REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

UNIVERSIDAD DR. RAFAEL BELLOSO CHAClN

DECANATO DE INVESTIGACIÓN Y POSTGRADO
PROGRAMA: MAESTRÍA EN INGENIERÍA DE CONTROL Y
AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS

DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE COMBUSTION PARA

CALDERAS ACUOTUBULARES EN PLANTAS
DE GENERACION DE VAPOR

Trabajo presentado como requisito para optar al Grado de

Magíster en Ingeniería de Control y Automatización de Procesos

Autor:
Ing. Yngrid Mosquera
C.I.: 14.305.095

Tutor:
MSc Luis Hernández
C.I.: 16.188.444

Maracaibo, Julio de 2009

DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE COMBUSTION PARA
CALDERAS ACUOTUBULARES EN PLANTAS
DE GENERACION DE VAPOR
DEDICATORIA

Dedico esta tesis a Dios a

mi padre y a todo aquel que

hizo posible que esta meta se

hiciera realidad.

iv
 AGRADECIMIENTO

A Dios, por ser el creador de todas las cosas y por darnos la

oportunidad de progresar y de crecer como persona.

A mi Madre, por ser la definición de amor más bello que existe, por su

apoyo y su paciencia, por estar siempre a nuestro lado.

A mi padre, que aunque no esté físicamente con nosotros viven en

nuestros corazones y sigue siendo una inspiración que nos da fuerza para

seguir adelante y alcanzar nuestras metas. TE AMARÉ POR

SIEMPRE………

Al Ingeniero Carlos Anderson por su apoyo incondicional, por toda su

ayuda prestada, por ser mi ejemplo a seguir

Al Ing. Luis Gerardo Hernández por su colaboración y gran apoyo.

A mis hermanos, por ayudarme en todo lo que estuviese en sus manos

y por darme aliento cuando más lo necesitábamos.

A todo aquel que de una u otra forma pasó a ser parte de esta

investigación.

Ing. Yngrid Mosquera

v
 ÍNDICE GENERAL

VEREDICTO ...............................................................................................................iii
DEDICATORIA .......................................................................................................... iv
AGRADECIMIENTO ................................................................................................. .v
ÍNDICE GENERAL ....................................................................................................vii
NDICE DE FIGURAS ............................................................................................... x
RESUMEN.................................................................................................................xiii
ABSTRACT .............................................................................................................. xiv
INTRODUCCIÓN........................................................................................................ 1
CAPÍTULO I. EL PROBLEMA .................................................................................. 3
1. Planteamiento del Problema ................................................................................ 3
1.1. Formulación del problema ...........................................................................10
1.2. Sistematización de la Investigación ......................................................... 11
2. Objetivos de la investigación ............................................................................. 11
2.1. Objetivo General ...........................................................................................11
2.2. Objetivos Específicos...................................................................................12
3. Justificación de la Investigación....................................................................... 12
4. Delimitación de la Investigación ........................................................................ 14

CAPÍTULO II. MARCO TEÓRICO .........................................................................15

1. Antecedentes de la Investigación .................................................................... 15
2. Bases Teóricas ................................................................................................... 18
2.1. Sistemas ........................................................................................................ 19
2.2. Definición de Sistema de control ...............................................................20
2.2.1 Tipos de Sistemas de control ...........................................................21
2.2.1.1. Sistemas de control a lazo abierto ..............................................21
2.2.1.2. Sistemas de control a lazo cerrado.............................................22
2.2.1.3. Sistemas Lineales y No Lineales ................................................22
2.3. Linealización de sistemas no lineales .......................................................25
2.3.1 Técnicas de Linealizació…………………………………………...26
2.4. Modelos Matemáticos ..................................................................................28
2.5. Simplicidad contra precisión.......................................................................30
2.6. Modelo de un sistema..................................................................................32
2.6.1. Tipos de Modelos .............................................................................32
2.6.1.1. Modelos no parámetricos .............................................................32

