Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

CAPÍTULO 7. Cuerpo rígido

INTRODUCCION La suma de las fuerzas que actúan sobre las n
En el capitulo anterior estudiamos el movimiento de partículas determinan la aceleración del centro de

∑ Fi
un sistema de partículas. Un caso especial masa.
importante de estos sistemas es aquel en que la →
→
aCM =
distancia entre dos partículas cualesquiera
permanece constante en el tiempo, esto es un
M
CUERPO RIGIDO.
Tal como se mostró para un sistema de partículas,
A pesar que no existen cuerpos que sean
las fuerzas internas se anulan de pares, de forma
estrictamente rígidos, todos los cuerpos pueden ser
que solamente importarán las fuerzas externas tal

M aCM = ∑ Fext
deformados, sin embargo el modelo del cuerpo
que
→ →
rígido es útil en muchos casos en que la
deformación es despreciable.
La descripción cinemática y dinámica de un cuerpo
extenso aunque este sea rígido en un movimiento en
tres dimensiones matemáticamente es muy “El movimiento de traslación del cuerpo rígido es
complejo y es tratado en libros avanzados de como si toda su masa estuviera concentrada en el
dinámica. Es complejo porque un cuerpo tiene seis centro de masa y las fuerzas externas actuaran sobre
grados de libertad; su movimiento involucra él”.
traslación a lo largo de tres ejes perpendiculares y Todo el estudio que hemos lecho anteriormente para
rotación alrededor de cada uno de estos ejes. No la partícula corresponde a la traslación de un cuerpo
llegaremos a hacer un tratamiento general directo, rígido. No importa ni la forma, ni el tamaño.
pero si desarrollaremos el movimiento del cuerpo
rígido en dos dimensiones. ROTACIÓN.
Es el movimiento en que uno de los puntos se
MOVIMIENTO DE UN CUERPO RÍGIDO considera fijo.
En esta parte expondremos algunos tipos de Sí se considera fijo un punto, el único movimiento
movimiento de los cuerpos rígidos. posible es aquel en el que cada uno de los otros
puntos se mueve en la superficie de una esfera cuyo
TRASLACION. radio es la distancia del punto móvil al punto fijo.
Por traslación entendemos al movimiento en el que Si se consideran dos puntos fijos, el único
lodos los puntos del cuerpo se mueven en la misma movimiento posible es aquel en que todos los
dirección, con la misma velocidad y la misma puntos con excepción de aquellos que se encuentran
aceleración en cada instante. sobre la línea que une los dos puntos fijos, conocida
como EJE, se mueven en circunferencias alrededor
de éste.

∑ mi ri ∑ mi ri
Por la definición de centro de masa, tenemos:
→ →
→

∑m
rCM = =
i M

M rCM = ∑ mi ri
Donde M es la masa total del cuerpo rígido y Cualquier desplazamiento de un cuerpo rígido
→ → puede ser considerado como una combinación de
traslación y rotación.

M 2 rCM = ∑ mi 2 ri
Diferenciando dos veces
d2 → d2 →

M a CM = ∑ mi ai = ∑ Fi
dt dt
→ → →
En los capítulos anteriores ya hemos profundizado
bastante sobre movimiento de traslación

1
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estudiaremos aquí el movimiento de rotación I) El teorema de Steiner o de los ejes paralelos.

alrededor de un eje y el movimiento de rotación “El momento de inercia del cuerpo respecto a un eje
traslación. es igual al momento de inercia del cuerpo respecto a
un eje paralelo al anterior y que pasa por el centro
CANT1DAD DE MOVIMIENTO ANGULAR de masa es el producto de la masa del cuerpo por el

I 0 = I CM + Md 2
DE UN CUERPO RÍGIDO cuadrado de la distancia entre los ejes”.
La cantidad de movimiento angular de una partícula
respecto a un punto es
→ → → → →
L = r× p = r× m v
Demostración. La figura siguiente representa la
sección de un cuerpo en el plano del papel, CM es
En coordenadas polares: el eje normal al plano del papel a través del centro

rˆ + rω&t&
→ →
r = rrˆ , v =
de masa y O es un eje paralelo. Escogiendo un
dr elemento diferencial de masa dm , escribamos la

⎛ dr ⎞
dt expresión para los momentos de inercia con

L = rrˆ × m⎜ rˆ + rωtˆ ⎟
→ respecto a los dos ejes.

⎝ dt ⎠
L = mr 2 rˆω × tˆ
→

rˆ × tˆ tiene la dirección y sentido de ω

→

L = mr 2 ω I CM = ∫ rCM dm I 0 = ∫ r 2 dm
→ →
2
M M
Si consideramos al cuerpo rígido como n partículas

r 2 = rCM + d 2 − 2rCM d cos θ

que giran alrededor de un eje, la cantidad de usando la ley de los cosenos, obtenemos:
2

( )
movimiento angular de éste será la suma de la

I 0 = ∫ rCM
cantidad de movimiento angular de cada una de las
+ d 2 − 2rCM d cos θ dm
reemplazando
partículas.
L total = m r ω + m r ω + ........ + m r ω
→ → → →
2

I 0 = ∫ rCM dm + d 2 ∫ dm − 2d ∫ rCM cosθdm

( )ω
2 2 2 M
1 1 2 2 n n
→
= m r + m r + ........ + m r
2

∫
2 2 2 M M M

∑m r
⎛ ⎞→ dm = I CM
1 1 2 2 n n El primer término

=⎜ ⎟ω
n 2
rCM
⎝ ⎠
2
M

d 2 ∫ dm = Md 2
i =1
i i
El segundo término
La cantidad entre paréntesis es el MOMENTO DE
INERCIA DEL CUERPO RÍGIDO alrededor de un M

I = ∑ mi ri 2
eje. El tercer término es cero porque es la suma en todo
n el cuerpo d los productos del elemento de masa y
sus distancias al eje a través del centro de masa, de
i =1

I 0 = I CM + Md 2
aquí:
Es importante darse cuenta que el momento de
inercia depende de la distribución de la masa del
cuerpo.
En el caso de un cuerpo rígido continuo, II. El teorema de la figura plana.

∑
El momento de inercia de una figura plana con

∫
los mi tienden a dm y respecto a un eje perpendicular a la misma es igual
a la suma de los momentos de inercia de la figura

I = ∫ r 2 dm
se transforma en , de aquí:
M plana con respecto a dos ejes rectangulares en el
plano de la figura los cuales se intersecan con el eje

Como m = ρV , donde ρ
M dado
es la densidad y V el Demostración:

dm = ρdV
volumen del cuerpo: En la figura siguiente el eje z pasa por O

∫
perpendicular al piano y. Elegimos un elemento

Tenemos: I = ρr 2 dV
diferencial de masa dm y escribimos los momentos
de inercia de la figura para cada uno de los tres ejes.
V
Para muchos cuerpos de forma geométrica simple
ésta integral puede evaluarse fácilmente.

Dos teoremas que simplifican los cálculos del

momento de inercia son:

2
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= 7 mb + 5ma
2 2

Iz = Ix + Iy
Aquí comprobamos

b) Momento de inercia de una varilla delgada rígida

de longitud l y masa m, con respecto a un extremo
y con respecto al centro de masa.
Solución.

I x = ∫ y 2 dm , I y = ∫ x 2 dm , I z = ∫ r 2 dm
r =x +y
∫ r dm = ∫ (x + y )dm
M M M
2 2 2
con
2 2 2

= ∫ x dm + ∫ y dm
M M
Tomemos un elemento diferencial dx, cuya masa es:

dm =
2 2

Iz = Ix + Iy
M M M
dx
l

I O = ∫ x 2 dm = ∫ x 2
El momento de Inercia de la varilla es:
Ejemplo 1. A continuación evaluaremos los l M

[ ]
momentos de inercia algunos cuerpos simples. dx

∫
M 0 l
x dx =
a) Hallar el momento de inercia del sistema
mostrado en la figura, las masas son puntuales M l 2 M 3 l
= x 0
unidas por varillas rígidas de masa despreciable. l 0 3l
1 3
= Ml
3
El momento de inercia de la varilla con respecto al
centro de masa

Solución.

[ ]
Momento de inercia respecto al eje x.

I x = ∑ y mi I CM = ∫ dx =
l l
2 2 2M M 3
x x 2
− −
i l l
l 3l

= m(0 ) + 2m(0 ) + 3m(b ) + 4m(b )

2 2

2 2 2 2 1
= Ml 3
12
Aquí comprobamos:
⎛l⎞
2
= 7 mb
I O = I CM + M⎜ ⎟
2

⎝2⎠
Momento de inercia respecto al eje y.

I y = ∑ xi2 mi c) Momento de inercia un anillo de masa M y radio

= m(0 ) + 2m(a ) + 3m(a ) + 4m(0 )

R, en el plano xy, Con respecto a los ejes x, y, z.
2 2 2 2 Solución.

2
= 5ma

I z = ∑ ri 2 mi
Momento de inercia respecto al eje z.

= m(0 ) + 2m(a ) + 3m a + b
2 2
( 2 2
) + 4m(b) 2 La masa del elemento diferencial ds = Rdθ es:

3
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dm = ds = dθ
2πR 2π
M M

El momento de inercia del anillo con respecto al eje

I z = ∫ R 2 dm = ∫ R 2
z es:

dθ
2π

2π
M

[θ ]0 = mR2
M 0

MR 2 2π
2π
=

Iz = Ix + Iy
Por el teorema de la figura plana
Consideremos la esfera como una serie de discos.

Ix = Iy
Tomemos un disco diferencial como se muestra en
la figura, su radio es r = R 2 − z 2 , su espesor
Por simetría

dz.

( )
Luego

Ix = Iy = = MR 2
La masa del disco es:

dm = πr dz = π R 2 − z 2 dz
Iz 1
M 2 M
2 2
V V
M es la masa de la esfera y V = πR el
d) El momento de inercia de un disco de radio R y
masa M con respecto al eje perpendicular que pasa 4 3
por su centro. 3
Solución. volumen de la esfera.
El momento de inercia del disco con respecto al eje

( )
z es:

dI z = dmr 2 = π R 2 − z 2 dz
1 1M 2

2 2V
El momento de inercia de la esfera lo encontramos

I z = ∫ dI z = ∫ ( )
integrando esta expresión desde z = - R a z = R.

π R 2 − z 2 dz
1M
R 2

−R

π∫ ( ) 8 πMR 5
2V
R 2 − z 2 dz =
M R 2
Consideremos como elemento diferencial al anillo =
V 0 15 V
de radio r y ancho dr, su masa es:

dm = 2πrdr = 2 rdr
2
πR
2
M 2M = MR
2
R 5
El momento de inercia de este anillo con respecto al
Para encontrar el momento de inercia con respecto a
eje perpendicular que pasa por O es

dI O = r 2 dm = r 2
un eje arbitrario como se muestra en la figura
2M siguiente aplicamos el teorema de Steiner.
rdr
R2
2M 3
= r dr
R2
El momento de inercia del disco es:

I O = ∫ dI O = ∫
2M ⎡ r 4 ⎤
R 2 ⎢⎣ 4 ⎥⎦ 0
R
R 2M 3
r dr =
0 R2
1
= MR 2
2

I P = I O + Md 2 = MR 2 + Md 2
e) El momento de inercia de una esfera con respecto 2
a un eje que pasa por su centro.
5
⎡ 2 ⎛ R ⎞2 ⎤
Solución.

I P = Md ⎢1 + ⎜ ⎟ ⎥
⎢⎣ 5 ⎝ d ⎠ ⎥⎦
2

En el caso en que R << d podemos considera como

4
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si fuera una masa puntual y el momento de inercia los torques producidos por las fuerzas externas que

I O = Md 2
se reduce a: actúan sobre el sistema es igual al cambio de la
cantidad de movimiento angular.
→

τ =
→ dL
Ejemplo 2. Hallar el momento de inercia de un
disco de masa M y radio R que gira alrededor de un dt
eje paralelo a un diámetro y que pasa por el borde Esto es válido también para el cuerpo rígido, donde
del disco. L es la cantidad de movimiento angular can
respecto al eje x de la figura anterior.
→
d L d ⎛ →⎞
Como L = I ω ⇒ = ⎜Iω⎟
Solución. → →

dt dt ⎝ ⎠
Siendo I el momento de inercia del cuerpo en torno
al eje dado, es constante en el tiempo y

dω
→

τ =I
→

dt
dω →
→

Como = α , aceleración angular del cuerpo

dt
τ = Iα
→ →
Por el teorema de las figuras planas
Iz = Ix + Iy ;
Esta expresión tiene similitud a la ley de Newton
→ →
F = ma
Además por simetría
I x = I y,

Por tanto
Ejemplo 3. Una barra uniforme de longitud L y
Ix = Iz/2 = ¼ MR2
masa M, que gira libremente alrededor de una
bisagra sin fricción, se suelta desde el reposo en su
Aplicando el teorema de Steiner
posición horizontal, como se muestra en la figura.
Calcular la aceleración angular de la barra y su
I = ¼ MR2 + MR2
aceleración lineal inicial de su extremo.
= 5/4 MR2

SEGUNDA LEY DE NEWTON PARA

ROTACION
En esta sección vamos a analizar el movimiento de
un cuerpo rígido que gira en torno a un eje fijo en el
espacio.

Solución.
Como el torque de la fuerza en la bisagra es cero,
se puede calcular el torque en torno a la bisagra
producido por la otra fuerza externa que actúa sobre
la barra, que es su peso, suponiendo que la barra es
homogénea y que el peso actúa en su centro

El cuerpo gira en torno al eje x. Si θ = θ (t ) es el

geométrico. Entonces:

τ = rMg =
1
LMg
τ = Iα , y el momento de inercia de la barra
desplazamiento angular del punto del cuerpo desde
2
la línea referencial, la velocidad angular del cuerpo Como

es I = ML .
dθ
es: 1
ω=
2

3
Se tiene: Iα = LMg
dt 1

velocidad angular ω , el desplazamiento θ (t ) de

Como cada punto del cuerpo gira a la misma 2
cualquier punto describe el desplazamiento del
cuerpo como un todo.
Para el sistema de partículas vimos que la suma de

5
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( )
5 r 2 − b 2 gh 2 senθ
( )
1
⇒ α= 2 = 7r 2 − 5b 2
LMg =
3g
1 2L
ML2
3 Ejemplo 5. Se tiene un disco de masa M y radio R,

barra, usamos la ecuación at = αL .

Para calcular la aceleración lineal del extremo de la que pueda girar libremente alrededor de un eje que

α:
pasa por su centro. Se enrolla una cuerda alrededor
del disco, se tira la cuerda con una fuerza F. Si el
Reemplazando

a t = Lα =
disco está inicialmente en reposos ¿Cuál es su
3 velocidad al tiempo t?
g
2
Ejemplo 4. Una esfera rueda sobre una barra, con
sección en forma de U, inclinada. Determinar la
aceleración.

Solución.
El momento de inercia del disco con respecto al eje
es:

I=
1
MR 2
2
La dirección de la cuerda siempre es tangente al

τ = FR
disco por lo que el torque aplicado es:
Solución.

Como τ = Iα
τ
α=
Las fuerzas que actúan sobre la esfera son el peso,
P, la reacción normal del plano, R, y la fuerza de
Tenemos
rozamiento Ff. I
Reemplazando

α= =
Como la reacción R y el rozamiento Ff están FR 2F
aplicados en el eje instantáneo de rotación no
1 MR

τ = hmg senθ , siendo h = (r 2 − b 2 )

realizan ningún torque, sólo el peso: MR 2
α ω = ω0 + α t
2
12 Siendo constante

ω0 = 0 ⇒ ω = α t =
2F
Como t
El momento de inercia de la esfera con relación al MR
eje instantáneo de rotación es
Ejemplo 6. Se sujeta una masa M a una cuerda

I= mr + mh 2
2 2 ligera enrollada alrededor de una rueda de momento
de inercia I y radio R.
5 Hallar La tensión de la cuerda, la aceleración y su
velocidad después de haber descendido una
Aplicando la ecuación fundamental de la dinámica distancia h desde el reposo.
de rotación:

τ hmgsenθ hgsenθ
α=
I
=
(2mr / 5 + mh ) (2r 2 / 5 + h 2 )
2 2
=

la aceleración lineal será: a = α h

h 2 gsenθ gsenθ
a=
(2r / 5 + h ) (2r / 5h 2 + 1)
=
Solución.
La figura siguiente muestra los diagramas de cuerpo
2 2 2 libre.

