25 dic. 2020 23:42:53 - ejer_gen-cont_6-1_201219.
sm
Ejercicio 1.
Una central de generación aislada tiene los siguientes parámetros:
Constante de tiempo de la turbina T = 0.5 s.
Constante de tiempo del controlador g = 0.2 s.
Constante de inercia del generador H = 5 s.
Regulación de velocidad en el controlador = R p.u.
La carga varía 0.8 % para un cambio de 1% en la frecuencia, D = 0.8.
a) Usando el criterio Routh-Hurwitz encontrar el rango de R para estabilizar el sistema de control.
b) Dibuja la localización de las raíces mediante la función Evans de Scilab.
c) La regulación de velocidad del controlador está en R = 0.05 p.u. La salida nominal de la turbina es 250 MW a la
frecuencia nominal de 60 Hz. Si ocurre un cambio repentino de la carga de 50 MW (DPL = 0.2 p.u.), calcular:
a. La desviación en estado estacionario de la frecuencia en Hz.
b. Utilizar Scilab para obtener las especificaciones de su comportamiento en el dominio temporal y la respuesta a un
escalón de la variación de la frecuencia.
Datos:
f0 60
Solución:
El diagrama de bloques del control LFC es,
Que se puede poner como,
Cuya función de transferencia en lazo abierto es,
O lo que es lo mismo,
1/4
25 dic. 2020 23:42:53 - ejer_gen-cont_6-1_201219.sm
1
K G s H s
R 1 0.2 s 1 0.5 s 10 s 0.8
siendo K=1/R
La ecuación característica se iguala a cero y se calcula K.
1 K G s H s 0
K 20 s 264 s 177 25 s 25 K
1
3 2 20 s 264 s 177 25 s
s 7.08 s 10.56 s 0.8
3 2
s 7.08 s 10.56 s 0.8 K
0
3 2
s 7.08 s 10.56 s 0.8
Luego,
3 2
s 7.08 s 10.56 s 0.8 K 0
Aplicando el criteriode Routh-Hurwitz,
Para que sea estable se tiene que cumplir:
73.965 K
0
7.08
0.8 K 0
Luego,
0.8 K 73.965
Para K=73.965, R>0.0135
Sustituyendo en la ecuación,
3 2
s 7.08 s 10.56 s 74.765 0
Calculamos los polos.
74.765
10.56
coef
7.08
rootsA polyroots coef
1
2/4
25 dic. 2020 23:42:53 - ejer_gen-cont_6-1_201219.sm
0.00000165 3.24961895 i
rootsA 0.00000165 3.24961895 i
7.0800033
El sistema es marginalmente estable, ya que tiene un par de polos conjugados en el eje jw.
b) Dibuja la localización de las raíces mediante la función Evans de Scilab.
Véase scilab_cont_6-1.sce.
rA augment Re rootsA ; Im rootsA ; "o" ; 15
4 y
0 x
-1
-2
-3
-4 -8 -6 -4 -2 0 2
rA
c-a) La desviación en estado estacionario de la frecuencia en Hz.
La función de transferencia en lazo cerrado es,
ΔΩ
T s
ΔPL
1 0.2 s 1 0.5 s
T s
1
10 s 0.8 1 0.2 s 1 0.5 s
0.05
Siendo
0.2
ΔPL s
s
Taux s T s ΔPL s s
MaximaTakeover "all" "diff(), int(), lim(), sum(), det() handled by Maxima"
Δwss lim s T s ΔPL s 0.0096
s 0
Δwss 0.00961538
3/4
25 dic. 2020 23:42:53 - ejer_gen-cont_6-1_201219.sm
Δwss 0.0096
Δf Δwss f0
f f0 Δf 59.424
c-b) Utilizar scilab para obtener la variación de la frecuencia.