vi
 2.6.1.2. Modelos parámetricos o matemáticos........................................33
2.6.1.2.1. Modelo auto–regresivo con entrada externa (ARX) .............33
2.6.1.2.2. Modelo auto–regresivo con promedio móvil y entrada
externa (ARMAX) .........................................................................................35
2.6.1.2.3. Modelo de error de salida (OE)................................................36
2.6.1.2.4. Modelo Box Jenkins (BJ)...........................................................37
2.7. Identificación de Sistemas ..........................................................................38
2.8. Técnicas de Identificación de Sistemas....................................................39
2.9. Diseño de Experimentos para la Identificación de Sistemas ...............40
2.10. Pasos básicos para la Identificación de Sistemas...............................42
2.11.Simulación de procesos a tráves de modelos matemáticos ................44
2.12.Validación del modelo .................................................................................46
2.13. Análisis Residual........................................................................................48
2.13.1.Pruebas de Análisis Residual ......................................................48
2.14. Tiempo Muerto ............................................................................................49
2.15. Controladores .............................................................................................50
2.15.1. Controladores de dos posiciones (Todo –Nada) .......................52
2.15.2. Controladores Proporcionales ......................................................53
2.15.3. Controlador tipo Proporcional e Integral (PI) ..............................56
2.15.4. Controladores tipo Proporcional y Derivativo (PD)....................58
2.15.5. Controlador tipo Integral Proporcional Derivativo (PID ) ...........59
2.16. Teoría del Control Rosbusto .....................................................................60
2.16.1. Principio del Modelo Interno ..........................................................60
2.16.2. Estrategia de Control para Modelo Interno (IMC)......................61
2.17. Definición de Calderas ..............................................................................66
2.17.1. Principios básicos de operación de una caldera .......................66
2.17.1.1. Lado gases de combustión ........................................................66
2.17.1.2. Lado agua .....................................................................................67
2.18. Calderas de Gran Volumen de A gua ......................................................68
2.18.1. Calderas sencillas ...........................................................................68
2.18.2. Calderas con hervidores ................................................................68
2.18.3. Calderas de hogar interno .............................................................69
2.19. Calderas de mediano volumen de agua (Ignitubulares). .....................70
2.19.1. Caldera semitubular .......................................................................70
2.20. Calderas de pequeño volumen de agua .................................................71
2.20.1. Acuotubulares..................................................................................71
2.21. Tipos de Calderas Acuotubulare s de tubos curvos ..............................73
2.21.1. Calderas Stirling ..............................................................................73
2.21.2. Calderas modernas de tubos curvados.......................................74
2.21.3. Calderas Acuotubulares de vapor verticales ..............................76
2.21.4. Calderas Pirotubulares...................................................................78
2.22. Proceso básico de combustión ................................................................80
2.23. Control de Combustión en Calderas .......................................................83

vii
 2.23.1. Balance de Energía ........................................................................83
2.24. Control de la relación Aire/Combustible .................................................85
3. Definición de términos básicos ......................................................................... 86
4. Sistema de Variables ......................................................................................... 88

CAPÍTULO III ............................................................................................................91

MARCO METODOLÓGICO ...................................................................................91
1. Tipo de Investigación .......................................................................................... 91
2. Diseño de la Investigación ................................................................................. 93
3. Población y Muestra ............................................................................................95
4. Técnica de Recolección de Datos ..................................................................... 96
5. Procedimiento.......................................................................................................96

CAPÍTULO IV ..........................................................................................................100
ANÁLISIS DE LOS RESULTADOS.....................................................................100
1. Fase I. Recopilación de la información .......................................................... 100
1.1. Caracteristicas Generales de la Caldera ................................................101
1.2. Descripción General de la Planta de Generación de Vapor................ 101
1.3. Descrición del Sistema de Combustión ..................................................103
1.4. Variables Asociadas al Sistema de Combustión ...................................105
2. Fase II. Desarrrollo y Validación del Modelo Matemático ...........................105
2.1. Ejecución de las pruebas para creación de la base de datos
con las variables del proceso identificadas en la fase Nro. 1 .....................106
2.2. Graficar los datos obtenidos para observar las variables de
entrada % de flujo de aire y salida % Oxígeno ............................................. 108
2.3. Identificación del proceso utilizando métodos de estimación de
modelos paramétricos ......................................................................................111
2.3.1. Modelo ARX .....................................................................................113
2.3.2. Modelo ARMAX ...............................................................................115
2.3.3. Modelo Output Error (OE) .............................................................116
2.3.4. Modelo Box Jenkins (BJ) ..............................................................118
2.4. Validación del Modelo seleccionado .......................................................121
3. Fase III Diseñar el Sistema de Control de Combustión............................... 125
3.1. Diseño de la estrategia del Control de Combustión para la Caldera
Caldera F-931 ....................................................................................................125
3.2. Pruebas re alizadas con el controlador PID ............................................130
3.3. Aplicación del Controlador por Modelo Interno ....................................132
3.4. Comparación del Controlador PID y el IMC ...........................................135

viii
CONCLUSIONES...................................................................................................140
RECOMENDACIONES .........................................................................................143
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS....................................................................144

ix
 LISTA DE FIGURAS

Figura 1. Curva de exceso de aire ......................................................................... 8

