ⃗ en la forma
coordenadas cartesianas escribimos un vector V
⃗
V = Vx ⃗
ux + Vy ⃗
u y + Vz ⃗
uz .
donde el vector posición es
⃗
r = x⃗
ux + y⃗
uy + z⃗
uz .
En este caso el operador gradiente tiene la representación
 
⃗ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
∇ = ⃗ ux +⃗ uy +⃗uz = , , ,
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
donde ⃗
ux = (1, 0, 0), ⃗
uy = (0, 1, 0), ⃗
uz = (0, 0, 1). Si cambiamos a coordenadas cilı́ndricas
usando
x = ρ cos ϕ,
y = ρ sin ϕ,
z = z,
tenemos que el elemento de volumen es d3 ⃗


r = ρdρdϕdz. Los vectores ⃗
uρ , ⃗
uϕ , ⃗
uz tienen
módulo 1 y cumplen
⃗
uρ = ⃗
ux cos ϕ + ⃗
uy sin ϕ,
⃗
uϕ = −⃗
ux sin ϕ + ⃗
uy cos ϕ.
El gradiente en estas coordenadas es

⃗ ∂ ⃗
uϕ ∂ ∂
∇ = ⃗
uρ + +⃗
uz .
∂ρ ρ ∂ϕ ∂z
Para entender el origen de esta expresión intentamos recuperar el resultado en cartesianas,

⃗ ∂ (−⃗
ux sin ϕ + ⃗
uy cos ϕ) ∂ ∂
∇ = (⃗
ux cos ϕ + ⃗
uy sin ϕ) + +⃗uz
∂ρ ρ ∂ϕ ∂z
   
∂ sin ϕ ∂ ∂ cos ϕ ∂ ∂
= ux cos ϕ
⃗ − +⃗uy sin ϕ + +⃗ uz
∂ρ ρ ∂ϕ ∂ρ ρ ∂ϕ ∂z
y utilizamos derivadas sobre
y
x2 + y 2 = ρ2 , tan ϕ =
x
para escribir
∂ρ sin ϕ ∂ϕ
cos ϕ = , − =
∂x ρ ∂x
∂ρ cos ϕ ∂ϕ
sin ϕ = , = .
∂y ρ ∂y
Finalmente tenemos
   
⃗ ∂ρ ∂ ∂ϕ ∂ ∂ρ ∂ ∂ϕ ∂ ∂
∇ = ⃗
ux + +⃗
uy + +⃗
uz
∂x ∂ρ ∂x ∂ϕ ∂y ∂ρ ∂y ∂ϕ ∂z
que corresponde a aplicar la regla de la cadena en el cambio de coordenadas.
En coordenadas esféricas tenemos que
⃗
V = Vr ⃗
ur + Vθ ⃗
uθ + Vϕ ⃗
uϕ ,
y
x = r sin θ cos ϕ,
y = r sin θ sin ϕ,
z = r cos θ.

8
un campo escalar (potencial): F = −dV (r)/dr. De esta manera Ec. (1.7) ahora
es
L2
 
d  
F = − V (r) = m r̈ − r(θ̇)2 = m r̈ − 2 3 . (1.8)
dr m r
Podemos reescribir esta ecuación en la forma
d
mr̈ = − Veff (r) (1.9)
dr
con
L2
Veff (r) ≡ + V (r). (1.10)
2mr2
Vemos que el problema, originalmente tridimensional, se reduce a uno unidimen-
sional en la dirección radial caracterizado por un potencial efectivo interesante,
que depende de cantidades conservadas en el tiempo.

Ejercicio 1.1.5 Demostrar que la energı́a total se puede escribir en función de

la variable radial.
♣ entrega el 6/2
Como ejemplo canónico de fuerza central estudiemos la fuerza gravitatoria
que experimenta una masa m debido a la presencia de otra masa mucho más
grande, m ≪ M , con el potencial asociado
mM k
V (r) = −GN ≡ − . (1.11)
r r
Utilizando el resultado del Ej. (1.1.5) tenemos que

m 2 L2 k
E = ṙ + 2
− . (1.12)
2 2mr r
El elemento de volumen ahora es d3 ⃗
r = r2 sin θdrdθdϕ. Los vectores unidad son
⃗
ur = ⃗
ux sin θ cos ϕ + ⃗
uy sin θ sin ϕ + ⃗
uz cos θ,
⃗
uθ = ⃗ uy cos θ sin ϕ − ⃗
ux cos θ cos ϕ + ⃗ uz sin θ,
⃗
uϕ = −⃗
ux sin ϕ + ⃗
uy cos ϕ,
El gradiente es