4/4
25 dic. 2020 23:35:32 - ejer_gen-cont_6-2_201219.sm
Ejercicio 2
En un área hay dos generadores con las siguientes características:
Unidad Potencia Regulación de velocidad R (p.u. en MVA base)
1 600 MVA 6%
2 500 MVA 4%
Las unidades son operadas en paralelo, suministrando 900 MW a la frecuencia nominal. La
unidad 1 suministra 500 MW y la unidad 2 suministra 400 MW a 60 Hz. La carga se incrementa
en 90 MW.
a) Si no hay dependencia de la frecuencia de la carga (D = 0), encontrar la variación de la
frecuencia en régimen permanente y la potencia generada por cada unidad.
b) La carga varía 1.5% por cada 1% de cambio en la frecuencia (D=1.5). Encontrar la
desviación de la frecuencia en estado estacionario y la nueva potencia generada por cada
unidad.
Datos:
R1 0.06 R2 0.04 f0 60 Sbase 1000
S1 600 S2 500 PL 900 ΔPL 90
D 1.5
Solución:
Pasamos a por unidad
- Seleccionamos como potencia base Sbase.
Sbase 1000
- Pasamos a la misma base los parámetros R y las potencias.
Sbase Sbase PL
R1pu R1 R2pu R2 PLpu ΔPL
S1 S2 Sbase ΔPLpu
Sbase
R1pu 0.1 R2pu 0.08
PLpu 0.9 ΔPLpu 0.09
a) Desviación de la frecuencia en estado estacionario con D=0.
Desviación de la frecuencia
D 0
ΔPLpu
Δωss
1 1
D
R1pu R2pu
Δωss 0.004
Frecuencia en Hz
Δf Δωss f0
Δf 0.24
fnew f0 Δf
fnew 59.76
1/2
25 dic. 2020 23:35:32 - ejer_gen-cont_6-2_201219.sm
Cambios en los generadores.
Δωss Δωss
ΔP1pu ΔP2pu ΔωDpu Δωss D
R1pu R2pu
ΔP1pu 0.04 ΔP2pu 0.05 ΔωDpu 0
ΔP2 ΔP2pu Sbase ΔωD ΔωDpu Sbase
ΔP1 ΔP1pu Sbase
ΔP1 40 ΔP2 50 ΔωD 0
b) Desviación de la frecuencia en estado estacionario con D=1.5.
Desviación de la frecuencia
D 1.5
ΔPLpu
Δωss Δωss 0.0038
1 1
D
R1pu R2pu
Frecuencia en Hz
Δf Δωss f0
Δf 0.225
fnew f0 Δf
fnew 59.775
Cambios en los generadores.
Δωss Δωss
ΔP1pu ΔP2pu ΔωDpu Δωss D
R1pu R2pu
ΔP1pu 0.0375 ΔP2pu 0.0469 ΔωDpu 0.0056
ΔP2 ΔP2pu Sbase ΔωD ΔωDpu Sbase
ΔP1 ΔP1pu Sbase
ΔP1 37.5
ΔP2 46.875 ΔωD 5.625
2/2
25 dic. 2020 23:36:43 - ejer_gen-cont_6-3_201219.sm
Ejercicio 3.
El sistema de control LFC del ejercicio 1 se equipa con un segundo bucle de control integral para el control automático de
generación AGC con KI=7.
a) Calcula la función de transferencia y el error en régimen permanente.
b) Utiliza Scilab para obtener la desviación de la frecuencia cuando se produce un cambio repentino de la carga de 0.2 p.u.
Datos:
0.2
ΔPL s
s
Accionador: Kg 2 τg 0.04
Turbina: KT 10 τT 0.1
Rotor: H 1 D 0.4
Regulador: R 1
Integrador: KI 1
Solución:
a) Calcula la función de transferencia y el error en régimen permanente.
