1 UNIDAD: CONSECTOS BASICOS DE CONTROL

1.1.1 DEFINICION DE ENTRADA

f. Lugar por donde se entra. Acción de entrar. Acto de ser recibido por una
comunidad, consejo o de empezar un empleo. Personas que asisten a un
espectáculo público. Billete que sirve para entrar en un espectáculo público.
Principio de un libro, oración, etc. Comida que se sirve antes del plato
principal. Cantidad de dinero que entra en una caja. Invasión del enemigo en
un país. Primeros días del año, mes, estación. Momento en que una voz o
instrumento entra a formar parte de una pieza musical

DEFINICION DESALIDA

1 Acción de pasar del interior de un lugar al exterior: la salida de las tropas del
país. entrada.
2 Acción de irse de un lugar. llegada.
3 Parte por donde se pasa del interior de un lugar al exterior. entrada.
4 Excursión o viaje.
5 Lugar o punto en el que comienza una carrera en distintos deportes. meta,
llegada.
6 Aparición de un cuerpo celeste: Felipe se levantó a la salida del sol.
7 Solución o medio para vencer una adversidad.
8 Cosa ocurrente que se dice o se hace en un momento determinado: esta
chica tiene unas salidas divertidísimas.
— de tono Cosa que se dice o se hace y que no resulta conveniente.
9 Acción y resultado de vender una mercancía.
10 En lenguaje militar, acometida repentina de las tropas sitiadas.
11 Información que proporciona un ordenador después de procesar un
conjunto de datos determinados. output.
— s. f. pl.
12 salidas Posibilidades profesionales que ofrecen los estudios.

DEFINICION DE PLANTA

Es proceso que redesea controlar independientemente de su naturaleza

DEFINICION DE SISTEMA

Un sistema es un conjunto de partes o elementos organizadas y relacionadas

que interactúan entre sí para lograr un objetivo. Los sistemas reciben (entrada)
datos, energía o materia del ambiente y proveen (salida) información, energía o
materia o conjunto de elementos que interactúan en tresi para lograr un
objetivo
DEFINICION DE CONTROL

El control es un proceso mediante el cual la administración se cerciora si lo que

ocurre concuerda con lo que supuestamente debiera ocurrir, de los contrario,
será necesario que se hagan los ajustes o correcciones necesarios.

El control es una etapa primordial en la administración, pues, aunque una

empresa cuente con magníficos planes, una estructura organizacional
adecuada y una dirección eficiente, el ejecutivo no podrá verificar cuál es la
situación real de la organización i no existe un mecanismo que se cerciore e
informe si los hechos van de acuerdo con los objetivos.
El concepto de control es muy general y puede ser utilizado en el contexto
organizacional para evaluar el desempeño general frente a un plan estratégico.
A fin de incentivar que cada uno establezca una definición propia del concepto
se revisara algunos planteamientos de varios autores estudiosos del tema:

1.1.2 SISTEMA DE CONTROL

La Ingeniería de control es una disciplina que se focaliza en modelizar

matemáticamente una gama diversa de sistemas dinámicos y el diseño de
controladores que harán que estos sistemas se comporten de la manera
deseada. Aunque tales controladores no necesariamente son electrónicos y por
lo tanto la ingeniería de control es a menudo un subcampo de otras ingenierías
como la mecánica.

Dispositivos tales como circuitos eléctricos, procesadores digitales y los

microcontroladores son muy utilizados en todo sistema de control moderno. La
ingeniería de control tiene un amplio rango de aplicación en áreas como los
sistemas de vuelo y de propulsión de los aviones de aerolíneas, militares, en la
carrera espacial y últimamente en la industria automotriz.