6
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a) Por el teorema de las figuras planas, tenemos

que:
Iz = Ix + Iy ;
Además por simetría

Mg − T = Ma
Aplicando la segunda ley de Newton a la masa M I x = I y,

= ρLR = ρ (2πR )R = πρR

(1) Por tanto

Ix =
Iz 1 1

( )
Aplicando la segunda ley de Newton para rotación 2 2 3

= π 1,6.10 (0,05) = 6,28x10-5 kg m2

TR = Iα ,
al disco 2 2 2
−1 3

como a = Rα ⇒ α =
a b) Al comunicarle un momento angular
L = 7,9 x10-4 kg m2/s,
L 7,9 × 10 −4
R
TR = I o TR 2 = Ia ω0 = =
a
I 6,28 × 10 − 5
(2)
R
Resolviendo (1) y (2) obtenemos
c) τ = 50 dina cm = 50x10-5 Nx10-2 m
a=
= 12,58 rad/s
M
M + I R2
g,
= 5x10-6 N m
Por lo tanto la ecuación del movimiento en términos
T=
I R2
M + I R2
angulares será:

θ = θ 0 + ω0t + αt 2 = 12,6t − 0,0398t 2 , y

Mg
1

ω = 12,6 − 0,079t
2

v 2 = v02 + 2as
Siendo un movimiento con aceleración constante
Siendo ω = 0 para t = 158 s.
Conocemos: a , v0 = 0 , s = h :
Ejemplo 8. Maquina de atwood tomando en
v2 =
2Mg
M + I R2
cuenta la polea.
h

⇒ v=
2 Mg
M + I R2
h

Ejemplo 7. Un anillo de 5 cm de radio, grosor

despreciable y densidad 1,6 g/cm, se pone en
rotación alrededor de un diámetro cuando se le
comunica un momento angular de 7900 g cm2/s.
a) Hallar la expresión analítica y el valor numérico
del momento de inercia respecto del eje de giro.
b) ¿Con qué velocidad angular empieza a girar?
c) Si el rozamiento con el aire y los pivotes origina
un par de fuerzas cuyo torque es de 50 dina cm, La polea es un disco de masa M y radio R. La figura
¿cuál será la ecuación del movimiento que efectúa muestra los diagramas de cuerpo libre de cada una
el anillo?, ¿cuánto tiempo tarda en pararse? de las partes de la máquina de atwood.
(Nota 1 N = 105 dinas)
Solución.

7
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Planteando la segunda ley de Newton para cada

Aplicando la segunda ley de Newton a cada una de
m1 g − T1 = m1 a ,
masa:
las partes.

T1 − M 1 g = M 1 a T2 − m 2 g = m2 a
Masa M1:
(1)

M 2 g − T2 = M 2 a
∑τ = T R − T R = Iα = I R
Masa M2: Para la polea:
(2) a

T2 R − T1 R = Iα
1 2
Polea:

a = αR
Como el hilo no desliza,

MR 2 = MRa (3)
1 a 1
m1 g − T1 = m1 a ,
= Por lo tanto tenemos tres ecuaciones:
2 R 2

T1 = M 1 ( g + a ) , T2 − m 2 g = m2 a ,
Resolviendo (1), (2) y (3), obtenemos:

T2 = M 2 ( g − a ) y T1 − T2 = I 2
(m2 − m1 )
a

a=
(m2 + m1 + M 2)
R
g Que sumadas dan lugar a:
(m1 – m2) g = a(m1 + m2 + I/R2).

m1 − m2
Por lo tanto a vale:

a=
Ejemplo 9. Una polea homogénea de radio R, masa 5
m1 + m2 + 2 25 +
M y momento de inercia I, gira alrededor de su eje, g = 9,8
I 18
debido a la acción de dos masas m1 y m2.
R = 0,3 m, m1 =15 kg, m2 = 10 kg, M = 20 kg, I =18 R 0,3 2
kg m2. = 0,22 m / s2

α= =
Calcular: a 0,22
a) La aceleración angular de la polea. y = 0,73 rad / s2
b) Las tensiones de las cuerdas. R 0,3

T1 = m1 g − m1 a = 15( g − a ) = 143,7 N.
c) La tensión del soporte que fija el sistema al techo b) De las ecuaciones anteriores obtenemos:

T2 = m 2 ( g + a ) = 100,2 N.
c) Considerando todas las fuerzas que actúan sobre
la polea, que debe estar en equilibrio:

Solución.

∑F = 0
a) Vamos a suponer que el sistema acelera hacia el
lado de la masa mayor M. →

S = P + T1 + T2 = 20 x 9,8 + 146,67 + 102,22

= 445 N

8
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Ejemplo 10. La figura representa un cilindro kg y de la garganta de la polea pequeña pende otra
macizo y homogéneo de radio R = 20 cm y masa masa de 100 kg que tiende a hacer girar a las poleas
M = 20 kg. A su periferia va arrollado un hilo ideal en sentido contrario al anterior. El momento de
de cuyo extremo libre cuelga una masa m = 8 kg. inercia del sistema formado por las dos poleas es de
Por una hendidura muy fina se le arrolla otro hilo 10 kg m2. Al dejar el sistema en libertad, se pone en
ideal a una distancia del eje horizontal r = 10 cm, a movimiento espontáneamente. Se pide:
cuyo extremo libre se le aplica una fuerza constante a) ¿En qué sentido se mueven las poleas?
F = 200 N. Calcular: b) Valor de la aceleración con que se mueve cada
a) Momento de inercia del cilindro respecto a un eje una.
que coincida con una generatriz. c) Aceleración angular de las poleas.
b) Aceleración con que sube la masa m. d) Tensión de la cuerda que sostiene la masa de 100
c) Aceleración angular del cilindro. kg cuando el sistema está en movimiento.
d) Tensión del hilo que sostiene la masa. Solución.

Solución.
a) Aplicando el teorema de Steiner,
I = ½ MR2 +MR2 = 3/2 MR2
a) Cuando las poleas están inicialmente en reposo,
los pesos coinciden con las tensiones.
Por tanto T1 = 200 N, y T2 = 1000 N.

τ 1 = T1 R1 = 200 Nm
El momento que ejerce T1 valdrá

τ 2 = T2 R2 = 300 N m.
El que ejerce T2 valdrá

Por tanto, al ser el momento de la fuerza T2 mayor,

la polea girará de modo que la masa M1suba.

T − mg = ma y
b) Podemos plantear dos ecuaciones: b) y c) Planteando la ecuación fundamental de la

⎛1 ⎞⎛ a ⎞ 1 T1 − M 1 g = M 1 a1
dinámica a cada masa y a la polea, tendremos:

Fr − TR = Iα = ⎜ MR 2 ⎟⎜ ⎟ = MRa
⎝2 ⎠⎝ R ⎠ 2 ⇒ T1 − M 1 g = M 1αR1
M 2 g − T2 = M 2 a 2
(1)

⎛ ⎞
Que conducen a:

Fr − mgR = a⎜ mR + MR ⎟ .
1 ⇒ M 2 g − T2 = M 2αR2
⎝ ⎠ τ 2 − τ 1 = Iα
(2)
2

Fr − mgR 20 − 15,68 ⇒ T2 R2 − T1 R1 = Iα
Por lo tanto la aceleración a vale:

a= = De las tres ecuaciones obtenemos α :

(3)

1,6 + 2
mR + mR M 2 gR2 − M 1 gR1
α=
1

M 2 R22 + M 1 R12 + I
2

30 − 20
= 1,2 m / s2

α= =
a 1,2
20 + 9 + 10
c) = g = 2,51 rad / s2.
R 0,2

a1 = αR1 = 2,51 m/s2,

= 6 rad/s2. La aceleración de cada masa será:

a 2 = αR2 = 0,75 m/s2

d) T = mg + ma = 8 (9,8 +1,2)
= 88 N.

Ejemplo 11. Dos poleas cuyos radios son 1 m y d) T2 = M 2 g − M 2αR2 = 904,7 N

0,3 m, están acopladas pegada una a la otra en un
plano vertical, formando un bloque que gira Ejemplo 12. Un rollo de 16,0 kg de papel con
alrededor de su eje de rotación común. De la radio R = 18,0 cm descansa contra la pared
garganta de la polea grande pende una masa de 20

9
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

τ (40,0 − 31,54)(18,0 × 10−2 )

α= =
sostenido por un soporte unido a una varilla que
pasa por el centro del rollo. La varilla gira sin .
I (0,260)
= 4,71 rad/s 2
fricción en el soporte, y el momento de inercia del
papel y la varilla alrededor del eje es de 0,260 kg.
m2. El otro extremo del soporte está unido mediante
una bisagra sin fricción a la pared de modo que el
soporte forma un ángulo de 30,0° con la pared. El Ejemplo 13 Se debe aplicar una sola fuerza
peso del soporte es despreciable. El coeficiente de adicional a la barra de la figura para mantenerla en

μ k = 0,25 . Se aplica una fuerza vertical constante

fricción cinética entre el papel y la pared es equilibrio en la posición mostrada. Puede
despreciarse el peso de la barra.
a) Calcule las componentes vertical y horizontal de
F = 40,0 N al papel, que se desenrolla. la fuerza requerida.
a) ¿Qué magnitud tiene la fuerza que la varilla b) ¿Qué ángulo debe formar ésta fuerza con la
ejerce sobre el rollo de papel al desenrollarse? barra?
b) ¿Que aceleración angular tiene el rollo? c) ¿Qué magnitud debe tener?
d) ¿Dónde debe aplicarse?

a) La tensión en el resorte es W2 = 50 N, y la
Solución.
Solución.
En el punto de contacto, la pared ejerce una fuerza fuerza horizontal sobre la barra debe equilibrar la
F f de la fricción dirigida hacia abajo y una fuerza componente horizontal de la fuerza que el resorte

(50 N) sen 37° = 30 N, a la izquierda en la

ejerce sobre la barra, y es igual a
normal N dirigida a la derecha. Esto es una
situación donde es cero la fuerza neta en el rodillo,
pero el torque neto no es cero. figura.

Fvar cosθ = F f + W + F , F f = 50 cos 37° + 10 = 50 N, arriba

La suma de fuerzas verticales La fuerza vertical debe ser

k N,

⎛ 50 N ⎞
b)

Fvarsenθ = N . arctan ⎜⎜ ⎟⎟ = 59°

Las fuerzas horizontales

⎝ 30 N ⎠
Fvar cos θ = k N + F + W
De aquí tenemos:

(30 N) 2 + (50 N) 2 = 58 N.
c)
Fvarsenθ = N .
a) Eliminando N y resolviendo para Fvar da d) Tomando torques alrededor (y midiendo la

W +F 50 x = (40)(5,0 )
distancia de) del extremo izquierdo
Fvar =
cos θ − k sin θ ⇒ x = 4,0 m
40,0 + (16,0) (9,80)
= = 266 N
Donde solamente las componentes verticales de las
cos 30° − (0,25)sen30°
fuerzas ejercen torques.

b) Con respecto al centro del rodillo, la barra y la Ejemplo 14. Imagine que está tratando de subir
fuerza normal ejercen el torque cero. una rueda de bicicleta de masa m y radio R a una

( F − F f ) R , y Ff = k N
La magnitud del torque neto es acera de altura h; para ello, aplica una fuerza
horizontal F. ¿Qué magnitud mínima de F logra
subir la rueda si la fuerza se aplica
Puede calcularse reemplazando el valor
a) al centro de la rueda?
encontrado para Fvar en cualquiera de las b) ¿En la parte superior de la rueda?

Ff = Fvarsenθ = 33,2 N .
relaciones anteriores; c) ¿En cuál caso se requiere menos fuerza?
k
Luego,

10
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

m C g − T = mC a
Aplicando la segunda ley de Newton en la masa C:

8 g − T = 8 αR A
Aplicando la segunda ley de Newton de la rotación

TR B = Iα
en el conjunto giratorio:

8 gR B − TR B = 8αR B2 ⎫
Solución. Resolviendo el sistema formado:

⎬ 8 gRB = 8aRB + Iα
TR B = Iα ⎭
a) Tome los torques respecto a la esquina superior 2
de la acera.
→

R−h y ⇒α = =
La fuerza F actúa a una distancia perpendicular 8 gR B 35,28
8 R B + I 53,18
2
= 0,66 rad/s2

R 2 − (R − h ) = b) a 0 = αR0 = 0,6 m/s2

el peso actúa en una distancia perpendicular
2 Rh − h 2 .
2

ω (4 s ) = α t
Igualando los torques para encontrar la fuerza
c) = 2,65 rad/s
aN = ω 2 RD = 6,34 m/s2
necesaria mínima,
2 Rh − h 2
F = mg
R−h
.

b) El torque debido a la gravedad es el mismo, pero EQUILIBRIO ESTÁTICO

→ En el capítulo 5 vimos que para que una partícula

2 R − h, tal que la fuerza mínima es

la fuerza F actúa a una distancia perpendicular estuviera en equilibrio estático era suficiente que La

∑F = 0
fuerza resultante fuese cero.
→
2 Rh − h
F = mg
2

2R − h
.
Esta condición también, es necesaria para que un
c) Se requiere menos fuerza que cuando la fuerza se cuerpo rígido este en equilibrio, pero no es
aplica en parte alta de la rueda. suficiente que solamente el centro de masa este en
reposo, el cuerpo puede girar Es necesario que el
Ejemplo 15. Un disco homogéneo A gira alrededor momento de: fuerzas o torque con respecto al centro

∑τ
de masa sea nulo.
→
del eje y bajo la acción de la masa C unida a una
=0
cuerda que pasa por una polea sin peso ni
rozamiento enrollada alrededor del tambor
cilíndrico macizo B, solidaria del disco A. A éste A continuación desarrollaremos algunos ejemplos
está unida una masa puntual D, como indica la de aplicación. En muchos de ellos la fuerza de la
figura. Las masas A, B, C y D son respectivamente gravedad ejercida sobre las diversas partes de un
65, 15, 8 y 4 kg. Se supone que la cuerda cuerpo puede sustituirse por una sola fuerza, el peso
permanece siempre horizontal. Calcular: total actuando en el centro de gravedad.
a) Aceleración angular del disco. Si la aceleración de la gravedad no varía a lo largo
b) Aceleración tangencial de D. del cuerpo, el centro de gravedad coincide con el
c) Aceleración normal de D, 4 s después de partir centro de masa.
del reposo.
Ejemplo 16. Demostrar que cuando un cuerpo está
en equilibrio y el torque con respecto al centro de
masa es cero, el torque con respecto a cualquier
punto también es cero.
Solución.

Solución.
a) Calculemos en primer lugar el momento de
inercia del sistema A-B-D.

I = m A R A2 + m B RB2 + m D RD2
En la figura
1 1 1 →

2 2 2 rO es el vector del centro de masa a O

= 51,56 kg m2

11
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

→
ri es el vector del centro de masa al punto donde
→
actúa Fi .
→
rOi es el vector del punto O al punto donde actúa
→
Fi .
De la figura vemos:
→ → →
ri = rO + rOi
Solución.
a) Sustituir la fuerza vertical dada por otra igual
El torque total alrededor de O es paralela cuya línea de acción pase por el centro de

τ O = ∑ r Oix × F i ∑i ⎜⎝ ri − rO ⎟⎠ × F i =
⎛→ → ⎞ →
masa.
→ → →
=

∑r× F − ∑r × F τ CM − ∑ rO × F i
i
→ → → → → → →
i i O i =
i i i
→

τ O = τ CM − ∑ rO × F i
Como rO es constante
→ → → →
b) Hacer girar el plano del par, hasta desplazarlo

∑ Fi = 0
i hasta la línea A B.
→
Para un cuerpo en equilibrio

τ O = τ CM
→ →
tal que

Si τ CM = 0 , el torque alrededor de cualquier

→

punto debe ser cero y viceversa.

Ejemplo 17. Par de fuerzas. Dos fuerzas iguales y

opuestas que actúan en la figura siguiente se c) Se cambian los módulos de las fuerzas a F’ de tal
denominan par de fuerzas, Según se indica modo que:

F ' b = Fa ⇒ F ' = F
a
b

d = ( x 2 − x1 ) es la distancia entre ellas.