El diagrama de bloques del AGC es,
Kg KT 1
Tg s TT s TG s
1 τg s 1 τT s 2 H s D
1 KI
TR s TI s
R s
Fórmula de Mason:
Caminos directos,
G0 s TG s
Bucles,
1/2
25 dic. 2020 23:36:43 - ejer_gen-cont_6-3_201219.sm
L0 s TG s TR s Tg s TT s 1
L1 s TG s TI s Tg s TT s 1
Cofactor,
Δ0 1
Determinante del grafo,
Δ s 1 L0 s L1 s
Función de transferencia,
G0 s Δ0
G s
Δ s
5 25 s 10 s s
G s
2 12500 12500 1 5 s 25 s 10 s s
MaximaTakeover "all" "diff(), int(), lim(), sum(), det() handled by Maxima"
Δwss lim s ΔPL s G s
s 0
Δwss 0
b) Utiliza Scilab para obtener la desviación de la frecuencia cuando se produce un cambio repentino de la carga de 0.2 p
.u.
En laboratorio.
2/2
28 nov. 2023 13:07:11 - ejer_gen-cont_6-4_231128.sm
Ejercicio 4.
Un sistema de dos áreas conectadas por una línea de interconexión tiene los siguientes parámetros en una base de 1000
MVA.
Área 1 2
Regulador de velocidad R1=0.05 R2=0.0625
Coef. De sensibilidad f-carga D1=0.6 D2=0.9
Constante de inercia H1=5 H2=4
Potencia base 1000 MVA 1000 MVA
Constante de tiempo del regulador tg1=0.2 s tg2=0.3 s
Constante de tiempo de la turbina tT1=0.5 s tT2=0.6 s
Las unidades están operando en paralelo a la frecuencia nominal de 60 Hz. El coeficiente de sincronización de potencia es
Ps=2.0 p.u. Un cambio de la carga de 187.5 MW ocurre en el área 1.
a) Determinar la nueva frecuencia en estado estacionario y el cambio de flujo por la línea de interconexión.
Datos:
f0 60
Load 187,5 Sb 1000
R1 0,05 R2 0,0625
D1 0,6 D2 0,9
H2 4
H1 5
τg1 0,2 τg2 0,3
τt1 0,5 τt2 0,6
Solución:
La variación de la carga en por unidad es,
Load
ΔPL1 0,1875
Sb
La desviación de la frecuencia en régimen estacionario,
ΔPL1
Δwss 0,005
1 1
D1 D2
R1 R2
Δf Δwss f0 0,3
f f0 Δf 59,7
Y el cambio de la potencia mecánica en cada área es,
Δwss
ΔPm1 0,1
R1
ΔPm1_MW ΔPm1 Sb 100
Δwss
ΔPm2 0,08
R2
ΔPm2_MW ΔPm2 Sb 80
1/2
28 nov. 2023 13:07:11 - ejer_gen-cont_6-4_231128.sm
ΔPD1 Δwss D1 0,003
ΔPD1_MW ΔPD1 Sb 3
ΔPD2 Δwss D2 0,0045
ΔPD2_MW ΔPD2 Sb 4,5
La potencia que fluye del área 1 al área 2 es,
1
ΔP12 Δwss D2 0,0845
R2
ΔP12_MW ΔP12 Sb 84,5
El signo negativo indica que la potencia fluye del área 2 al área 1.
2/2
25 dic. 2020 23:48:45 - ejer_gen-cont_6-6_201219.sm
Ejercicio 6.
El sistema AVR de un generador tiene los siguientes parámetros:
Ganancia Cte. de tiempo
Amplificador KA tA=0.1
Excitación KE=1 tE=0.4
Generador KG=1 tG=1.0
Sensor KR=1 tR=0.05
a) Usar el criterio Routh-Hurwitz para encontrar el rango de KA que mantiene la estabilidad
del sistema de control.
b) Obtén con Scilab la gráfica de la localización de las raíces “root locus”.
c) Si la ganancia del amplificador se pone en KA=10
a. Encontrar la respuesta escalón en régimen permanente.
b. Obtener con Scilab la respuesta escalón y las especificaciones del comportamiento en el
dominio temporal.