El objetivo del control automático es poder manejar con una o más entradas (o
referencia), una o más salidas de una planta o sistema, para hacerlo, la idea
más primitiva es colocar entre la referencia y la planta, un controlador que sea
el inverso de la función de transferencia de la planta, de tal manera que la
función de transferencia de todo el sistema (la planta más el controlador), sea
igual a uno; logrando de esta manera que la salida sea igual a la entrada; esta
primera idea se denomina control en la lazo abierto. Un ejemplo clásico de
control en lazo abierto es una lavadora de ropa ya que ésta funciona durante
un ciclo predeterminado sin hacer uso de sensores

En los instrumentos de control hablamos de un sistema. Es por esto que el

significado y entendimiento de la palabra “sistema” nos es fundamental. El
término “sistema” proviene del griego, y se refiere a una relación funcional
organizada, de una cierta cantidad de componentes. Un sistema existe, porque
está desarrollado para lograr un objetivo. Diariamente estamos en contacto con
sistemas; sistemas como: el transporte, el educativo, telefónico, etc. Se puede
hablar en Biología de sistemas como el circulatorio, o el cuerpo humano, en
Física hablamos de sistemas de n cuerpos, de sistemas solares, y podemos en
lo general, hablar de sistemas económicos, de negocios, industriales, etc.

Podemos definir un sistema, como una combinación de componentes que

actúan juntos para lograr una acción determinada, o como una colección de
objetos unidos por alguna interdependencia. Un componente u objeto es una
unidad funcional simple de un sistema.

Una definición más formal, desde el punto de vista matemático puede ser: un
sistema es una colección de parejas ordenadas de funciones del tiempo, que
representan entradas y salidas, y representan objetos abstractos. Estas parejas
satisfacen la condición de que si una de ellas pertenece al sistema, cualquier
parte de ella pertenece al sistema. Esta definición caracteriza a cualquier objeto
en abstracto, así como cualquier sistema por sus relaciones entradas-salida, y
no por la identidad específicamente física de un proceso dado.”

“A partir de estas definiciones podríamos decir que un sistema de control, es un

arreglo de componentes físicos relacionados de tal manera que comandan,
regulan o dirigen, a sí mismos o a otros sistemas.

Sistema de control de lazo cerrado. Con frecuencia se llama a si a los

sistemas de control retroalimentado.

Sistema lineal. Un conjunto de elementos que interactúan entre si para lograr

un objetivo común .Un sistema en el que se aplica el principio de superposición
se denomina lineal.

Sistema no lineal. Un sistema es no lineal si no se cumple el principio de

superposición. Es decir, la relación entre la entrada y salida del sistema es una
línea recta.

El control no lineal recibe su nombre del tipo de sistema (no lineal) sobre el
que se quieren saber ciertas variables. Cuando te encuentras ante un sistema
con ecuaciones no lineales que definen su comportamiento y pretendes llevar
el mismo hacia unas condiciones de funcionamiento estas realizando un control
no lineal. Dichas ecuaciones no lineales, representan una in varianza en el
tiempo por cada una de las variables de estado que representan el sistema. A
cada variable de estado le corresponde una combinación no lineal de términos
dentro de la base que genera el espacio de estados
1.1.3 SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO. Los sistemas de control
en los que la salida no tiene efecto sobre la acción de control.

Sistema de control de lazo cerrado. Con frecuencia se llama a si a los

sistemas de control retroalimentado

1.1.4 VARIABLE CONTROLADA. Es la cantidad o condición que se mide y

controla

Variable manipulada. Es la cantidad o condición modificada por el controlador,

a fin de afectar a la variable controlada.

Variable manipulada.

1.1.5 HISTÉRESIS, FRICCIÓN Y FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

La función de transferencia es una forma de representación matemática de un

sistema físico y está
Definida como la relación entre la Transformada de Aplace de la salida y la
Transformada de Aplace
de la entrada, para las siguientes condiciones:
Una sola entrada una sola salida
Condiciones iniciales nulas
Independiente de la entrada
Sistemas lineales
Parámetros invariantes en el tiempo

se muestra la representación gráfica de una Función de Transferencia G(s),

donde R(s)
es la Transformada de Aplace de la entrada y C(s) es la Transformada de
Aplace de la salida.
1.- CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL

 entrada

 salida

 planta

 Sistema

 Sistema de control lineal

 Lazo abierto

 Lazo cerrado

 Variable controlada

 Variable manipulada

 Función de transferencia

señal de entrada Sistema de señal de salida

Control

Variable de estimulo variable a controlar

o de entrada

Planta: proceso que se desea controlar, independiente mente de su

naturaleza.

