TEMA 7.

DINÁMICA DE SISTEMAS Y DEL

SÓLIDO RÍGIDO.
Fundamentos Físicos de la Ingeniería
Índice
1. Introducción a los sistemas dinámicos de partículas.
2. Cantidad de movimiento y momento cinético de un sistema. Su conservación.
3. Teoremas del movimiento del centro de masa.
4. Teoremas de las fuerzas vivas y de la conservación de la energía.
5. Colisiones entre partículas.
6. Momentos de inercia.
7. Ecuación del movimiento de rotación de un sólido rígido.
8. Energía cinética de rotación.
9. Movimiento plano de un sólido rígido.
10. Momento cinético y energía cinética en el movimiento general del sólido:
teoremas.
11. Movimiento de rodadura.
Índice
1. Introducción a los sistemas dinámicos de partículas.
2. Cantidad de movimiento y momento cinético de un sistema. Su conservación.
3. Teoremas del movimiento del centro de masa.
4. Teoremas de las fuerzas vivas y de la conservación de la energía.
5. Colisiones entre partículas.
6. Momentos de inercia.
7. Ecuación del movimiento de rotación de un sólido rígido.
8. Energía cinética de rotación.
9. Movimiento plano de un sólido rígido.
10. Momento cinético y energía cinética en el movimiento general del sólido:
teoremas.
11. Movimiento de rodadura.
1. Introducción a los sistemas dinámicos de partículas

Sistemas discretos deformables Sistemas discretos indeformables.

m1
m1
m2
m2 m3
30°

v3
z  Fuerzas exteriores Fi
m3
 Activas  Pasivas o de ligadura
v1
r3
r1 m1  Fuerzas interiores fi

r2 v2
m2 y
x
Índice
1. Introducción a los sistemas dinámicos de partículas.
2. Cantidad de movimiento y momento cinético de un sistema. Su conservación.
3. Teoremas del movimiento del centro de masa.
4. Teoremas de las fuerzas vivas y de la conservación de la energía.
5. Colisiones entre partículas.
6. Momentos de inercia.
7. Ecuación del movimiento de rotación de un sólido rígido.
8. Energía cinética de rotación.
9. Movimiento plano de un sólido rígido.
10. Momento cinético y energía cinética en el movimiento general del sólido:
teoremas.
11. Movimiento de rodadura.
2. Cantidad de movimiento y momento cinético de un
sistema. Su conservación.
Cantidad de movimiento de un sistema: m3v3
z v3
m3
F3 v1 m1v1
f3 f1
m1
v2 f2 F1
m2v2
m2 y
0 Teorema de la x
F2
cantidad de
movimiento

Principio de conservación de la cantidad de

movimiento de un sistema:
F=0 p = cte
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2. Cantidad de movimiento y momento cinético de un
sistema. Su conservación.
Momento cinético del sistema respecto a un punto Q:
z vi
mi
Li,Q ri,Q Fi
fi
Q ri
rQ G
0
rG

x y

Teorema del momento

cinético de un sistema
2. Cantidad de movimiento y momento cinético de un
sistema. Su conservación.
Principio de conservación del momento cinético respecto a un punto Q de un
sistema:

Ejemplo 2: Dos masas idénticas están unidas por un

hilo inextensible que pasa por el orificio de un N
plano horizontal. Una de ellas pende del hilo, v T r
mientras que la otra gira a velocidad v P r’ O
describiendo una circunferencia de radio r. A la v’
masa que cuelga se le añade otra masa igual T
que las anteriores, lográndose que la masa que m
gira lo haga en una nueva trayectoria circular de 2m
radio r’, y a velocidad v’. No existiendo
P
rozamientos, determínense v’ y r’.
Índice
1. Introducción a los sistemas dinámicos de partículas.
2. Cantidad de movimiento y momento cinético de un sistema. Su conservación.
3. Teoremas del movimiento del centro de masa.
4. Teoremas de las fuerzas vivas y de la conservación de la energía.
5. Colisiones entre partículas.
6. Momentos de inercia.
7. Ecuación del movimiento de rotación de un sólido rígido.
8. Energía cinética de rotación.
9. Movimiento plano de un sólido rígido.
10. Momento cinético y energía cinética en el movimiento general del sólido:
teoremas.
11. Movimiento de rodadura.
3. Teoremas del movimiento del centro de masa