Figura 2. Sistema dinámico con entrada u(t), perturbación v(t) y salida y(t)..20
Figura 3. Sistema de Control..................................................................................21
Figura 4. Modelo ARX..............................................................................................34
Figura 5. Modelo ARMAX........................................................................................35
Figura 6. Modelo error de salida ...........................................................................37
Figura 7. Modelo Box-Jenkins ...............................................................................38
Figura 8. Lazo de Identificacón de Sistemas .......................................................44
Figura 9 . Sistema de control Industrial ................................................................51
Figura 10.Control de pos posiciones .....................................................................53
Figura 11. Diagrama de bloque de un simple lazo de control ...........................54
Figura 12.Respuesta de controlador proporcional a un cambio escalón........57
Figura 13. Diagrama de bloque del controlador proporcional derivativo .........59
Figura 14. Estrategía de control a lazo abierto ....................................................60
Figura 15. Estrategia de control por Modelo Interno (IMC) ...............................62
Figura 16. Sistema de control clásico con retroalimentación ............................63
Figura 17. Evolución del IMC .................................................................................65
Figura 18. Calderas Acuotubulares tipo “A” y “D” ...............................................74
Figura 19. Calderas Acuotubulares de vapor vertical.........................................76
Figura 20. Calderas Pirotubulares .........................................................................79
Figura 21. Cámara de combustión en Calderas con dos combustibles ..........83
Figura 22. Método para controlar la presión de vapor. ......................................84
Figura 23. Cambios en la demanda de vapor......................................................84
Figura 24. Caldera F-931 con instrumentación existente . .............................. 103
Figura 25. Esquema de control actual ............................................................... 104
Figura 26. Variables asociodas al proceso de combustión. ........................... 105
Figura 27. Tabla de excel con datos recolectados de la variables .............. 107

x
Figura 28. Taslado de datos obtenidos al programa Matlab .......................... 108
Figura 29. Interfase gráfica del sistema de identificación Matlab .................. 109
Figura 30. Relación de la entrada y salida real del proceso. ......................... 110
Figura 31. Relación de la entrada y salida filtradas. ........................................ 111
Figura 32. Módulo de Identificación de sistemas de Matlab .......................... 112
Figura 33. Modelo matemático ARX comparado con la data real ................ 114
Figura 34. Respuesta escalón con el modelo ARX . ........................................ 114
Figura 35. Modelo matemático ARMAX comparada con la data real .......... 115
Figura 36. Respuesta escalón con el modelo ARMAX. .................................. 116
Figura 37. Modelo matemático OE comparado con la data real …………...117
Figura 38. Respuesta escalón con el modelo OE............................................ 117
Figura 39. Modelo matemático BJ comparada con la data real . .................. 118
Figura 40. Respuesta escalón con el modelo BJ ............................................ 119
Figura 41. Comparación de los modelos matemáticos obtenidos . .............. 120
Figura 42. Lugar geometrico de las raíces ........................................................ 122
Figura 43. Diagrama de Nyquist del modelo seleccionado ............................ 122
Figura 44. Diagrama de Bode del modelo seleccionado ................................ 123
Figura 45. Análisis residual del modelo seleccionado . .................................. 124
Figura 46. Diagrama de control de combustón diseñado. .............................. 128
Figura 47. Gráfica para el % de Oxigeno a diferentes cargas de vapor. ..... 129
Figura 48. Esquema final de la Caldera con e l control de combustón ......... 129
Figura 49. Diagrama de bloque del proceso sin controlador.......................... 130
Figura 50. Respuesta del proceso sin controlador a lazo abierto ................. 130
Figura 51. Diagrama de bloque del proceso con controlador PID ................ 131
Figura 52. Respuesta del proceso con controlador PID ................................. 131
Figura 53. Sistema de Control por Modelo Interno (IMC) ............................... 132
Figura 54. Diseño del modelo implementando el controlador IMC ............... 134
Figura 55. Respue sta escalón del modelo implementando IMC ................... 134

xi
Figura 56. Diseño del modelo ARX implamentando el controlador IMC IMC
comparado con el controlador PID a través de Simulink ................................ 135
Figura 57. Respuesta escalón del modelo ARX implementando el IMC
controlador IMC comparado con el controlador PID ........................................ 136

xii
Mosquera Soto, Yngrid Yajaira. “DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL
DE COMBUSTION PARA CALDERAS ACUOTUBULARES EN PLANTAS DE
GENERACION DE VAPOR. Universidad Dr. Rafael Belloso Chacín.
Programa de Maestría. Maracaibo, Año 2009.