⃗ ∂ ⃗
uθ ∂ ⃗
uϕ ∂
∇ = ⃗
ur + + .
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ
El gradiente es un operador muy útil. Por ejemplo, nos ayuda a escribir la expansión en serie
de Taylor de una función en tres dimensiones en la forma
 
⃗ + 1 ⃗ϵ · ∇
 2
⃗
r + ⃗ϵ) = e⃗ϵ·∇ f (⃗
f (⃗ r) = 1 + ⃗ϵ · ∇ ⃗ + · · · f (⃗
r) .
2!

Un ejercicio interesante serı́a demostrar que

⃗ 1 r − ⃗s
⃗
∇ = − .
|⃗
r − ⃗s| r − ⃗s|3
|⃗

9
Es conveniente usar esta ecuación para describir la coordenada radial r en
términos de la angular θ utilizando el Ej. (1.1.4) (L = mr2 θ̇ y que r = r(θ)):
dr dr L
ṙ = θ̇ = , (1.13)
dθ dθ mr2
para obtener
2
2mr4 L2
  
dr k
= E− + . (1.14)
dθ L2 2mr2 r
Ejercicio 1.1.6 Integrar la expresión
Z r Z θ
L dr
2
q = dθ′
r0 r 2
2mE − Lr2 + 2mk θ0
r

y demostrar que la solución para la órbita es

r !
1 mk 2L2 E
= 1+ 1+ cos (θ − θ0 ) .
r L2 mk 2
♣ entrega el 6/2
El resultado del Ej. (1.1.6) describe una sección cónica. r es una constante
independiente del ángulo cuando
mk 2
E = −
(≡ E0 ), (1.15)
2L2
haciendo que la órbita sea un cı́rculo (corresponde a posicionarse en el mı́nimo
del
q potencial de la Ec. (1.12) cuando la velocidad radial es cero). A la cantidad
2
1 + 2L E
mk2 se la conoce como excentricidad, e, de la órbita. Tenemos otras tres
posibilidades (Figs. 4, 5):
E0 < E < 0, 0 < e < 1 → Elipse,
E = 0, e = 1 → Parábola,
E > 0, e > 1 → Hipérbola.

Ejercicio 1.1.7 Encontrar el valor de la constante α en

⃗
A ⃗ − α r̂
= p⃗ × L
tal que este vector se conserve en el tiempo. Investigar si esto sigue siendo
cierto para otros potenciales diferentes a 1/r. Esta cantidad se conoce como
vector de Runge-Lenz (aunque ninguno de los dos lo descubrió). (Trabajo(∗)
voluntario) Encontrar la interpretación fı́sica del vector
⃗
A
−
m|E|
y su relación con rotaciones en dimensión cuatro.
♣ entrega el 6/2
Fin de clase 3

10
 Figure 4: Secciones cónicas

Figure 5: Potencial efectivo unidimensional y diferentes trayectorias

11
2 Ligaduras
La segunda ley de Newton aplicada a un sistema tridimensional de N partı́culas
proporciona un sistema de 3N ecuaciones acopladas para obtener 3N coorde-
nadas como función del tiempo.
mi⃗r¨i = F⃗i , i = 1, 2, ..., N. (2.1)
Las coordenadas pueden estar sujetas a ligaduras5 como pueden ser restringir
el movimiento a ciertas superficies o curvas, o que las partı́culas estén obligadas
a mantener ciertas distancias entre ellas: |⃗ri − ⃗rj | = aij . Ejemplos sencillos de
ligaduras son el plano inclinado y el péndulo en la Fig. 6. En general, podemos

Figure 6: Movimiento sobre un plano inclinado y un péndulo como ejemplos de

ligaduras.

