Departamento de Control Automático

Centro de Investigación y de Estudios Avanzados del Instituto

Politécnico Nacional (cinvestav), México.

INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

TAREA 03. MATRICES DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA

Profesores:
Alumno: Dr. Roger Miranda Colorado
Vı́ctor Dı́az Garcı́a Dr. Garrido Moctezuma Rubén
Alejandro

4 de febrero de 2025
 SOLUCIÓN TAREA 3

Instrucciones: Resolver los siguientes ejercicios indicando claramente la justificación a cada una de sus
respuestas:

Problema 1: Sean los sistemas de referencia {A} y {B}. Inicialmente, dichos sistemas de referencia son
coincidentes. Luego, se rota {B} con respecto a xA (eje x del sistema de referencia {A}) 30◦ y se traslada 3
unidades a lo largo del eje xA , 10 unidades a lo largo de yA y −1 unidades a lo largo del eje zA . Determinar
la matriz de transformación TBA que relaciona dichos sistemas de referencia.

Solución:

La transformación de coordenadas consta de una rotación y una traslación. La matriz de transformación

homogénea TBA se expresa como:  A 
RB d
TBA =
0 1
A
donde: RB es la matriz de rotación alrededor del eje xA en 30◦ , dada por:
 
1 0 0
A
RB = 0 cos 30◦ − sin 30◦ 
0 sin 30◦ cos 30◦

Usando valores numéricos:  

1 0
√
0
A 3 1
RB = 0 −

2 √2 
1 3
0 2 2

d es el vector de traslación:  
3
d =  10 
−1
Por lo tanto, la matriz de transformación TBA es:

1 0 0 3
 
√
3 1
0 − 10 
TBA = 

2 √2 
1 3
0
2 2 −1
0 0 0 1

La cual representa la transformación homogénea de los sistemas de referencia {B} y {A} ■.

Problema 2: Repetir el ejercicio anterior, pero ahora considerando las siguientes operaciones: una rota-
ción con respecto al eje zA un ángulo π4 y una traslación de 1 unidad a lo largo del eje xA , −2 unidades a lo
largo del eje yA y 3 unidades a lo largo del eje zA .

Solución:

La matriz de transformación homogénea TBA en este caso se expresa como:

 A 
A RB d
TB =
0 1
A π
donde: RB es la matriz de rotación alrededor del eje zA en un ángulo de 4, dada por:

cos π4 − sin π4 0
 
A
RB =  sin π4 cos π4 0
0 0 1

1
Usando valores numéricos: √ √ 
2
−√ 22 0
A  √22
RB = 2 
 2 2 0
0 0 1
d es el vector de traslación:  
1
d = −2
3
Por lo tanto, la matriz de transformación TBA es:
 √2 √
−√ 22

√2
0 1
 2 2
0 −2
TBA =   2 2 
0 0 1 3
0 0 0 1
La cual representa la transformación homogénea de los sistemas de referencia {B} y {A} ■.
 
0
Problema 3: En el problema 1, sea pB = −1. Determinar pA .
2
Solución:

La relación entre pA y pB viene dada por:

pA = TBA pB
Sustituyendo los valores:
1 0 0 3
  
√ 0
3 1
0
2 −
√2
10  −1
pA =   
0 1
2 2
3
−1  2 
0 0 0 1 1
Resolviendo la multiplicación:  
3
 
√
3√
pA =  10 − 23 −√1  =  9 − √ 3 
 
2
3
−1 − 21 + 2 2 3 −2 + 3
Por lo tanto se obtiene el vector pA ■.
 
2
Problema 4: En el problema 2, sea pB =  0 . Determinar pA .
−1
Solución:

La relación entre pA y pB viene dada por:

pA = TBA pB
Sustituyendo los valores:
 √2 √
−√ 22
 
√2
0 1 2
pA = 
 2
 2 2
2
0 −2  0 
 

0 0 1 3  −1
0 0 0 1 1
Resolviendo la multiplicación:  √  √
2 √22 + 1

√ 2 + 1
pA = 2 2 − 2 =  2 − 2
 
2
−1 + 3 2

2
Por lo tanto se obtiene el vector pA ■.

Problema 5: En el problema 1, calcular TAB .

Solución:

Tomando la matriz de rotación del problema 1, la cual denotamos como

 
1 √0 0
A
RB = 0 23 − 1
,

√2 
3
0 12 2

procedemos a calcular la matriz de transformación homogénea TAB , dada por:

 AT A T

[RB ] −[RB ] d
TAB = .
0⊤ 1

Calculamos cada término por separado. Primero, la transpuesta de la matriz de rotación:

 
1 √0 0
A T 3 1 
[RB ] = 0 .

2 √2 
1 3
0 −2 2

A T
Luego, el producto −[RB ] d:   
1 √0 0 3
A T 3 1 
−[RB ] d = − 0 10
 
2 √2 
0 −2 1 3 −1
2
 
√−3
− 5 3− 1 


=  √2  .
− −5 − 23

Finalmente, la matriz de transformación homogénea queda expresada como:

1 0 0 −3
 
√
3 1
√
0 −5 3√+ 21 
TAB = 2 √2
3
.
0 − 21 2 5 + 23 
0 0 0 1

La cual representa la transformación homogénea de los sistemas de referencia {A} y {B} ■.