Sistema: conjunto de elementos que se interactúan entre si para llevar acabo

un objetivo común.

Sistema: de control lineal: un conjunto de elementos que interactúan entre si

para ejercer una acción de control sobre un proceso en forma lineal.

Señal elemento señal sistema

de de planta de = Ent. de salida
entrada Control salida control

Sistema de lazo abierto

 Señal de perturbación

Entrada acción
De de planta salida
Referencia control deseada

Señal
De
Retroalimentación

Sistema de control de lazo cerrado

Función de transferencia: es un modelo matemático que describe la relación

que existe entre la señal de entrada y la señal de salida de un sistema en
términos de la transformada de Aplace.

Acción de
Control
(Swich y bamba)

Retroalimentación

N. Mas
N. min.

Entrada de referencia s (t)

Perturbación (que haya)

Entrada + acción
De de PLANTA salida
Referencia - control

MECANISMO DE
RETROALIMEN--
TACION.
(G) Directas. Son las que llevan la proyección de la entrada a la salida.
(H) Trayectoria de retroalimentación: la trayectoria es de la salida a la entrada.

Algebra de bloques y algebra de flujos de señal (formula de Nuesek)

1.2 DIAGRAMA DE BLOQUES

ELEMTOS

 Punto de suma
 Bloque
 Punto de toma o de reparto

Puntos de soma: nos sirve para representar una operación la suma o resta
entre dos o más señales. P

+ x+ x+y x+ x-
-
+ + y
y

+ +
x d Y= dx Y= x(t)dt
dt dt

Nos va a permitir desarrollar una ecuación matemática

x
 E (s)
+ G1 (S) M (s) G2 (s) C(s) C(s)
R (s) -
R(s) F. de T

B(s)
H (s)

+ E (s)
; E (s) = R (s) – B (s) EC. 1
R(s) -

B (s)

E (s) G1 (s) M (s) ; M (s)= G1 (s) E (s) EC. 2

M(s) G2 (s) C(s) ; C(s) = G2 (s) M(s) EC. 3

C(s) H (s) B(s) ; B(s) = H (s) C (s) EC. 4

Sustituyendo la ecuación 2 en la ecuación 3

C(s) = G2 (s) G1 (s) E(s) EC: 5

Sustituyendo la ecuación 4 en la ecuación 1

E(s) = R (S) – H (s) C (S) Ec. 6

Sustituyendo la ecuación 6 en la 5
C(s)= G1(s) G2(s) (R(s)-H(s) C (5))
C(s)=G1(s) G2(s) R(s)- G1(s) G2(s) H(s) C(s)
C(s)-G1(s) G2(s) H(s) C(s)= G1(S) G2(s) R(s)
(1+G1(s) G2(s) H(s)) C(s) =G1(s) G2(s) R(s)

C(s) = G1 (s)G2(s) R(s)

1+G1(s) G2(s) H(s)

R(s) G1(s) G2 (s) C(s)

1+G1(s) G2(s) H(s)

R (s) G1 (s) M (s) G2 (s) C (s) = R(s)G1(s) G2(s) C(s) C(s)=G1(s)G2(s)R(S)

R(s) G1(s) M(s) M(s) = G1(s) R(s) EC. 1

M(s) G2(s) C(s) C(s) = G2(s) M(s) EC: 2

Sustituyendo en la ecuación 1 en la ecuación 2

C(s) = G2 (s) G1 (s) R (s)

Obtener la función de transferencia del diagrama de bloques representado en

la figura

# 6b

R (s) G1 (s) + G3 (S) C (s)

- -

+ + +
G2 (s) H (s)

R (s) F de T.

R (s) G1 (s) + G3 (S) C(s)

-

G2 (s) H (s)

G1(s)-G2(s) G3 (s)
HG3(s) H(s)

R(s) (G1(s) –G2(s)) (G3(s)) C (s)

 1 +G3(s) H(s)

F. de t. (G1 (s) –G2 (s)) (G3 (s))

1 +G3 (s) H(s)

Obtener la F de Y del diagrama de bloques presentado en la figura.