Movimiento del centro de masa del sistema de puntos materiales:

vi
z
mi Fi
ri fi
G vG
Derivando: rG

x y
Derivando de nuevo:
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El movimiento del centro de masa es igual al de un punto de masa igual a la total del
sistema y sobre el que actúan todas las fuerzas exteriores.
3. Teoremas del movimiento del centro de masa

Momento cinético de un sistema respecto a un punto fijo O. vi  vG  vi

z vi ’ vi z’
n vG v
LO  å (ri ´ mi vi ) Pi G
i1 ri r’i
rG G y’
0 0 x’

O y
x

El momento cinético de un sistema respecto a

un punto fijo O es la suma del momento
cinético de toda la masa del sistema
concentrada en G más el momento cinético del
sistema en rotación alrededor de G. http://atlasgeomundo.blogspot.com.es
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1. Introducción a los sistemas dinámicos de partículas.
2. Cantidad de movimiento y momento cinético de un sistema. Su conservación.
3. Teoremas del movimiento del centro de masa.
4. Teoremas de las fuerzas vivas y de la conservación de la energía.
5. Colisiones entre partículas.
6. Momentos de inercia.
7. Ecuación del movimiento de rotación de un sólido rígido.
8. Energía cinética de rotación.
9. Movimiento plano de un sólido rígido.
10. Momento cinético y energía cinética en el movimiento general del sólido:
teoremas.
11. Movimiento de rodadura.
 4. Teoremas de las fuerzas vivas y de la conservación
de la energía
Energía cinética del sistema:

z vi’ vi z’
vG vG
Pi

G y’
x’

O y
x

La energía cinética total del sistema será la energía cinética del movimiento del centro de masa,
considerando toda la masa concentrada en ese punto, más la energía cinética de todo el sistema en
su movimiento alrededor del centro de masa
 4. Teoremas de las fuerzas vivas y de la conservación
de la energía
Energía potencial gravitatoria de un sistema:

z
mi
m
G
hi
hG

y NR
x
 4. Teoremas de las fuerzas vivas y de la conservación
de la energía
Teorema de las fuerzas vivas:
Fi
z fi
t+dt

mi dri Aunque , puede ocurrir

t
El trabajo realizado por las fuerzas exteriores e interiores de un
y sistema se invierte en incrementar la energía cinética del sistema.

Teorema de la conservación de la energía mecánica:

x
Si las fuerza exteriores que realizan trabajo
son conservativas
Con sistemas indeformables:
4. Teoremas de las fuerzas vivas y de la conservación
de la energía
Ejemplo 3: Dos masa m1 = 100 g y m2 = 200 g, están unidas por un hilo de masa despreciable
y situadas entre dos superficies semicilíndrica de radio R = 0.5 m, con la que no hay
rozamiento. Si el sistema parte del reposo en la situación representada, determínese para
el instante en el que la masa m2 llega a su posición más baja:
N1
a) Vector velocidad de la masa m1. m1 T 1
b) Cantidad de movimiento del sistema. T 2 N2
m2
c) Velocidad del centro de gravedad. P1
d) Momento cinético del sistema respecto a O. P2
30°

O
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1. Introducción a los sistemas dinámicos de partículas.
2. Cantidad de movimiento y momento cinético de un sistema. Su conservación.
3. Teoremas del movimiento del centro de masa.
4. Teoremas de las fuerzas vivas y de la conservación de la energía.
5. Colisiones entre partículas.
6. Momentos de inercia.
7. Ecuación del movimiento de rotación de un sólido rígido.
8. Energía cinética de rotación.
9. Movimiento plano de un sólido rígido.
10. Momento cinético y energía cinética en el movimiento general del sólido:
teoremas.
11. Movimiento de rodadura.
5. Colisiones entre partícula
Colisión o choque:
 Choque frontal  Choque oblicuo
-F F F

-F y

x
Energía en una colisión
 Choque inelástico
 Choque elástico

e=1 choque elástico

e=0 totalmente inelástico
Índice
1. Introducción a los sistemas dinámicos de partículas.
2. Cantidad de movimiento y momento cinético de un sistema. Su conservación.
3. Teoremas del movimiento del centro de masa.
4. Teoremas de las fuerzas vivas y de la conservación de la energía.
5. Colisiones entre partículas.
6. Momentos de inercia.
7. Ecuación del movimiento de rotación de un sólido rígido.
8. Energía cinética de rotación.
9. Movimiento plano de un sólido rígido.
10. Momento cinético y energía cinética en el movimiento general del sólido:
teoremas.
11. Movimiento de rodadura.
6. Momentos de inercia.

 La rotación de un cuerpo no depende sólo de la masa, sino también

de cómo ésta se distribuye respecto al eje de rotación.