F es el valor de cualquiera de las fuerzas y

El momento o torque producido por estas fuerzas

τ O = Fx 2 − Fx1 = F ( x 2 − x1 ) = Fd
con respecto a O es:

Este resultado no depende de la selección del punto Ejemplo 19. Sobre una placa sólida actúan cuatro
O, el momento producido por un par es el mismo fuerzas de módulos
respecto a cualquier punto del espacio. F1 = 28,3 N, F2 = 60 N, F3 = 20 N y F4 = 50 N.
Como se indican en la figura. Hallar la tuerza
Ejemplo 18. Una fuerza vertical F que actúa en A. resultante sobre la placa y determinar su línea de
en el sólido rectangular mostrado en la figura, acción.
queremos sustituirla por otra cuya línea de acción
pasa por el centro de masa más un par de fuerzas
que actúen horizontalmente aplicados en A y B.

12
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

→
r = xiˆ + yˆj

( ) (30iˆ + 40 ˆj )
Tal que

τ = 6k̂ = r × F
→ → →
= xiˆ + yˆj ×
= (40 x − 30 y )kˆ

(40 x − 30 y ) = 6
De aquí:

⇒ 20 x − 15 y = 3
Solución. Esta es la ecuación de la línea de acción de la
Utilizando el cuadriculado obtenemos:
→
r1 = −0,2iˆ − 0,2 ˆj ,
fuerza; si esta tuerza a de situarse en algún punto

3 + 15(− 0,2)
del borde inferior de la placa, y = - 0,2 m..

⎛ 2⎞ ⎛ 2⎞ 3 + 15 y
Obtenemos

F1 = 28,3⎜⎜ ⎟iˆ + 28,3⎜ ⎟ˆ x= =0

→

⎟ ⎜ 2 ⎟ j = 20i + 20 j
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
ˆ ˆ =
2 20 20
→ →
r2 = 0,1iˆ − 0,2 ˆj , F2 = 60 ˆj
La figura siguiente muestra la fuerza resultante:

→ →
r3 = 0,2iˆ + 0,1 ˆj , F3 =− 20iˆ
→ →
⎛3⎞ ⎛3⎞
r4 = −0,1iˆ + 0,2 ˆj , F4 = 50⎜ ⎟iˆ − 50⎜ ⎟ ˆj
⎝4⎠ ⎝4⎠
= 30iˆ − 40 ˆj
La fuerza resultante es
→ → → → →
F = F1 + F2 + F3 + F4
= (20 − 20 + 30 )&i& + (20 + 50 − 40 ) ˆj
(30iˆ + 40 ˆj )N
Ejemplo 20. Se tiene una escalera dé masa M y

la pared y el coeficiente de fricción del piso es μ .

largo L apoyada contra la pared .No hay fricción en
=
¿Cuál es el mínimo ángulo de inclinación para que
El torque resultante respecto al centro de masa es la no comience a resbalar?
suma de los torques individuales.

τ = τ1+τ 2 +τ 3 +τ 4
→ → → → →

Siendo:

τ 1 = r1 × F1
→ → →

( ) (
= − 0,2iˆ − 0,2 ˆj × 20iˆ + 30 ˆj = 0 )
τ 2 = r2 × F2
→ → →

= (0,1iˆ − 0,2 ˆj )× (60 ˆj ) = 6kˆ Solución.

τ 3 = r3 × F3
→ → →
La figura siguiente muestra el diagrama del cuerpo

(0,2iˆ + 0,1 ˆj )× (− 20 ˆj ) = 2kˆ

libre de la escalera.

τ 4 = r4 × F4
→ → →

(
= − 0,1iˆ + 0,2 ˆj × ) (20iˆ − 40 ˆj ) = −2kˆ
Reemplazando:

τ = 6k̂
→
Nm

Para determinar la línea de acción de la tuerza,

consideremos que el punto de aplicación de la
fuerza resultante es: Condición para que el centro de masa no acelere:

13
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

∑F = 0 = N x − μN y ,
∑F
R es a reacción de la pared.

∑F = 0
= 0 = Mg − N y
x
Como el sistema está en equilibrio
→

⎧⎪∑ Fx = R cos α − T cos θ = 0

y

N y = Mg , N x = μN y = μMg
De aquí obtenemos:

⎪⎩∑ Fy = Rsenα − Tsenθ − Mg − mg = 0

⎨

∑τ = 0
Condición de no rotación:
→
La suma de momentos de fuerza con respecto al
centro de masa es cero.
N y cos θ − μN y senθ − N x senθ = 0
Con alrededor de cualquier punto.
L L L
Tomamos momentos con respecto a O.

TLsenθ − mg − Mgx = 0
2 2 2 L
Reemplazando las fuerzas:
Mg cos θ − μMg senθ − μMg senθ = 0
L L L 2

⇒ 2μsenθ = cos θ
De esta última ecuación obtenemos

TLsenθ − mg
2 2 2
L
⎛ 1 ⎞ x=
⇒ θ = tan −1 ⎜⎜ ⎟⎟
2

⎝ 2μ ⎠
Mg
Si T = Tm obtenemos el valor máximo de x.
Otra forma: Si estuviéramos interesados en conocer R, sería
En lugar de tomar el centro de masa como origen mejor tomar momentos con respecto al otro
tomemos extremo inferior de la escalera. extremo.
Tomando momentos con respecto a este punto.

cos θ − N x Lsenθ = 0
L Ejemplo 22. Un albañil de 75 kg camina sobre un
Mg tablón de 3 m de largo y 80 kg apoyado sobre dos
2 vigas distantes 2 m, tal como indica la figura. ¿Cuál
Reemplazando el valor de Nx:

cos θ − μMgLsenθ = 0
es la máxima distancia x que puede recorrer, sin
L que caiga?
Mg

⎛ 1 ⎞
2
⇒ θ = tan −1 ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ 2μ ⎠
Obtenemos la misma respuesta porque no importa
con respecto a que eje tomemos el torque.

Ejemplo 21. Una viga de masa m se empotra a la Solución.

pared como se muestra en la figura y se sujeta por Para que el tablón gire, el torque del peso del
medio de un alambre. Si la tensión en el alambre albañil respecto del punto O, más el torque del peso
excede Tm el alambre se rompe. ¿Para qué valor de de la parte de tablón que sobresale, debe ser mayor
o igual que el torque del peso de la parte de tablón

Llamando λ a la densidad lineal del tablón:

x, el alambre se romperá por una masa M colocada apoyada entre las vigas:
sobre la viga?

λ=
M
, haciendo d = 2 m, L = longitud del
L

(L − d ) = λdg d
tablón, M = masa tablón, m = masa albañil

mgx + λ (L − d )g
tendremos:

[ ]
⇒ mx + λ d 2 − (L − d )2 = M (2 Ld − L2 ) ,
2 2
Solución.

(2d − L ) = 0,53 m
La figura muestra el diagrama del cuerpo libre del 2L
⇒x=
sistema viga-masa. M
2m
Ejemplo 23. Un baúl de masa M se empuja sobre
un suelo con coeficiente de rozamiento
a) Qué fuerza F se ejerce si el baúl se mueve con
aceleración constante a?
b) ¿Si el baúl se mueve con velocidad constante?

14
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

c) ¿Qué fuerza se necesita para inclinar el baúl? La componente horizontal de la fuerza ejercida en
la barra por la bisagra debe equilibrar la fuerza
→
F aplicada, y así tiene magnitud 120,0 N y es
hacia la izquierda.

(120,0 N)(4,00 m) + FV (3,00 m)

Tomando torques alrededor del punto A

Solución. La componente vertical es – 160 N, el signo menos

La figura siguiente muestra el diagrama del cuerpo indica una componente hacia abajo, ejerciendo un
libre del baúl. torque en una dirección opuesta a la de la
componente horizontal.
La fuerza ejercida por la barra en la bisagra es igual
en magnitud y contrario en la dirección a la fuerza
ejercida por la bisagra en la barra

Ejemplo 25. La caja es arrastrada sobre una

superficie horizontal con rapidez constante por una
fuerza. El coeficiente de fricción cinética es de 0,35.

∑F = F − μ k ( N 1 + N 2 )Ma ,
a) Aplicando la segunda ley de Newton. a) Calcule la magnitud de F.
b) Determine el valor de h con el cual la caja

∑F = N 1 + N 2 − Mg = 0
x comience a volcarse.

F = M (a + μ k g )
y
Resolviendo las ecuaciones:

a = 0 y F = Mμ k g
b) En el caso que el baúl va con velocidad constante

c) Para analizar la inclinación del baúl tenemos que

a) F = F f = Ν=
Solución.
borde delantero, sin rotación α = 0, luego
escribir la ecuación de momentos con respecto al

∑τ = −bN
k k mg

− hF + Mg = 0
b = (0,35)(30,0 kg)(9,80 m s )
2
1
2 = 103 N
Cuando el baúl empiece a inclinarse, empezará a b) Con respecto al borde delantero de la caja.
rotar en el sentido horario y N1 = 0, de aquí: El brazo de palanca del peso es

F= = 0,125 m
bMg 0,250
2h 2

⎛ b ⎞
y la aceleración: El brazo de palanca h de la fuerza aplicada es

a= − μk g = ⎜ − μk ⎟g
F entonces

⎝ 2h ⎠ h = (0,125) = (0,125)
μk
mg 1
M
F

= 0,36 m.
Ejemplo 24. El extremo A de la barra AB de la 0,125
figura descansa en una superficie horizontal sin =
fricción, y el extremo B tiene una articulación. Se
0,35
ejerce en A una fuerza horizontal F de magnitud
120 N. Desprecie el peso de la barra. Calcule las TRABAJO Y ENERGIA EN ROTACIÓN.
componentes horizontal y vertical de la fuerza Consideremos un cuerpo que gira alrededor de un
ejercida por la barra sobre la articulación en B. eje tal como se muestra en la figura

Solución. La energía cinética de un elemento de masa dm que

gira a una distancia r del eje de rotación es:

15
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

dK = dmv 2 , v = ωr Iω2 − Iω1

1 1 2 1 2
=

= K 2 − K 1 = ΔK
2 2 2
⇒ dK = dmω 2 r 2
1
2 “E1 trabajo neto realizado por las fuerzas externas

K = ∫ dK = ∫
Integrando. al hacer girar un cuerpo rígido alrededor de un eje

ω r dm
1 2 2 fijo es igual al cambio en la energía cinética de
rotación”.

ω
M 2

K = ∫ dK = ω 2 ∫ r 2 dm
como es constante. Por la analogía que existe entre las expresiones para
1 el movimiento lineal y el movimiento angular,
podemos decir que un torque será conservativo a
2 M

U = U (θ ) de tal modo que el trabajo efectuado por

condición que exista una función potencial
El término integral es el momento de inercia del
cuerpo con respecto al eje de rotación

Iω τ
→

( )
K=
angular (θ 2 − θ 1 ) es la diferencia U (θ1 ) − U (θ 2 ) .
1 2
, cuando el cuerpo sufre un desplazamiento
2
efectuado sobre el cuerpo por un torque τ .
Para relacionar la energía cinética, al trabajo

U (θ1 ) − U (θ 2 ) = K 2 − K 1
Así pues se deduce que:
Supongamos que se aplica una fuerza externa única
K 1 + U (θ1 ) = K 2 + U (θ 2 ) = constante
F, que actúa en el punto P del cuerpo.
ó

( ) (
W NO CONSERVATI VO = K 1 + U (θ1 ) − K 2 + U (θ 2 ) )
Cuando el sistema no es conservativo

POTENCIA

dθ
La rapidez con que se realiza este trabajo es:

=τ = τω
dW
dt dt
→
Expresión que corresponde a la potencia

P = τω
El trabajo realizado por F a medida que el cuerpo instantánea.

ds = rdθ en un tiempo dt es:

gira recorriendo una distancia infinitesimal

dW = F ⋅ d s = Fsenφ rdθ
→ → Ejemplo 26. Para la barra giratoria, calcular su

Como Fsenφ r es el torque de la fuerza F

rapidez angular y la rapidez lineal de su centro de
masa y del punto mas bajo de la barra cuando está
vertical.
alrededor del origen se puede escribir el trabajo

dW = τ dθ
realizado para la rotación infinitesimal como:

Cuando el cuerpo gira en torno a un eje fijo bajo la

acción de un torque. El cambio de su energía
cinética durante el intervalo dt se puede expresar

d ⎛1 ⎞
como:

dK = dt = ⎜ Iω 2 ⎟dt
dK
dt ⎝ 2 ⎠
Solución.

dω
dt
= Iω dt = Iωα dt = Iα ω dt
dt

τ = Iα y dθ = ωdt
Como

dK = τ dθ = dW
Obtenemos:

Si se íntegra esta expresión se obtiene el trabajo

W1→2 = ∫ τ dθ = ∫ω Iωdω
total
θ2 ω2

θ1
Usando el principio de conservación de la energía,
1
considerando que la energía potencial se calcula

16
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

m1v 2 + m2 v 2 + Iω 2 + m1 gH
respecto al centro de masa y la energía cinética es 1 1 1
Ei = E f ⇒ K i + U gi = K f + U gf
de rotación: =

⇒ ⎜ m1 + m2 + 2 ⎟v 2 = (m2 − m1 )gH
1⎛ I ⎞
2 2 2

2⎝ R ⎠
Cuando la barra esta inicialmente horizontal no

Donde se ha usado la relación v = R ω, despejando

tiene Ki y cuando esta vertical tiene solo Kf,

1⎛1 ⎞
entonces:

2(m2 − m1 )gH
Mg = Iω 2 = ⎜ ML2 ⎟ω 2 ⇒
L 1 v se obtiene:
2 2 2⎝3 ⎠ v=
m1 + m2 + 2
ω=
I
3g
L R
Para calcular la rapidez del centro de masa, se usa:

= rω = ω =
Ejemplo 28. Sobre un cilindro homogéneo de
L 1 radio R y masa M. tiene El cual tiene libertad de
vcm 3gL
2 2 girar sin fricción sobre un eje, como se muestra en
la figura. Si se le aplica en su borde una fuerza
v = 2v cm = 3 gL
En el punto mas bajo la rapidez es

a) ¿Cuál es la aceleración angular α del cilindro?

tangencial de magnitud F.

b) ¿Cual es la velocidad angular y la energía

Ejemplo 27. Para el sistema de la figura, las masas cinética del cilindro al tiempo t?
tiene momento de inercia I en torno a su eje de c) ¿qué cantidad de trabajo aplica la fuerza durante
rotación, la cuerda no resbala en la polea y el este intervalo t?.
sistema se suelta desde el reposo.
Calcular la rapidez lineal de las masas después que
una ha descendido H y la rapidez angular de la
polea.

Solución.
El momento de inercia del cilindro en torno a su eje
es:

I=
1
MR 2
τ
2
a) Con τ = Iα ⇒ α= , τ = F0 R
I
tenemos α = = 0
Solución. F0 R 2F
Como no hay roce en la polea, se conserva la 1
energía, que aplicada a cada masa m1 y m2, MR 2 MR
b) Siendo α constante
suponiendo que m2 se encuentra inicialmente en la 2

Ei = E f ω = ω0 + α t
parte superior del sistema, es:

Si ω 0 = 0 , ω = α t , ω =
2 F0
t
MR
La energía cinética:
1⎛1 ⎞⎛ 2 F ⎞
K = Iω 2 = ⎜ MR 2 ⎟⎜ 0 t ⎟
2
1
2 2⎝2 ⎠⎝ MR ⎠
F2 2
= 0 t
M
c) El trabajo realizado

⇒ K 1i + K 2i + U 1i + U 2i W = ΔK = K 2 − K 1 = t −0
F02 2

= K1 f + K 2 f + K p + U 1 f + U 2 f
M
F02 2
⇒ 0 + m2 gH
= t
M

17
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

ω2R
Luego W = MgR = Mω 2 R 2
1

W = ∫ τ dθ , τ = F0 R (constante)
Otra forma de calcular es:
θ2 4g 4

W = F0 R(θ 2 − θ1 ) = F0 RΔθ
θ1 Otra forma de evaluar el trabajo es por la
conservación de la energía.