expresar las ligaduras en la forma

Gp (⃗r1 , ⃗r2 , . . . ⃗rN ; t) = 0, p = 1, 2, ..., 3N − f, (2.2)
donde f es el número de grados de libertad en el sistema (que corresponde al
número de coordenadas independientes).
Para que las ligaduras sean efectivas debe haber fuerzas de ligadura que
obliguen a las partı́culas a cumplirlas. En general estas son desconocidas y se
deben encontrar como parte de la solución al problema. Si al resto de fuerzas las
llamamos aplicadas entonces la segunda ley de Newton se puede escribir como
(aplicadas) (ligaduras)
mi⃗r¨i = F⃗i + F⃗i , i = 1, 2, ..., N. (2.3)
Junto con las ligaduras en Ec. (2.2) podrı́amos tener hasta 6N − f ecuaciones
(ligaduras)
para 6N variables ⃗ri y F⃗i . Necesitamos condiciones adicionales para
poder resolver el problema6 .
5 Ref. interesante: “On virtual displacement and virtual work in Lagrangian dynamics”,

Subhankar Ray and J Shamanna 2006 Eur. J. Phys. 27 311

6 Refs. “Dinámica clásica de las partı́culas y sistemas”, Jerry B. Marion. “Classical Dy-

namics. A contemporary approach”, Jorge V. José, Eugene J. Saletan.

12
2.1 Principio del trabajo virtual
Cuando la ecuación de ligaduras en Ec. (2.2) es independiente del tiempo la
condición adicional necesaria es que el trabajo neto realizado por las fuerzas de
ligadura tiene que ser cero 7 . Por ejemplo, si tenemos un bloque deslizándose

Figure 7: La fuerza normal al plano es una fuerza de ligadura.

sobre un plano inclinado que está fijo al suelo (Fig. 7). Sobre el bloque actúa
la fuerza gravitatoria y la normal perpendicular al plano. Esta última es una
fuerza de ligadura. Las cantidades a encontrar son entonces x, y, Nx , Ny . Como
el trabajo realizado por una fuerza es F⃗ ·⃗r siempre que la fuerza sea perpendicular
al desplazamiento tenemos que el trabajo realizado es cero.
Pero en general la ecuación de ligaduras en Ec. (2.2) depende del tiempo y
hay que formular la nueva condición con más cuidado. Si en el ejemplo anterior
el plano inclinado se desplaza sobre el suelo horizontalmente con velocidad con-
stante entonces el movimiento de la partı́cula tiene una componente horizontal
d⃗r sobre la cual la fuerza de ligadura tiene una proyección no nula.
Para evitar esta contribución definimos δ⃗ri como un desplazamiento virtual
(imaginario) infinitesimal que tiene que ser consistente con las ecuaciones de lig-
adura si consideramos el sistema en un tiempo fijo. Buscamos que las ligaduras
no cambien sobre δ⃗ri . En el caso del plano inclinado serı́a la componente de d⃗ri
sobre el plano.
Es sobre estos desplazamientos virtuales donde definimos el principio del
trabajo virtual: El trabajo total realizado por las fuerzas de ligadura sobre un
desplazamiento virtual es cero, i.e.,
N
(ligadura)
X
F⃗i · δ⃗ri = 0. (2.4)
i=1

Ejercicio 1.1.7(∗) Demostrar que el principio del trabajo virtual nos

proporciona las f condiciones extra que necesitamos para resolver nuestro
problema.
♣ entrega el 13/2

7 Galileo (1564-1642), Johann Bernouilli en 1717 (1667-1748)

13
2.2 Principio de d’Alembert
El principio de d’Alembert8 se deriva del de trabajo virtual simplemente usando
la segunda ley de Newton de Ec. (2.3) en Ec. (2.4) y escribiendo
N  
(aplicadas)
X
F⃗i − mi⃗r¨i · δ⃗ri = 0. (2.5)
i=1

Indica que el trabajo realizado por las fuerzas aplicadas menos el trabajo real-
izado por las fuerzas inerciales (que aparecen como reacción del sistema frente a
las fuerzas que se ejercen sobre él) sobre desplazamientos virtuales es cero. Antes
esta fórmula se utilizaba para resolver problemas estáticos con ⃗r¨i = 0 indicando
que si un sistema se encuentra en equilibrio, cualquier variación infinitesimal de
las posiciones compatible con las ligaduras genera un trabajo nulo.
En la práctica es útil no restringir la forma de los grados de libertad f a ser
simplemente las coordenadas ⃗ri . En general tomamos f coordenadas general-
izadas qi tales que

⃗ri = ⃗ri (q1 , q2 , · · · , qf ; t), i = 1, 2, ..., N. (2.6)

Es esta libertad la que nos permite utilizar variables que exploten al máximo
las simetrı́as presentes en cada sistema bajo estudio.

