El encoder incremental te entrega una cantidad de pulsos digitales por cada revolución o

vuelta del eje, es usado principalmente para controlar la velocidad de motores trifásicos
y de CD en sistemas a lazo cerrado ó para medir longitudes de materiales en proceso
cuando el encoder es conectado a algún contador
El encoder absoluto memoriza una posición dada o programada, a partir de esa posición
te entrega la información de los pulsos por revolución y de las revoluciones que ha
girado y el sentido de giro, por lo que si lo giras hacia la derecha te indicara cuantos
pulsos avanzó, pero si después lo giras hacia la izquierda el encoder restara estos pulsos
y te indicara en que posición o valor quedó, el uso de este encoder se puede comparar
con un calibrador digital, ya que tu lo
desplazas hacia un sentido u otro y te indicara la posición en la que se queda o la
distancia que avanzó, la aplicación principal de estos encoders es en las áreas de
robótica, cnc y automatización en donde se requiere saber cuanto avanza, a que
velocidad y posicionamiento final de los mecanismos movidos por motores paso a paso
ó servomotores.
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Ya solo para completar y responder al 100% la pregunta. El incremental tiene 3 señales:
Canal A (y A')
Canal B (y B')
Canal C (y C') (cero o home)
Por lo que tienen de 5 a 8 cables.
Los Absolutos tienen salida analógica ya sea en voltaje, corriente, bits paralelos o bus
de campo.
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El incremental sólo te dará información de cuanto se ha movido (en uno u otro sentido)
mientras que el absoluto te permitirá saber dónde estás en cada momento. Por ejemplo:
un Mouse te da información incremental: de movió tanto para allá o tanto para acá.
Mientras que un pad te da información absoluta: estás en x, y tanto.
Se usa un encoder incremental cuando quieres saber la velocidad o el sentido de giro
pero no te importa en qué Angulo particular se encuentra. Se usa uno absoluto cuando
es importante saber en todo momento cuantos grados ha girado un eje.
Con un incremental puedes saber en qué posición está (en forma absoluta:-) pero
necesitarás agregar una marca de índice, o un fin de carrera o algo que le permita a tu
sistema saber con absoluta certeza en algún momento dónde está parado, después sólo
será cuestión de no perder ningún evento de desplazamiento y tu sistema puede "llevar
la cuenta" de donde está el encoder aunque "él" no lo sepa o no te lo pueda decir.
Por ejemplo en una impresora, cuando la prendes lleva el carro hasta un extremo y fija
eso como cero, después sólo calcula desplazamientos.
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La diferencia principal consiste en q el encoder incremental, como su nombre lo indica
mide la posición por incrementos referidos a una posición inicial llamado home.
Cuando hay un fallo de energía o algo q interrumpa la alimentación, el encoder debe
volver a la posición de home para iniciar de nuevo su trabajo de medida.
En el encoder absoluto en cambio, todas las posiciones tienen asociado su propio código
y no hay por decirlo así una posición privilegiada o inicial. Al ocurrir un fallo de
energía por ejemplo el encoder está en capacidad de recordar la última posición en la
cual quedó antes del fallo.
Un encoder es un sensor electro-opto-mecánico que unido a un eje, proporciona información de la
posición angular. Su fin, es actuar como un dispositivo de realimentación en sistemas de control
integrado.

Tipos de encoders
Encoder incremental (Incremental Encoder)

Este tipo de encoder se caracteriza porque determina su posición, contando el número de impulsos
que se generan cuando un rayo de luz, es atravesado por marcas opacas en la superficie de un
disco unido al eje.

En el estator hay como mínimo dos pares de fotorreceptor ópticos, escalados un número entero de
pasos más ¼ de paso. Al girar el rotor genera una señal cuadrada, el escalado hace que las
señales tengan un desfase de ¼ de periodo si el rotor gira en un sentido y de ¾ si gira en el
sentido contrario, lo que se utiliza para discriminar el sentido de giro.

Un simple sistema lógico permite determinar desplazamientos a partir de un origen, a base de

La resolución del encoder depende del número de impulsos por revolución.

Encoder absoluto (Absolute Encoder)

En el encoder absoluto, el disco contiene varias bandas dispuestas en forma de coronas circulares
concéntricas, dispuestas de tal forma que en sentido radial el rotor queda dividido en sectores, con
marcas opacas y transparentes codificadas en código Gray.

El estator tiene un fotorreceptor por cada bit representado en el disco. El valor binario obtenido de
los fotorreceptores es único para cada posición del rotor y representa su posición absoluta. Se
utiliza el código Gray en lugar de un binario clásico porque en cada cambio de sector sólo cambia
el estado de una de las bandas, evitando errores por falta de alineación de los captadores.
Para un encoder con n bandas en el disco, el rotor permite 2^n combinaciones, por lo cual la
resolución será 360° dividido entre los 2^n sectores; Por ejemplo para encoders de 12 y 16 bits se
obtiene una resolución angular de 0.0879° y 0.00549° respectivamente.

Resolución angular = 360°/2^n

Generalmente, los encoders increméntales proporcionan mayor resolución a un costo más bajo
que los encoders absolutos. Además, su electrónica es más simple ya que tienen menos líneas de
salida.

Típicamente un encoder incremental solo tiene cuatro líneas: 2 de cuadratura, una de poder y una
tierra. Un encoder absoluto tiene una línea de salida por cada bit, una línea de poder y la tierra.

Encoder Inside