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UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE LA MIXTECA

Instituto de Electrónica y Mecatrónica

Ingeniería Mecatrónica

Diseño de un vehículo motocultor autónomo para siembra

de cultivos de ciclo corto

PRESENTA:

Jorge De Jesus Victoria Jimenez

Oscar Rafael Díaz Contreras
Saúl Velasco Santamaría

PROFESORA:

Dra. Esther Lugo González

814-A

HUAJUAPAN DE LEÓN, OAXACA, MÉXICO, A 24 DE JUNIO DEL 2024

©DISEÑO MECATRÓNICO 2024
ÍNDICE iii

Índice
1. Estado del arte 1
1.1. Motocultor y sus componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1. Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2. Tipos de motocultores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.3. Componentes esenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. Oferta en el mercado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3. Mapeo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4. Agrobot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5. Diseño, implementación y monitoreo de un prototipo de robot sembrador de trigo 11

2. Planteamiento del problema 12

3. Justificación 13

4. Hipótesis 13

5. Objetivos 14
5.1. Objetivo General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
5.2. Objetivos Específicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

6. Metas y actividades 14

7. Entregables 16

8. Planificación del proyecto 18

9. Requerimientos 18
9.1. Cualitativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
9.1.1. Necesarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
9.1.2. Importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
9.1.3. Deseable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
9.2. Cuantitativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
9.3. Tabla de ponderación de requerimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
9.4. Tabla de comparación de artículos y tesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

[Link] 20

[Link] del proyecto 21

[Link] 21

[Link] 28
iv Diseño de vehículo motocultor autónomo

[Link]ón de concepto 29

[Link] Funcionales y no funcionales 31

15.1. Funcionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
15.2. No funcionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

16.Árbol de decisión 33

[Link] morfológicas 35
17.1. Matrices de programación y electrónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
17.2. Matrices Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
17.3. Matrices Mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

[Link] Modulares e Integrales 45

[Link] de productos 49
19.1. Diagrama de Flujo de Sembrado por Disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
19.2. Diagrama de Flujo del Arado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
19.3. Diagrama de Flujo de Sembrado por voleo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
19.4. Diseño del esquema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
19.4.1. Control por rechazo activo de perturbaciones (ADRC) para motores
BLDC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
19.4.2. Tracker Solar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

[Link]ño preliminar 57

[Link]ón de materiales 61

[Link]ño específico 63
22.1. Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
22.2. Mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
22.3. Sistema de dirección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
22.4. Sistema de voleo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
22.5. Arado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
22.5.1. Sistema hidráulico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
22.6. Suspensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
22.7. Tolva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

[Link]ño específico-Electrónica 74
23.1. Sistema de Manufactura/ Diseño específico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
23.2. Procesos de manufactura y ensamble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
23.3. Tabla de elementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
23.4. Tabla de manufactura dependiendo del componente . . . . . . . . . . . . . . . 83
ÍNDICE v

23.5. Uniones entre componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

23.6. Diagramas de Pescado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

[Link] Poka-Yoke 88

[Link] gráfico del proceso productivo 93

[Link] de servicio y mantenimiento 95

[Link]ño del logo 97

[Link]ño del envase, empaque y embalaje 97

[Link] claves 100

[Link]ón objetivo 100

[Link]ón 100

Referencias biliográficas 101

[Link] 103
32.1. Encuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
32.2. Dibujos CAD del Proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
vi Diseño de vehículo motocultor autónomo

Índice de figuras
1. Estructura general de los motocultores actuales . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2. Motocultor y motoazada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3. Estructura de las manceras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4. Componentes del motocultor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5. Robot cultivador motorizado de bajo costo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
6. Diseño del robot plantador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
7. Robot mapeador con el mapa que generó . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
8. Metodos más comunes de mapeo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
9. Robot y segundo piso del INAOE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
10. Robot mOway . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
11. Mapeado con la posición objetivo fuera de la mátricula . . . . . . . . . . . . . 10
12. Trayectoria final producto del mapeo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
13. Tomada de CONSTRUCCIÓN DE UN PROTOTIPO DE ROBOT SEMBRADOR DE MAÍZ
AGROBOT por JUAN CAMILO BERNAL , JUAN CARLOS FLOREZ GONZALEZ , JOHN
ALEXIS GUTIERREZ ORTIZ,de la pp. 48 y 50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
14. Sembrador De trigo imagen sacada de Diseño, implementación y monitoreo de un pro-
totipo de robot sembrador de trigo del autor Contreras Calcetero Harold Johann, Cañón
Faustino Andres Felipe en p.50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
15. Diagrama Gantt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
16. Diagrama QFD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
17. PDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
18. Propuesta de diseño por Velasco Santamaría Saúl . . . . . . . . . . . . . . . . 29
19. Propuesta de diseño por Díaz Contreras Oscar Rafael . . . . . . . . . . . . . . 30
20. Propuesta de diseño por Victoria Jimenez Jorge de Jesus . . . . . . . . . . . . 31
21. Árbol de decisión área: control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
22. Árbol de decisiones área: Diseño y Manufactura . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
23. Árbol de decisiones área: Diseño y Manufactura . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
24. Clasificación general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
25. Tabla de componentes del diseño preliminar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
26. Dibujo conceptual o Disposición geométrica del tracker solar . . . . . . . . . . 47
27. Ensamble del chasis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
28. Distribución de las herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
29. Diagrama de Flujo del Funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
30. Diagrama de Flujo del Funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
31. com de flujo del eyector por voleo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
32. Esquema para el control de cuatro motores BLDC . . . . . . . . . . . . . . . . 52
33. Circuito eléctrico del motor BLDC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
34. Circuito eléctrico del motor de corriente continua . . . . . . . . . . . . . . . . 54
35. Sistema de control I+PD en propuesto en el tracker solar . . . . . . . . . . . . 56
ÍNDICE DE FIGURAS vii

36. Subsistema con la implementación del polinomio de Segundo orden . . . . . . 56

37. Respuesta del sistema a la variacion de la ganancia porpocional . . . . . . . . 57
38. PLaca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
39. Clasificación general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
40. Clasificación general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
42. chasis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
41. arado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
43. Base del Arado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
44. Tolva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
45. Tabla de selección de materiales para la creación del tracker solar . . . . . . . 61
46. Tabla de materiales para la creación del chasis . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
47. Panel frontal de la simulación en LabView . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
48. Diagrama a bloques de la simulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
49. perfil de velocidad en m/s simulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
50. Perfil de ángulo de giro en grados smimulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
51. Velocidad deseada y medidad de todos los motores simulación . . . . . . . . . 65
54. sistema de voleo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
56. gráfica de solución de velocidad pero convertido a RPM 19875 DEG/s = 3 312.5
RPM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
57. Herramienta de cincel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
58. Ensamble de arado completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
59. simulación de fuerzas del arado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
60. Sistema hidráulico para el arado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
61. Suspensión delantera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
62. Suspensión dtrasera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
63. Chasis con las suspensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
64. tolva de almacenamiento de semillas y el sistema de voleo que alimenta. . . . . 74
65. tolva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
71. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
73. Sistema de Manufactura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
74. Piezas de aluminio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
75. Piezas de acero (Placas o tubos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
76. Placas de circuito impreso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
77. Lista de materiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
78. Diagram de Pescado de Chasis y el Sistema de Disco . . . . . . . . . . . . . . 86
viii Diseño de vehículo motocultor autónomo

79. Diagram de Pescado de Chasis y la tolva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

80. Diagram de Pescado de Chasis y el Arado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
81. Diagrama de Pescado de electrónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
82. Diagrama de Pescado de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
83. Orden de mantenimiento uno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
84. Orden de mantenimiento dos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
85. Logotipo de la empresa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
86. Propuesta de envase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
87. Logotipo de la empresa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
88. Logotipo de la empresa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
89. Chasis del Arado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
90. Herramienta de arado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
91. Chasis Principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
92. Tracker solar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
93. Sistema de siembra por voleo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
94. Vehículo motocultor y sus secciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

Índice de Tablas
1. Ponderación de requerimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2. Comparación con existentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3. Tabla de comparacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4. Matriz morfológica: programación y electrónica . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5. Matriz de evaluación: programación y electrónica . . . . . . . . . . . . . . . . 36
6. Matriz morfológica (ventajas y desventajas) parte 1: programación y electrónica 36
7. Matriz morfológica (ventajas y desventajas) parte 2: programación y electrónica 37
8. Matriz morfológica (ventajas y desventajas) parte 3: programación y electrónica 38
9. Matriz de evaluación completa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
10. Matriz morfológica general: Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
11. Matriz Morfológica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
12. Matriz Morfológica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
13. Matriz Morfológica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
14. Matriz Morfológica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
15. Matriz Morfológica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
16. Matriz Morfológica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
17. Matriz Morfológica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
18. Matriz Morfológica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
19. Lista de materiales con su correspondiente proceso de manufactura . . . . . . 84
20. Especificaciones del material para construir el arado . . . . . . . . . . . . . . . 84
21. Especificaciones del material para construir la tolva . . . . . . . . . . . . . . . 85
22. Especificaciones del material para construir el chasis mecánico del tracker solar 85
ÍNDICE DE TABLAS ix

23. A: Soldadura Eléctrica B: Uniones Mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

24. Clasificación de la gravedad del modo fallo según la repercusión en el cliente/u-
suario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
25. Clasificación de la frecuencia/probabilidad de ocurrencia del modo fallo . . . . 89
26. Clasificación de la facilidad de detención del modo de fallo . . . . . . . . . . . 90
27. Posibles fallas en los sistemas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
28. Tipos de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
29. Errores principales en el área de electrónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
30. Características principales de los errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
31. Esquema general del proceso productivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Estado del arte 1

1. Estado del arte

El avance tecnológico que actualmente existe en el país es escaso en comparación con los
países de primer mundo. Muchas de las áreas laborales como la agrícola aún están exentas a
sufrir cambios o ayuda significativa por el crecimiento tecnológico. Sobre todo si se habla de
los pequeños y medianos agricultores, los cuales la posibilidad de adquirir maquinaria pesada
como tractores, cosechadoras, etc. aún es difícil de alcanzar. Lo anterior, debido a que las
piezas de estas máquinas no son fabricadas en el país, esto causa que la competencia comer-
cial sea baja y en consecuencia se eleven los precios. Los cuales están muy por encima de las
ganancias obtenidas por los cultivos de los pequeños agricultores. Esto a su vez implica que
aun en la actualidad se usen herramientas manuales y animales en las labores de cultivo.
Dentro de este marco o contexto, la propuesta de este proyecto es ciertamente diseñar, modelar
y simular un vehículo motocultor autónomo que permita eliminar completamente el esfuerzo
físico empleado por los agricultores en la preparación de suelos para cultivos. Además de re-
ducir el tiempo empleado en las diferentes actividades laborales que esto implica.

A lo largo de los años la mecanización en la agricultura ha tomado mucha presencia. So-

bre todo en los países desarrollados como Estados Unidos de América, Alemania, Canadá y
Japón. Esto si bien se debe a la inversión que estos ponen a disposición para tal desarrollo,
sin embargo, en los países donde la economía del mismo no lo permite se han empleado otras
técnicas de mecanización. Es aquí donde entran los motocultores, o tractores monoeje, pues
estas máquinas han formado parte de la base de la mecanización para su uso en las pequeñas
propiedades donde el uso de tractores o equipos agrícolas más grandes no es práctico. Su
progresiva introducción desplaza la tracción animal, aunque ciertamente por durante algún
tiempo coexisten.

Es verdad que el termino "motocultor"no es algo nuevo, pues se empleo a mediados del siglo
XX por primera vez. Esto para definir a un maquina agrícola pequeña y motorizada diseñada
para sustituir el arado convencional. Es decir fue pensada para labrar la tierra o preparar
el suelo, ayudar con el mantenimiento y preparación de los cultivos. También es cierto que
incluso a la fecha el mercado de los motocultores esta siendo sustituido por mini-tractores,
sin embargo, los vehículos monoeje se encuentran como una opción interesante cuando de
economizar se trata. Además que como se ha venido mencionando existen actividades que se
realizan mejor con los motocultores que con los tractores, como el mantenimiento de parcelas
horto-frutícolas y cultivos de ciclo corto. [1]

1.1. Motocultor y sus componentes

1.1.1. Definición
Un motocultor "se puede considerar como un tractor de un solo eje, que se conduce a pie
mediante unos brazos que se denominan manceras, al que se le pueden acoplar implementos
agrícolas diferentes, al igual que se hace en los tractores"[1] cuestión a la que muchos autores
y manufactureros están de acuerdo, sin embargo, otro grupo de personas considera que ün
motocultor es una máquina para ser conducida a pie y destinada a accionar y/o arrastrar
2 Diseño de vehículo motocultor autónomo

diferentes útiles de trabajo, que posee un solo eje de ruedas y es guiado por manceras, pero
preparado para el acople de diferentes aperos que le permiten utilizar un variado número de
operaciones agrícolas". [2] En la figura 1 se muestra la estructura general de los diseños que
han predominado en los motocultores.