Figure 8: Barra con un punto de apoyo.

Un ejemplo sencillo de un problema con ligaduras es el de una barra en

reposo (ver Fig. 8) con un punto fijo a distancia l1 de un extremo sobre el que
hay una fuerza hacia abajo F1 y a distancia l2 del otro extremo sobre el que hay
una fuerza hacia abajo F2 (fig. 8). Como es una situación estática el principio de
d’Alembert es simplemente −F1 l1 δθ+F2 l2 δθ = 0 donde δθ es un desplazamiento
angular infinitesimal.
Otro ejemplo es el desplazamiento sobre un plano inclinado un ángulo α
de un objeto de masa m (Fig. 7). Como coordenada generalizada podemos
tomar s, el desplazamiento sobre el plano inclinado, donde también ocurre el
desplazamiento virtual δs. Entonces tenemos que mg sin (α)δs − ms̈δs = 0.
8 Fue abandonado recién nacido a las puertas de una iglesia contigua a Notre-Dame

14
 Figure 9: Péndulo plano

Veamos el caso de un péndulo plano como en la Fig. 9. Una masa m está

sujeta al techo con una cuerda rı́gida de longitud l. El movimiento tiene un
grado de libertad que podemos tomar como el ángulo θ con respecto a la vertical.
Ahora la gravedad es nuestra fuerza aplicada y tenemos que −(mg)(lδθ sin (θ))−
(mlθ̈)(lδθ) = 0, con la consecuente ecuación de movimiento θ̈ = −(g/l) sin (θ).

Ejercicio 1.1.8 Encontrar la ecuación de movimiento para el péndulo si

introducimos una variación de su longitud con el tiempo l = l(t). También en
el caso de hacer un agujero en el techo, pasar la cuerda por él y tirar de la
cuerda hacia arriba con una fuerza F . Como coordenadas generalizadas tomar
el ángulo con la vertical θ y la longitud del péndulo l.
♣ entrega el 13/2

2.3 Ecuaciones de Lagrange

La variación de las 3N coordenadas ⃗ri = ⃗ri (q1 , q2 , . . . , qf ; t) con respecto a las
generalizadas (ver Ec. (2.6)) sobre un desplazamiento virtual se escribe sin tener
en cuenta la variación temporal, que es cero sobre δ⃗ri , i.e.,
f
X ∂⃗ri
δ⃗ri = δql , (2.7)
∂ql
l=1

donde f es el número de grados de libertad. Teniendo esto en cuenta el principio

de d’Alembert ahora es
   
f N
X X  (aplicadas)  ∂⃗ri 


F⃗
| i {z } − m r¨i 
i⃗  · ∂ql  δql
 = 0. (2.8)
|{z}
l=1 i=1
○1 ○
2
Para trabajar con el término ○,
1 es útil interpretar
N
(aplicadas) ∂⃗ri
X
Ql ≡ F⃗i · (2.9)
i=1
∂ql

15
como la “proyección” de las fuerzas aplicadas sobre la dirección de las coorde-
nadas generalizadas. Por este motivo se conoce a Ql como fuerza generalizada.
Pero esto es un concepto formal dado que, dependiendo de la naturaleza de las
ql , Ql tendrá unidades de fuerza o no.
Si estamos ante un sistema conservativo entonces tenemos que
(aplicadas)
F⃗i ⃗ i V,
= −∇ (2.10)

donde V = V (⃗r1 , ⃗r2 , . . . , ⃗rN ; t) es la energı́a potencial total del sistema y, por
tanto,
N
X ∂⃗ri⃗ iV
Ql = − ·∇
∂ql
i=1
N    
X ∂rix ∂riy ∂riz ∂ ∂ ∂ ∂V
= − , , · , , V =− .(2.11)
i=1
∂ql ∂ql ∂ql ∂rix ∂riy ∂riz ∂ql