H1(s)

R(s) + + + C(s)
G1 (s) G2 (S) G4 (s) G5(s)
- +

G3 (s)

H2 (s)

Obtener la F de Y del diagrama de bloques presentado en la figura.

H1(s)

R(s) + + + C(s)
G1 (s) G2 (S) G4 (s) G5(s)
- +

H2 (s) G3(s)

H1(s)

R(s) + + + C(s)
G1(s) G2(s)+G3(s) G4 (s) G5(s)
-

H2 (S)
G3 (s)

R(s) +
 G1(s) G2(s)+G3(s) G4 (s) G5(s) C(s)
- 1-G4(s) G5(s) H1(s)

H2(s) G5(s)

R(s) +
G1(s) G4(s)+G5(s) (G2(s)+G3 (s)) C(s)
- 1-G4(s) G5(s) H1(s)

H2(s) G5(s)

R(s)
G1(s) G4(s)+G5(s) (G2(s)+G3 (s)) C(s)
1-G1(s) G4(s)(G2(s)+G3(s)H2()s-G4(s)G5()zH1()s

el diagrama a bloques mostrado en la figura

H2

+ - + c(s)= R(s)
G1 G2 G3 G4 G5 G6 G7 F.T.L.
- -

G4 H1
+ -

H2
 -
+ + + C(s)
G1 G2 (S) G5G6 G7
R(s) - +

G4 H1

R(s) + C(s)
G1 G2G3-G4 G5 G6 G7
- + 1-G5 G6 H1

H2

R(s) + C(s)
G1G5G6G7(G2G3-G4)
- 1-G5G6H1

H2

G1 G5 G6 G7 (G2 G3-G4)
C(s) 1-G% G6 H1
F. d T. = F (S) 1 + G1G5G6G7 (G2G3-G4) H2
1- G5 G6 H1

G1 G5 G6 G7 (G2 G3-G4)
F. de T= 1-G5G6H1+G1G5G6G7 (G2G3-&4) H2

R2(s)
R (s)+ - + +
 G1 G2 G3
-

R2(s)= 0

=R1(s) + CR(s) R2(s) + CR2(s)

G1 G2 G3 + G3
- -

H G2 G1 H

1.3 FLUJO DE SEÑAL, FORMULA DE MASSON.

 Nodos
 Ramos
  Ley de Homs.
 Regla de adición
 Regla de transmisión
 Regla de multiplicación

E (S) = Z elec. I (S)

I (S)
Z elec. E (s)

Z electo.

I (S) E(S)

Regla de adición: establece que la creación o formación de un nodo

corresponde a la suma algebraica de todas las señales que llegan al nodo. Es
decir que nosotros deponemos una serie de nodos en donde cada nodo va a
salir una serie de ramas para la creación de un numero de nodo “y” el nodo
corresponde a la sumatoria Y =∑n Ai Xi de cada una de las señales que llegan
al nodo.

n
X1 Y=∑ Ai X i
I A1 i=1
X2 I A2 Y=A1X1+A2X2+A3X3+…+Ai+Xi...
I A3 AnXn1
X3 I
I Ai
Xi I
I An
I
Xn

Regla de transmisión: esta regla establece que un nodo ae transmite

íntegramente a través de cada una de las ramas que salen del nodo.

Yi= A1Xi
A1 Y2= A2 Xi
A2
A3 Y3 = X3 Xi
Xi
Ai Yi = Ai Xi
An
In = An Xi

Regla de la multiplicación
Esta regla que una sucesión unidireccional de nodos y ramas X1, X2,X3, …
Xn es posible remplazarlo por un equivalente de 2 nodos y 1 rama que
corresponderán al nodo X1 y el nodo Xn unido por una rama cuya función de
transmisión es el producto de las funciones de transmisión de cada una de las
ramas que forman la sucesión.