Figura 1: Estructura general de los motocultores actuales

Tomada de "Los motocultores", por L. Marquez, 2012, Agrotécnica. Cuadernos de Agronomía y Tecnología,
p. 34 [1]

1.1.2. Tipos de motocultores

Los vehículos motocultores se pueden clasificar según su combustible o por el tipo de
embrague. Los que usan gasolina son generalmente de baja potencia y son llamados motozadas.
Los que tienen motor de diésel son de mediana y alta potencia. En la figura siguiente (ver 2)
se pueden apreciar algunas de las características físicas que los pueden diferencias a simple
vista

Figura 2: Motocultor y motoazada

Tomada de "Los motocultores", por L. Marquez, 2012, Agrotécnica. Cuadernos de Agronomía y Tecnología,
p. 35 [1]

Generalmente, los vehículos motocultores son más potentes y por consecuencia más gran-
des. Están pensados para trabajar en terrenos un tanto extensos como difíciles (con forma
Estado del arte 3

irregular). Los diseños más recientes trabajan con dos ejes, uno es ocupado por las ruedas
neumáticas traccionadas y el otro para el montaje de aperos (cuchilla, arados, segadoras,
etc.). La configuración de dos ejes logra conseguir mayor estabilidad (a pesar de su tamaño)
a la hora de maniobrar el vehículo y permite al usuario reducir la fatiga. Los motores de los
motocultores son los encargados de proporcionar la potencia necesaria para arrastrar y mover
los distintos aperos o accesorios que se pueden acoplar al vehículo. Estos motores funcionan
generalmente a base de gasolina y diésel. Su funcionamiento es sencillo, pues el operador solo
tiene que ajustar la profundidad de trabajo y luego arrancar el motor para poder dirigirlo so-
bre la tierra a trabajar. Los accesorios implementados se encargarán de hacer todo el trabajo
de arar la tierra, rotularla o nivelarla según los requerimientos del usuario [3].

Por otro lado, las motoazadas solo funcionan con un eje de cuchillas. Esto permite que los di-
seños sean mucho más pequeños. Estas suelen usarse para el cultivo de hortalizas y el aireado
del suelo. El manejo de estas requiere más esfuerzo en comparación con el motocultor, pues
no cuenta con las ruedas de tracción. Lo anterior permite que la profundidad de excavación
en ocasiones sea mayor. Sus dimensiones permiten que sea impulsada incluso con una batería,
aunque también pueden funcionar con motores eléctricos o motores de combustión interna.
Cuando el vehículo está funcionando, el usuario tiene que tomar el manillar y dirigirlo hacia
el área de trabajo. Con lo anterior, las cuchillas remueven y cortan la tierra a medida que la
máquina continua en movimiento. Algunos modelos permiten al usuario determinar la pro-
fundidad de trabajo. Existen diseños que sí cuentan con ruedas que ayudan a transportar la
máquina, sin embargo, estas tienen que ser desmotadas a la hora de trabajar. Esta es una de
las principales diferencias en comparación con el motocultor [3].

Resumiendo lo anterior, el motocultor es ideal para huertos grandes o fincas. Esto es de-
bido a que por su potencia y dimensiones permite preparar grandes extensiones de tierra.
Mientras que las motoazadas son la mejor opción si se desea dar mantenimiento a espacios
pequeños.

1.1.3. Componentes esenciales

En la estructura general (ver figura 1) de los vehículos hay componentes que son esenciales
lo cuales si no estuvieran presentes la operación o funcionamiento no se desarrollaría de la
mejor manera. A continuación, se enumeran estos componentes que comparten los distintos
modelos de motocultores.

✓ Bastidor: Es la estructura metálica en la cual se cargan y sostienen los demás meca-

nismos.

✓ Manceras: Es la estructura metálica de donde el agricultor puede manipular y manejar

la maquina. Regularmente esta provista de un sistema antivibraciones. Es aquí donde
se ubican los mandos para las operaciones habituales como: embrague, frenos, cambio
de marcha, etc. [4]
4 Diseño de vehículo motocultor autónomo

Figura 3: Estructura de las manceras

Tomada de "Diseño y construcción de un motocultor para cultivo de productos de ciclo corto en terrenos
pequeños", por P. M. Rodríguez y A. N. Vera, 2012, p. 10 [4]

✓ Motor: Genera la potencia que es requerida para el funcionamiento del motocultor.

Esta ubicado en la parte delantera y generalmente son de combustión.

✓ Sistema de transmición: Este es uno de los mecanismos mas importantes con respecto
a los anteriores ya que es encargado de transmitir la potencia entre el motor y los aperos
o implementos de trabajo.

✓ Implementos de trabajo: Estas son las distintas herramientas que se pueden acoplar
al motocultor con la finalidad de ejecutar tareas de labranza primaria o secundaria.
Tambien son nombrados aperos [4]

con todos los elementos el mencionados anteriormente el agricultor puede manejar o conducir
al motocultor de una manera ciertamente sencilla. Sin embargo, aun así necesita de un esfuerzo
físico para mantener el motocultor en la dirección de trabajo deseada. El trabajo se sitúa por
detrás del apero que esta acoplado al vehículo y lo sujeta por las manceras, una vez arrancada
la marcha la maquina avanzará hacia adelante realizando la labor agrícola deseada [5]. La
imagen que se muestra a continuación muestra de manera grafica y resumida los componentes
de un motocultor tradicional.
Estado del arte 5

Figura 4: Componentes del motocultor

Tomada de "Diseño y construcción de un motocultor: arado y sembrador para la comunidad de san agustín
de callo de la parroquia mulaló del cantón latacunga.", por S. Robalino and I. Fernando, 2020, p. 25 [5]

1.2. Oferta en el mercado

Existen modelos muy parecidos en el mercado, sobre todo en proyectos para tesis y
artículos de diferentes países, de esa gran cantidad de prototipos resulta provechoso hacer
comparaciones y revisiones con el objetivo de corroborar que nuestra propuesta sea distin-
ta y aprender cuáles fueron sus respectivas experiencias. Como tal motocultores eléctricos
autónomos no hay demasiados, pero cultivadores motorizados sí.
La figura 5 es un ejemplo de cómo son la gran mayoría de los motocultores que se ofrecen
en el mercado, con dos ruedas y un volante para ser manejado. El VEMASCO contará con
cuatro ruedas para obtener una mayor estabilidad y tiene la diferencia de ser autónomo, aunque
las limitantes de los tipos de cultivos hacen que el prototipo de la figura 5 sea muy viable,
además de tener la ventaja del bajo costo, sin embargo, no sería aplicable para las necesidades
de nuestro proyecto a pesar que comparten el motor de corriente directa y baterías.
6 Diseño de vehículo motocultor autónomo

Figura 5: Robot cultivador motorizado de bajo costo

Tomada de Review on Design and Fabrication of Motorized Low Cost Cultivator ", por D. Patil1, A. Patil,
M. Patil, P. Kadam, S. Mujawar, V. Mane, and S. Ghorpade, 2020, p. 2125 [6]

La competitividad en este sector es tan grande que inclusive existen vehículos con espe-
cificaciones casi idénticas y conceptos muy parecidos, como es el caso de la figura 17.

Figura 6: Diseño del robot plantador

Tomada de "Design and evaluation of a motorized multi-grain crop planter", por B. O. Soyoye, 2020, p. 58
[7]

Este prototipo comparte el motor de corriente directa, el diseño de cuatro ruedas, la

implementación de un alternador y el uso de una batería como fuente principal de alimentación
eléctrica. Es una versión muy aproximada del objetivo al cual nosotros queremos llegar, sin
Estado del arte 7

embargo, la diferencia radica en el mapeo y el trabajo autónomo, porque se puede observar

wue hay un asiento destinado para el usuario siendo un ser humano el responsable del manejo
de ese vehículo.
Este diseño es muy interesante porque parece un tractor pequeño, algo que normalmente
utiliza Estados Unidos como principal herramienta para el sector agrícola. [2]

1.3. Mapeo
Una de las áreas que caracterizan a nuestro proyecto es el mapeo de espacios. Esta es
una temática ya abordaba y resuelta, teniendo estrategias conocidas de solución (que un poco
más adelante serán explicadas). Al tener ese beneficio de información podemos comparar
y tomar inspiración en las creaciones hechas por estudiantes de todas partes del mundo.
Específicamente, un vehículo del tipo que estamos proponiendo no tiene muchas referencias,
sin embargo, sí existen muchas creaciones que implementan parcialmente alguna función que
se utilizará en nuestro prototipo.

Los robots resolvedores de laberinto han sido una alternativa apasionante al clásico torneo
de robots minisumo y seguidores de línea. Los estudiantes de la universidad autónoma de
Madrid realizaron un vehículo que cumplía la característica de mapeo que nosotros buscamos.
Su robot tenía las dimensiones estándar de competencia que son 15x16x18 cm, lo que lo hace
mucho más chico que el que nosotros proponemos.

Figura 7: Robot mapeador con el mapa que generó

Tomada de "Generación Automática De Mapas En Espacios Cerrados Mediante Robots Móviles", por D. G.
Arjona, 2011, p. 114 [8]

En la figura 7 se puede observar el tipo de vehículo y el mapa que genera al momento de

hacer su mapeado, cabe destacar que ese experimento se hizo con la ayuda de sensores propios
del software que utilizan, además de balizas ultrasónicas colocadas en el techo del recinto.
El nivel de mapeado es muy acertado, sin embargo, al momento de utilizar sensores que se
colocan verticalmente, según nuestras limitantes, no podrá ser aplicado a nuestro prototipo.
El método que utiliza para mapear es denominado "mapeo por rejilla de ocupación".
8 Diseño de vehículo motocultor autónomo

La rejilla de ocupación es la subdivisión o discretización de un determinado espacio en

regiones denominadas celdas. Al momento de hacer la discretización se toman en cuenta los
obstáculos y el espacio libre haciendo que la rejilla tenga dos estados, ocupado y vacío. Este
es el método más utilizado, sin embargo, no es el idóneo para ser aplicado, siempre es mucho
mejor combinar distintas estrategias de mapeo para poder obtener mejores resultados.

Figura 8: Metodos más comunes de mapeo

Tomada de "Generación Automática De Mapas En Espacios Cerrados Mediante Robots Móviles", por D. G.
Arjona, 2011, p. 32 [8]

Según la tabla 8 la mejor opción son los sistemas híbridos, que aún con las restricciones
relacionadas a la compatibilidad, resulta positivo en nuestro caso.

De igual forma, agregarle al mapeo por rejilla de ocupación un mapeo probabilístico,

que no considere espacios como ocupados sino con una probabilidad más alta o más baja de
estarlo es una herramienta de suma utilidad. El Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y
Electrónica realizó un vehículo que mapea a partir de estos parámetros.
Estado del arte 9

Figura 9: Robot y segundo piso del INAOE

Tomada de Ïntroducción a la Robótica", por L. E. Sucar, sin fecha, p. 32 [9]

El mapeo híbrido siempre será una opción principal, como lo muestra la figura 72 los
resutados son precisos y pueden ser utilizados para fines de investigación.
De igual forma existen opciones de prototipos ya hechos que están a la venta pública
con los que se pueden obtener buenos resultados. Uno de los ejemplos que hemos encontrado
interesante es el robot mOway®. de la figura 16

Figura 10: Robot mOway

Tomada del catálogo de pensamiento computacional de la página oficial del gobierno de canarias[10]

Este dispositivo ya incluye una serie de sensores especiales controlados por un micro-
controlador tipo PIC y alimentado por una batería de litio. Con este dispositivo se puede
implementar un mapeado con el algoritmo GraphSLAM que se refiere a un algoritmo que
"mapea y se localiza en una instancia simultáneamente (Simultaneous Localization And Map-
ping) y que además utiliza grafos para llevar acabo este cometido."[11]

Esto es importante debido a la estrategia de los tipos de cruces que utilizan para deter-
minar el ángulo y grados de rotación para mantener una estabilidad y linealidad. Su modelo
de mapeo de igual forma se basa en los Lanmarks que pueden describirse como un "élemento
del entorno físico en el que se encuentra el robot que es fácilmente identificable"[11]
10 Diseño de vehículo motocultor autónomo

Otra área de sumo interés para nuestro proyecto y que está directamente relacionado con
el mapeo es el cálculo de trayectorías, a través del mapeado o a través del reconocimiento de
imagen con inteligencia artificial. Un modelo muy ilustrativo, en términos de la cantidad de
pruebas realizadas yla claridad de su explicación del funcionamiento, es el Surveyor SRV-1
robot desarrollado por estudiantes de la Universidad Complutense de Madrid. [12]

La ventaja que tiene este robot es su capacidad para conectarse a una red WiFi con
hasta 100 metros de alcance, con visión esteoscópica, módulos de cámaras SRV-1 blackfin y un
procesador con memoria RAM que facilitan el almacenamiento de memoria y la interconexión
de los transductores. Como se puede observar en la figura 11 el método de mapeo es por rejilla
de ocupación, de la misma forma que prototipos pasados.