Datos:
Solución:
El diagrama de bloques del control AVR es,
Y su función de transferencia en lazo abierto,
1 1 1
K KA G s
1 0.1 s 1 0.4 s 1 s
1
H s
1 0.05 s
1/3
25 dic. 2020 23:48:45 - ejer_gen-cont_6-6_201219.sm
Vs s
K G s H s
Vg s
1000 KA
KGH K G s H s
10 s 5 2 s 1 s 20 s
La ecuación característica,
10 s 5 2 s 1 s 20 s 1000 KA
1 KGH
10 s 5 2 s 1 s 20 s
1 KGH 0
4 3 2
s 33.5 s 307.5 s 775 s 500 KA 0
Usando el criterio de Routh-Hurwitz, se puede encontrar el rangode KA para mantener la estabilidad del sistema.
Luego, se tiene que cumplir que,
716.1
58.9 Ka 716.1 0 Ka
58.9 Ka 12.1579 Ka 11.95
500 500 Ka 0 Ka 1
1 KA 12.16
Para KA=12.16,
Sustituyendo en la ecuación,
KA 12.16
4 3 2
s 33.5 s 307.5 s 775 s 500 KA 0
3 2
s 7.08 s 10.56 s 74.765 0
Calculamos los polos.
500 KA
775
coef 307.5 rootsA polyroots coef
33.5
1
2/3
25 dic. 2020 23:48:45 - ejer_gen-cont_6-6_201219.sm
0.0908 4.6613 i
0.0908 4.6613 i
rootsA
16.6592 1.4782 i
16.6592 1.4782 i
b) Obtén con Scilab la gráfica de la localización de las raíces "root locus".
rA augment Re rootsA ; Im rootsA ; "o" ; 15
y
6
0 x
-2
-4
-6 -16 -12 -8 -4 0
rA
c) Si la ganancia del amplificador se pone en KA=10,
c.1) Respuesta escalón, con el teorema del valor final.
Para una entrada escalón,
1
Vref s
s
La función de transferencia en lazo cerrado, calculada en el ejercicio,
25 KA s 20
Vt s Vref s
4 3 2
s 33.5 s 307.5 s 775 s 500 500 KA
La respuesta en estado estacionario,
MaximaTakeover "all" "diff(), int(), lim(), sum(), det() handled by Maxima"
KA 10
Vtss lim s Vt s KA
s 0 Vtss
1 KA
Vtss 0.924
Y el error en estado estacionario,
Vess 1.0 Vtss 0.07598784
c.2) Obtener con Scilab la respuesta escalón y las especificaciones del comportamiento en el dominio temporal.
Obtenido en la práctica.
3/3
17 dic. 2020 16:02:59 - ejer_gen-cont_6-7.sm
Ejercicio 7.
Se añade un estabilizador con realimentación al sistema AVR del ejercicio anterior.
La cte. de tiempo del estabilizador es tF=0.04 s, y la ganancia del derivador se
ajusta a KF=2.
a) Obtener la respuesta escalón y las especificaciones en el dominio temporal.
Datos:
1
Vref s
s
Estabilizador: KF 2 τF 0.04
Amplificador: KA 10 τA 0.1
Excitación: KE 1 τE 0.4
Generador: KG 1 τG 1.0
Sensor: KR 1 τR 0.05
Solución:
El diagrama de bloques con el establilizador es,
KA KE KG
TA s TE s TG s
1 τA s 1 τE s 1 τG s
KF s KR
TF s TR s
1 τF s 1 τR s
Fórmula de Mason:
Caminos directos,
G0 s TA s TE s TG s
Bucles,
1/2
17 dic. 2020 16:02:59 - ejer_gen-cont_6-7.sm
L0 s TA s TE s TF s 1
L1 s TA s TE s TG s TR s 1
Cofactor,
Δ0 1
Determinante del grafo,
Δ s 1 L0 s L1 s
Función de transferencia,
G0 s Δ0
G s
Δ s
500 20 s 25 s
G s
10 s 5 2 s 25 s 25000 s 1 s 20 s 10000 25 s
MaximaTakeover "all" "diff(), int(), lim(), sum(), det() handled by Maxima"
Vtss lim s Vref s G s
s 0
Vtss 0.9091
2/2
17 dic. 2020 15:58:54 - ejer_gen-cont_6-8.sm
Ejercicio 8.