Iω − 0
W = ΔK = K 2 − K 1 =
1 2
Con α = , ω0 = 0
2 F0
1⎛1 2⎞ 2
2

1 ⎛ 2F ⎞ = ⎜ MR ⎟ω = Mω R
MR 1
⇒ θ = αt 2 = ⎜ 0 ⎟t 2 = 0 t 2 2⎝2 ⎠
2 2
1 F
2 ⎝ MR ⎠
4
2 MR

⎛ F ⎞ F 2
Finalmente Ejemplo 30. Una plataforma cilíndrica uniforme

W = F0 R⎜ 0 t 2 ⎟ =
2 de 180 kg de masa y 4,5 m de radio se frena de 3,2

⎝ MR ⎠ M
0
t rev/s al reposo en 18 s cuando se desconecta el.
motor. Calcular la potencia de salida del motor (hp)
para mantener una velocidad constante de 3,2 rev/s.
Ejemplo 29. Un carrete de hilo delgado tiene radio Solución.
R y masa M. Si se jala el hilo de tal modo que el Como primer paso debemos conocer cuál es el
centro de masa del carrete permanezca suspendido torque de frenado que tenemos que vencer para
en el mismo lugar. mantener la velocidad constante, ese torque lo

τ frenado = Iα frenado
a) ¿Qué fuerza se ejerce sobre el carrete? calcularemos de la siguiente manera:

carrete gira con velocidad angular ω ?

b) ¿Cuánto trabajo se habrá realizado cuando el

I=
Solución. 1
MR 2 .

Δω ω 2 − ω1 ω
La figura muestra al carrete suspendido. 2
α frenado = =−
Δt t 2 − t1
=
t
ω MR 2ω
τ frenado = MR 2 =
1
2 t 2t

MR 2ω 2
La potencia es:

P =τ ω =
El carrete solo tiene movimiento circular ya que 2t
Siendo

∑F = 0
está en equilibrio vertical

rev 2π rad
M =180 kg, R = 4,5 m,
⇒ T − Mg = 0 ω = 3,2 = 6,4π
Aplicando las leyes de Newton:

∑τ = Iα
rad

⇒ TR = Iα
y ,
s rev s

(180)(4,5) (6,4π )
t = 18 s.

Como I = MR , obtenemos: P=
2(18)
2 2
1 2
= 40889,73 W
2
MgR = MR 2α
1 Como 1 hp = 735,5 W
2
yα =
2g P = 55,6 hp
R Ejemplo 31. Se sujeta una masa M a una cuerda

T = Mg
a) La fuerza que se ejerce sobre el carrete es ligera enrollada alrededor de una rueda de momento
de inercia I y radio R. Hallar La tensión de la

W = τ Δθ , donde τ = TR = MgR 2
b) Como el trabajo realizado es: cuerda, la aceleración y su velocidad después de
haber descendido una distancia h desde el reposo.

α constante ⇒ ω = ω 0 + 2αΔθ
Resolver desde el punto de vista de energía.
2 2

ω 0 = 0 ⇒ ω 2 = 2αΔθ
Siendo
Si y
ω2 ω2R
Δθ =
2α
=
4g

18
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

Solución.
Por el principio de conservación de la energía Etotal
= constante
Al inicio del movimiento toda la energía es

la posición y = 0 , después de soltarlas una sube y

potencial, si consideramos como nivel cero el Las masas M1 y M2 inicialmente están en reposo en

Ei = Mgh
indicado en la figura (a).

la otra baja como muestra la figura.

Polea tendrá una velocidad angular ω .

Las masas estarán moviéndose con velocidad v la

Como no hay rozamiento por la conservación de la

E1 = E 2
energía

0 = + M 1v 2 + M 2 v 2 +
1 1
2 2
Iω + M 1 gy − M 2 gy
1 2
2
Siendo ω = , I = MR , tenemos:
La energía final es pura energía cinética, de la nasa v 1 2
M con velocidad v antes de chocar y el disco con

⎜ M 1 + M 2 + ⎟v = (M 1 − M 2 )gy
1⎛ M⎞ 2
R 2

ω = v R , figura (b).
momento de Inercia I con velocidad angular

2⎝ 2 ⎠
Ef =
1 ⎛v⎞
Mv 2 + Iω 2 = Mv 2 + I ⎜ ⎟ 2(M 1 − M 2 )
⇒ v2 =
2
1 1 1
2 ⎝R⎠ ⎛ M⎞
gy
⎜ M1 + M 2 + ⎟
2 2 2
v ⎛ 1 ⎞ ⎝ 2 ⎠
⎜M + 2 ⎟
2

2 ⎝ R ⎠
=

Como E i = E f v 2 = 2ay
Para un movimiento uniformemente acelerado

v2 ⎛ 1 ⎞
Mgh = ⎜ M + 2 ⎟ (M 2 − M 1 )
Comparando:

a=
2 ⎝ R ⎠
(M 2 + M 1 + M 2 )
g

y v =
2M
M +1 R2
2
gh
Ejemplo 33. Una canica sólida uniforme de radio r

⇒ v=
parte del reposo con su centro de masa a una altura
2M
M +1 R2
gh h sobre el punto más bajo de una pista con un rizo
de radio R. La canica rueda sin resbalar. La fricción
de rodamiento y la resistencia del aire son
despreciables.
Ejemplo 32. Resolver la máquina le Atwood
a) ¿Qué valor mínimo debe tener h para que la
utilizando Conceptos de trabajo y energía,
canica no se salga de la pista en la parte superior del
Solución.
rizo? (Nota: r no es despreciable en comparación
con R.)
b) ¿Qué valor debe tener h si la pista está bien
lubricada, haciendo despreciable la fricción?

19
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

g (h − 2 R + r ) = v + v = v ⇒
1 2 1 2 7 2

g (h − 2 R + r ) = v 2
2 5 10
7
10

g (h − 2 R + r ) = g (R − r ) ⇒
2
Reemplazando el valor de v :
7

h − 2 R + r = (R − r ) ⇒
Solución. 10

y = h − (2 R − r ) = h + r − 2 R.
a) De a a B, la distancia que la canica ha caído es 7

h = 2 R − r + (R − r )
10
7

(R − r )
10
= 2R − r +
7
10

R− r
27 17
=

= 2,7 R − 1,7 r
10 10
canica es R − r , .
El radio de la trayectoria del centro de masa de la

b) En ausencia de fricción no habrá rotación.

Luego:

mgy =
1 2
mv
2
2
Sustituyendo las expresiones para y y v en

(R − r )
términos de los otros parámetros da

h − 2R + r =
1
2
La condición para que la canica permanezca en la Resolviendo obtenemos

∑ Fr = mac ⇒ − mg = −m
pista es

⇒ h= R− r.
(R − r )
v2 5 3
2 2
v 2 = g ( R − r ). Ejemplo 34. La figura muestra tres yoyos idénticos
La velocidad se determina del teorema del trabajo - que inicialmente están en reposo en una superficie
energía, horizontal. Se tira del cordel de cada uno en la

mgy = mv + Iω
1 2 1 2 dirección indicada. Siempre hay suficiente fricción
para que el yoyo ruede sin resbalar. Dibuje un
2 2

y = h − (2 R − r )
diagrama de cuerpo libre para cada yoyo. ¿En qué
Se tiene: dirección girará cada uno? Explica tus respuestas

ω=
v
r
Se sabe que para una esfera

I=
2 2
mr
→
5
Reemplazando estos valores en la ecución de la Solución. En el primer caso, F y la fuerza de la

mg (h − 2 R + r ) =
energía:
1 2 1 ⎛ 2 2 ⎞⎛ v ⎞
fricción actúan en direcciones opuestas, y la fuerza

mv + ⎜ mr ⎟⎜ ⎟
2
de fricción tiene el torque mayor que hace rotar el
2⎝5 ⎠⎝ r ⎠ diferencia F − F f , tal que la fuerza neta es a la
yo-yo a la derecha. La fuerza neta a la derecha es la

⇒
2
derecha mientras que el torque neto causa una
rotación a la derecha.

20
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

mgh = mv + Iω
Para el segundo caso, el torque y la fuerza de 1 2 1 2
fricción tienden a dar vuelta al yoyo a la derecha, y
el yo-yo se mueve a la derecha. 2 2
Rodar sin resbalar significa

ω= , I = mr
En el tercer caso, la fricción tiende a mover al yo-
yo a la derecha, y puesto que la fuerza aplicada es v 2 2
vertical, el yoyo se mueve a la derecha. r 5
Iω = mv
1 2 1 2
Tal que
2 5
mgh = mv 2
7
10
⇒h= =
7v 2 7(17,82 m/s)
10 g 10(9,80 m/s 2 )
Ejemplo 35.
= 23 m

Iω = mv , Independiente de r.
Una canica uniforme baja rodando sin resbalar por
el trayecto de la figura, partiendo del reposo. 1 2 1 2
b)
a) Calcule la altura mínima h que evita que la 2 5
canica caiga en el foso. c) Todo es igual, excepto que no hay el término de
b) El momento de inercia de la canica depende de energía rotacional cinética en K:

K=
su radio. Explique por qué la respuesta a la parte (a) 1 2
no depende del radio de la canica. mv
c) Resuelva la parte (a) para un bloque que se 2
mgh = mv 2
desliza sin fricción en vez de una canica que rueda. 1
Compare la h mínima en este caso con la respuesta
a la parte (a).
2
h= = 16 m .
2
v
2g
Comparado con la altura de la parte (a), 16 /23 =
0,7, es el 70 %.

Ejemplo 36. Una esfera sólida uniforme rueda sin

resbalar subiendo una colina, como se muestra en la
figura. En la cima, se está moviendo
horizontalmente y después se cae por un acantilado
vertical.
a) ¿A qué distancia del pie del acantilado cae la
Solución.
a) Encuentre la velocidad v que necesita la canica esfera y con qué rapidez se está moviendo justo
en el borde del hoyo para hacerlo llegar a la tierra antes de tocar el suelo?
plana en el otro lado. b) Observe que, al tocar tierra la esfera, tiene mayor
La canica debe viajar 36 m horizontalmente rapidez de traslación que cuando estaba en la base
mientras cae verticalmente 20 m. de la colina. ¿Implica esto que la esfera obtuvo
Use el movimiento vertical para encontrar el energía de algún lado? Explique.
tiempo.

v 0 y = 0, a y = 9,80 m/s 2 , y − y0 = 20 m, t = ?
Tome + y hacia abajo.

y − y 0 = v0 y t + a y t 2 ⇒ t = 2,02 s
1

Luego x − x 0 = v 0 x t ⇒ v 0 x = 17,82 m/s.

2
Solución.
a) Use la conservación de la energía para encontrar
Utilice la conservación de la energía, donde el la velocidad v 2 de la bola momentos antes que

en el borde del hoyo, donde v = 17,82 m/s.

punto 1 está en el punto de partida y el punto 2 está
salga de la parte alta del acantilado. Sea el punto 1

Haga y = 0 en el punto 2, tal que

en la base de la colina y el punto 2 en la cima de la

y 2 = 0 e y1 = h Tome y = 0 en la base de la colina, tal que

colina.

K1 + U 1 = K 2 + U 2 y1 = 0 e y2 = 28,0 m.
K1 + U 1 = K 2 + U 2

21
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

mv1 + Iω1 = mgy2 + mv22 + Iω22

1 2 1 2 1 1 en un eje sin fricción que pasa por su centro. Un
bloque de masa M se suspende del extremo libre del

Rodar sin resbalar significa ω = v r y

2 2 2 2 hilo. El hilo no resbala en la polea, y el cilindro rue-

1 2 1⎛1 2 ⎞
da sin resbalar sobre la mesa. Si el sistema se libera

Iω = ⎜ mr ⎟ (v / r ) 2 = mv 2
del reposo, ¿qué aceleración hacia abajo tendrá el
1
2⎝5 ⎠
bloque?
2 5
mv12 = mgy 2 + mv 22
7 7
10 10
v 2 = v12 − gy 2 = 15,26 m s
10
7
Considere el movimiento de proyectil de la bola,

justo antes de tocar tierra. Tome + y hacia abajo.

después de salir de la cima del acantilado hasta Solución.
Hacer este problema usando la cinemática implica
Utilice el movimiento vertical para encontrar el cuatro incógnitas (seis, contando las dos

v0 y = 0 , a y = 9,80 m/s 2
tiempo en el aire: aceleraciones angulares), mientras que usando
consideraciones de la energía se simplifican los

y − y 0 = 28,0m , t = ?
cálculos.
Si el bloque y el cilindro ambos tienen velocidad v,

y − y 0 = v 0 y t + a y t 2 ⇒ t = 2,39 s
la polea tiene velocidad angular v/R y el cilindro
1 tiene velocidad angular v/2R, la energía cinética
2 total es
1⎡ ⎤
x − x 0 = v0 x t = (15,26 m s )(2,39 s ) = 36,5 m. K = ⎢Mv2 + (v 2 R ) 2 + (v R) 2 + Mv2 ⎥
Durante este tiempo la bola viaja horizontalmente M ( 2 R) 2 MR2
2⎣ 2 2 ⎦

v y = v0 y + gt = 23,4 m/s y
Justo antes de tocar tierra,

=
3
v x = v0 x = 15,26 m/s
Mv 2 . (1)
2
v = v x2 + v y2 = 28,0 m s
Esta energía cinética debe ser el trabajo hecho por
la gravedad; si la masa que cuelga desciende una

K = Mgy. (2)
distancia y,

De (1) y (2):

v2 =
2
gy
3

v 2 = 2ay,
Para aceleración constante
b) En la base de la colina,

ω= =
v 25,0 m s Por comparación de las dos expresiones obtenemos:

a=
r r g
La razón de la rotación no cambia mientras la bola 3
está en el aire, después de dejar la parte alta del
acantilado, tal que momentos antes de tocar tierra Ejemplo 38. Una barra de largo 2L y masa M está
ω=
15,3 m/s articulada en un extremo a un punto fijo O,
inicialmente en reposo y horizontal. Si ella se
r suelta, comienza a rotar respecto a la articulación
La energía cinética total es igual en la base de la
bajo el efecto del peso de la barra. Determine la
colina y momentos antes de tocar tierra, pero
reacción en la articulación y la velocidad angular de
momentos antes de tocar tierra poco de esta energía
la barra en función del ángulo que ella ha girado.
es energía cinética rotatoria, así que la energía
cinética de traslación es mayor.

Ejemplo 37. Un cilindro sólido uniforme de masa

M y radio 2R descansa en una mesa horizontal. Se
ata un hilo mediante un yugo a un eje sin fricción
que pasa por el centro del cilindro de modo que éste
puede girar sobre el eje. El hilo pasa por una polea Solución.
con forma de disco de masa M y radio R montada

22
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

a) Momento de inercia de la barra con respecto a un

M (2 L ) θ − Mgsenθ = 0
Por conservación de energía tenemos que extremo
•2
I A = ML2
11 2 1
23 3

L 1⎛1 2⎞ 2
Luego la velocidad angular de la barra es: Por conservación de energía.

θ = senθ ⇒ θ = senθ = ⎜ ML ⎟ω ⇒
•2 •

2 2⎝3 ⎠
3g 3g Mg
2L 2L

Además − R H = M
d2
L cos θ , ω=
3g
dt 2 L

RV − Mg = M 2 (− Lsenθ ) vCM = ω =
d2 L 1
3gL
dt 2 2
Entonces b) La aceleración angular en dicho instante.

τA
L
d ⎛ ⎞ α= =
⎜ senθ θ ⎟
•
Mg
R H = ML
2 = 3g
2

2 senθ dθ ⎝
1
⎠ I A 1 ML2 2 L
3
d ⎛ ⎞
⎜ sen θ senθ ⎟
2 senθ dθ ⎝
1 2 3 g

⎠
= ML Ejemplo 40. Una barra de longitud 2L y masa M se
2L coloca sobre un plano horizontal liso. Si la barra es
tirada por una fuerza constante F, inicialmente

MLsenθ cos θ
9 perpendicular a la barra y aplicada en un extremo,
= la barra comienza a moverse sobre el plano. La

RV = Mg − M 2 (− Lsenθ )
4 fuerza se mantiene aplicada a ese mismo extremo
d2 manteniendo su dirección original. Determine una
ecuación para el ángulo que gira la barra en función
dt
d ⎛ ⎞
del tiempo.
= Mg − ML ⎜ cos θ senθ ⎟
2 cos θ dθ ⎝
1 3g
⎠
2

2L

Mg − Mg cos 2 θ
5 9
=
2 4
Solución.
Ejemplo 39. Una barra de longitud L y masa M se
coloca verticalmente sobre un plano horizontal liso,
en reposo. Si ella es perturbada levemente comienza
a caer. Determine:
a) La velocidad del centro de masa de la barra justo
cuando ella se coloca horizontal.
b) La aceleración angular en dicho instante.