Figura 11: Mapeado con la posición objetivo fuera de la mátricula

Tomado de "Planificacion De Trayectorias Para Un Robot Movil por M. Ángel Fernández Lancha, D. F.
Sanz, C. V. Plasencia, sin fecha, p. 34 [12]

La diferencia radica en que el mapeo final no entrega como tal una ilustración del mapa
sino una trayectoria de un punto A a un punto B, como se observa en la figura 12

Figura 12: Trayectoria final producto del mapeo

Tomado de "Planificacion De Trayectorias Para Un Robot Movil por M. Ángel Fernández Lancha, D. F.
Sanz, C. V. Plasencia, sin fecha, p. 34 [12]
Estado del arte 11

1.4. Agrobot
Dentro del sector agropecuario existen diversos tipos de robot y el agrobot (figura 13a y
55b) es un robot sembrador de maíz autónomo desarrollado en Colombia por la Universidad
Católica de Colombia, sin embargo este robot solo esta desarrollado para las plantaciones
de pequeña escala, que se centra en el diseño de un sistema de navegación para un robot
autónomo.[13]

(b) Agrobot

(a) Agrobot

Figura 13: Tomada de CONSTRUCCIÓN DE UN PROTOTIPO DE ROBOT SEMBRADOR DE MAÍZ

AGROBOT por JUAN CAMILO BERNAL , JUAN CARLOS FLOREZ GONZALEZ , JOHN ALEXIS GU-
TIERREZ ORTIZ,de la pp. 48 y 50

Este robot tiene muchas limitantes como es el ejemplo de poca batería, y poco área de
experimento para poder sembrar sin embargo el sistema de mapeo es muy eficiente y el método
de sembrado es eficaz.[13]

1.5. Diseño, implementación y monitoreo de un prototipo de robot

sembrador de trigo
El trabajo se enfoca en la robótica dentro de la agricultura,dentro de Colombia. Por
eso, se ha desarrollado un prototipo de robot destinado a la siembra de trigo, un cultivo que
ha experimentado declive y se ha vuelto uno de los productos más importados en el país.
El objetivo es la producción de trigo. El proyecto combina distintas áreas de la ingeniería
electrónica y mecánica para diseñar los mecanismos y el sistema de navegación para que el
robot funcione bien durante la siembra.(figura 14 [14]
12 Diseño de vehículo motocultor autónomo

Figura 14: Sembrador De trigo imagen sacada de Diseño, implementación y monitoreo de un prototipo
de robot sembrador de trigo del autor Contreras Calcetero Harold Johann, Cañón Faustino Andres Felipe en
p.50

Durante la elaboración del robot se debieron tener en cuenta ciertas características que
posibilitaran el desplazamiento libre del robot para la selección de los dispositivos y así como
materiales que posibilitaran la elaboración de la mejor estructura del robot y otros elementos
como sensores que tengan la máxima precisión para poder controlar las acciones[14]

2. Planteamiento del problema

1. El trabajo de siembra y cosecha es una labor muy cansada y tardada, haciéndose más
complicada cuando solamente es una persona la que labora.
2. La maquinaria especializada para el sector agrícola es de muy alto costo y su desarrollo
está liderado por empresas extranjeras de países como Estados Unidos de América,
Alemania e inclusive Brasil.
3. La maquinaria como tractores no siempre pueden entrar en terrenos pequeños ya que
estas maquinas estan diseñadas para terrenos con gran magnitud por lo cual se complica
el proceso de sembrar y cosechar.
4. Problemas de acceso y transporte dado que la ubicación de terrenos agrícolas pequeños
puede dificultar el acceso a las maquinarias de grandes capacidades.
5. Existen actividades agrícolas que se realizan mejor con maquinaria pequeña como la
preparación de suelos para horto-fruticolas y cultivos de ciclo corto
6. El gasto que genera incluso el mantenimiento o compostura de la maquinaria pesada es
exorbitante
Hipótesis 13

3. Justificación

La agricultura desempeña un papel fundamental en la alimentación de la población mun-

dial, y la necesidad de aumentar la productividad agrícola para satisfacer la creciente demanda
de alimentos es un desafío constante. Por tal motivo, el diseñar un vehículo motocultor au-
tónomo para sembrar cultivos de ciclo corto presenta una oportunidad tan significativa para
mejorar la eficiencia y sostenibilidad en la producción agrícola.

Además, usar un vehículo motocultor autónomo permitirá optimizar el uso de recursos agrí-
colas, como la tierra, el agua y los fertilizantes, al tiempo que reduce los costos asociados
con la mano de obra y la maquinaria tradicional. Otra razón importante es el aumento de la
productividad, puesto que la automatización del proceso de siembra mediante un motocultor
aumentará la productividad al reducir el tiempo requerido para completar las tareas que im-
plica la siembra, lo que resultará en una mayor cantidad de cultivos sembrados en un periodo
de tiempo más corto. Con el uso de los motolcultores mejorará la precisión y uniformidad de
los cultivos pues la tecnología de navegación y sistemas de control avanzados garantizarán una
siembra con el máximo rendimiento y la mejor calidad en la cosecha. Este motocultor autó-
nomo es incluso amigable con el medio ambiente, pues al eliminar la necesidad de maquinaria
agrícola pesada y el uso de combustibles fósiles, el vehículo autónomo ayudará a reducir el
impacto ambiental de la agricultura, contribuyendo a la conservación de los recursos naturales
y la mitigación del cambio climático. Aunque, el punto más importante es que el motocultor
autónomo aliviara la carga de trabajo de los agricultores, permitiéndoles centrarse en activi-
dades de mayor valor agregado, como la gestión de cultivos, la planificación agrícola y la toma
de decisiones estratégicas.

En resumen, estandarizar y automatizar los procesos o labores de cultivo, incrementa exa-

geradamente la producción agrícola, debido a esto es que se tomo la decisión de crear este
proyecto, para minimizar los horarios de las jornadas laborales y eliminar completamente el
esfuerzo físico que esto implica para los pequeños productores. Otro de los aspectos importan-
tes que justifican la realización del proyecto es fomentar el aumento del tiempo libre y talento
humano, mismo que se puede emplear en otras actividades de igual o mayor importancia.

4. Hipótesis

El VEMASCO (vehículo motocultor autónomo de siembra de cultivo de ciclo corto) será

capaz de recorrer terrenos de diferentes geometrías para cultivar y posteriormente cosechar
(cortar el plantío) para que los trabajadores del campo puedan ahorrarse tiempo y esfuerzo.
De igual forma se planifica emplear materiales para su mejor desempeño de la maquina.
14 Diseño de vehículo motocultor autónomo

5. Objetivos
5.1. Objetivo General
Diseñar, modelar y simular un vehículo motocultor autónomo que será usado en la pre-
paración de suelos para cultivos de ciclo corto, disminuyendo totalmente el esfuerzo físico
empleado por los agricultores y reducir el tiempo empleado en las labores de cultivo.

5.2. Objetivos Específicos

1. Programar con mapeo por rejilla el VEMASCO para que sea capaz de generar mapas
virtuales

2. Ensamblar y verificar el funcionamiento del panel solar con la batería y el alternador

3. Hacer todas las piezas con gran calidad y detalle en dibujo CAD para que tenga un
correcto ensamblaje.

4. Lograr la simulación de los esfuerzos a los cuales estarán sometidos las herramientas que
se diseñaron para el vehículo.

5. Determinar los materiales y factor de seguridad para las herramientas agrícolas.

6. Determinar y establecer el sistema de seguimiento de luz solar para recargar las baterías

7. Análisis y síntesis de los elementos mecánicos

8. Seleccionar el motor eléctrico con la potencia necesaria para accionar el sistema de

transmisión

6. Metas y actividades
Metas

✓ Retorno al punto de origen cuando se quede sin semillas

✓ Reducir el tiempo de siembra y cosecha en un 40 % comparado con el método tradicional

✓ Crear un manual de usuario que permita facilitar su uso a cualquier tipo de usuario

✓ Durabilidad de materiales para los ambientes externos(sol, tierra, polvo lodo, lluvia).

✓ Estandarización de piezas para poder darle un mejor mantenimiento.

✓ Eficiencia energética para tener un máximo rendimiento dentro de los trabajos que
VEMASCO realizara.
Metas y actividades 15

✓ Analizar y seleccionar el motor eléctrico que transmitirá la potencia a la caja de engranes

en base a los diseños CAD del prototipo durante 30 días

✓ Análisis de los componentes que se verán involucrados en el sistema de seguimiento de

luz solar mediante celdas fotovoltaicas por durante 10 días

✓ Validar el prototipo del VEMASCO mediante simulaciones de campo 5 dias antes de la

fecha limite del proyecto

Actividades
Para definir las actividades a realizar se tomará como base las metas del punto pasado.
Cada meta específica tendrá sus actividades específicas:

✓ Primera meta

• Hacer que el VEMASCO tenga una geolocalización

• Calcular tiempos de vaciado del tanque y metros recorridos

✓ Segunda meta

• Hacer estudio de campo relacionado al tiempo de un campesino plantando terrenos

determinados
• Hacer encuestas que nos proporciones información relevante al tema

✓ Tercera meta

• Creación de un manual de usuario que tendrá toda la información necesaria que

describe el funcionamiento del VEMASCO. Este manual estará disponible en es-
pañol, inglés y traducido al idioma que los trabajadores del campo hablen, además
de contener ilustraciones e imágenes útiles
• El equipo de desarrolladores viajará al destino geográfico de los primeros compra-
dores, para hacer las pruebas correspondientes y capacitar verbalmente

✓ Cuarta meta

• Investigación de materiales que se encuentren dentro del mercado para comparar y

probar su resistencia a la fatiga y a las inclemencias del tiempo
• Investigación de la resistencia de los distintos mecanismos ante el polvo, la tierra
y el agua

✓ Quinta meta

• Investigación de las distintas normas y estándares para poder hacerlo compatible

con distintas Marcas.
• Después de la investigación previa se puede realizar un manual de mantenimiento
para poder cuidar la maquinaria
16 Diseño de vehículo motocultor autónomo

✓ Sexta meta

• Investigación de fuente de potencia para poder asignar el tipo de batería que se

ocupara para VEMASCO.
• Investigación de motores e inversores para poder lograr que funcionen con el ren-
dimiento requerido.

✓ Séptima meta

• Investigar diferentes tipos de motores eléctricos disponibles en el mercado, tanto

de DC y AC
• Usar herramientas se simulación para evaluar el rendimiento de los motores en base
a las especificaciones del vehículo

✓ Octava meta

• Usar herramientas de diseño asistido por ordenador (CAD) para crear modelos 3D
del sistema de seguimiento solar
• Seleccionar los componentes necesarios para el sistema de seguimiento solar, como
motores paso a paso, sensores de luz, controladores, y estructuras de soporte

✓ Novena meta

• Verificar la robustez del diseño

• Documentar los hallazgos y documentar los resultados obtenidos

7. Entregables
El proyecto se divide en cinco áreas principales: mecánica, programación, electrónica,
control y manufactura. Las áreas secundarias (no por su nivel de importancia, sino porque
estas son más generales que individuales) serán desglosadas más adelante, sin embargo, son
el diseño gráfico y la metodología. Estos entregables son los que idealmente cada miembro
entregará al final del semestre, durante este primer parcial el trabajo fue dividido en tres
(cada miembro aportó a cada apartado del proyecto) siendo los colores los que distinguen
específicamente la aportación. El desglose de actividades individuales depende de la jefatura
que cada miembro tiene dentro del proyecto. Los entregables ideales son:

Oscar Rafael Díaz Contreras (Jefe del departamento de electrónica y progra-

mación )

✓ Planeación e investigación sobre el mapeo del vehículo

✓ Protocolo de comunicación entre los sensores y el microcontrolador

Entregables 17

✓ Diseño del eje de transmisión (bajo el cargo de Saúl Velasco)

✓ Lógica y programación del movimiento autónomo del vehículo

✓ Lógica y programación del movimiento a control remoto del vehículo

✓ Programación de las principales funciones del robot (eyección de semillas, tiempos de

regreso al punto de origen, diseño de rutinas dependiendo la selección del usuario)

✓ Propuesta y costos de los componentes principales a comprar en el área eléctrica (batería,

alternador, etc.)

✓ Diagrama de conexiones y cableado del vehículo

✓ Conectividad y lógica del panel solar

Jorge De Jesus Victoria Jimenez (Jefe del departamento de manufactura y

diseño)

✓ Diseño conceptual y creativo del VEMASCO.

✓ Planos de cada pieza diseñada en un programa CAD.

✓ Especificaciones de maquinado y proceso para cada una de las piezas.

✓ Parámetros para cada una de las piezas para su correcto ensamblaje.

✓ Cálculos estimados para que la maquina tenga un buen desempeño realizando el trabajo.

✓ Especificaciones técnicas para poder brindarle mantenimiento al VEMASCO.

✓ Control de calidad bajo las normas ISO y las NOM.

✓ Diseño de la presentación para el VEMASCO

✓ P roceso de producción o ensamblado del VEMASCO

Saúl Velasco Santamaría (Jefe del departamento de mecánica y control)

✓ Planeación e investigación sobre sistemas de control aplicados a vehículos

✓ Desarrollar un sistema de control para mantener una velocidad constante del VEMAS-
CO, ajustable según la indicación del usuario

✓ Implementar un sistema de control de dirección asistida que facilite al sistema de mapeo

mantener la trayectoria deseada

✓ Desarrollar un sistema de control de tracción avanzada que mejore la tracción del vehícu-
lo en diversas condiciones del terreno
18 Diseño de vehículo motocultor autónomo

✓ Implementar un sistema de control que detecte la proximidad de obstáculos y, si es

necesario, aplique automáticamente los frenos o realice maniobras evasivas para evitar
una colisión

✓ Desarrollar un chasis resistente pero ligero que pueda soportar las cargas dinámicas y
estáticas del vehículo, maximizando la rigidez torsional y la absorción de impactos

✓ Seleccionar neumáticos adecuados resistentes para las distintas condiciones del terreno
o área de trabajo

✓ Desarrollar un sistema de transmisión eficiente que transmita la potencia del motor

eléctrico a las ruedas de manera suave y eficaz

✓ Calcular y optimizar la distribución del peso del vehículo entre los ejes para mejorar el
equilibrio dinámico, la estabilidad en curvas o retornos y la capacidad de carga.