Resumen

El objetivo fundamental de esta investigación fue diseñar un sistema de

control de combustión para Calderas Acuotubulares en plantas de
generación de vapor saturado. La cual tuvo como variable el Sistema de
control de combustión. Para esta investigación se diseño el control adecuado
para mantener los valores de oxigeno dentro de la caldera de acuerdo a la
curva de diseño a diferentes cargas de vapor según las exigencias del
proceso. La investigación fue del tipo aplicada, ya que se perfeccionó el
control de combustión en las calderas, a su vez fue de campo, debido a que
se realiza en la propia área donde se encuentra el objeto de estudio
basándose en la observación directa de las variables del proceso, según su
diseño es no experimental. Así mismo se enmarca en la teoría de Control
Robusto circunscrita por medio del Control por Modelo Interno (IMC).
Correspondiéndose además como un proyecto factible, la metodología
constó de tres fases: Fase I. Estudio del problema, Fase II. Metodología para
obtener los datos experimentales a fin de construir el modelo matemático del
proceso de combustión, Fase III. Diseño del sistema de combustión de las
calderas. Una vez finalizada la investigación se obtuvo como resultado el
control adecuado que permite mantener la relación aire / gas dentro del
Hogar de la caldera permitiendo obtener una combustión optima del proceso.

Palabras claves: Control de Combustión, Modelos Matemáticos, Calderas.

xiii
Mosquera Soto, Yngrid Yajaira. “DESIGN OF A SYSTEM OF CONTROL OF
COMBUSTION FOR BOILERS ACUOTUBULARES IN PLANTS OF
GENERATION OF VAPOR. Universidad Dr. Rafael Belloso Chacín.
Programa de Maestría. Ma racaibo, Año 2009.

Abstract

The basic objective of this investigation is designing a system of the

combustion control for Acuotubulares Boilers in plants of saturated steam
generation. What had as the variable System of combustion control. For this
inves tigation design the appropriate control for maintaining the values of
oxygen inside of the boilers according with the design curve loads at different
steam demands of the process. The investigation was of the applied type,
since it was perfected the control of the combustion in the boiler, was as well
of field, since it is made in the own area where is the study object being
based on the observation direct of the process of that variables of those, it is
of plan of its of according to any experimental one. Equally it is devised in the
theory of Robust Control and is limited by means of they Internal Model
Control (IMC). Also belonging together as a feasible project, the methodology
consisted of three phases: Phase I Study of the problem, Phase II.
Methodology to obtain the experimental datas in order to construct the
mathematical model of the combustion, Phase III. Design of the system of the
combustion of boilers. Those concluded the investigation once it was
obtained as a result of the appropriate control that allows to maintain the
relationship of the inside furnace of air/gas of the boiler to obtain a good
combustion of the process.

Key words: Combustion Control, Mathematical Models, Boilers.

xiv
 INTRODUCCIÓN

Uno de los problemas graves que existe es el de la contaminación

ambiental que cada día tiene un alto costo para estas generaciones y será aun

mayor para las generaciones futuras. Algunas de las causas de estas

contaminaciones son producidas por equipos de combustión, que al no

obtener una buena relación aire combustible provocan lo que se conoce como

una mala combustión, dando como resultado la presencia de humos negros

arrojados a la atmósfera. La mayoría de las empresas a nivel mundial utilizas

equipos con emanaciones de gases al ambiente, en este caso estudiaremos el

sistema de combustión, específicamente para calderas Acuotubulares que

presentan grandes problemas en el proceso de combustión.

De igual manera, existen diversos riesgos producidos por estos

equipos, los cuales contribuyen a eleva r la ocurrencia de accidentes. Debido

a lo mencionado anteriormente, es importante diseñar un sistema para el

control de la combustión que nos permita reducir los problemas de

contaminación, además de aumentar la eficiencia de estos equipos y

minimizar todos los costos de operación.

El presente estudio se divide en cuatro capítulos a través de los cuales

se desarrollará toda la investigación. La cual llevara el siguiente orden:

 2

En el capítulo I se desarrolla el planteamiento y formulación del problema ,

incluyendo los objetivos, la justificación y delimitación de la investigación.

El capítulo II (Marco Teórico) incluye los aspectos más resaltantes de la

investigación ya que en este capítulo se sustentaran teóricamente lo

expuesto, definiendo los términos necesarios para esta investigación.

Para cumplir con los objetivos propuestos se incluye un marco

metodológico bajo el cual esta sustentada la investigación. En el capítulo III,

se define el tipo de investigación, además de los instrumentos de recolección

de datos a utilizar, así como también se presentan los formatos utilizados

para dicha recolección.

En el capítulo IV se hará referencia de los resultados obtenidos de esta

investigación según la metodología definida en el capitulo III, para el diseño

del cont rol de combustión para calderas acuotubulares se implementa la

Teoría de Control avanzado utilizando el Control Robusto circunscrito al

Control por Modelo Interno (IMC).

Por último se expuso las conclusiones y recomendaciones con el fin de

cubrir las exigencias de la investigación; las referencias bibliográficas usadas

y los anexos como complemento.