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6. Momentos de inercia.

 Momento de inercia respecto a un eje: resistencia de un cuerpo a ser acelerado en su

rotación.
 Momento de inercia dI de un elemento de masa dm respecto al eje OO’: O

 Momento de inercia de todo el cuerpo respecto a OO’:

Dimensiones de I: r dm
ML2
 Para sistemas discretos

O'
 Radio de giro:
6. Momentos de inercia.

Ejemplo 5. Calcular el momento de inercia del sistema de partículas de la figura respecto al eje
x y respecto al eje y, considerando que las varillas que mantienen la estructura tienen masa
despreciable, y todas las masas son iguales y de 800 g.

1
y
2

0.1 m
3 4 x

0.1 m
5 6

0.1 m 0.1 m
6. Momentos de inercia.

 Momentos de inercia respecto a los ejes coordenados:

z

dm
y
O
x

 Momento de inercia respecto al origen de coordenadas:

 Momentos de inercia respecto a los planos coordenados:

6. Momentos de inercia.

Momentos de inercia de formas sencillas:

Fuente: Beer y Johnston. Mecánica vectorial para ingenieros

6. Momentos de inercia.

Ejemplo 6. Determinar el momento de inercia de una placa delgada, rectangular, homogénea

de masa m y lados a y b respecto de uno de sus lados.

Ieje?

dx
x a

x
b
eje
6. Momentos de inercia.

Propiedad aditiva del momento de inercia:

I = I1 + I2

I = I1 - I2
 6. Momentos de inercia.
Teorema de Steiner:
z
G (x’G , y’G , z’G )
dm
z’
r y
r’
G

O r’Gx x
y’
x’

Mínimo valor del

momento de inercia
respecto a elementos
que pasen por G
6. Momentos de inercia.

Ejemplo 7. Calcular el momento de inercia de una esfera maciza, de radio R y masa m,

respecto:
 A su centro.
 Un diámetro.
 Una recta tangente a la esfera
z

O r dr y

x
6. Momentos de inercia.

 Momentos de primer orden de:

 masa: c.d.m.

 área: centroide

 Momentos de segundo orden de:

 masa: momento de inercia

 área: momento de inercia para áreas

Índice
1. Introducción a los sistemas dinámicos de partículas.
2. Cantidad de movimiento y momento cinético de un sistema. Su conservación.
3. Teoremas del movimiento del centro de masa.
4. Teoremas de las fuerzas vivas y de la conservación de la energía.
5. Colisiones entre partículas.
6. Momentos de inercia.
7. Ecuación del movimiento de rotación de un sólido rígido.
8. Energía cinética de rotación.
9. Movimiento plano de un sólido rígido.
10. Momento cinético y energía cinética en el movimiento general del sólido:
teoremas.
11. Movimiento de rodadura.
7. Ecuación del movimiento de rotación de un sólido
rígido
Introducción a la dinámica del sólido rígido.

G
La ley de Newton permite P
explicar el movimiento de
traslación del centro de masa
de un sólido rígido
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Movimiento de un sólido:

Traslación de su centro de masas respecto al Rotación del sólido con respecto a un

origen del sistema de referencia + eje que pasa por el centro de masas.
7. Ecuación del movimiento de rotación de un sólido
rígido
Momento cinético de un sólido rígido respecto al eje de rotación:
z

v
R dm

dLO r
dLO,z
90-α
α

O
7. Ecuación del movimiento de rotación de un sólido
rígido
Momento cinético de un sólido rígido respecto al eje de rotación:
z z’

R dm

LO
Proyección del momento angular del sólido rígido sobre LP Lz
el eje fijo de giro Lz:
P
O
Por lo general
Eje principal de inercia z’:
 7. Ecuación del movimiento de rotación de un sólido
rígido
Variación en el estado de rotación en torno a un eje principal de inercia:
Si un cuerpo tiene un plano z’
de simetría, el eje
perpendicular al plano y
que pasa por G es un eje
principal de inercia.