Veamos ahora que la parte relacionada con ⃗r¨i , el término ○

2 en Ec. (2.8), se
puede expresar en términos de la energı́a cinética,
N
X 1
T = mi |⃗r˙i |2 , (2.12)
i=1
2

si la escribimos como función de las coordenadas generalizadas. Empezamos

con la velocidad:
f
X ∂⃗ri ∂⃗ri
⃗r˙i = q̇l + . (2.13)
∂ql ∂t
l=1

Utilizando este resultado tenemos que, como en general ∂T /∂v = p, la cantidad

N N
∂T X ∂⃗r˙i X ∂⃗ri
= mi⃗r˙i · = mi⃗r˙i · , (2.14)
∂ q̇l i=1
∂ q̇l i=1
∂ql

se puede considerar un momento generalizado, o “componente” del momento en

la dirección de la coordenada generalizada ql . Fin de clase 4
Como estamos buscando una expressión para la aceleración y sabemos que,
en general, dp/dt = ma = (d/dt)(∂T /∂v), podemos investigar la expresión
generalizada:
  N N  
d ∂T X ∂⃗ri X d ∂⃗ri
= mi⃗r¨i · + mi⃗r˙i · . (2.15)
dt ∂ q̇l i=1
∂ql i=1 dt ∂ql

Ya nos aparece explı́citamente el segundo término de Ec. (2.8). Sólo nos queda
expresar el segundo término de Ec. (2.15) también en función de T . Empezamos

16
haciendo la siguiente observación:
f
∂ 2⃗ri ∂ 2⃗ri
 
d ∂⃗ri X
= q̇m +
dt ∂ql m=1
∂qm ∂ql ∂t∂ql
f
!
∂ X ∂⃗ri ∂⃗ri ∂ ˙
= q̇m + = ⃗ri . (2.16)
∂ql m=1
∂q m ∂t ∂ql

De esta manera vemos que el segundo término de Ec. (2.15) es

N N
X ∂⃗r˙i ∂ X1 ∂T
mi⃗r˙i · = mi |⃗r˙i |2 = . (2.17)
i=1
∂ql ∂ql i=1 2 ∂ql

Con toda esta información reescribimos el principio de d’Alembert:

f   
X ∂T d ∂T
Ql + − δql = 0. (2.18)
∂ql dt ∂ q̇l
l=1

Como las f coordenadas generalizadas son independientes cada coeficiente debe

cancelarse y podemos escribir las ecuaciones de Lagrange:
 
∂T d ∂T
Ql + − = 0 l = 1, 2, . . . f. (2.19)
∂ql dt ∂ q̇l
Si todas las fuerzas aplicadas son conservativas entonces el potencial no depende
de las velocidades y definiendo el Lagrangiano
L = T − V, (2.20)
y haciendo uso de Ec. (2.11) tenemos que
 
∂L d ∂L
− = 0 l = 1, 2, . . . f. (2.21)
∂ql dt ∂ q̇l
Esta forma de escribir las ecuaciones del movimiento, que permite tratar de
manera general sistemas inerciales y no inerciales, sienta las bases de lo que se
conoce como mecánica analı́tica o mecánica teórica y es extremadamente útil
como veremos en los siguientes ejemplos.
Regresemos al péndulo plano de la Fig. 9. Tenemos el ángulo con la vertical
θ, longitud l y masa m. Como sabemos que el movimiento tiene lugar sobre un
cı́rculo utilizamos como coordenada generalizada para este problema unidimen-
sional θ. Para escribir la ecuación de Lagrange necesitamos las energı́as cinética
y potencial. La primera es
1 2 2
T = ml θ̇ (2.22)
2
y la segunda, fijando la energı́a potencial a cero cuando θ = 0, es
V = m g l(1 − cos θ). (2.23)

17
El Lagrangiano correspondiente se escribe como
1 2 2
L = ml θ̇ − m g l(1 − cos θ). (2.24)
2
Necesitamos derivadas con respecto a θ y θ̇ que son
∂L
= −m g l sin θ, (2.25)
∂θ
∂L
= m l2 θ̇. (2.26)
∂ θ̇
Finalmente la ecuación de Lagrange es

−m g l sin θ − m l2 θ̈ = 0. (2.27)

La ecuación de movimiento en esta variable es la más sencilla: g sin θ + lθ̈ = 0.