El torque respecto al centro de masa conduce a

FLsenθ = ML2 θ
1 •

3
⇒ θ= senθ
• 3F
L
Ejemplo 41. Una barra de longitud L y masa M
Solución. puede oscilar libremente en torno a uno de sus

23
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

1 2 1⎛1 ⎞
extremos que se mantiene fijo, bajo la acción de su puramente energía cinética.

K= Iω = ⎜ MR 2 ⎟ω 2 = MR 2ω 2
peso. Escriba la ecuación diferencial para el ángulo 1
2⎝2 ⎠
que ella gira.
Solución. 2 4

2kθ 2
Por conservación de energía.

kθ = MR ω ⇒ ω =
1 2 1 2 2 2

2 4 MR 2
2kθ 2
Finalmente ω =
MR 2

TRASLACIONES Y ROTACIONES
COMBINADAS
Hasta ahora solo hemos tomado en consideración la
Por conservación de energía

ML2 θ − Mg cos θ
•2
E=
rotación del cuerpo en torno a un eje fijo en el
11 L espacio.
23 2 La finalidad de esta sección es estudiar el caso en
que el eje de rotación si acelera también vamos a
Derivando respecto al tiempo presentar tres métodos analíticos de resolver este

ML2 θ θ + Mg θ senθ = 0
1 • •• L•
caso.
Primer método
3 2 Aplicamos la segunda ley de Newton para
Finalmente traslación relativa ejes no rotantes a través del

θ+ senθ = 0
•• centro de masa. Para ilustrar este método y los otros
3g
también, consideremos un cuerpo de radio R, masa
2L M y momento de inercia respecto a su entro masa I,
al que se le obliga a rodar sin deslizamiento a lo
Ejemplo 42. Un péndulo de torsión consiste en un largo de una superficie horizontal por medio de una
disco uniforme de masa M y radio R suspendido de fuerza F que actúa en su centro de masa, La tuerza
una barra delgada y vertical de masa despreciable y
de fricción F f y la reacción N actúan tal como se
que puede torcerse al dar vuelta al disco alrededor
de su eje, como se indica en la figura. La barra tiene muestra en la figura siguiente.

inicialmente se hace girar el disco un ángulo θ

una Constante de elasticidad torsional k.

respecto del equilibrio y luego se le suelta desde el

reposo. Determinar su velocidad de rotación cuando
llega nuevamente a la posición de equilibrio.

EL cuerpo se mueve con una aceleración horizontal

a su vez rota con aceleración angular α .

a que es la que corresponde a su centro de masa, y

Como rueda sin deslizamiento la relación entre el

es x = Rθ .
desplazamiento lineal y el desplazamiento angular
Solución.

τ = −kθ
Con la ley de Hooke para rotación,

dθ
La velocidad es

θ =R ⇒ v = Rω
dx

W = − ∫ τ dθ = − ∫ (− kθ )dθ =
El trabajo para torcer un ángulo es:

kθ
θ θ 1 2 dt dt

dω
0 0 2 La aceleración es

=R ⇒ a = Rα
Este trabajo queda como energía potencial.

= kθ 2
dv
U (θ )
1
dt dt
2
Al liberarse esta se convierte en energía cinética. Aplicando la segunda ley de Newton para traslación
Al pasar por el punto de equilibrio la energía es

24
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

F − F f = Ma En este caso como la aceleración del centro masa es

es α = a R .
a, la aceleración angular del cuerpo alrededor de O
Aplicando la segunda ley de Newton para rotación

− RF f = − I CM α
alrededor del centro de masa
Aplicando la segunda ley de Newton para

F − F f = Ma
traslación:

Eliminando F f y α , obtenemos:
⎛ I ⎞
⎜ M + CM2 ⎟a = F
Aplicando la segunda ley de Newton para rotación a

⎝ R ⎠
− FR = − I Oα
alrededor de O:

α =a R y I O + I CM + MR :
La aceleración

a=
2
F Como

⎛ I ⎞
⎜ M + CM2 ⎟
(I ) Ra = FR
con la segunda ecuación,

⎝ R ⎠ + MR 2 ⇒ a=
F
⎛ I ⎞
⎜ M + CM2 ⎟
CM

⎝ R ⎠
x0 = 0 , v0 = 0 ,
Si para t = 0:
Tercer método
Siendo a = constante Este método Consiste en usar las ecuaciones de la
energía directamente.

v = v 0 + at
La velocidad es:

K + U = Constante
Es un Sistema Conservativo

v=
( )
F
M + I CM R 2
Resolveremos por este método el ejemplo anterior.
t Puesto que no hay deslizamiento la tuerza de
fricción sobre el cuerpo no trabaja sobre el mientras
rueda. Siendo un sistema conservativo la fuerza F
El desplazamiento es: se puede deducir de una función Potencial U = - Fx
x = x0 + v0 t +
1 2 donde x es la coordenada horizontal del centro de
at nasa.

( )
2
x= E = K +U
La energía E del cuerpo es:
1 F
2 M + I CM R 2
t2
K = I CM ω 2 + Mv 2 , U = − Fx
1 1
2 2
Luego: E = I CM ω + Mv − Fx
Segundo método
En este método escribimos la ecuación para 1 2 1 2
traslación igual que en el anterior método, pero para 2 2
Siendo ω = ⇒
la rotación se aplica la segunda ley de Newton con v
respecto al eje de rotación que pasa a través del
R
1 ⎛I ⎞
punto de reposo instantáneo (punto de apoyo en el

E = v 2 ⎜ CM2 + M ⎟ − Fx
movimiento) si tal punto no existe no puede usarse
2 ⎝ R ⎠
este método
Como ilustración veamos el ejemplo anterior. El
punto contacto es el punto fijo instantáneo O, De aquí podemos evaluar la velocidad considerando
consideremos que este no desliza y todos los otros que para el instante inicial x = 0, y v = 0, por

1 2 ⎛ I CM ⎞
puntos de eje momentáneamente rotan alrededor de consiguiente E = 0.

v ⎜ 2 + M ⎟ − Fx = 0 y
el.

2 ⎝ R ⎠
1 2 ⎛ I CM ⎞
v ⎜ 2 + M ⎟ = Fx
2 ⎝ R ⎠

v=
2 Fx
+M
I CM
R2

25
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

α y F f obtenemos:
v = 2ax
Siendo un movimiento con aceleración constante

Mgsenβ
Eliminando

a=
M + I CM R 2
De esto

a=
F
+M ⎛ Mgsenβ ⎞
Considerando que para t = 0: s = 0, y v = 0.
I CM
v = ⎜⎜ ⎟t ,
2 ⎟
⎝ M + I CM R ⎠
R2

1 ⎛ Mgsenβ ⎞ 2
s = ⎜⎜ ⎟t
Otra forma de calcular la aceleración.

Considerando que 2 ⎝ M + I CM R 2 ⎟⎠
E = Constante ⇒ =0
dE
dt Para un anillo:
dE ⎡ 1 2 ⎛ I CM ⎞ ⎤ I CM = MR 2 , s = gsenβ t 2
= ⎢ v ⎜ 2 + M ⎟ − Fx⎥ = 0
1
dt ⎣ 2 ⎝ R ⎠ ⎦ 4
dv ⎛ I ⎞
Para un disco:
⇒ v ⎜ CM2 + M ⎟ − F =0 I CM = MR 2 , s = gsenβ t 2
dx
dt ⎝ R ⎠
1 1
dt 2 3
=a y =v
dv dx Para una esfera:

I CM = MR 2 , s = gsenβ t 2
Como 2 5
dt dt
⎛I ⎞
va⎜ CM2 + M ⎟ − Fv = 0 ⇒
5 14
⎝ R ⎠
Para un plano sin fricción (sin rodadura)

s= gsenβ t 2
1
a=
F
⎛ I ⎞
2
⎜ M + CM2 ⎟
⎝ R ⎠
Si para t = 0: K 0 = 0 y U 0 = 0
Por la ecuación de energía

Ejemplo 43. Analizar el movimiento de un cuerpo E = K0 + U0 = 0

de radio R, momento de inercia respecto a su centro

plano inclinado de ángulo θ .

de masa I que rueda sin deslizar hacia abajo en Llamando h a la caída del centro de masa desde la
posición de reposo, tenemos:

K= Mv 2 + I CM ω 2 ,
1 1

U = − Mgh = − Mgs senβ = 0 ,

2 2

ω=v R
1 2⎛ I ⎞
v ⎜ M + CM2 ⎟ − Mgs senβ
2 ⎝ R ⎠
2 Mgsenβ
⇒v=
M + I CM R 2
Solución. s
Como se muestra en la figura hay dos fuerzas que
actúan sobre el cuerpo, Mg actúa en el centro de
gravedad y la fuerza de contacto que se Ejemplo 44. Usar la conservación de la energía
descompone en la reacción normal N y la fuerza de para describir el movimiento de rodadura de un
fricción Ff.
inclinado θ y rugoso.
cuerpo rígido de masa M que rueda por un plano
Vamos a resolver por el primer método.

Mgsenβ − F f = Ma
Traslación:

RF f = I CM α
Rotación:

α =a R
Por la condición de no deslizamiento:

26
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

Estudiar el movimiento.

Solución.
Se supone que el cuerpo rígido parte del reposo
desde una altura h y que rueda por el plano sin

E = cte ⇒ K + U g = cte ⇒
resbalar la conservación de energía da: Solución.
Vamos a resolver primero por las ecuaciones del

K i + U gi = K f + U gf
movimiento de Newton.

Mg − T = Ma
Traslación.:
Pero

RT = I CM α
Ki = 0 y Ugf = 0, entonces

Mgh = I cmω 2 + Mvcm

Rotación.:
1 1 2

2 2 Como:

I CM = MR 2 , α = :
Como
vcm= R ω ⇒ ω = vcm/R, se reemplaza en la ecuación
1 a
2 R
anterior

I cm cm2 + Mvcm = Mgh ⎛1 ⎞⎛ a ⎞ 1

RT = ⎜ MR 2 ⎟⎜ ⎟ = MRa
1 v2 1
⎝2 ⎠⎝ R ⎠ 2
2

2 R 2
Despejando cm se obtiene: De aquí se obtenemos:

vcm = T= Ma y a = g
2 gh
I + I cm MR 2
1 2
2 3
Por ejemplo, para una esfera sólida uniforme de El yo-yo funciona según este principio, está

momento de inercia I cm =
proyectado para que a sea mucho menor que g.
2
MR 2 , se puede
E = K +U =
5 Resolviendo por conservación de la energía
calcular su vcm en el punto más bajo del plano y su
1⎛1 ⎞⎛ v ⎞
Mv 2 + ⎜ MR 2 ⎟⎜ ⎟ − Mgy
aceleración lineal.

=
2

= gh
(2 5)MR
1
2⎝2 ⎠⎝ R ⎠
2 2 gh 2 gh 10
1+
vcm
1+
2
= 2

Como E = constante ⇒ =0
2 7
dE
MR 2 5
dt
⇒ vcm = También v = y a=
10 dy dv
gh
7 dt dt
La aceleración lineal se puede calcular con la Con esto encontramos que

a=
ecuación
2
=v + 2a cm x ⇒ a cm = cm
2 2 v2 g
v cm cmi
3
De la geometría de la figura, se tiene: h = x sen θ,
2x
Ejemplo 46. Estudiar el movimiento de un disco
donde x es la longitud del plano, reemplazando en homogéneo de radio R y masa M, sobre el que actúa
acm: una fuerza horizontal F aplicada un punto variable a

gxsenθ
5 lo largo de una línea vertical que pasa por el centro,

= = gsenθ
según se indica en la figura. Supóngase el
7 5
a cm movimiento sobre un plano horizontal.
2x 7
Ejemplo 45. Un disco homogéneo de radio R y
masa M tiene una cuerda enrollada alrededor, según
vemos en a figura. Sujetando el extremo libre de la
cuerda a un soporte fijo, se deja caer el disco.

27
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

⎡ (0)⎤
3F f = F ⎢1 − 2 ⎥ = F ⇒ F f =
F
⎣ R⎦ 3

F (0 ) + ⎜ ⎟ R = I CM α = MR 2α
⎛F⎞
En la ecuación (3)
1
⎝3⎠ 2
R = MR 2α ⇒
F 1
3 2
α=
2F
Solución.
3MR
En la figura vemos que la fuerza F se aplica a una El cilindro rueda hacia la derecha.
distancia h sobre el centro.
d) Si F se hace muy grande tal que Ff tiende a
Suponiendo que F f actúa hacia la izquierda.
máximo posible de la tuerza de rozamiento (μN), el
aumentar, tan pronto como sobrepase el valor
Aplicando las leyes de Newton del movimiento:

F − F f = Ma
Traslación disco deslizará.
(1) Se debe hacer una nueva hipótesis, esta vez se

N − Mg = 0 α ≠ a R.
tienen también las ecuaciones (1), (2) y (3) pero
(2)
Rotación alrededor del centro de masa
Fh + F f R = I CM α = MR 2α (3)
1 Ejemplo 47. Un carrete de radio interior R1 y radio
2 exterior R2 se halla sobre un suelo áspero. Se tira de

α=
él con una tuerza F mediante un hilo arrollado en
a
θ con la horizontal. Se observa que hay un ángulo
Considerando torno a su cilindro interior. Se mantiene un ángulo

Crítico θ 0 , tal que θ < θ o , el carrete rueda sin

R
+ 2 F f = Ma
h
2F (3a)

θ > θ o el carrete rueda sin deslizar en sentido

R deslizar en el sentido del cual se tira de él, y para
Igualando (1) y (3a)

F − F f = 2F + 2F f
h contrario, ¿Cuál es el valor del ángulo critico.

⎛ h⎞
R
3 F f = F ⎜1 − 2 ⎟
⎝ R⎠
Discusión:

a) F f = 0 , cuando 1 − 2 =0 ⇒ h=
h R
R 2
Esto quiere decir si F se aplica a R/2 del centro, la
fuerza de rozamiento es cero.
Solución.

⎛ R⎞
b) Si h = R Aplicando las leyes de Newton del movimiento;

3 F f = F ⎜1 − 2 ⎟ = − F ⇒ F f = − F cos θ − F f = Ma = MαR2 (1)

F Traslación:

⎝ R⎠
Fsenθ − Mg + N = 0
3
el rozamiento es en sentido contrario al indicado y

F (´R ) − ⎜ ⎟ R = MR 2α
⎛F⎞ − F f R2 + FR1 = I CM α ⇒
la ecuación (3) se convierte en: Rotación:
1
⎝3⎠ 2 F f R2 = FR1 − I CM α ⇒
⇒ F = MRα
Ff = F R1 − CM α
2 1
R1 I
3 2 (2)

⇒ α=
R2 R2
4F
Eliminando la fuerza F f ., reemplazando (2) en
3MR
Esto indica que el cilindro rueda hacia la derecha. (1):

c) Si disminuye h hasta que h = 0.

28
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

⎛ R ⎞ Ff =
F cos θ − ⎜⎜ F 1 R1 − CM α ⎟⎟ = Ma
I 1
⎝ R2 R2 ⎠
Ma
2

⇒ F cos θ − F 1 R1 + CM α = MαR2
Que sustituida en la primera da:

a) a =
R I 2F
,
R2 R2
⎛ R2 cos θ − R1 ⎞ ⎛ MR22 − I CM ⎞
3M
⇒ F ⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜⎜ ⎟α b) α = =
⎟
a 2F
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
,

(R2 cos θ − R1 )
R R2 R 3MR
dω
(MR )
c) F f = Ma =
2

⇒ α=F =
1 F
2
2 − I CM dt 2 3
Ejemplo 49. Un disco de masa M y radio 2R se

dω
La rotación hará que el movimiento del carrete será apoya sobre un plano horizontal áspero de modo
>0
que puede rodar sin resbalar con su plano vertical.
hacia adelante cuando

R2 cos θ − R1 > 0
dt El disco tiene un resalto de radio R como se indica
en la figura, en el cual se enrolla una cuerda que se
tira con una fuerza horizontal constante F,

⇒ cos θ > 1
R determine:
a) La aceleración del centro de masa del disco.

dω
R2 b) La aceleración angular del disco.