Si Iz’=cte (1)

Por otro
(2) LP
lado, si

P
(1) y (2)

Ecuación del movimiento de rotación de un sólido rígido

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1. Introducción a los sistemas dinámicos de partículas.
2. Cantidad de movimiento y momento cinético de un sistema. Su conservación.
3. Teoremas del movimiento del centro de masa.
4. Teoremas de las fuerzas vivas y de la conservación de la energía.
5. Colisiones entre partículas.
6. Momentos de inercia.
7. Ecuación del movimiento de rotación de un sólido rígido.
8. Energía cinética de rotación.
9. Movimiento plano de un sólido rígido.
10. Momento cinético y energía cinética en el movimiento general del sólido:
teoremas.
11. Movimiento de rodadura.
8. Energía cinética de rotación

Energía cinética de rotación. z

v
R P
dm

Energía cinética total de un sólido rígido

Energía cinética de Energía cinética de
traslación de G + rotación alrededor de G
8. Energía cinética de rotación

Paralelismo entre magnitudes en movimiento de traslación y movimiento de

rotación

Traslación Rotación
Desplazamiento lineal Δx Desplazamiento angular Δθ
Velocidad lineal v Velocidad angular ω
Aceleración lineal a Aceleración angular α
Masa m Momento de inercia I
Fuerza F åF  m a Momento de fuerza M
Cantidad de movimiento p mv Momento cinético
Energía cinética 1 Energía cinética 1
Ec  mv2 Ec  Iw 2
2 2
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1. Introducción a los sistemas dinámicos de partículas.
2. Cantidad de movimiento y momento cinético de un sistema. Su conservación.
3. Teoremas del movimiento del centro de masa.
4. Teoremas de las fuerzas vivas y de la conservación de la energía.
5. Colisiones entre partículas.
6. Momentos de inercia.
7. Ecuación del movimiento de rotación de un sólido rígido.
8. Energía cinética de rotación.
9. Movimiento plano de un sólido rígido.
10. Momento cinético y energía cinética en el movimiento general del sólido:
teoremas.
11. Movimiento de rodadura.
9. Movimiento plano de un sólido rígido

Movimiento plano de un sólido rígido.

Traslación de G Rotación respecto a un y Fi

+ eje que pasa por G.

v
G at G
maG
an
I vI  0
CIR
x
z

Rotación respecto a un
aplicando Steiner eje que pasa por el CIR.
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2. Cantidad de movimiento y momento cinético de un sistema. Su conservación.
3. Teoremas del movimiento del centro de masa.
4. Teoremas de las fuerzas vivas y de la conservación de la energía.
5. Colisiones entre partículas.
6. Momentos de inercia.
7. Ecuación del movimiento de rotación de un sólido rígido.
8. Energía cinética de rotación.
9. Movimiento plano de un sólido rígido.
10. Momento cinético y energía cinética en el movimiento general del sólido:
teoremas.
11. Movimiento de rodadura.
10. Momento cinético y energía cinética en el
movimiento general del sólido: teoremas.

Momento cinético y energía cinética en el movimiento general de un sólido.

Teoremas de Koenig.
1er teorema de Koenig
Consideremos un sólido rígido que rota con respecto a un eje que pasa a través
del c.d.m. y al mismo tiempo tiene un movimiento de arrastre de traslación

El momento cinético respecto a un punto es igual al momento cinético de traslación del centro de
masa, considerado como partícula de masa igual a la masa total más el momento cinético de
rotación alrededor del c.d.m.
2º teorema de koenig
Se refiere a la energía cinética
1. Introducción a los sistemas dinámicos de partículas.
2. Cantidad de movimiento y momento cinético de un sistema. Su conservación.
3. Teoremas del movimiento del centro de masa.
4. Teoremas de las fuerzas vivas y de la conservación de la energía.
5. Colisiones entre partículas.
6. Momentos de inercia.
7. Ecuación del movimiento de rotación de un sólido rígido.
8. Energía cinética de rotación.
9. Movimiento plano de un sólido rígido.
10. Momento cinético y energía cinética en el movimiento general del sólido:
teoremas.
11. Movimiento de rodadura.
11. Movimiento de rodadura

Movimiento de rodadura:
R
G
F
 Origen:
 F produce traslación G O
 Fr produce la rotación Fr

 Rodadura sin deslizamiento

 El punto O no desliza con el suelo.
 vO = 0.
Condiciones
 O = CIR

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La fuerza de rozamiento no disipa energía

11. Movimiento de rodadura

Movimiento de rodadura:
R
G
F
 Origen:
 F produce traslación G O
 Fr produce la rotación Fr

 Rodadura con deslizamiento

 El punto O si desliza con el suelo.
 vO ≠ 0.
R
G
vG
 ¿CIR? Condiciones
O

CIR
La fuerza de rozamiento sí disipa energía
TEMA 7. DINÁMICA DE SISTEMAS Y DEL
SÓLIDO RÍGIDO.
Fundamentos Físicos de la Ingeniería I