Si elegimos otra coordenada generalizada obtenemos una ecuación conteniendo
la misma información pero de una manera menos transparente.

Ejercicio 1.1.9 Encontrar las ecuaciones de Lagrange para un péndulo

esférico. Si x = l sin θ cos ϕ, y = l sin θ sin ϕ, z = l cos θ es posible calcular la
energı́a cinética usando T = m 2 2 2
2 (ẋ + ẏ + ż ). Como l es constante, es útil usar
θ, ϕ como coordenadas generalizadas. Hay una variable que no aparece en el
Lagrangiano, buscar la cantidad conservada asociada.
♣ entrega el 13/2
Estudiemos, dentro del formalismo Lagrangiano extendido al caso de un
sistema no conservativo, la interacción de una partı́cula con carga q con un
campo electromagnético. Vamos a investigar si el Lagrangiano
1 ˙2
L = m|⃗r| − qϕ(⃗r, t) + q⃗r˙ · A(⃗
⃗ r, t)
2
1
m ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 − qϕ + q (ẋAx + ẏAy + żAz ) ,


= (2.28)
2
donde los campos eléctrico y magnético vienen dados en términos del potencial
⃗ i.e. (con ∂w = ∂/∂w),
escalar ϕ y del potencial vectorial A,

⃗
∂A
⃗
E ⃗ −
= −∇ϕ , (2.29)
∂t
⃗
B ⃗ ×A
= ∇ ⃗
= (∂x , ∂y , ∂z ) × (Ax , Ay , Az )
= (∂y Az − ∂z Ay , ∂z Ax − ∂x Az , ∂x Ay − ∂y Ax ) , (2.30)

es consistente con las ecuaciones de movimiento del sistema.

El momento generalizado asociado a ⃗r es

p⃗ = (px , py , pz ) = (∂ẋ , ∂ẏ , ∂ż ) L = m⃗r˙ + q A.

⃗ (2.31)

18
Su derivada temporal es (regla de la cadena en el último término)

d⃗
p d ⃗
= m⃗r¨ + q A(x(t), y(t), z(t), t)
dt dt !
∂A⃗ ∂A⃗ ∂A ⃗ ⃗
∂A
¨
= m⃗r + q ẋ + ẏ + ż +
∂x ∂y ∂z ∂t
 
∂  
= m⃗r¨ + q + ⃗r˙ · ∇
⃗ ⃗
A. (2.32)
∂t

La derivada del Lagrangiano con respecto a las componentes de ⃗r se escribe en

términos de su gradiente,
 
⃗
∇L = −q ∇ϕ⃗ + q∇ ⃗ ⃗r˙ · A
⃗ . (2.33)

Ahora podemos escribir las ecuaciones de Lagrange usando q1 = x, q2 = y, q3 =

z:
∂L d ∂L
− = 0
∂qi dt ∂ q̇i
Todas las componentes juntas

⃗ − d p⃗ =
∇L 0
dt 
  ∂  
−q ∇ϕ ⃗ ⃗r˙ · A
⃗ + q∇ ⃗ = m⃗r¨ + q ˙ ⃗
+ ⃗r · ∇ ⃗
A (2.34)
∂t

Lo reescribimos en la forma
!
⃗
⃗ + ∂A
     
m⃗r¨ + q ∇ϕ ⃗ ⃗r˙ · A
−q ∇ ⃗ − ⃗r˙ · ∇
⃗ A⃗ = 0. (2.35)
∂t

     
⃗ ⃗r˙ · A
Ejercicio 1.1.10 Demostrar que ∇ ⃗ − ⃗r˙ · ∇
⃗ A ⃗ = ⃗r˙ × ∇⃗ ×A
⃗ .
♣ entrega el 13/2

Utilizando este ejercicio las ecuaciones de Lagrange toman la forma

!
∂ ⃗
A   
m⃗r¨ + q ∇ϕ⃗ + − q ⃗r˙ × ∇⃗ ×A
⃗ = 0. (2.36)
∂t

Finalmente, usando la Ec. (2.30) ,

m⃗r¨ = ⃗ + q ⃗r˙ × B,
qE ⃗ (2.37)

que corresponde a la fuerza de Lorentz que el campo electromagnético ejerce

sobre la partı́cula con carga q. Fin de clase 5

19