<0
c) La fuerza de roce.
El movimiento será hacia atrás cuando

R2 cos θ − R1 < 0
dt

⇒ cos θ < 1
R

dω
R2

El ángulo crítico es cuando =0 Solución.

R2 cos θ − R1 = 0
dt

⇒ cos θ = 1
R
R2

Ejemplo 48. Un disco de masa M y radio R se

apoya sobre un plano horizontal áspero de modo
Ahora F − F f = Ma , N − Mg = 0
que puede rodar sin resbalar con su plano vertical.

M (2 R ) α
Si se tira del centro del disco con una fuerza

F f 2 R + FR =
horizontal constante F, determine: 1 2
a) La aceleración del centro de masa del disco.

2⎛ a ⎞
b) La aceleración angular del disco. 2
= 2 MR ⎜ ⎟ = MRa
c) La fuerza de roce.
⎝ 2R ⎠
Solución.

2 F f + F = Ma = F − F f
Simplificando:

⇒ Ff = 0
De donde resulta:

a) a =
F
m
α=
F
F − F f = Ma , N − Mg = 0 ,
Aquí b)

c) F f = 0
2MR

Ff R = MR 2α = MRa
1 1
2 2
Entonces

29
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

Ejemplo 50. Un disco de masa M y radio R tiene A partir del punto A en que el piso es áspero
enrollada una cuerda en su periferia y cae partiendo deslizará primeramente sobre el plano áspero, pero
del reposo mientras la cuerda que se sostiene de su acabará rodando sin deslizar.
extremo se desenrolla. Determine: En la parte intermedia habrá una aceleración a que
a) La aceleración de bajada del disco.
aceleración angular α que disminuye a ω1 , la
disminuye a la velocidad de v1 a v 2 y una
b) La tensión de la cuerda.

hace igual a cero y cambia su rotación hasta que

ω 2 = v2 R .
llega la velocidad angular a un valor tal que

Aplicando las leyes de Newton en la figura

siguiente.

Solución.

Traslación: μN = Ma , N − Mg = 0
Rotación: − RμN = I CM α = MR 2α
1

2 μg
2

Aquí Mg − T = Ma , De esto obtenemos: a = − μg , α = −

La velocidad es: v = v1 + at = v1 − μgt

R
TR = MR 2α = MRa
1 1

v1 2 μg
2 2 La velocidad angular es:

De donde Mg − Ma = Ma ω = ω1 − α t = −
1
t
2 R R
a) a = g
2 Parta encontrar el tiempo en que el disco deja de

resbalar, debe cumplirse: v = ω× R

→ → →
3
b) T = Ma = Mg viˆ = ωkˆ × Rˆj = −ωRiˆ
1 1

(v1 − μgt ) = −⎛⎜ v1 − 2μg t ⎞⎟ R

2 3
Ejemplo 51. Se da a un cilindro homogéneo de ⎝R R ⎠

ω1 2v1 = 3μgt ⇒ t =
radio R y masa M con una velocidad horizontal v1

3 μg
2 v1

las agujas del reloj ω1 = v1 R en la parte sin

y una velocidad angular en sentido opuesto a

⎛ 2 v1 ⎞ v1
con este valor de t

v 2 = v1 − μg ⎜⎜ ⎟⎟ =
rozamiento de la superficie horizontal. Más allá del

derecha de A el coeficiente de rozamiento es μ . ⎝ 3 μg ⎠ 3

punto A, cambia la superficie de manera que a la

La velocidad final es un tercio de la inicial

Solución.
En la parte lisa el cuerpo se mueve con velocidad

ω1
horizontal constante v1 hacia la derecha, rotando Ejemplo 52. Se lanza una bola de billar con una
con velocidad angular en el sentido antihorario. velocidad inicial v 0 sobre una mesa horizontal,

30
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

5μgt
rozamiento μ. Calcular la distancia que recorrerá v0 − μgt = ⇒ t= 0
existiendo entre la bola y la mesa un coeficiente de

7 μg
2v
hasta que empiece a rodar sin deslizamiento. 2
la velocidad en ese instante es
Aplicar para el caso v 0 = 7 m/s, μ = 0,2.
¿Qué velocidad tendrá en ese instante?
v=
5
v0 = 5 m/s, t = 1,02 s
7
La distancia recorrida

x = v0 t − μgt 2
1
2
2v02 1 ⎛ 2v0 ⎞
− μg ⎜⎜ ⎟⎟ =
Solución. 2
12v 02
7 μg 2 ⎝ 7 μg ⎠ 49μg
La fuerza de rozamiento µN = µmg se opone al
=
movimiento, siendo además la fuerza resultante, por

− μmg = ma , a = − μg
lo que:
= 6,12 m.
La velocidad de la bola comenzará a disminuir de Ejemplo 53. Un tambor tiene un radio de 0,40 m y

v = v 0 − at = v 0 − μgt .
tal modo que: un momento de la inercia de 5,0 kg m2. El torque
producido por la fuerza de fricción de los cojinetes

rueda, (ω0 = 0) actúa un momento de fuerza:

Al mismo tiempo, sobre la bola que inicialmente no de anillo del tambor es 3,0 Nm. Un anillo en un
extremo de una cuerda se desliza en una clavija
corta en el borde del tambor, y una cuerda de 15 m
de longitud se enrolla sobre el tambor. El tambor
está inicialmente en reposo. Una fuerza constante
se aplica al extremo libre de la cuerda hasta que la
cuerda se desenrolla y se desliza totalmente de la
τ = F f R = μmgR
clavija. En ese instante, la velocidad angular del

τ
tambor es de 12 rad/s. El tambor después decelera y

α=
se detiene.
que producirá una aceleración angular

τ μmgR 5μg
I
α= = =
I 2 2R
mR 2
5

5μgt
Por lo que la velocidad angular irá aumentando:

ω = αt = a) ¿Cuál es la fuerza constante aplicada a la cuerda?

2R b) ¿Cuál es la cantidad de movimiento angular del
tambor en el instante en que la cuerda deja el

vale v P = ωR , que irá aumentando con el tiempo,

La velocidad de un punto de la periferia de la esfera tambor?

porque ω aumenta con el tiempo.

c) ¿Cuál es el trabajo negativo realizado por la
fricción?
d) ¿Qué tiempo el tambor estuvo en movimiento?
Movimiento con la cuerda?
Solución.
a)
Trabajo de la fuerza F + trabajo de la fricción
= Energía cinética ganada al terminarse la cuerda

FΔs + τ f Δθ = I Oω 2
1

⇒ F (15) − 3,0⎜ ⎟ = (5,0 )(12)

⎛ 15 ⎞ 1
2

⎝ 0,4 ⎠ 2
2

⇒ F = 31,5 N

L = I Oω = (5)(12)
Por tanto, observamos que la velocidad de la bola
disminuye, y la velocidad de la periferia de la bola b)
aumenta. En el momento en que la velocidad de la
periferia se iguale a la velocidad de traslación, se = 60 kg.m2/s

v = v P v = ωR
conseguirá la rodadura, es decir el no deslizamiento. c)
Movimiento con la cuerda

31
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

⎛ 15 ⎞
W f 1 = −τ f Δθ = −3⎜ ⎟ = - 112,5 J
m
⎝ 0,4 ⎠
= 0,75

mg − T = ma
s2

W f 2 = − I O ω O2 = − (5,0)(12) = −360
Movimiento sin la cuerda

⇒ m= =
T 20
g − a 9,8 − 0,75
1 1 2

2 2

W f = W f 1 + W f 2 = −482,5 J
Trabajo total = 2,21 kg
b)

α= =
∑τ
a 0,75
= I Oα
d)

FR − τ f I Oα ⇒ 31,5(0,4 ) − 3,0 = 5,0α

O
R 0,4

31,5(0,4) − 3,0
rad

∑τ O = I Oα ⇒ TR = I Oα
= 1,875 2

⇒ α1 = = 1,92
s
rad

20(0,4 )
5,0 s
⇒ IO = =
ω0 12 α
Por otra parte TR

ω o = α 1t1 ⇒ t1 = = = 6,25 s
α1 1,92
1,875
2
= 4,27 kg m

∑τ = I Oα ⇒ − 3 = 5α 2
Movimiento sin la cuerda
Ejemplo 55. El radio de una rueda de 3,0
O

⇒ α 2 == − = −0,6
kilogramos es 6,0 centímetros. La rueda se suelta
3 rad del reposo en el punto A en un plano inclinado 30°.
La rueda gira sin deslizar y se mueve 2,4 m al
0 = ω0 + α 2t 2
5 s
punto B en 1,20s.

− ω0 − 12
a) ¿Cuál es el momento de inercia de la rueda?

⇒ t2 = = = 20s
α2
b) ¿Cuál es la aceleración angular de la rueda?
− 0,6
El tiempo total es 26,25 s

Ejemplo 54. Una rueda tiene un radio de 0,40 m y

se monta en cojinetes sin fricción. Un bloque se
suspende de una cuerda que se enrolla en la rueda.

mR 2 = (3kg )(0,06m )
Solución.

a) I O =
La rueda se libera de reposo y el bloque desciende
1,5 m en 2,00 segundos. La tensión en la cuerda 1 1 2
durante el descenso del bloque es 20 N. 2 2
a) ¿Cuál es la masa del bloque? = 0,0054 kg m2

mgsen30º − Ff = ma F f R = I Oα
b) ¿Cuál es el momento de inercia de la rueda? b)

⎛I ⎞
⇒ F f = ⎜ O ⎟α
⎝ R⎠
⎛I ⎞
mgsen30º −⎜ O ⎟α = mRα
⎝R⎠
3(9,8)(0,5)
⇒ α=
+ 3(0,06)
mgsen30º
⎛ IO ⎞
⎜ ⎟ + mR
=
0,0054
⎝R⎠
Solución. 0,06

= 54,4 2
a) 14,7 rad
h=
=
1 2 0,27 s

2h 2(1,5)
at
2
⇒ a= 2 =
(2)2
Ejemplo 56. Una masa de 20 kg se halla sobre un
plano inclinado 30º, con el que tiene un rozamiento
t cuyo coeficiente vale 0,3, unida a una cuerda sin
masa e inextensible que pasa por una polea de MP =
160 kg, cuyo radio geométrico es de 20 cm y radio

32
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

de giro rg = 15 cm. De dicha cuerda pende una = 10 + 5,2 = 15,2 kg.

masa de 40 kg que es abandonada libremente.
Calcular:
a) Aceleración con que se mueve el sistema.
b) Tensiones en la cuerda.
c) ¿En qué rango de valores de la masa que pende,

Momento de inercia de la polea I P = Mrg .

el sistema estará en equilibrio?
2

Solución.
a) Partiendo de la suposición de que la masa
colgante acelera hacia abajo, plantearemos las tres
ecuaciones correspondientes al movimiento de las Si la masa m2 se hace aún menor, llegará un
tres masas: momento en que será arrastrada por m1. Esto
m2g - T2 = m2a produciría una inversión en el sentido de la fuerza
de rozamiento. El valor máximo de m2 deberá

m2 = m1senθ + μm1 cos θ

cumplir ahora:

= 10 – 5,2 = 4,8 kg.

Por tanto, entre 0 y 4,8 kg el sistema acelerará de
modo que m2 suba; entre 4,8 y 15,2 kg,
permanecerá en equilibrio; y para más de 15,2 kg

T1 − m1gsenθ + μm1 g cos θ = m1 a ,

m2 acelerará hacia abajo.

T2 R − T1 R = Iα = M P rg2
a Ejemplo 57. ¿Porqué una esfera que rueda se
detiene? En esta parte vamos a tratar de explicar la
R resistencia al rodamiento.

m0 g − T2 = m2 a ,
Sumando las tres ecuaciones siguientes La figura siguiente muestra una esfera de masa M y

angular ω y avanza con una velocidad v = ωR .

radio R la cual está rodando con una velocidad
T1 − m1gsenθ + μm1 g cos θ = m1 a
⎛ rg ⎞
T2 − T1 M P ⎜⎜ ⎟⎟ a
2

⎝R⎠

m2 g − m1gsenθ + μm1 g cos θ

Obtenemos:

⎡ ⎛ rg ⎞ ⎤
= a ⎢m1 + m2 + M P ⎜⎜ ⎟⎟ ⎥
2

⎢⎣ ⎝ R ⎠ ⎥⎦
m2 − m1senθ + μm1 cos θ
⇒a=
⎛ rg ⎞
g
m1 + m2 + M P ⎜⎜ ⎟⎟
2 Solución.

⎝R⎠
La fuerzas que actúan sobre la esfera son el peso
Mg 1a reacción del piso N y la fuerza de fricción
40 − 10 − 5,2 F f . Si aplicamos la segunda ley de Newton a la

⎛ 15 ⎞
= g
60 + 160⎜ ⎟
traslación.
→ →
2

⎝ 20 ⎠ Ff = M g
= 1,62 m/s2 → →

T2 = m2 ( g − a ) = 327 N,
b) debe haber una aceleración a y v decrecería. Si

RF f = I CM α
aplicamos segunda ley de Newton a la rotación.

⎛ rg ⎞ la aceleración angular α depende de Ff. por

T1 = T2 ⎜⎜ ⎟⎟ a = 181 N.
2

⎝R⎠ consiguiente Ff actúa incrementando ω .

c) El valor mínimo que hace que la masa m2 acelere En resumen: en traslación Ff. acelera, en rotación
hacia abajo se produce cuando a = 0, es Ff. desacelera, esto aparentemente es una

m2 = m1senθ + μm1 cos θ

decir: contradicción.
Por otra parte Mg y N están en la línea vertical que
por el centro de masa y no causan efecto en el

33
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

movimiento horizontal.
Si la esfera y el plano son rígidos, de modo que la
esfera esté en contacto solo en un punto, tampoco
originan alrededor del centro de masa. .porque
actúan a través de él
Para resolver la Contradicción suprimamos la
idealización de que todos los cuerpos son rígidos, la
esfera se aplana un poco y el nivel de La superficie
se hunde Ligeramente (ver la figura a continuación)

La velocidad angular ω en este instante se puede

Sobre la varilla actúa el peso Mg y la reacción R.

encontrar aplicando la ecuación de la energía.

= Mg cos β + I O ω 2
L L 1
Mg
2 2 2
Como I O = ML
1 2

produciendo un torque τ N = dN de resistencia al 1⎛1 ⎞

La reacción N actúa delante del centro de masa, 3
Mg = Mg cos β + ⎜ ML2 ⎟ω 2
L L
2⎝3 ⎠
τ N − RF f = I CM α
(1 − cos β )
rodamiento. 2 2
ω2 =
3g
N = Mg , F f = Ma , α =
a
β 3g ⎛ 2 β ⎞
Como :
L

ω= ⎜ 2sen ⎟
R 6g
τ N − RMa = I CM L ⎝ 2⎠
a sen =

β
L 2
R
⎛I ⎞
6g
⇒ τ N = a⎜ CM + RM ⎟
= sen 2
⎝ R ⎠
L 2
Aplicando la segunda Ley de Newton para

∑ F = ma
Para una esfera: I CM = MR
traslación a lo largo de la varilla.

⇒ R − Mg cos β = − Mω 2
2 2
L
5
Luego: τ N = MRa , como N = Mg
c
7 2
Cuando La varilla deja de presionar R = 0, y:

τ N 7R − Mg cos β = − Mω 2
5 L
d= =
ω2
a 2
Mg 5 g reemplazando el valor de encontrado

⎛ 6g β⎞L
Mg cos β = M ⎜ sen 2 ⎟
Ejemplo 58. La figura muestra una varilla

⎝ L 2⎠2
homogénea de masa M y longitud L en posición

a) ¿A que ángulo θ entre la varilla y la vertical, la

vertical. La cual se deja caer desde el reposo.