8. Planificación del proyecto

El recurso que se utilizará para representar la cronología del proyecto será un diagrama
Gantt, donde se definen los días que se destinarán (idealmente) para cada área del proyecto.

Figura 15: Diagrama Gantt

9. Requerimientos
9.1. Cualitativos
9.1.1. Necesarios
✓ El vehículo debe facilitar a los agricultores la preparación de los suelos a cultivar

✓ La estabilidad mecánica del vehículo en terrenos irregulares sea alta

✓ Dependiendo de los materiales el vehículo motocultor debe ser resistente a los rayos
solares
Requerimientos 19

✓ El motocultor debe tener un sistema de seguimiento de rayos solares para la recarga de

energía mediante celdas fotovoltaicas
✓ El vehículo debe ser capaz de mapear un terreno que tenga una geometría irregular para
posteriormente realizar el trabajo determinado en el área que mapeó
✓ Funcionamiento a control remoto a través de un dispositivo móvil o un control inalám-
brico
✓ Recarga de energía total a través de un alternador
✓ Baterías para poder operar sin necesidad del panel solar para los días nublados
✓ regulador de tamaños de semillas para tener un mejor control en el sistema de la tolva,
evitando el desperdicio de la materia prima

9.1.2. Importantes
✓ El vehículo motocultor debe ser fácil de transportarse cuando haya distancias grandes
entre dos terrenos distintos o areas de trabajo
✓ Ser resistente a la humedad o agua
✓ El vehículo debe tener tres modalidades de movimiento: avance, retroceso y neutro
✓ Consideraciones especiales de enfriamiento del sistema de potencia y los motores para
jornadas largas de trabajo
✓ La calidad de los materiales del chasis deberán ser resistentes a caídas pequeñas, movi-
mientos bruscos y polvo
✓ Cuente con refacciones de compatibles con diversas marcas del sector agricola
✓ Fácil mantenimiento para prolongar la vida útil del vehículo

9.1.3. Deseable
✓ Desmotarse completamente para una fácil portabilidad
✓ Contar con mando de voz
✓ Conectarse a internet y controlarse online
✓ Geolocalización satelital para poder tener la certeza de su ubicación en todo momento
✓ Uso de cámaras que detecten con inteligencia artificial especies de plantas, rocas, ani-
males y especies de todo tipo
✓ cuente con una memoria para guardar los datos del mapeo del terreno
✓ Deseable que cuente con una caja de velocidades autónoma y manual para poder navegar
dentro del terreno de una mejor manera sin necesidad de sobrecargar la maquina
20 Diseño de vehículo motocultor autónomo

9.2. Cuantitativos
✓ Contar con una eficiencia del 80 % en los sistemas de potencia
✓ El error en la estabilidad en los sistemas de control debe ser menor al 2 %
✓ La velocidad máxima que el VEMASCO alcanzará será de 15 km/h
✓ La duración de la batería será suficiente para una jornada de trabajo de 12 horas
✓ Capacidad de cargar en la tolva un total de 20 kg de semillas
✓ Sensor de almacenamiento en la tolva para poder monitorear cuanto grano tiene la tolva

9.3. Tabla de ponderación de requerimientos

Con la finalidad de tener un orden de urgencia y relevancia se realizó la siguiente tabla:

Requerimiento Ponderación
Facilitador a campesinos 5
Estabilidad mecánica 5
Resistencia al Sol 5
Seguimiento de rayos solares 3
Mapeo 5
Manejo a control remoto 4
Uso de alternador 4
Uso de una o varias baterias 5
Regulador de medidas de semillas 3
Fácil mantenimiento 3

Tabla 1: Ponderación de requerimientos

9.4. Tabla de comparación de artículos y tesis

En el mercado, pero sobre todo en investigaciones y proyectos escolares, existe una gran
cantidad de información y prototipos, que al ser analizados, se escogieron seis prototipos para
ser comparados el nuestro y sus requerimientos más importantes:
Esta comparativa nos indica que el VEMASCO no es algo nuevo, pero sí una propuesta
distinta a lo que el mercado ofrece, lo que representa el meollo de innovación al que aspiramos.

10. Restricciones
En este apartado se proponen algunos de las posibles restricciones Físicas, Mecánicas y de
funcionalidad por las que probablemente VEMASCO no pueda tener un desempeño mayoral
propuesto.
QFD 21

Requerimiento Diseño y Los Diseño y Robot Agricultura Agrobot VEMASCO

construcción Motocultores construcción de mapeador de precisión
de un un motocultor
motocultor [...]
[...]
Motor eléctrico × × × ✓ × ✓ ✓
Alimentación con paneles solares × × × × × × ✓
Cobertura en m2 No hay límite No hay límite 100-1500 No hay límite No hay límite No hay límite 100-2000
Mapeo × × × ✓ ✓ ✓ ✓
Control remoto × × × × × ✓ ✓
Funcionamiento autónomo × × × ✓ × × ✓
Tipo de cultivo No hay límite No hay límite Cultivo de ciclo No siembra No hay límite Maíz Cultivo de ciclo corto
corto

Tabla 2: Comparación con existentes

✓ No aguanta mas de 100Kg.

✓ No puede hacer el trabajo a una velocidad mayor a 15 Km/H.

✓ La batería no aguantaría mas de de 12 horas seguidas. con un funcionamiento a su

máxima capacidad.

✓ Algunos problemas con el diseño ergonómico.

✓ problemas con las tolerancias y la presicion.

11. Limitantes del proyecto

En esta sección se establecen los limites de diseño del VEMASCO. Estos en sí son descritos
por las acciones que enmarcan y clasifican precisamente al proyecto para que cumpla con el
objetivo general. Las limitaciones que se han encontrado durante el proceso de diseño del
VEMASCO son:

✓ No se realizara la parte experimental solo la simulación del funcionamiento general

✓ El reconocimiento de imágenes y detección de especies

✓ La programación de geolocalización satelital y los recursos que esto implica

✓ Detección de obstáculos

✓ El procesamiento de información mediantes redes neuronales

12. QFD
El QFD es una herramienta ayuda a relacionar la mayor parte de los requerimientos
que el cliente tiene con las especificaciones alcanzables, la terminología ingenieril y el estudio
comparativo de las respuestas. El QFD que se utilizará está dividido en matrices, cada una con
un aspecto clave del proyecto, cada matriz está representada en la figura ?? por un número.
22 Diseño de vehículo motocultor autónomo

Figura 16: Diagrama QFD

Matriz 1 : Requerimientos del cliente y expectativas del cliente

A través de la encuesta y las respuestas obtenidas por los usuarios los requerimientos mínimos
para el usuario son los siguientes:

✓ Soporte distintos tipos de esfuerzos en el arado ya que en ocasiones el suelo tiende a

variar, ya que algunos son mas duros que otros e inclusive aveces tienen con problemas
de piedras enterradas(para evitar el daño en las herramientas)

✓ Logre tener durabilidad en el aspecto de batería para lograr jornadas mínimas de 10

horas en el trabajo.

✓ que el sistema de voleo logre alcanzar mínimamente 12 M para el esparcimiento de las

semillas

✓ De facil mantenimiento para evitar fallas con el equipo.

✓ Materiales resistentes para lograr trabajo pesado.

✓ que contenga un panel solar para su autonomía.

✓ Facilidad de uso con controles ergonómicos y Manillares ajustables y fáciles de usar.

✓ Arranque sistema de arranque sea facil para poder usarlo, preferiblemente con opciones
de arranque manual y eléctrico.

✓ Debe ser fácil de maniobrar, con ruedas adecuadas para terrenos irregulares y con la
posibilidad de girar con facilidad.
QFD 23

✓ Vida útil diseñado para soportar uso prolongado y condiciones adversas sin fallas fre-
cuentes.

Matriz 2 : Importancia relativa de los requerimientos del cliente

✓ Logre tener durabilidad en el aspecto de batería para lograr jornadas mínimas de 10

horas en el trabajo.

✓ que contenga un panel solar para su autonomía.

✓ Facilidad de uso con controles ergonómicos y Manillares ajustables y fáciles de usar.

✓ Arranque sistema de arranque sea fácil para poder usarlo, preferiblemente con opciones
de arranque manual y eléctrico.

✓ la electrónica sea de fácil acceso para su mantenimiento y bien aislado para evitar deta-
lles.

✓ Soporte distintos tipos de esfuerzos en el arado ya que en ocasiones el suelo tiende a

variar, ya que algunos son mas duros que otros e inclusive aveces tienen con problemas
de piedras enterradas(para evitar el daño en las herramientas)

✓ De facil mantenimiento para evitar fallas con el equipo.

✓ Materiales resistentes para lograr trabajo pesado.

✓ Debe ser fácil de maniobrar, con ruedas adecuadas para terrenos irregulares y con la
posibilidad de girar con facilidad.

✓ Vida útil diseñado para soportar uso prolongado y condiciones adversas sin fallas fre-
cuentes.

✓ Arranque sistema de arranque sea fácil para poder usarlo, preferiblemente con opciones
de arranque manual y eléctrico.

✓ Vida útil diseñado para soportar uso prolongado y condiciones adversas sin fallas fre-
cuentes.

✓ los motores no presenten fallas al meter comandos desde el control

✓ que el panel solar se posicione en dirección al sol.

✓ que los comando respondan adecuadamente a las inquicasiones

24 Diseño de vehículo motocultor autónomo

Matriz 3 : Estudio comparativo con competencia

Tabla 3: Tabla de comparacion

Matriz 4 : Traducción de los requerimientos en términos ingenieriles

✓ Resistencia a Esfuerzos Variables: El arado debe soportar diferentes tipos de esfuerzos

debido a la variabilidad del suelo. Esto incluye suelos duros y la presencia de piedras
enterradas, para evitar daños en las herramientas.

✓ Durabilidad de Batería: La batería debe tener una capacidad suficiente para permitir
jornadas de trabajo continuas de al menos 10 horas.

✓ Alcance del Sistema de Voleo: El sistema de esparcimiento de semillas debe alcanzar un

radio mínimo de 12 metros.

✓ Facilidad de Mantenimiento: El equipo debe estar diseñado para facilitar el manteni-

miento y minimizar las fallas.

✓ Materiales Resistentes: Los materiales utilizados en la construcción del equipo deben ser
adecuados para trabajos pesados, garantizando la durabilidad y resistencia del mismo.
QFD 25

✓ Autonomía Energética: El equipo debe incluir un panel solar para mejorar su autonomía
energética.

✓ Ergonomía y Facilidad de Uso: Debe ser fácil de usar, con controles ergonómicos y
manillares ajustables.

✓ Sistema de Arranque Eficiente: El sistema de arranque debe ser fácil de operar, preferi-
blemente con opciones tanto de arranque manual como eléctrico.

✓ Maniobrabilidad: El equipo debe ser fácil de maniobrar, con ruedas adecuadas para
terrenos irregulares y capacidad de giro eficiente.

✓ Vida Útil Prolongada: Debe estar diseñado para soportar un uso prolongado y condicio-
nes adversas sin presentar fallas frecuentes

Matriz 5 : Metas de diseño

✓ fácil uso y operaciones de facil perención.

✓ Autonomía para lograr trabajos de grandes jornadas atraves de baterías y paneles solares

✓ sistemas de siembra para que logre sembrar los distintos tipos de grano que se producen
en la región.

✓ mecanismos de suspension para lograr que opere en distintas superficies

✓ control de motores para mejor manejo y control de los mismos

✓ control de todas las herramientas para su uso

✓ mecanismo de direccion adaptable a distintos terrenos

✓ amplia capacidad de la tolva para lograr llevar capacidades significativas de semillas

✓ implementacion de motores electricos para su funcionamiento.

Matriz 6 : Venta de productos

Los motocultores están dirigidos a una variedad de usuarios en el sector agrícola y de jardinería,
incluyendo los siguientes grupos:

✓ Pequeños Agricultores: Agricultores con parcelas pequeñas o medianas que buscan una
herramienta eficiente y económica para preparar el suelo, sembrar y mantener sus cul-
tivos. Usuarios que necesitan equipos versátiles que puedan realizar múltiples tareas
agrícolas con un solo dispositivo.