Se añade un controlador PID delante del amplificador del sistema AVR del ejercicio 5.6
con KP=l.00, Kl=0.25 y KD= 0.28.
a) Obtener la respuesta escalón y las especificaciones en el dominio temporal.
Datos:
1
Vref s
s
PID: KP 1 KI 0.25 KD 0.28
Amplificador: KA 10 τA 0.1
Excitación: KE 1 τE 0.4
Generador: KG 1 τG 1.0
Sensor: KR 1 τR 0.05
Solución:
El diagrama de bloques con el PID es,
KA KE KG
TA s TE s TG s
1 τA s 1 τE s 1 τG s
KI KR
TPID s KP KD s TR s
s 1 τR s
Fórmula de Mason:
Caminos directos,
G0 s TPID s TA s TE s TG s
Bucles,
1/2
17 dic. 2020 15:58:54 - ejer_gen-cont_6-8.sm
L0 s TPID s TA s TE s TG s TR s 1
Cofactor,
Δ0 1
Determinante del grafo,
Δ s 1 L0 s
Función de transferencia,
G0 s Δ0
G s
Δ s
2
5 25 4 s 1 28 s 20 s
G s
2
s 10 s 5 2 s 1 s 20 s 100 25 4 s 1 28 s
MaximaTakeover "all" "diff(), int(), lim(), sum(), det() handled by Maxima"
Vtss lim s Vref s G s
s 0
Vtss 1
2/2
1 dic. 2023 00:50:59 - ejer_gen-cont_6-10_231201.sm
Ejercicio 10.
Obtén la representación en variables de estado del sistema LFC del ejercicio 1 con una entrada PL y realizar el siguiente
análisis:
a) Obtén la respuesta escalón de la frecuencia para un cambio repentino de la potencia de PL=0.2 p.u.
b) Colocar los polos en lazo cerrado de compensación en -2± j6 y -3. Obtén la respuesta escalón de la frecuencia en el
sistema compensado.
Datos:
ΔPL 0,2 ΔPref 0
1
Vref s ΔPL
s
Rotor: H 5 D 0,8
Accionamiento: Kg 1 τg 0,2
Turbina: KT 1 τT 0,5
Generador: KG 1 τG 1,0
Sensor:
R 0,05
λ1 2 6 i λ2 2 6 i λ3 3
Solución:
El diagrama de bloques es el siguiente,
Las ecuaciones para dicho diagrama son,
1
1 τg s ΔPV s ΔPref ΔΩ s
R
1 τT s ΔPm s ΔPV
2 H s D ΔΩ s ΔPm ΔPL s
Resolviendo para la primera derivada tenemos,
1/2
1 dic. 2023 00:50:59 - ejer_gen-cont_6-10_231201.sm
Que en forma matricial quedará como,
dx t A x t B u t
y t C x t
Donde,
Como la referencia ΔPref es cero, se puede simplificar B y se obtiene B1,
1 1
0 1
τg R τg 0 τg 0
1 1 B 0
A 0 0 0 B1
τT τT 1
1
1 D 0 2 H
0 2 H
2 H 2 H
0
5 0 100 0 5
B1 0
A 2 2 0 B 0 0
0,1
0 0,1 0,08 0,1 0
Para los polos en lazo cerrado que se desean λ1, λ2 y λ3, la ecuación característica es,
1 0 0
αc s s λ1 s λ2 s λ3 I 0 1 0
0 0 1
3 2
αc s s 7 s 52 s 120 I
Calculamos los términos de la formula de Ackermann,
110 0,8 4184,64
αc A 84 16 16
0,016 4,16064 95,884288
2
S augment B1 ; A B1 ; A B1
0 10 50,8
S 0 0 20
0,1 0,008 0,00064
Y finalmente, obtenemos las ganancias según la fórmula de Ackermann,
1
K 0 0 1 S αc A
K 4,2 0,8 0,8
En el fichero de scilab se ha obtenido la respuesta escalón del sistema, y el vector de ganancias.
2/2