Para los siguientes ejercicios considérese el cuerpo mostrado en la Figura 1:

Figura 1: Diagrama para operaciones con matrices de transformación homogénea

3
 Problema 6: Para el cuerpo de la Figura 1 determinar T10

Solución:

Consideramos las siguientes operaciones de traslación y rotación para obtener T10 , definiéndolo como:

T01 = Ttras(6,6,4) Rz− π

2

Procedemos con los cálculos correspondientes:

  
1 0 0 6 0 1 0 0
 −1
1
0 1 0 4  0 0 0
T0 = 
 
0 0 1 4  0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
 
0 1 0 6
−1 0 0 4
=
0
.
0 1 4
0 0 0 1
Esta matriz representa la transformación homogénea entre los sistemas de referencia {0} y {1} ■.

Problema 7: Para el cuerpo de la Figura 1 determinar T21

Solución:

Consideramos las siguientes operaciones de traslación para obtener T21 , definiéndolo como:

T01 = Ttras(−2,9,7)

Procedemos con los cálculos correspondientes:

 
1 0 0 −2
1
0 1 0 9
T2 = 
0

0 1 7
0 0 0 1

Esta matriz representa la transformación homogénea entre los sistemas de referencia {1} y {2} ■.

Problema 8: Para el cuerpo de la Figura 1 determinar T32

Solución:

Consideramos las siguientes operaciones de traslación y rotación para obtener T32 , definiéndolo como:

T32 = Ttras(2,3,−4) Ry− π Rzπ

2

Procedemos con los cálculos correspondientes:

   
1 0 0 2 0 0 −1 0 −1 0 0 0
0 1 0 3  0 1 0 0  0 −1 0 0
T32 =  
0 0 1 −4 1 0 0 0  0
 
0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
 
0 0 −1 2
 0 −1 0 3
=−1 0
.
0 −4
0 0 0 1

4
Esta matriz representa la transformación homogénea entre los sistemas de referencia {3} y {2} ■.

Problema 9: Para el cuerpo de la Figura 1 determinar T43

Solución:

Consideramos las siguientes operaciones de traslación y rotación para obtener T43 , definiéndolo como:
T43 = Ttras(7,0,2) Rx π Rzπ
2

Procedemos con los cálculos correspondientes:

   
1 0 0 7 1 0 0 0 −1 0 0 0
0 1 0 0  0 0 −1  0
0 −1 0 0
T43 = 
   

0 0 1 2 0 1 0 0  0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
 
−1 0 0 7
0 0 −1 0
= 0 −1
.
0 2
0 0 0 1
Esta matriz representa la transformación homogénea entre los sistemas de referencia {4} y {3} ■.

Problema 10: Calcular T20 por composición de matrices de transformación homogénea.

Solución:

Utilizando la composición de matrices de transformación, obtenemos:

T20 = T10 T21 .
A continuación, realizamos los cálculos correspondientes:
  
0 1 0 6 1 0 0 −2
−1 0 0 4 0 1 0 9
T20 =  
 0 0 1 4 0 0

1 7
0 0 0 1 0 0 0 1
 
0 1 0 15
−1 0 0 6 
= 0 0 1 11 .


0 0 0 1
Esta matriz representa la transformación homogénea entre los sistemas de referencia {2} y {0} ■.

Problema 11: Calcular T30 por composición de matrices de transformación homogénea.

Solución:

Utilizando la composición de matrices de transformación, obtenemos:

T30 = T20 T32 .
A continuación, realizamos los cálculos correspondientes:
  
0 1 0 15 0 0 −1 2
−1 0 0 6  0 −1 0 3
T03 = 
  

 0 0 1 11 −1 0 0 −4
0 0 0 1 0 0 0 1

5
  
0 −1 0 18
0 0 1 4
=
−1

0 0 7
0 0 0 1
Esta matriz representa la transformación homogénea entre los sistemas de referencia {3} y {0} ■.

Problema 12: Calcular T40 por composición de matrices de transformación homogénea.

Solución:

Utilizando la composición de matrices de transformación, obtenemos:

T40 = T30 T43 .

A continuación, realizamos los cálculos correspondientes:

  
0 −1 0 18 −1 0 0 7
0 0 1 4  0 0 −1 0
T04 = 


−1 0 0 7   0 −1 0 2
0 0 0 1 0 0 0 1
 
0 0 1 18
0 −1 0 6
=
1

0 0 0
0 0 0 1
Esta matriz representa la transformación homogénea entre los sistemas de referencia {4} y {0} ■.

BIBLIOGRAFÍA

[1] Miranda-Colorado, R. (2016). Cinemática y Dinámica de Robots Manipuladores. México: Alfaomega.

Obtenido de https://alfaomega.com.mx/producto/cinematica-y-dinamica-de-robots manipuladores