✓ Productores de Cultivos Especializados: Agricultores que cultivan hortalizas, frutas y

otros cultivos especializados que requieren un manejo cuidadoso del suelo. Productores
que necesitan precisión en la siembra y el cuidado de cultivos delicados.
26 Diseño de vehículo motocultor autónomo

✓ Jardineros y Paisajistas Profesionales: Empresas y profesionales dedicados al diseño y

mantenimiento de jardines, parques y espacios verdes. Usuarios que necesitan equipos
compactos y maniobrables para trabajar en áreas ajardinadas y mantener el paisaje.
✓ Instituciones Educativas y de Investigación: Universidades, escuelas agrícolas y centros
de investigación que utilizan motocultores para fines educativos y experimentales. Usua-
rios que necesitan equipos versátiles para diferentes tipos de estudios y demostraciones
prácticas.
✓ Agricultores Orgánicos y Sostenibles: Agricultores comprometidos con prácticas agríco-
las sostenibles y orgánicas que buscan reducir el uso de maquinaria pesada y productos
químicos. Usuarios que valoran la eficiencia energética y la reducción del impacto am-
biental en sus operaciones agrícolas.
✓ Gobiernos y Organizaciones de Desarrollo Rural: Entidades gubernamentales y ONGs
que promueven el desarrollo rural y la mejora de la productividad agrícola en comunida-
des desfavorecidas. Usuarios que necesitan soluciones accesibles y adaptables a diferentes
condiciones agrícolas y socioeconómicas.
Matriz 7 : Requerimientos del cliente con la ingeniería

Para lograr los objetivos mencionados en el diseño de un vehículo motocultor, a conti-

nuación se presentan propuestas específicas en términos de ingeniería:
1. Resistencia a Esfuerzos Variables: - Utilizar aceros de alta resistencia y tratamientos
térmicos en las partes del arado.
- Implementar un sistema de suspensión adaptable para el arado que pueda absorber
impactos y distribuir cargas de manera eficiente.
- Diseñar cuchillas y piezas de contacto con materiales resistentes al desgaste y la abra-
sión, como aleaciones de carburo.
2. Durabilidad de Batería: - Integrar baterías de iones de litio de alta capacidad con una
gestión eficiente de la energía para optimizar la duración.
- Incluir un sistema de recarga rápida para minimizar el tiempo de inactividad.
- Incorporar tecnologías de ahorro energético, como el modo de baja potencia cuando el
equipo está inactivo.
3. Alcance del Sistema de Voleo: - Diseñar un sistema de voleo con ajuste dinámico de
alcance que permita calibrar la distancia de esparcimiento de las semillas.
- Utilizar sistemas de distribución centrífuga de alta precisión con sensores de monitoreo
que aseguren una dispersión uniforme.
4. Facilidad de Mantenimiento: - Implementar un diseño modular que permita el fácil ac-
ceso a componentes críticos para el mantenimiento y la reparación.
- Utilizar conexiones rápidas y herramientas estándar para facilitar la sustitución de
piezas.
- Incluir un sistema de diagnóstico a bordo que alerte sobre la necesidad de manteni-
miento preventivo.
QFD 27

5. Materiales Resistentes: - Seleccionar materiales compuestos avanzados y aceros aleados

que proporcionen una alta relación resistencia/peso.
- Aplicar recubrimientos protectores contra la corrosión y el desgaste en las superficies
expuestas.
- Realizar pruebas de durabilidad y resistencia en condiciones extremas para garantizar
la fiabilidad del equipo.

6. Autonomía Energética: - Integrar paneles solares de alta eficiencia en el diseño del equipo
para complementar la carga de la batería.
- Incorporar un sistema de gestión de energía que priorice el uso de energía solar cuando
esté disponible.
- Optimizar el diseño del vehículo para maximizar la superficie de captación solar sin
comprometer la funcionalidad.

7. Ergonomía y Facilidad de Uso: - Diseñar controles intuitivos y ergonómicos que sean

fáciles de operar con guantes de trabajo.
- Incluir manillares ajustables en altura y ángulo para adaptarse a diferentes operadores.
- Implementar un sistema de control electrónico con pantallas táctiles o interfaces gráficas
simplificadas.

8. Sistema de Arranque Eficiente: - Incorporar motores de arranque eléctricos junto con

una opción de arranque manual para mayor versatilidad.
- Utilizar sistemas de arranque asistido por energía solar para reducir la dependencia de
la batería.
- Asegurar que el sistema de arranque sea resistente a condiciones climáticas adversas y
fácil de activar.

9. Maniobrabilidad: - Diseñar un sistema de dirección asistida que facilite el manejo en

terrenos irregulares.
- Utilizar ruedas de alta tracción y neumáticos reforzados que proporcionen estabilidad
y agarre en suelos difíciles.
- Incorporar un chasis articulado o un sistema de dirección pivotante para mejorar la
capacidad de giro.

10. Vida Útil Prolongada: - Realizar análisis de ciclo de vida y pruebas de envejecimiento
acelerado para identificar y mejorar puntos débiles.
- Diseñar el equipo con redundancias en sistemas críticos para evitar fallas catastróficas.
- Proporcionar un programa de mantenimiento preventivo detallado y accesible para los
usuarios.
28 Diseño de vehículo motocultor autónomo

13. PDS

Figura 17: PDS

Generación de concepto 29

14. Generación de concepto

Figura 18: Propuesta de diseño por Velasco Santamaría Saúl

30 Diseño de vehículo motocultor autónomo

Figura 19: Propuesta de diseño por Díaz Contreras Oscar Rafael

Requisitos Funcionales y no funcionales 31

Figura 20: Propuesta de diseño por Victoria Jimenez Jorge de Jesus

15. Requisitos Funcionales y no funcionales

Con base al objetivo fijado, es importante establecer los requisitos funcionales y no fun-
cionales del proyecto. Estos son fundamentales para definir los qué y como del vehículo. Así
mismo las características y funcionamiento del mismo.
32 Diseño de vehículo motocultor autónomo

15.1. Funcionales
✓ Sistema de Dirección Asistida o de navegación Autónoma.

• El auto debe ser capaz de navegar manera autónoma por los campos de cultivo
,evitando obstáculos y siguiendo rutas predefinidas.
• Debe poder realizar maniobras de giro y cambio de dirección de forma precisa y
segura.
• Debe integrar sensores como cámaras, lidar o ultrasonido para detectar el entorno
y tomar decisiones de navegación.

✓ Control de velocidad:

• El sistema de control debe permitir ajustar la velocidad y dirección del vehículo de

manera precisa y dinámica.
• Debe ser capaz de mantener una velocidad constante durante cualquier trabajo
para garantizar un mezcla uniforme en la tierra.
• Debe ser capaz de realizar maniobras de giro y cambio de dirección de forma suave
y segura.

✓ Interfaz de Usuario y Monitoreo:

• Debe incluir una interfaz de usuario intuitiva que permita al operador configurar y
monitorear el estado del vehículo y el progreso del trabajo a realizar.
• Debe proporcionar retroalimentación en tiempo real sobre el rendimiento de los
sistemas mecánicos, electrónicos y de programación.

✓ Sistema de Aperos y maneras de cultivos:

• Debe contar con un sistema de dosificación y distribución de semillas y fertilizantes

que pueda ser controlado de manera precisa.
• Debe permitir ajustar la profundidad de siembra y la cantidad de fertilizante según
las necesidades específicas de cada cultivo.

15.2. No funcionales
✓ Seguridad:

• El vehículo debe cumplir con estándares de seguridad establecidos para evitar co-
lisiones y daños tanto al vehículo como a las personas y los cultivos en el entorno
de trabajo.
• Debe integrar sistemas de emergencia que puedan detener el vehículo en caso de
detectar una situación de riesgo.
Árbol de decisión 33

✓ Fiabilidad y Mantenibilidad:

• Los sistemas mecánicos, electrónicos y de programación deben ser altamente con-

fiables y fáciles de mantener.

• Deben estar diseñados para minimizar la probabilidad de fallos y facilitar la detec-

ción y corrección de problemas durante la operación.

✓ Eficiencia Energética:

• El vehículo debe optimizar el uso de energía, maximizando la autonomía de la

batería o el combustible disponible.

• Debe minimizar el consumo de recursos durante la siembra para reducir los costos
operativos y el impacto ambiental.

✓ Adaptabilidad y Escalabilidad:

• El diseño del vehículo debe ser flexible y adaptable a diferentes tipos de cultivos,
terrenos y condiciones climáticas.

• Debe ser capaz de integrar nuevas tecnologías y funcionalidades en el futuro para

mantenerse actualizado y competitivo en el mercado.

16. Árbol de decisión

Un árbol de decisiones es una herramienta visual que se utilizar en la toma de decisiones
para representar diferentes opciones y sus posibles resultados. Se asemeja a la estructura de
un árbol, donde cada nodo representa un decisión a tomar y cada rama representa un opción
disponible.

Con el propósito de evaluar y considerar todas las posibles soluciones a considerar para el
diseño final se ha realizado el árbol de decisión. Aquí se han considerado todos los reque-
rimientos planteados para cubrir el elemento tracker solar que es un parte del vehículo
motocultor. Esto respecto al área de control.
34 Diseño de vehículo motocultor autónomo

Figura 21: Árbol de decisión área: control

Este árbol de decisiones fue elaborado para poder seleccionar de una forma mas eficiente
los materiales que se ocuparan para el proyecto del vehículo motocultor,con la finalidad de
poder elaborar eficiente mente el chasis del vehículo.

Figura 22: Árbol de decisiones área: Diseño y Manufactura

Con el propósito de conocer a fondo algunas de las principales opciones que se tienen en
el área de electrónica se realizó el siguiente árbol de decisiones. Cabe destacar que el árbol
abarca de forma general la toma de decisiones de algunas piezas y productos, sin embargo, los
detalles específicos serán todavía sujetos a consideración
Matrices morfológicas 35

Figura 23: Árbol de decisiones área: Diseño y Manufactura

17. Matrices morfológicas

17.1. Matrices de programación y electrónica

Las matrices correspondientes al área de programación y electrónica son las siguientes:

Tabla 4: Matriz morfológica: programación y electrónica

36 Diseño de vehículo motocultor autónomo

Tabla 5: Matriz de evaluación: programación y electrónica

Tabla 6: Matriz morfológica (ventajas y desventajas) parte 1: programación y electrónica

Matrices morfológicas 37

Tabla 7: Matriz morfológica (ventajas y desventajas) parte 2: programación y electrónica

38 Diseño de vehículo motocultor autónomo

Tabla 8: Matriz morfológica (ventajas y desventajas) parte 3: programación y electrónica

Tabla 9: Matriz de evaluación completa

Matrices morfológicas 39

17.2. Matrices Control

Las matrices correspondientes al área de control, son las siguientes. Los elementos mar-
cados, son los elegidos o evaluados segun la matriz

Tabla 10: Matriz morfológica general: Control

Las ventajas y desventajas de cada uno de los controladores fueron consultadas a través
de la página oficial del fabricante o propiamente de los manuales de uso que proporciona el
distribuidor. Estos manuales fueron consultados en línea.
40 Diseño de vehículo motocultor autónomo

17.3. Matrices Mecánica

Estas son algunas de las matrices morfológicas que se realizaron para el área de mecanismo
de sembrado y las herramientas, para tener un mejor diseño.
Matrices morfológicas 41

Tabla 11: Matriz Morfológica

Tabla 12: Matriz Morfológica

42 Diseño de vehículo motocultor autónomo

Tabla 13: Matriz Morfológica

Tabla 14: Matriz Morfológica

Matrices morfológicas 43

Tabla 15: Matriz Morfológica

Tabla 16: Matriz Morfológica

44 Diseño de vehículo motocultor autónomo

Tabla 17: Matriz Morfológica

Tabla 18: Matriz Morfológica

Elementos Modulares e Integrales 45

18. Elementos Modulares e Integrales

La clasificación general, tanto de las que tiene arquitectura modular como las que son
integrales, se ve reflejada en el siguiente esquema:

Figura 24: Clasificación general

En la figura 88 se muestran tabulados los distintos elementos principales o fundamen-

tales, los cuales sin duda son necesarios para llevar a cabo la realización del producto final.
Estos a su vez están clasificados por el tipo de arquitectura que los compone como elementos
independientes. Esto se realiza para definir los elementos físicos de construcción del producto
en términos de lo que hacen y de lo que sus interfases para el resto del dispositivo. Los dos
tipos de arquitectura en este caso son, modular e integral.
46 Diseño de vehículo motocultor autónomo

Figura 25: Tabla de componentes del diseño preliminar

Con base a los elementos del esquema del producto, se ha realizado una disposición
general aproximada o dibujo conceptual para cada una de las áreas fundamentales. En el área
de control, uno de los elementos fundamentales para el vehículo motocultor, es el sistema de
tracker solar. Este seguidor de luz solar, es básicamente eso, mediante un panel y sensores
fotoresistores detectaran y seguirán los rayos del sol para que el abastecimiento de carga
eléctrica en las beaterías mediante los paneles solares sea el mas óptimo. En la figura 26 se
muestra la distribución geométrica del tracker solar.
Elementos Modulares e Integrales 47

Figura 26: Dibujo conceptual o Disposición geométrica del tracker solar

Esto es un dibujo de distribución del diseño del chasis y de las herramientas con las que
contara el dibujo

Figura 27: Ensamble del chasis

48 Diseño de vehículo motocultor autónomo

Figura 28: Distribución de las herramientas

Esquema de productos 49

19. Esquema de productos

19.1. Diagrama de Flujo de Sembrado por Disco

Esta sección describe el funcionamiento del sistema de sembrado por disco, el cual permite
hacer surcos y tener un mejor control del proceso.