β β β
Simplificando

cos β = 6 sen 2 ⇒ cos 2 = 5 sen 2

varilla ya no presionará al piso?
b) ¿Con qué coeficiente de fricción el extremo de
La varilla no resbalará hasta este momento? 2 2 2

⇒ tan β =
5

De aquí: β = 48,2º
5

b) Para que la varilla no resbale tenemos en la

figura siguiente.
Las componentes de R son:

R = Rsenβ iˆ + R cos βˆj

→

Solución.

forma un ángulo θ con la vertical.

a) La figura siguiente muestra .la varilla cuando

34
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

F f ≥ Rsenβ
La condición para que la varilla no resbale es:
Por la conservación de la cantidad de movimiento

Con F f = μN y N = R cos β
angular.

μR cos β ≥ Rsenβ I 2ω 2 = I 1ω1 ⇒ ω 2 = ω1

I1

μ ≥ tan β Siendo I 2 < I 1 , resulta ω 2 > ω1

I2

cuando menos igual a tan β para que llegue sin

El coeficiente de rozamiento del piso debe ser
Su velocidad aumenta.

β.
β = 48,2º ⇒ μ ≥ 1,12
deslizar hasta el ángulo Ejemplo 60. Esta vez el mismo estudiante sentado
Para sobre el mismo banco, sostiene en sus manos en
posición vertical al eje de rotación de una rueda de

con velocidad angular ω 0 , el estudiante y el banco

bicicleta, la rueda gira alrededor de ese eje vertical
CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE
MOVIMIENTO ANGULAR.

El estudiante gira el eje de la rueda en ángulo θ

Anteriormente hemos visto que: están en reposo (a).
→ →

y también τ =
→ →
F=
dp dL con la vertical (b), como no hay torque respecto al
dt dt eje vertical, la cantidad de movimiento angular con
y mostramos que para un cuerpo rígido. respecto al eje vertical debe conservarse.
→

τ ext
→
=
d L total
dt
Si no hay torque externo con respecto a algún eje la
cantidad de movimiento angular será constante con
respecto a ese eje.
→
L total = Constante
o expresado en función del momento de inercia
apropiado.

I ω = Constante
→

Esta relación nos va a ser muy útil como veremos a

continuación. Inicialmente se tiene

L = I 0ω 0 kˆ
→
Ejemplo 59. Un estudiante está sentado sobre un
banco giratorio montado sobre cojinetes sin fricción
Cuando se inclina la rueda (respecto al eje vertical)
→ → →
L' = L estudiante +banco + L rueda
que puede girar libremente alrededor de un eje
vertical como se muestra en la figura (a). El

= I e ω e + I 0ω 0 cos θ kˆ
→
estudiante sostiene en las manos extendidas dos

y su velocidad angular ω1 . No actúan sobre él

pesas. Su momento de inercia en esta posición es I1

Siendo I e el momento de inercia del estudiante y

ωe
torques no equilibrados y en consecuencia su
cantidad de movimiento angular tiene que banco respecto al eje vertical, su velocidad
conservarse. angular con respecto a ese eje.
→ →
Como L = L'
Cuando el estudiante acerca las manos al cuerpo, su

su velocidad angular será ω 2

momento de inercia varía, figura ( b) ahora es I2 y

I e ω e + I 0ω 0 cos θ kˆ = I 0ω 0 kˆ
→

35
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

ω e = 0 ω 0 (1 − cos θ ) kˆ
→ I de 2 rad/s2 durante 6 segundos, momento en el cual
encoge los brazos y acerca sus piernas al eje hasta
Ie tener un momento de inercia de 4 kg.m2 .
Es la velocidad angular del estudiante con el sentido Determinar su velocidad de giro final.
de giro inicial de la rueda.

θ = π 2 , y:
Cuando la rueda se invierte se invierte totalmente

ωe = ω 0 kˆ
→ 2I 0
Ie

Ejemplo 61. Una persona está sentada en una silla

giratoria manteniendo los brazos extendidos con
una pesa en cada mano. Gira con una frecuencia de
2 Hz. El momento de inercia de la persona con los Solución.
pesos es de 5 kg m2. Hallar:
a) la nueva frecuencia cuando encoja los brazos y Después de un tiempo t de iniciar el giro, su
disminuya el momento de inercia a 2 kg m2. velocidad angular será:
b) La variación de energía cinética del sistema.

ω (t ) = at 2 = (2)(6)2 = 36 rad/s
c) ¿De dónde procede este incremento de energía
cinética? 1 1
2 2

al acercar brazos y piernas al eje, el torque de las

cantidad de movimiento angular, Iω

fuerzas sigue siendo nulo, por lo que se conserva la

(Iω )Antes = (Iω )Después ⇒

ωDespués = ωAntes
Solución. I Antes
a) Al encoger los brazos, están actuando fuerzas y
torques de fuerzas internas, por lo que podemos I Después
admitir que se conserva la cantidad de movimiento

L1 = L2 ⇒ I 1ω1 = I 2ω 2
angular.
7
= 36 = 63 rad/s

⇒ ω 2 = 1 ω 2 , ⇒ 2π f 2 = 1 2π f1 ,
4
I I
I2 I2 Ejemplo 63. Un muchacho de 25 kg corre con

⇒ f 2 = 1 f1 = 2 = 5 Hz
velocidad de 2,5 m/s hacia un tiovivo en reposo de
I 5 radio 2 m cuyo, momento de inercia vale 500 kg
I2 2 m2. Hallar la velocidad angular y frecuencia del

b) ΔK = I 2ω 22 − I 1ω12 = −
conjunto después de que el muchacho suba al
1 1 L2 L2 tiovivo justo en el borde.

L = I 1ω1 = 5(2π 2) = 20π kg m 2 s ;

2 2 2I 2 2I1

⎛1 1⎞
ΔK = 200π 2 ⎜ − ⎟ = 60π 2 J .
⎝ 2 5⎠
El signo positivo nos indica que hay un aumento de
energía cinética.
c) Este incremento de energía cinética procede de la
energía química almacenada en los músculos del
brazo. Solución.
La cantidad de movimiento angular del muchacho

L1 = mvR = (25)(2,5)(2 ) = 125 kg m2/s

Ejemplo 62. Un patinador, con los brazos respecto al centro del tiovivo es:
extendidos y las piernas abiertas y con un momento
de inercia respecto a su eje vertical de 7 kg.m2 ,
inicia un giro sobre si mismo con una aceleración

36
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

⎞
⎛ IO ⎛ 2,0 ⎞
ω ' = ⎜⎜ ⎟⎟ω = ⎜ ⎟1,5
El momento de inercia del conjunto tiovivo-

⎠
⎝ I 'O ⎝ 2,256 ⎠
muchacho es
I = Im + IT = 25x22 + 500
= 600 kg m2
Planteando la igualdad entre la cantidad de
rad

L1 = L2 , mvR = (I m + I T )ω
= 1,33
movimiento angular inicial y final, tendremos: s

I 'O ω ' 2 = (2,256)(1,33)

Reemplazando:

ω= =
(I m + I T ) 600
1 1 2
mvR 125 Energía después =
2 2
=2J

ω
= 0,208 rad/s Se pierde 4,05 -2 = 2,05
f = fracción de energía = = 0,5
2π
= 0,033 Hz
2,05
4,05
= 1,99 r.p.m.
Ejemplo 65. Una barra rígida de masa M y largo L
Ejemplo 64. Una tornamesa con radio de 8,0 m y gira en un plano vertical alrededor de un eje sin
momento de inercia de 2,0 kg.m2. La placa fricción que pasa por su centro. En los extremos de
tornamesa rota con una velocidad angular de 1,5 la barra se unen dos cuerpos de masas m1 y m2.
rad/s sobre un eje vertical que pasa a través de su
sistema cuando su rapidez angular es ω y la
Calcular la magnitud del momento angular del
centro en cojinetes sin fricción. Una bola de 0,40
kg se lanza horizontalmente hacia el eje de la
ángulo φ con la horizontal.
aceleración angular cuando la barra forma un
tornamesa con una velocidad de 3,0 m/s. La bola es
cogida por un mecanismo con forma de tazón en el
borde de la tornamesa.
a) ¿Cuál es cantidad de movimiento angular de la
bola alrededor del eje de la tornamesa?
b) ¿Qué fracción de energía cinética se pierde
durante la captura de la bola?

Solución.
El momento de inercia por el eje de rotación del
sistema es igual a la suma de los momentos de
inercia de los tres componentes, con los valores de
la tabla se obtiene:
⎛L⎞ ⎛L⎞
I = ML2 + m1 ⎜ ⎟ + m2 ⎜ ⎟
2 2
1
12 ⎝2⎠ ⎝2⎠
L2 ⎛ ⎞
⎜ m1 + m2 + ⎟
M
4 ⎝ ⎠
Solución. =
3
Como el sistema gira con rapidez angular ω, la
a) La cantidad de movimiento angular de la bola
alrededor del eje de la tornamesa es cero

⎛ ⎞
b) magnitud del momento angular es:

mv + I O ω 2 L = Iω = ⎜ m1 + m2 + ⎟ω
1 2 1 L2 M
⎝ ⎠
Energía antes =

= (0,4 )(3,0 ) + (2,0 )(1,5)

2 2 4 3
1 2 1 2 Para calcular la aceleración angular usamos la

τt
relación

τ t = Iα ⇒ α =
2 2
= 4,05 J

Energía después = I ' O ω '

, al calcular el torque total
1 2 I
en torno el eje de rotación, se obtiene:

τ t = m1 g cos φ − m2 g cos φ
2
L L
ω’.
Para calcular esta energía necesitamos conocer I0 y

I ' O = I O + mR 2 = 2,0 + (0,4)(0,8)

(m1 − m2 )gL cos φ
2 2
2
1
=

Lantes = Ldespués ⇒ I O ω = I 'O ω '

2
= 2,256 kg/ m 2

37
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

Reemplazando en α los valores de I y de τ t , se a) El momento de inercia será la suma del momento

2(m1 − m2 )g cos φ
de inercia de una varilla, más el de la esfera. Como

τt
obtiene la aceleración angular:

α= = me R 2 + me (L + R ) , I V = mV L2
la esfera está a L+R del eje, aplicamos Steiner:

L(m1 + m2 + M 3) Ie =
2 2 1
I
I = I e + IV
5 3

= me R + me (L + R ) + mV L
Ejemplo 66. En la figura las masas m1 y m2 se
conectan por una cuerda ideal que pasa por una 2 2 2 1 2
polea de radio R y momento de inercia I alrededor 5 3
I = (0,25)(0,1) + (0,25 )(0,85) + (0,5)(0,75)
de su eje. La mesa no tiene roce, calcular la 2 2 2 1 2
aceleración del sistema.
5 3

2π
Solución. Primero se calcula en momento angular = 0,27 kg.m2

b) L = Iω = 0,27 = 0,27( 2πf )

del sistema de las dos masas más la polea:

T
= 0,54π
12
= 0,345 kgm2 / s
60

L = m1vR + m2 vR + I
Ejemplo 68. Un cilindro de 50 kg y 20 cm de radio,
v gira respecto de un eje vertical que coincide con su
R eje de simetría, debido a una fuerza constante,
Luego se calcula el torque externo sobre el sistema, aplicada a su periferia que, después de 40 s de
la única fuerza externa que contribuye al torque iniciado el movimiento, alcanza 200 r.p.m.

τ = m1 gR .
total es m1g, entonces el torque es Calcular:
El valor de la fuerza y el torque de la fuerza
aplicada.
Entonces se tiene:

τ= ⇒
dL

m1 gR = ⎢(m1 + m2 )vR + I ⎥
d ⎡ v⎤
dt

dt ⎣ R⎦
m1 gR = (m1 + m2 )R +
dv I dv

⎛ I ⎞
dt R dt
⇒ m1 gR = ⎜ m1 + m2 + 2 ⎟ Ra
Solución.
⎝ R ⎠
La frecuencia de rotación adquirida vale:

f =
200
⇒a=
m1 g Hz
60
m1 + m2 + 2
I La velocidad angular:

ω = 2πf = 2π = π
R 200 20 rad
60 3 s

Δω π rad
Ejemplo 67. Una varilla de 500 g y 75 cm de La aceleración angular:

α= =
longitud, lleva soldada en un extremo una esfera de

Δt
10 cm de radio y 250 g de masa. Calcular:
a) El momento de inercia cuando gira, alrededor de 6 s2
un eje perpendicular a la varilla que pasa por el Por otra parte el momento de inercia del cilindro

mR 2 = (50)(0,2 ) = 1 kgm2.
extremo libre. vale:

I=
b) La cantidad de movimiento angular del conjunto 1 1 2
si gira a 12 rpm.
2 2

π
τ = FR = Iα = (1)
Luego el torque de la fuerza aplicada

= 0,52 Nm.
6

τ
La fuerza tangencial:

F= =
0,52
Solución. = 2,6 N
R 0,2

38
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

⎛ ⎞
longitud l ⎜ I CM = Ml 2 ⎟ se sostiene de un
Ejemplo 69. Un anillo de masa M y radio R (ICM = 1
forma un ángulo θ con la ⎝ ⎠
MR2), cae en rodadura pura sobre un plano
inclinado que 12
horizontal. extremo mediante un pivote sin fricción. La barra se
a) Hacer el DCL. del anillo. encuentra inicialmente en reposo en forma vertical
b) Hallar la aceleración del centro de masa del cuando un proyectil de masa m impacta sobre ella y
anillo. queda incrustado instantáneamente. La velocidad
c) Encontrar el valor de la fricción entre el plano inicial del proyectil es v 0 . Hallar:
inclinado y el anillo. a) La cantidad de movimiento angular del sistema
d) ¿Cuál debe ser el mínimo valor del coeficiente de respecto del pivote justo antes de la colisión.
rozamiento estático entre el plano y el anillo para
que este se encuentre en rodadura pura? b) La velocidad angular de giro del sistema después
que el proyectil se incrusta en la barra.
c) La altura máxima que alcanzará el CM de la
barra.
d) El trabajo del proyectil cuando se incrusta contra
la barra.

Solución.
a) El DCL. del anillo.

Solución.
a) La cantidad de movimiento angular del sistema

Mgsenθ − F f = Ma Lantes = mv0 d

b) Segunda ley de Newton para la traslación respecto del pivote justo antes de la colisión.

b) La velocidad angular de giro del sistema después

Segunda ley de Newton para la rotación

Iα = F f R ⇒ MR 2 = Ff R ⇒
que el proyectil se incrusta en la barra.
a

F f = Ma
R

Reemplazando el valor de Ff en la primera

Mgsenθ − Ma = Ma ⇒ Mgsenθ = 2Ma

ecuación.

Finalmente a = gsenθ
1
2
c) El valor de la fuerza de fricción entre el plano

Lantes = Ldespués
inclinado y el anillo.

F f = Ma = Mgsenθ
1

mv0 d = Ml 2ω + (ωd )d
2 1
d) El mínimo valor del coeficiente de rozamiento
estático entre el plano y el anillo para que este se 3

⇒ ω=
encuentre en rodadura pura debe de cumplir

Ff = μk N =Mgsenθ
mv0 d
⎛1 2⎞
1
⎜ Ml + md ⎟
Mgsenθ ⎝3 ⎠
2 2

⇒ μk = = tan θ
2Mg cosθ 2
1
c) La altura máxima que alcanzará el CM de la
barra.
Energía justo después del choque
Ejemplo 70. Una barra uniforme AB de masa M y

39
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

⎛ ⎞
I O ω 2 − ⎜ Mg + mgd ⎟
1 l velocidad angular del bloque después del choque.

⎝ ⎠
=
2 2
⎛1 2⎞
= I O = ⎜ Ml + md ⎟
⎝3 ⎠
2

+ mgd ⎟(1 − cos θ )

⎛ ⎞
Energía cuando alcanza el punto más alto

= − ⎜ Mg
l
⎝ 2 ⎠
Por conservación de energía: Solución.
Energía justo después del choque = energía cuando Cantidad de movimiento angular antes del choque
con respecto al eje O.
⎛ ⎞ L antes = r × p = − rmv0senθ kˆ = − mbv0 kˆ
alcanza el punto más alto.
→ → →

I O ω 2 − ⎜ Mg + mgd ⎟
1 l
2 ⎝ 2 ⎠
= − ⎜ Mg + mgd ⎟(1 − cos θ )
⎛ ⎞
Para encontrar la cantidad de movimiento angular
l después del choque, según la figura siguiente.