A12 A23 A34

X1 X2 X3 X4 Xi Xn-1 Xn

A12 A23….An-1, n.

X1 Xn

En un gratico de flujo de señal para su desarrollo debemos considerar los

siguientes conceptos.

 nodo de entrada o fuente: es aquel nodo que presenta ramas salientes

únicamente.
 Nodo de salida o de absorción: es aquel nodo que presenta ramas
entrantes solamente.
 Ganancia de una trayectoria: es aquel producto de la función de
transmisión de cada una de la toma que forman la trayectoria.
 Trayectoria directa: es una sucesión unidireccional de nodos y ramas
que inicia en el nodo de entrada y termina en el nodo de salida sin pasar
a un nodo en más de una ocasión.
 Trayectoria de retroalimentación o de lazo: es una sucesión
unidireccional de nodos cerrados que inicia y forma sobre un mismo
nodo.

El calculo de la función de interferencia por razón de control de un grafico de
flujo de señal esta dada por la regla o formula de Masson que establece:

n
∑
C(s)= C=1 Pi i = P1 1 + P2 2+…Pn+ n
R(S)=

Pi= ganancia de la i- e sima trayectoria directa.

I= valor absoluto la i- e sima trayectoria directa.
= valor absoluto de la grafica.

= 1 -∑ C1i+ ∑L2j - ∑L3k+….

=1– sumatoria de la sumatoria del producto sumatoria del producto

Ganancia de los + de la generación de - de las ganancias de
Lazos de retroa- grupos de dos lazos grupo de tres lazos que
Alimentación que no se tocan. No se tocan.
Se dice que dos trayectorias o un lazo y no una trayectoria no se tocan cuando
no tienen ningún elemento en común-

El valor i referida a i-e sima trayectoria se obtiene partiendo de la expresión

de (valor absoluto del grafico) eliminando todas las ganancias de los lazos
de retroalimentación que toquen a la i-e sima trayectoria.

Obtener la razón de control usando la regla de masson del grafico mostrado en

la figura.

G1 G2 G3 G4 G5 G6 G7

1 2 3 4 C(S)

R(S) -H1 -H2 - H3 -H4

5 6

-H5

C(S) = i=1 Pi i = P1 1 +P2 2

R(S)

Ganancia de trayectoria directa

P1=G1 G2 G3 G5 G6 G7
P2=G1 G4 G5 G6 G7

Ganancias de lazos de retroalimentación

Li1=-G2H1 L15=-G2G3G5G6 H5
Li2=G3H2 Li6=-G4G5G6 H5
L13=-G5 H Li7=G4 H1 H2
Li4=-G6H4

Ganancias de los grupos de 2 lazos que no se tocan

L21 = Lii L3= G2G5 H1H3 L23=L12 L14 =G3G6 H2H4

L22 =Lii L14=G2G6 H1H4 L24=L14 L17 =G4G6 H1H2H4

7 = 7! = 7.6.5.4! = 7.6.5 = 35
3 3! 4! 3! 4! 3.2.1

No hay grupos de 3 lazos que no se toquen

=0
= 1-∑ Li ¿+∑ L2j-∑L 3k

= (L1 +L12+L13+L14+L15+L16+L17)+(L21+L22+L23+L24)-(0)

=1 + G2H1 + G3H2 + G5H3 + G6H4+ G2G3G5G6H5 + G4G5G6H5 -

G4H1H2 + G2G5H1H3 + G2G6H1H4 + G3G6H2H4 - G4G6H1H2H4

Para i=1; i=1--(L11+L12+L13+L14+L15+L16+L17) + (L21+L22+L23+L24)= 1

Para i =2; 2=1-(L11+L12+L13+L14+L15+L16+L17) + (L21+L22+L23+L24)=1

C(s) = P1 1 + P2 2
R(S)

C(s) = G1G2G3G5G6G7 + G1G4G5G6G7

R(s) 1+G2H1G3H2+G5H3+G6H4+G2G3G5G6H5+G4G5G6H5-G4H1H2+
G2G5H1H3+G2G6H1H4+G3G6H2H4-G4G5H1H2H4