Figura 29: Diagrama de Flujo del Funcionamiento

50 Diseño de vehículo motocultor autónomo

19.2. Diagrama de Flujo del Arado

Esta sección describe atraves de un diagrama de flujo el funcionamiento del arado.

Figura 30: Diagrama de Flujo del Funcionamiento

Esquema de productos 51

19.3. Diagrama de Flujo de Sembrado por voleo

El siguiente diagrama de flujo fue creado a partir de el eyector de semillas por voleo, una
parte específica del vehículo

Figura 31: com de flujo del eyector por voleo

19.4. Diseño del esquema de control

19.4.1. Control por rechazo activo de perturbaciones (ADRC) para motores
BLDC

Para que el vehículo se ponga en marcha mediante los motores BLDC se necesita cumplir
los siguientes parámetros de control.

✓ Cada uno de los motores en las 4 llantas tienen que trabajar en conjunto para que puedan
seguir las referencias de velocidad angular en función del ángulo de giro del sistema de
dirección y la velocidad indicada mediante el usuario por el control remoto.

✓ Así mismo, todos los motores deben estar vinculados para cuando se requiera ir en linea
recta y a diferentes velocidades en las curvas de retorno al área de trabajo.

✓ Por lo anterior, es que se propone el esquema de control por rechazo activo de pertur-
baciones (ADRC) con 4 leyes de control en cada uno de los subsistemas ( motores 1, 2,
3 ,4). Estos requieren un enlace de comunicación entre ellos.

Para integrar lo anterior se necesita de un sistema electrónico que permita la comunicación

de cada elemento para el desarrollo del controlador. Este controlador tiene que regular en
este caso la velocidad, el sistema electrónico estará compuesto por un inversor trifásico, el
motor BLDC y el encoder que indica la posición del motor. Se logrará regular la velocidad
del motor con base a la información que proporcione el agente (componente) vecino. Con este
factor multi-agente se permite analizar a todo el sistema, y por medio de la entrada y salida
de información en los agentes es que se visualiza de manera simplificada al sistema.
En la figura se muestra los componentes o agentes del sistema.
52 Diseño de vehículo motocultor autónomo

Figura 32: Esquema para el control de cuatro motores BLDC

Para lograr implementar el sistema de control, se necesita primero tener el modelado

dinámico del motor que es el agente que deseamos controlar. Para ello se sabe que el motor
BLDC se compone de una parte eléctrica y a su vez una mecánica. Entonces partiendo del
diagrama eléctrico del motor que se muestra en la figura 33, modelado dinámico del motor se
representa en [Link]
Esquema de productos 53

Figura 33: Circuito eléctrico del motor BLDC

diA
Ls = −Rs iA − eA + uA
dt
diB
Ls = −Rs iB − eB + uB ([Link])
dt
diC
Ls = −Rs iC − eC + uC
dt

Aquí, Ls = L − M, eA−C = KeA−C w; Ls es la inductancia de fase; M es la inductancia mutua;

eA−C es la fuerza electromotriz inducida; KeA−C es la constante eléctrica del motor; w es la
velocidad angular del motor; Rs es la resistencia de fase; iA−C es la corriente de fase; uA−C es
el voltaje de fase.
Lo anterior se puede descartar, debido a que el modelo de un motor BLDC trifásico no difiere
de manera significativa del modelo de un motor de corriente continua. Es por eso que el modelo
de la figura 33 se puede simplificar a el que se muestra en 34
54 Diseño de vehículo motocultor autónomo

Figura 34: Circuito eléctrico del motor de corriente continua

Modelando este circuito, las ecuaciones del modelo dinámico se reducen a

dia
La = u − Ra ia − Ke w
dt ([Link])
dw
J = Kt ia − Bu w − τL
dt
En donde, La es la inductancia de armadura, Ra la resistencia de armadura, Ke la constante
eléctrica del motor. kt la constante de par del motor, J el momento de inercia del motor, Bu
la fricción viscosa del motor, τL el par de carga aplicado, ia la corriente de armadura, w la
velocidad angular del motor y u el voltaje de armadura del motor.
Como se puede notar es mucho mas sencillo usar el modelo dinámico como si se tratara de un
motor de CD. Es por eso que se elije el modelo [Link] en vez del anterior.

Para poder aplicar la ley de control de rechazo activo de perturbaciones es necesario usar
la propiedad de planitud diferencial, la cual permite diseñar en si un control de regulación de
velocidad angular para el motor BLDC. Se sabe por el modelado dinámico en 34 que este es
lineal, controlable y diferencial mente plano y que la salida plana del sistema es la velocidad
angular w, la cual puede proporcionar la siguiente parametrización diferencial en la variables
del sistema y la entrada de control.
w=F
J Bu
i = Ḟ + F ([Link])
kt kt
La J Ra J + La Bu Ra Bu + ke Kt
u= F̈ + Ḟ + F
kt kt kt
Cuando se realiza la parametrizacion diferencial en la entrada de control u, con respecto a F
se provee la siguiente ley de control:
La J Ra J + La Bu Ra Bu + ke Kt
u= uaux + Ḟ + F ([Link])
kt kt kt
Esquema de productos 55

Es por medio de este control auxiliar uaux donde se impone una velocidad angular de referencia
para que esté realice un seguimiento de trayectoria. Tal control auxiliar se puede expresar como
sigue:

uaux = F¨∗ − k2 (Ḟ − F˙ ∗ ) − k1 (F − F ∗ ) ([Link])

En [Link] las trayectorias deseadas son representadas con F¨∗ , F˙ ∗ , F ∗ y los estados de F con
F , F˙¨∗ , F ∗ , las cuales contienen la relacion directa con las variables fisicas del modelado dina-
mico del motor BLDC.

La ley de control se define entonces en la siguiente expresión:

  
4 −1 −1 −1 −1 x0
0 3 1 −1 −1 x1 
 
([Link])

µ = −Lx = − 
0 −1 3 −1 −1 

x2 

0 −1 −1 3 −1 x3 
0 −1 −1 −1 3 x4

donde,
 
x1 − 4x0 + x2 + x3 + x4
 x2 − 3x1 + x3 + x4 
([Link])
 
µ=
 x 1 − 3x 2 + x 3 + x 4


 x1 + x2 − 3x3 + x4 
x1 + x2 + x3 − 3x4

La matriz x representa a los estados de cada agente, sin embargo el agente X0 , no se toma
en cuenta debido a que corresponde al agente 0, que es el modelo de ackerman, y solo aporta
las referencias de velocidad que deben seguir los agentes 1, 2, 3, y 4, y µ se reescribe de la
siguiente manera:
 
0
(x2 − x1 ) + (x3 − x1 ) + (x4 − x1 )
([Link])
 
µ= (x1 − x2 ) + (x3 − x2 ) + (x4 − x2 )

(x1 − x3 ) + (x2 − x3 ) + (x4 − x3 )
(x1 − x4 ) + (x2 − x4 ) + (x4 − x4 )

19.4.2. Tracker Solar

Dado que las interacciones entre elementos en el tracker solar se dan directamente entre
el microcontrolador y el servo motor para orientar el panel, estas se pueden resumir mejor en
el diagrama a bloques del controlador propuesto para este. En la figura 35
56 Diseño de vehículo motocultor autónomo

Figura 35: Sistema de control I+PD en propuesto en el tracker solar

El subsistema que se encuentra antes de la planta (ver figura 37)o función de transferencia
es la implementación del polinomio en su forma de bloques. Este se propone como uno de
segundo orden, sin embargo al hacer la identificación y parametrizacion del sistemas los valores
de las ganancias pueden cambiar completamente.

Figura 36: Subsistema con la implementación del polinomio de Segundo orden

Para demostrar que se esta garantizando la estabilidad del sistema, van variando las
ganancias proporcionales del controlador. Lo anterior mientras se observa la respuesta del
mismo al impulso. Es importante rec
Diseño preliminar 57

Figura 37: Respuesta del sistema a la variacion de la ganancia porpocional

20. Diseño preliminar

A continuación los avances del área de electrónica, esoecíficamente el diseño completo e
implementado del cargador de energía del panel solar.

Figura 38: PLaca

58 Diseño de vehículo motocultor autónomo

Figura 39: Clasificación general

Figura 40: Clasificación general

Este es es la parte de diseño mecánico el cual se realizo en dibujo CAD

Diseño preliminar 59

Figura 42: chasis

Figura 41: arado

60 Diseño de vehículo motocultor autónomo

Figura 43: Base del Arado

Figura 44: Tolva

Selección de materiales 61

21. Selección de materiales

Dado que la selección de materiales es una de las fases más criticas en el proceso de
diseño y de desarrollo, la selección del material para cada componente del producto resultante
se ha resumido en tablas como se ve en las figuras siguientes. En la figura 45 se pueden
ver los materiales y sus características seleccionadas para la creación del tracker solar que es
correspondiente al área de control.

Figura 45: Tabla de selección de materiales para la creación del tracker solar

Esta tabla es una selección de materiales que se propusieron para el chasis y todas las
partes de las cuales se compone el vehículo motocultor.
62 Diseño de vehículo motocultor autónomo

Figura 46: Tabla de materiales para la creación del chasis

Diseño específico 63

22. Diseño específico

22.1. Control

Una vez que ya se tiene la ley de control se procede hacer la simulación, para esto se
utiliza el software de simulación LabView. aquí mediante el panel frontal de simulación se
ponen los parámetros de simulación. Como son, las distancia entre ejes de cada rueda, la
velocidad deseada y el ángulo de giro. Además, se ponen las gráficas requeridas, Esto se hace
para que en el diagrama a bloques se puedan simular las ecuaciones dinámicas, el controlador,
el observador de estado extendido y las ganancias del controlador. En la figura 47 se puede
notar el panel frontal de simulación y en la figura 48 el diagrama a bloques del mismo.

Figura 47: Panel frontal de la simulación en LabView

64 Diseño de vehículo motocultor autónomo

Figura 48: Diagrama a bloques de la simulación

En la figura 49 se muestra el perfil de velocidad utilizando esta simulación en metros por

segundo. La velocidad inicia en 0 m/s, despues en el segundo 2 la velocidad es de 2.8789 m/s,
y continua a esa velocidad hasta el segundo 50. Del segundo 50 al 70 la velocidad es de 1.8789
m/s. Del segundo 70 en adelante la velocidad regresa a 0 m/s.

Figura 49: perfil de velocidad en m/s simulación

El ángulo descrito por el sistema de dirección durante la simulación se muestra en la figura

50. El objetivo de este movimiento es mostrar que el vehículo en un principio se desplaza en
Diseño específico 65

linea recta y en un instante el auto hace un giro a la derecha al llevar las llantas a delanteras a
una posición de -31.15°. después, el sistema de dirección gira de forma contraria hasta alcanzar
la posición máxima de 31.5° y por ultimo regresa a la posición 0°.

Figura 50: Perfil de ángulo de giro en grados smimulación

A continuación se muestra las gráficas de velocidad en radianes por segundo de cada

motor.

Figura 51: Velocidad deseada y medidad de todos los motores simulación

66 Diseño de vehículo motocultor autónomo

22.2. Mecánica
El chasis de un motocultor hecho con tubulares ofrece varias ventajas debido a la combina-
ción de la estructura robusta y ligera que los tubos pueden proporcionar. Estructura Básica: El
chasis está compuesto por tubos de acero, generalmente de acero al carbono o acero al cromo-
molibdeno, debido a su alta resistencia y durabilidad. La estructura tubular puede diseñarse en
forma de marco, con tubos soldados entre sí para formar una configuración rígida y resistente.

Ventajas del Chasis Tubular para Motocultores

✓ Ligereza: Los tubos son estructuralmente eficientes, proporcionando alta resistencia con
menos material, lo que reduce el peso total del motocultor. Un chasis más ligero facilita
la maniobrabilidad y reduce la fatiga del operador.
✓ Resistencia y Durabilidad: La estructura tubular ofrece una excelente resistencia a las
tensiones y cargas aplicadas durante el uso agrícola. Mayor durabilidad frente a golpes
y vibraciones, prolongando la vida útil del motocultor.
✓ Facilidad de Fabricación y Mantenimiento: El diseño tubular es más fácil de fabricar y
soldar en comparación con otros tipos de chasis. La reparación es más sencilla, ya que
las secciones dañadas pueden ser reemplazadas individualmente.
✓ Facilidad de Fabricación y Mantenimiento: El diseño tubular es más fácil de fabricar y
soldar en comparación con otros tipos de chasis. - La reparación es más sencilla, ya que
las secciones dañadas pueden ser reemplazadas individualmente.
✓ Versatilidad: - El chasis tubular puede adaptarse a diferentes tamaños y configuraciones
de motocultores. - Permite el montaje de una amplia variedad de implementos agrícolas.

(b) chasis secundario

(a) Chasis principal

Consideraciones para la Construcción del Chasis Tubular

1. Selección de Materiales: Es crucial elegir tubos de alta calidad que soporten las con-
diciones de trabajo exigentes. El acero al carbono y el acero al cromo-molibdeno son
opciones comunes debido a su combinación de resistencia y maleabilidad.
Diseño específico 67

2. Diseño Estructural: El diseño debe asegurar una distribución equilibrada del peso pa-
ra evitar puntos de estrés que puedan causar fallos estructurales. Se deben considerar
refuerzos en áreas que soportarán mayores cargas, como los soportes de ruedas y el
motor.

3. Seguridad:El chasis debe ser diseñado para minimizar el riesgo de vuelcos y garantizar
la seguridad del operador. Incluir soportes y protecciones adecuados para componentes
críticos.

4. Ergonomía: El diseño debe tener en cuenta la comodidad del operador, asegurando que
los controles estén ubicados de manera accesible y cómoda.

5. Compatibilidad con Implementos: Asegurarse de que el chasis permita el fácil acopla-

miento y desmontaje de diferentes implementos agrícolas, aumentando la versatilidad
del motocultor.

22.3. Sistema de dirección

El sistema de dirección que se propuso para el motocultor es La dirección Ackerman ya
que es un sistema de dirección que permite un mejor control sobre la direcciona de los veiculos
y presenta las siguientes ventaja. Estas ventajas incluyen:

✓ Reducción del Desgaste de Neumáticos: La geometría Ackerman asegura que las ruedas
interiores y exteriores giren en ángulos diferentes al tomar una curva, lo que reduce el
deslizamiento y el desgaste desigual de los neumáticos.

✓ Mejor Manejo y Estabilidad: Al permitir que las ruedas tracen círculos concéntricos
durante un giro, el sistema Ackerman mejora el manejo y la estabilidad del vehículo,
haciendo que sea más seguro y fácil de controlar en curvas.

✓ Diseño Sencillo y Eficaz: La simplicidad del diseño del sistema Ackerman lo hace confiable
y relativamente fácil de fabricar y mantener en comparación con sistemas de dirección
más complejos.

✓ Reducción de Fuerzas Laterales: La configuración Ackerman ayuda a reducir las fuerzas

laterales en las ruedas durante los giros, lo que contribuye a una conducción más suave
y menos estrés en los componentes de la suspensión y dirección.

✓ Adaptabilidad a Diferentes Tipos de Vehículos: Este sistema es adaptable a una amplia

variedad de vehículos, desde automóviles pequeños hasta camiones y autobuses, lo que
lo hace versátil y ampliamente aplicable en la industria automotriz.
68 Diseño de vehículo motocultor autónomo

(a) Dirección Ackerman del motocultor

(b) Dirección Ackerman

22.4. Sistema de voleo

Para el sistema de voleo se propuso un mecanismo que ya existe sin embargo el sistema
es manual y tiene que esparcir a pie y recorrer todo el terreno asta cubrir todo el area del
mismo para lograr sembrar correctamente.
Ventajas

✓ Eficiencia: Mejora la velocidad y precisión del proceso de siembra.

✓ Uniformidad: Asegura una distribución uniforme de semillas y una profundidad de siem-

bra consistente.

✓ Reducción de Trabajo Manual: Automatiza tareas repetitivas, reduciendo la necesidad

de intervención manual.

Un sistema de voleo por herramientas a través de un motor para la siembra puede trans-
formar significativamente la productividad y eficiencia de las operaciones agrícolas, asegurando
una siembra precisa y uniforme.
Diseño específico 69

Figura 54: sistema de voleo

(b) motor de 1000 rpm para esparcir

los granos de mejor manera
(a) transmisión por engranes con una relacion de
3a1

Gráfica de velocidad angular pero esta dada en DEG /S

Figura 56: gráfica de solución de velocidad pero convertido a RPM 19875 DEG/s = 3 312.5
RPM
70 Diseño de vehículo motocultor autónomo

22.5. Arado
El diseño del arado propuesto en el diseño es un arado de cincel ya que este tipo de arado
es uno de los mas comunes dentro del sistema de agronomia. Un arado de cincel, también
conocido como cinceladora o chisel plow, es una herramienta agrícola utilizada principalmente
para labores de labranza profunda sin voltear el suelo. A continuación, se detallan sus carac-
terísticas, ventajas y aplicaciones.

Características del Arado de Cincel:

1. Diseño: Está compuesto por varias rejas o cinceles montados en una estructura resis-
tente. Los cinceles son dientes de acero que penetran el suelo a profundidades variables,
generalmente entre 15 y 30 cm.

2. Funcionamiento: Se acopla a un tractor, que arrastra el arado a través del campo. Los
cinceles penetran el suelo, rompiendo la capa compactada y mejorando la aireación y
drenaje del suelo.

Figura 57: Herramienta de cincel

Ventajas del Arado de Cincel:

✓ Mejora la Estructura del Suelo: Rompe las capas compactadas, lo que facilita la infil-
tración de agua y el desarrollo de las raíces. Mejora la aireación del suelo, lo que es
beneficioso para la actividad microbiana y la salud general del suelo.

✓ Conservación del Suelo: A diferencia del arado de vertedera, no voltea completamente

el suelo, lo que ayuda a preservar la estructura del suelo y reduce la erosión. Mantiene
más residuos de cultivos en la superficie, lo que protege el suelo de la erosión por viento
y agua.
Diseño específico 71

✓ Fertilidad del Suelo: Al mejorar la estructura del suelo, facilita el acceso de las raíces a
los nutrientes y el agua, lo que puede mejorar el rendimiento de los cultivos.

Consideraciones: La Selección del Equipo es importante seleccionar un arado de cincel

adecuado para el tipo de suelo y el tractor disponible. Ajustar la profundidad de trabajo
es crucial para obtener los beneficios deseados sin causar problemas como la perturbación
excesiva del suelo.

Figura 58: Ensamble de arado completo

Figura 59: simulación de fuerzas del arado

22.5.1. Sistema hidráulico

Se propone un sistema hidráulico del sistema de arado ya que es de los sistemas que
mas fuerza permite para poder abrir el suelo en especial si es duro o se encuentra en lugares
irregulares.
72 Diseño de vehículo motocultor autónomo

Figura 60: Sistema hidráulico para el arado

22.6. Suspensiones
En maquinaria agrícola, especialmente en sembradoras y otros equipos de siembra, los
sistemas de suspensión juegan un papel crucial en el mantenimiento de la estabilidad y el
control durante la operación en diferentes tipos de terrenos. Los tipos de suspensión ayudan
a absorber los impactos y a mantener un contacto uniforme con el suelo, mejorando así la
precisión y eficiencia del proceso de siembra.

Suspensión de Resorte Helicoidal

Descripción: Utiliza resortes helicoidales para absorber impactos.

✓ Ventajas: Buena absorción de impactos, mantenimiento sencillo.

✓ Aplicaciones: Común en sembradoras y equipos de labranza.

en nuestro caso se ocuparon dos tipos de sistema de suspensión independiente para la parte
frontal del vehículo y sistema No independiente en la parte de atrás ya que es la parte donde
reside la mayor parte de fuerzas.

Figura 61: Suspensión delantera

Diseño específico 73

Figura 62: Suspensión dtrasera

Figura 63: Chasis con las suspensiones

22.7. Tolva

La tolva es un componente fundamental de una maquinaria de siembra. Es el depósito

donde se almacenan las semillas antes de ser distribuidas en el terreno. La tolva está diseñada
para asegurar un flujo constante y uniforme de semillas hacia el sistema de dosificación y
distribución. A continuación, se describe en detalle el diseño, funcionamiento y las conside-
raciones importantes para una tolva de una maquinaria de siembra. En este caso tiene una
capacidad de 68 litros
74 Diseño de vehículo motocultor autónomo

Figura 64: tolva de almacenamiento de semillas y el sistema de voleo que alimenta.

Figura 65: tolva

23. Diseño específico-Electrónica

Las placas de control permiten la integración de diversos componentes mecatrónicos,
como sensores, actuadores y microcontroladores, facilitando un control preciso y coordinado
del sistema. La placa de motores es:
Diseño específico-Electrónica 75

Figura 66
Placa de motores [9]

De igual fomra el diseño personalizado de las placas permite optimizar el uso del espacio
dentro del dispositivo, reduciendo el tamaño y el peso total del sistema, lo cual es crucial
en aplicaciones compactas y portátiles, es por ello que la distribución de pines quedó de la
siguiente forma
76 Diseño de vehículo motocultor autónomo

Figura 67
Pines [9]

Las placas de circuito impreso (PCB) diseñadas específicamente para el proyecto pueden
mejorar la fiabilidad del sistema al reducir la cantidad de conexiones cableadas, que son más
susceptibles a fallos mecánicos y eléctricos, la placa final fue la siguiente:
Diseño específico-Electrónica 77

Figura 68
Placa pbc de control de motores [9]

Con el objetivo de corroborar el funcionamiento de la placa, se realizó una simulación en

Proteus, quedando la simulación de la siguiente forma

Figura 69
Simulación del funcionamiento de los motores [9]

Con su respectica señal en la terminal serial

78 Diseño de vehículo motocultor autónomo

Figura 70
Terminal de la simulación de motores [9]

La incorporación de un panel solar permite aprovechar una fuente de energía renovable,

reduciendo la dependencia de fuentes de energía no renovables y disminuyendo la huella de
carbono del proyecto. Un panel solar proporciona una fuente de energía autónoma, lo que es
particularmente útil en aplicaciones remotas o móviles donde el acceso a la red eléctrica es
limitado o inexistente.
El diseño de un esquemático que cumpla con las especificaciones solicitadas es complicado,
sin embargo, el esquemático de control de panel solar, hecho en kiCad, es el siguiente:

Figura 71
Placa del panel de control [9]

Un alternador permite generar energía eléctrica de manera autónoma mediante la conver-

sión de energía mecánica, proporcionando una fuente confiable de electricidad en situaciones
Diseño específico-Electrónica 79

donde no hay acceso a la red eléctrica. La integración de un alternador permite aprovechar

la energía cinética producida por el sistema (como los motores del motocultor), mejorando la
eficiencia energética global al reutilizar energía que de otro modo se desperdiciaría. Finalmen-
te, el esquema de la propuesta de conexión del alternador es la siguiente, sin embargo, lo más
probable es que ese módulo sea comprado.

Figura 72
Placa de motores [9]
80 Diseño de vehículo motocultor autónomo

23.1. Sistema de Manufactura/ Diseño específico

Figura 73: Sistema de Manufactura

✓ Materias Primas:Aluminio, Acero AISI 1020, Polímeros.

✓ Mano de obra:Ensamble, electrónica, manufactura.

✓ Componentes comprados:Motores, Microprocesador, arado, Disco.

✓ Equipo/Maquinaria: Torno, fresa, estación de soldar, inversor.

✓ Energía: Baterías de CD, inversor de CD a CA, paneles solar.

✓ Información:Mecánica, electrónica, diseño de elementos de Maquinas, programación

✓ Herramientas: Llaves inglesas, llaves allen y torx, destornilladores.

✓ Suministros: Electrodos, tornillos, arandelas, estaño.

Diseño específico-Electrónica 81

✓ Servicios Contratados: Soldadores, torneros.

✓ Desperdicios: Soldadura, material de proceso,

✓ Productos terminados: Chasis, Electronica, Programacion, arado, sistema de disco para

arado, sistema de voleo.

23.2. Procesos de manufactura y ensamble

En esta sección se describen algunos de los procesos de manufactura y ensamble a realizar
para obtener las piezas que se requerirán a la hora de llevar a cabo la producción del motocultor
de manera física. Para esto se han divido en tres secciones dependiendo del material a trabajar
y los que mas serán utilizados, que en este caso son las piezas de aluminio, placas de acero y
las placas de circuito impreso. Ver las figuras 74, 75, 76 respectivamente.

Figura 74: Piezas de aluminio

Figura 75: Piezas de acero (Placas o tubos)

82 Diseño de vehículo motocultor autónomo

Figura 76: Placas de circuito impreso

23.3. Tabla de elementos

Con el propósito de describir y dar información sobre cada uno de los distintos compo-
nentes que se requerirán para llevar a cabo el robot móvil motocultor se han resumido algunas
características importantes en la siguiente tabla.
Diseño específico-Electrónica 83

Figura 77: Lista de materiales

23.4. Tabla de manufactura dependiendo del componente

En la tabla 19 se recaba la información sobre el proceso de manufactura aplicado a cada

uno de los componentes principales que compondrán el producto final. A si mismo en las
tablas siguientes se muestran la información de los materiales a usar en los componentes
fundamentales del producto final.
84 Diseño de vehículo motocultor autónomo

No. Cantidad Material o pieza Torneado Fresado Taladrado Machueleado Doblado P. ava
1 4 Resortes X
2 16 Tornillo M12 X
3 5 Engranes X
4 1 Ejes X
5 4 Bateria X
6 4 Motores X
7 2 Panel Solar X
8 1 Chasis X X X
9 1 T. de potencia X
10 2 Microcontrolador X
11 3 rondanas X
12 16 recubrimientos X X
13 5 Tornillos M8 X
14 14 Arado X X
15 1 Tolva X
16 1 Frenos X
17 2 Balatas X
18 4 llantas X

Tabla 19: Lista de materiales con su correspondiente proceso de manufactura

Tabla 20: Especificaciones del material para construir el arado

Diseño específico-Electrónica 85

Tabla 21: Especificaciones del material para construir la tolva

Tabla 22: Especificaciones del material para construir el chasis mecánico del tracker solar
86 Diseño de vehículo motocultor autónomo

23.5. Uniones entre componentes

Tabla 23: A: Soldadura Eléctrica B: Uniones Mecánica

23.6. Diagramas de Pescado

Estos son los diagramas de Pescado que se utilizaron para lograr el ensamble, para las
distintas secciones del mecanismo y de las partes de la parte mecánica.

Figura 78: Diagram de Pescado de Chasis y el Sistema de Disco

Diseño específico-Electrónica 87

Figura 79: Diagram de Pescado de Chasis y la tolva

Figura 80: Diagram de Pescado de Chasis y el Arado

Este diagrama de pescado fue el correspondiende del área de electrónica:

88 Diseño de vehículo motocultor autónomo

Figura 81: Diagrama de Pescado de electrónica

Para poder realizar el ensamble y notar la relación entre piezas del control para el tracker
solar, se realizó el siguiente diagrama de pescado correspondiente al área de control

Figura 82: Diagrama de Pescado de control

24. Sistema Poka-Yoke

Es un método que usa sensores u otros dispositivos para detectar errores que pueden
no ser detectados por operadores y ensambladores. Dos enfoques del sistema Poka-Yoke son
utilizados en manufactura lo que conduce a un producto exitoso.

✓ Enfoque de Control

• Detiene el proceso cuando ocurre un error

Sistema Poka-Yoke 89

• Mantiene la parte en sospecha identificada cuando la operación es incompleta.

✓ Enfoque de advertencia

• Indica al operador detener el proceso y corregir el problema.

Con la finalidad de que el dispositivo motocultor diseñado sea un sistema Poka-Yoke se hace
una evaluación del mismo considerando cuales son los posibles errores y la forma de evitarlos
o corregirlos. Además se agrega el grado de daño que puede causar en el sistema general. Los
criterios a considerar se toman de las tablas 31, 25 y 26. Las cuales indican el valor de la
gravedad, valor de la frecuencia y la defectibilidad.

Tabla 24: Clasificación de la gravedad del modo fallo según la repercusión en el cliente/usuario

Tabla 25: Clasificación de la frecuencia/probabilidad de ocurrencia del modo fallo

90 Diseño de vehículo motocultor autónomo

Tabla 26: Clasificación de la facilidad de detención del modo de fallo

Las posibles fallas que se pueden encontrar y como solucionarlas para el área de control
se muestran en la tabla 27

Tabla 27: Posibles fallas en los sistemas de control

Sistema Poka-Yoke 91

Algunas de las posibles fallas que se pueden presentar al momento de hacer funcionar el
motocultor autónomo se pueden dividir por catergías o áreas, a continuación la tabla siguiente
contiene los principales tipos de errores que se pueden presentar y un par de ejemplos de los
mismo.

Tabla 28: Tipos de errores

Sin embargo, los principales errores del área de electrónica serán descritos acontinuación,
siendo tabulados de tal forma que se pueda apreciar de mejor modo el concepto del error, sus
posibles causas y una reacción del sistema ante la situación de crisis
92 Diseño de vehículo motocultor autónomo

Tabla 29: Errores principales en el área de electrónica

Con ayuda de las tablas 13, 14 y 15, se clasificará cada error, según la metología Poki
yoke, de tal forma que pueda ser sencilla la identificación de las principales características del
erorr (gravedad, frecuencia y detectabilidad).
Esquema gráfico del proceso productivo 93

Tabla 30: Características principales de los errores

25. Esquema gráfico del proceso productivo

En el siguiente diagrama se plasma la secuencia de trabajo que se tomará en la industria

para poder fabricar el producto final. Aquí se muestran cada una de las etapas y la disposición
que cada una de estas tomará. En estas etapas los materiales y piezas sufrirán un cambio para
poder después componerse en el vehículo motocultor final.
94 Diseño de vehículo motocultor autónomo

Tabla 31: Esquema general del proceso productivo

Ordenes de servicio y mantenimiento 95

26. Ordenes de servicio y mantenimiento

Figura 83: Orden de mantenimiento uno

96 Diseño de vehículo motocultor autónomo

Figura 84: Orden de mantenimiento dos

Diseño del envase, empaque y embalaje 97

27. Diseño del logo

El nombre de la empresa que decidimos crear es TECSEA, que tiene su inspiración en ....
Debido a la urgencia de poder categorizar nuestro vehículo en el mercado y tener una identidad
propia se propuso el siguiente logotipo, acorde al sector al cual nos estamos dedicando dejando
abierta la posibilidad de expandirnos a construcciones o ventas de motocultores tipo tractores.

Figura 85: Logotipo de la empresa

Los colores que se utilizaron son tonalidades naranjas y cafés. Derivados del color amarillo,
muy relacionados a los colores de los tipos de cultivo que se manejan en los vehículos como el
nuestro.

28. Diseño del envase, empaque y embalaje

Debido a las dimensiones y al tipo de producto no utilizamos un empaque que sirva como
aparador directamente del vehículo, se podría decir que la caja de madera es al mismo tiempo
98 Diseño de vehículo motocultor autónomo

el embalaje y el empaque. Como medida de seguridad extras se coloca plástico protector, este
podría ser considerado el envase, en nuestro vehículo tentativamente se vería de la siuiente
forma

Figura 86: Propuesta de envase

El embalaje es una parte muy interesante, debido que la propuesta que tenemos es que
el embalaje de madera característico del trasprte en barco sirva al mismo tiempo como baúl
de objetos que pueda ser utilizado más adelante.
Diseño del envase, empaque y embalaje 99

Figura 87: Logotipo de la empresa

Se considera multifuncional debido a que el embalaje no necesitará de esfuerzos extras

para convertirse en baúl más allá de los elementales y lógicos (como extraer todas las piezas del
vehículo y al vehículo mismo). El diseño preelimanr del interior del baúl es como se muestra
a continuación

Figura 88: Logotipo de la empresa

100 Diseño de vehículo motocultor autónomo

29. Palabras claves

Las cinco palabras que definen la escencia de nuestro proyecto son: Diseño Mecatrónico,
motocultor, autónomo, tracker solar, bajo costo

30. Función objetivo

Para crear esta función partimos de cuatro ejes principales: minimizar el tiempo de ope-
ración: El motocultor debe completar su tarea en el menor tiempo posible; maximizar la
cobertura del área de cultivo: Debe asegurarse de cubrir toda el área destinada sin omisiones
ni redundancias excesivas; minimizar el consumo de energía: La eficiencia energética es crucial
para prolongar la operación del vehículo; garantizar la seguridad y evitar obstáculos: Debe
operar de manera segura sin dañar los cultivos ni chocar con obstáculos.

J = α · T + β · (1 − C) + γ · E + δ · O ([Link])
Donde:

✓ J es la función objetivo que queremos minimizar.

✓ T es el tiempo total de operación.

✓ C es la cobertura del área (valor entre 0 y 1, donde 1 significa cobertura completa).

✓ E es el consumo de energía.

✓ O es el factor de seguridad y evasión de obstáculos.

✓ α, β, γ, δ son los pesos que asignamos a cada factor, dependiendo de la importancia

relativa de cada uno.

31. Conclusión
Una de las principales preocupaciones que tuvimos fue el costo total del prototipo, es por
ello que podemos afirmar que es posible construir un vehículo motocultor competitivo en el
mercado con hasta un 70 % menos del presupuesto promedio. De igual forma con ayuda de
las pruebas de rendimiento, calentamiento del hardware, pruebas de estrés y trabajo se pudo
estimar que el tiempo máximo de uso ininterurmpido es de 16 horas, con 5 horas como mínimo
de descanso.
El principal desafío abordado en este proyecto fue la necesidad de un vehículo motocul-
tor autónomo capaz de optimizar la siembra de cultivos de ciclo corto. Este tipo de cultivos
requiere una siembra precisa y eficiente para maximizar el rendimiento y minimizar el uso de
recursos. A través del desarrollo y simulación de los sistemas de control se han obtenido los
siguientes resultados clave:
La implementación de un esquema de control basado en la planitud diferencial, un observador
Referencias 101

de estado extendido, llamado control por rechazo activo de perturbaciones para un VEMASCO
de cuatro motores en rueda, es óptimo con base a los resultados obtenidos en las simulaciones.
El observador de estado extendido utilizado en el esquema de control, estima correctamente
la salida y sus derivadas sucesivas. El sistema de control diseñado funciona a partir de dos
entradas, la velocidad deseada y la dirección mediante el modelo de Ackerman. Este a su
vez calcula la velocidad que debe seguir cada rueda y que el controlador se encarga de seguir.
Trabajos futuros: Implementar distintas técnicas de control, cómo combinar el diseñado con la
teoría de grafos, el PID y modos deslizantes para realizar una comparativa entre controladores.

Dentro del desarrollo de este proyecto fue un gran reto el satisfacer la mayoría de los ob-
jetivos y metas que se plantearon al principio, ya que no teníamos mucha información del
área, de los materiales, y de los componentes que hay dentro de mercado, sin embargo se
logro abordar de manera eficiente y casi exacta todo los objetivos y metas. dentro del área
de Mecánica se aprendió a utilizar de una manera eficiente los software de diseño CAD para
lograr simular el correcto mecanismo y funcionalidad del proyecto, de igual forma se tubo que
realizar gran investigación de los materiales que satisficieran esas necesidades. Además que los
resultados se alejaron mucho de las hipótesis que teníamos ya que la hipótesis no cumplían
con los requerimientos de los objetivos. sin embargo al desarrollar la investigación se logro
completar y crear los mecanismos y las ideas para desarrollar el producto final ya que el dise-
ño cuenta con un factor de seguridad de 5 y los mecanismos funciona adecuadamente con los
circuitos electricos pero para mejorar es necesario aislarlo del ambiente .
102 Diseño de vehículo motocultor autónomo

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20lluvia%20intensa.

32. Anexos
Si se considera necesario poner algun dibujo u hoja tecnica, colocar la encuesta y el
analisis de resultados
104 Diseño de vehículo motocultor autónomo

32.1. Encuesta
Con el objetivo de obtener información sobre las principales necesidades de trabajadores
del campo y cuales serían las principales áreas de interés que el VEMASCO pueda resolver,
se elaboró una encuesta de 20 preguntas. El perfil de los entrevistados debe cumplir con la
especificación de trabajador del campo (hombre o mujer), que conozca el proceso de siembra
y cosecha de cultivos de ciclo corto, costos de los productos, logística y distribución.

1. ¿Qué tipo de cultivo normalmente siembra?

2. ¿Ha escuchado alguna vez de algún vehículo de siembra y cosecha autónomo?

3. ¿Qué aspectos de la siembra y cosecha manual le resultan más difíciles o laboriosos?

4. ¿Ha invertido en algún equipo tecnológico para la ayuda de la siembra?

5. En metros cuadrados, ¿cuáles son las medidas que tienen los terrenos que siembra y
cosecha?

6. ¿Considera que sus terrenos (uno o varios) son de superficies semi-planas o tienen alguna
inclinación o irregularidad especial? Descríbalo

7. ¿Cuál es el tiempo que tarda en realizar todo el trabajo de sembrado en sus terrenos?
Aproxime la dimensión del terreno y el tiempo de sembrado de cada uno

8. ¿Aproximadamente cuánto tiempo se tarda en preparar todo el equipo que necesita para
realizar el trabajo?

9. ¿Qué tan pesado (en términos de desgaste físico) considera que es la siembra de su
terreno?

10. ¿Considera que un vehículo de siembra y cosecha valdría la pena?

11. ¿Considera importante aprovechar algún animal de trabajo para otra actividad en lugar
de para el sector agrícola?

12. ¿Qué tan importante es para usted la eficiencia en el uso de recursos como agua, fertili-
zantes y pesticidas en sus cultivos?

13. ¿Le gustaría que el robot pudiera realizar otras tareas además de la siembra y cosecha,
como la aplicación de fertilizantes o la detección de malezas?

14. Cuál es el costo aproximado del mantenimiento de la persona encargada de hacer esta
tarea o de realizarse con algún animal de igual forma aproximar el costo

15. ¿Ha pensado en comprar algún sistema de ayuda a la siembra? ¿Por qué tomó esa
decisión?

16. ¿Qué preocupaciones o reservas tendría sobre el uso de un robot agrícola en su actividad
agrícola?
Referencias 105

17. ¿Qué tamaño y forma debería tener el robot para adaptarse mejor a sus campos y
cultivos?

18. ¿Preferiría un robot que sea autónomo y pueda operar sin supervisión, o uno que requiera
cierto grado de supervisión y control humano?

19. ¿Tiene algun detalle en particular que le gustaría sugerir?

20. ¿Qué tipo de soporte técnico o servicio después de la venta le gustaría recibir si adquiriera
un robot agrícola?

32.2. Dibujos CAD del Proyecto

Estos son los dibujos CAD de el vehículo motocultor hechos en el software de solidd
works.
106 Diseño de vehículo motocultor autónomo

Figura 89: Chasis del Arado

Referencias 107

Figura 90: Herramienta de arado

108 Diseño de vehículo motocultor autónomo

Figura 91: Chasis Principal

Referencias 109

Figura 92: Tracker solar

110 Diseño de vehículo motocultor autónomo

Figura 93: Sistema de siembra por voleo

Referencias 111

Figura 94: Vehículo motocultor y sus secciones