⎝ 2 ⎠
⎛ ⎞
⇒ I O ω 2 = ⎜ Mg + mgd ⎟ cos θ
1 l
2 ⎝ 2 ⎠
I Oω 2
1
⇒ cos θ =
⎛ ⎞
2
⎜ Mg + mgd ⎟
[ ]
l
⎝ ⎠
L después = I p + (m + M )b 2 ω
→ →

(mv0 d )
2
1 ⎛1 2⎞
⎜ Ml + md ⎟
2

2⎝3 ⎠⎛1 2⎞
2

⎜ Ml + md ⎟
2 Por conservación de la cantidad de movimiento

⎝3 ⎠
2 angular
→ →

⎛ ⎞ L antes = L después
[ ]
=
⎜ Mg + mgd ⎟
⇒ − rmv0 senθ kˆ = I p + (m + M )b 2 ω
l
⎝ ⎠
→
2

rmv0 senθ
⇒ω =−
[ ]
→
m 2 v 02 d 2

I p + (m + M )b 2
⎛ l ⎞⎛ 1 ⎞
=
2⎜ M + md ⎟⎜ Ml 2 + md 2 ⎟ g kˆ
⎝ 2 ⎠⎝ 3 ⎠
⇒ hmáx = l(1− cos θ )
Ejemplo 72. Se tiene una plataforma circular que
puede rotar sin fricción alrededor de un eje
d) El trabajo del proyectil cuando se incrusta contra perpendicular al centro. E1 momento de inercia de

⎛1 ⎞
la barra.

W = ΔE = ⎜ mv 02 − Mg − mgd ⎟
la plataforma con respecto al eje es I p . Un insecto
l
⎝2 ⎠
de masa m se coloca sobre la plataforma a una
2
⎡1 ⎛ ⎞⎤ velocidad angular ω 0 en el sentido horario. El
distancia b del eje. El sistema se hace girar con una
- ⎢ I Oω 2 + ⎜ − Mg − mgd ⎟⎥
l
⎣2 ⎝ 2 ⎠⎦ insecto empieza a correr en una circunferencia de

= mv0 − I O ω
radio b alrededor del eje con una velocidad de
1 2 1 2
magnitud constante v 0 , medida relativa a tierra.
2 2
a) ¿Cual es la cantidad de movimiento angular total
Ejemplo 71. Un bloque de masa M se pega a una si el insecto corre con la plataforma?
plataforma circular, a una distancia b de su centro. b) ¿Cuál será si corre en oposición a la rotación de
La plataforma puede rotar, sin fricción, alrededor de la plataforma?
c) ¿Es posible que el pequeño insecto pueda detener
un eje vertical alrededor de su centro. Siendo I p su la gran plataforma? ¿Cómo?
momento de inercia con respecto a ésta. Si un Solución.
proyectil de masa m que se mueve con una La cantidad de movimiento angular del sistema
velocidad horizontal v 0 , como se muestra en la antes que el insecto comience a correr es:
figura, incide y queda en el bloque. Encontrar la

40
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

( )
L = I p + mb 2 ω 0 = − I p + mb 2 ω 0 kˆ ( )
→ → Resolver usando la conservación de la cantidad de
movimiento angular.

a) Cuando el insecto corre en el mismo sentido del Solución.

giro con módulo de velocidad v 0 su cantidad de En la parte lisa no hay fuerza de fricción, en la parte

L' = (I p + mb 2 )ω '− mbvo kˆ

áspera aparece la tuerza de fricción, cuya línea de
movimiento angular es:
→ →
acción está en el plano. Por tanto, la cantidad de
movimiento angular del disco respecto a un punto
de referencia en el plano permanecerá Constante
Pero como la cantidad de movimiento angular es durante todo el movimiento (por ejemplo A).
constante. La cantidad de movimiento angular total La cantidad de movimiento antes de llegar a A.

L' = L = −(I p + mb 2 )ω 0 kˆ
es:
→ →

L = r × M v1 = I 0 ω1
→ → → →

Como r × v1 = − rv1senθ kˆ = − Rv1 kˆ ,

→ →

MR 2 , ω1 = ω1 kˆ = 1 kˆ
→
I0 =
b) En este caso, como en el caso anterior v
→ →
1
L' = L
( )
2 R
L' = − I p + mb 2 ω 0 kˆ
← →
L = − MRv1 kˆ + MRv1 kˆ = − MRv1 kˆ
1 1

( )
2 2
c) Si es posible, tomando el caso a)

L' = I p + mb 2 ω '− mbvo kˆ

→ →
La cantidad de movimiento angular después de

( )
pasar A y haber 1legado a rodar sin deslizar. Se

= − I + mb ω kˆ
ω2 =
v2
2 traslada con velocidad v 2 tal que .

ω ' = 0 , es decir:
( )
p 0 R

− mbv0 kˆ = − I p + mb 2 ω 0 kˆ
La plataforma se detiene cuando

(I + mb 2 )
Esto sucede cuando

v0 = ω0
p

mb
En el sentido indicado en el caso a).

L' = r × M v 2 = I 0 ω 2
→ → → →
Ejemplo 73. Se da a un cilindro homogéneo de

Como r × v 2 = − rv 2 senθ kˆ = − Rv 2 kˆ ,
→ →
ω1
radio R y masa M con una velocidad horizontal v1

las agujas del reloj ω1 = v1 R en la parte sin

y una velocidad angular en sentido opuesto a

MR 2 , ω 2 = −ω 2 kˆ = 2 kˆ
→
I0 =
1 v
rozamiento de la superficie horizontal. Más allá del 2 R
derecha de A el coeficiente de rozamiento es μ .
→
L ' = − MRv 2 kˆ − MRv 2 kˆ = − MRv 2 kˆ
punto A, cambia la superficie de manera que a la 1 3
2 2

41
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

⎡ ⎛R⎞ ⎤
→ →
Igualando L' = L , tenemos:
= ⎢I f = MR 2 + m⎜ ⎟ ⎥ω f
2
1
⎢⎣ ⎝4⎠ ⎥⎦
− MRv 2 kˆ = − MRv1 kˆ ⇒ v 2 = 1
3 1 v 2

MR 2 + mR 2
2 2 3 1
Ejemplo 74. Un proyectil de masa m y velocidad ωf = 2 ω0
MR + m
2
v0 se dispara contra un cilindro sólido de masa M y 1 2 R
radio R. El cilindro está inicialmente en reposo

⎛ M ⎞
2 16
+m ⎟
montado sobre un eje horizontal fijo que pasa por

1 ⎜⎜ 2
su centro de masa. El proyectil se mueve
⎟ω 0
perpendicular al eje y se encuentra a una distancia
2⎜ M m ⎟
⎜ + ⎟
D < R sobre el eje. Calcular la rapidez angular del =

⎝ 2 16 ⎠
sistema después que el proyectil golpea al cilindro y
queda adherido a su superficie.

1⎛1 ⎞
b)
Ki = I iω02 = ⎜ MR 2 + mR 2 ⎟ω02
1
2⎝2 ⎠

(M + 2m )R 2ω02
2
1
=
4
1 ⎡1 ⎛R⎞ ⎤
Solución.
Kf = I f ω 2f = ⎢ MR 2 + m⎜ ⎟ ⎥ω 2f
2
El momento angular del sistema se conserva, 1
2 ⎢⎣ 2 ⎝ 4 ⎠ ⎦⎥
Li = L f
entonces 2
= 1 ⎡1 ⎛R⎞ ⎤⎛ M 2 + m ⎞ 2
⎟⎟ ω 0
⎢ MR + m⎜ ⎟ ⎥⎜⎜
2

⎛1 ⎞
2

⎝4⎠ ⎥⎦⎝ M 2 + m 16 ⎠
mv0 D = Iω = ⎜ MR 2 + mR 2 ⎟ω
2 ⎢⎣ 2
2

⎝2 ⎠ = 1 ⎛⎜ M + m ⎞⎟⎛⎜ M + 2m ⎞⎟ R 2ω 2
2

4⎝ 8 ⎠⎝ M + m / 8 ⎠
⇒ ω=
0

= 1 ⎛⎜ M + 2m ⎞⎟(M + 2m )R 2ω 2
mv0 D
MR 2 + mR 2 4 ⎝ M + m/8 ⎠
1 0

2 Como ⎛⎜ M + 2m ⎞⎟ > 1
⎝ M + m/8 ⎠
Ejemplo 75. Un disco de masa M y radio R gira en La energía rotacional aumenta.
un plano horizontal en torno a un eje vertical sin
roce. Un gato de masa m camina desde el borde del Ejemplo 76. La barra horizontal de la figura tiene

sistema es ω0 cuando el gato está en el borde del

disco hacia el centro. Si la rapidez angular del un momento de inercia respecto al eje de rotación
de 5x10-3 kg m2, y cada una de las bolas que pueden
disco, calcular: deslizar sobre ella pesan 50 g y se consideran de
a) la rapidez angular cuando el gato ha llegado a un dimensiones despreciables. El conjunto está girando
punto a R/4 del centro, libremente alrededor del eje O-O’ con las bolas
b) la energía rotacional inicial y final del sistema. dispuestas simétricamente respecto al eje y sujetas
Solución. por un hilo AB de 20 cm. Si se rompe el hilo
Llamando Id al momento de inercia del disco e Ig al cuando el conjunto gira a 20 rad/s, determinar la
momento de inercia del gato, el momento de inercia nueva velocidad angular cuando las bolas lleguen a
total inicial y final del sistema es: los topes del extremo de la barra.
Ii = Id + I g =
MR 2 + MR 2
1
2
⎛R⎞
I f = MR + m⎜ ⎟
2
1
⎝4⎠
2

2
a) Como no hay torques externos sobre el sistema
en torno al eje de rotación, se puede aplicar la

I iωi = I f ω f
conservación de la cantidad de movimiento angular

⎡ 2⎤
⎢⎣ I f = 2 MR + mR ⎥⎦ω 0
1 2

Solución.

42
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

ωf = 180 = 120 rpm.

(2 + 1)
Empecemos calculando el momento de inercia del 2
conjunto, cuando las bolas están separadas 20 cm.
I1 = Ibarra + Ibolas = Ibarra + 2 m r12 = 5x10-3 kg m2 +
0,1x0,12 = 6x10-3 kg m2 GIROSCOPOS Y TROMPOS - MOVIMIENTO
Cuando se alejen hasta los topes: DE PRECESION
I2 = Ibarra + Ibolas = Ibarra + 2 m r22 El giróscopo es una rueda montada en rodamientos
= 5x10-3 kg m2 + 0,1x0,252 sin fricción, en tal forma que la rueda tiene libertad
de rotar en cualquier dirección con respecto al
= 11,25x10-3 kg m2 marco que lo sujeta.
La rotura del hilo libera fuerzas exclusivamente Para lograr esto se necesitan tres gímbalos
internas, por lo que se conservará la cantidad de (correspondientes a los tres espacios

L1 = L2 ⇒ I 1ω1 = L2ω 2 ⇒
movimiento angular del sistema: dimensionales). Como los rodamientos no tienen
fricción no se ejercen torques sobre la rueda. Esto

ω 2 = 1 ω1 =
significa que una vez iniciado el giro, el eje de
I 6 rotación permanecerá fijo no importando que
20 = 10,67 rad / s
I2 11,25 movimiento se de al mareo exterior. La dirección en
el espacio del eje no variará.
Hasta ahora vimos el movimiento rotacional en que
Ejemplo 77. Un disco de 2 kg de masa y 10 cm de el eje de rotación está fijo, o tiene movimiento de
radio gira alrededor de su eje a 180 r.p.m.. Encima, traslación sin cambio en su dirección. La mayoría
pero sin que exista contacto, se encuentra otro disco de los movimientos rotacionales quedan en estas
de 1 kg de masa, del mismo radio y en reposo. categorías, pero en el caso de un trompo o
Cuando el disco superior se deja caer, ambos se giróscopo en rotación no se cumple lo anterior. Si
mueven solidariamente. Calcular la velocidad se hace girar rápidamente el rotor de este aparato y
angular final. luego se coloca un extremo libre del eje de rotación
sobre un soporte fijo, como se muestra en la figura.
El giróscopo no caerá del soporte sino que se
mantiene en posición casi horizontal mientras que
el eje de su rotor gira lentamente en un plano
horizontal, esta rotación lenta del eje se conoce
como PRECESION.

Solución.

Cuando el disco superior se posa sobre el inferior,

el torque de las fuerzas sigue siendo nulo por lo que

Iω .
se conserva la cantidad de movimiento angular,

(Iω )Antes = (Iω )Después

Veamos como se origina la precesión.
Consideremos un giróscopo simplificado mostrado
en la figura siguiente, un disco cilíndrico muy

I1ωi = (I1 + I 2 )ω f ⇒ ω f =
macizo de masa M y radio a que tiene libertad para

ωi
I1 girar sin fricción en torno a una varilla muy ligera y

I1 + I 2
delgada, a lo largo de su eje.

Como el Momento de inercia de un disco es

½.m.R2 se obtiene:

1
ωf = ωi = ω
m1 R 2
(m1 + m2 ) i
m1
⎛1 2⎞
2
⎜ m1 R + m2 R ⎟
1
⎝2 ⎠
2

2
Un extremo de la varilla se apoya en A. que está a
En este caso particular: una distancia l del disco. Si se mantiene la varilla

43
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

velocidad angular ω en torno a su eje y luego, se

horizontal, y se hace girar al disco con una es de 2,7 kg m2. La velocidad angular inicial de la
rueda es de 55 rad/s en sentido antihorario. En un
suelta. momento dado la profesora gira 180º el eje de la
Como actúan dos únicas fuerzas el peso Mg y la rueda pasando a girar con -55 rad/s en sentido
reacción del apoyo R, podría pensarse que el disco contrario al anterior. Calcular:
→ a) La velocidad angular adquirida por la silla y el

( )
caería. Si L0 fuera cero sucedería esto, pero el sentido de giro.

τ = (liˆ )× − Mgkˆ = Mglˆj

torque que produce Mg es: b) El trabajo realizado por la profesora.
→

( )
este torque produce un cambio en la cantidad de
movimiento angular

d L = τ dt = Mglˆj dt
→ →

dL = Mgldt
la magnitud. de este cambio es:

Por otra parte: dL = L0 dθ

dθ Mgl
De aquí Mgldt = L0 dθ y =
dt L0 Solución.

Como L0 = L0ω = Ma 2ω ;
a) Dado que no hay momentos externos sobre la
1 silla giratoria podemos considerar que el momento

dθ L1 = I RUEDA ω1 ,
2 angular no varía.

= = 2
L2 = I RUEDA (− ω1 ) + I SILLAω 2
Mgl 2 gl
a ω
Ma 2ω
I RUEDA ω1 = I RUEDA (− ω1 ) + I SILLAω 2
dt 1
2

⇒ ω 2 = RUEDA ω1
Por consiguiente el disco no caerá, en lugar de ello
girará en el plano horizontal xy (ver la figura 2I

2(0,02)
siguiente) en torno al eje vertical a través del punto I SILLA

ω2 =
de apoyo A.
55 = 8,15 rad /s
2,7
(Positivo, por tanto en el sentido de rotación inicial
de la rueda)

W = ΔE = E 2 − E1
b)

I SILLAω 22 + I RUEDA (− ω1 ) − I RUEDA ω1

=
1 1 2 1 2

dθ τ
2 2 2

I SILLAω 22 = 89,6 J
La velocidad angular de esta precesión es:

Ω= = =
2 gl 1
dt Iω ωa 2
=
2
El trabajo es por tanto la energía adquirida por la
silla, ya que la energía de la rueda no varía.
Ejemplo 78. Una profesora de física se encuentra
sentada en una silla giratoria manteniendo en sus
Dicho trabajo, positivo, es producido por la fuerza
manos una rueda de bicicleta como se indica en la
muscular (interna) de la profesora.
figura. El momento de inercia de la rueda respecto a
su eje es de 0,2 kg m2, y el momento de inercia de
la profesora más la rueda respecto del eje de la silla

PREGUNTAS Y PROBLEMAS

1. El centro de masa de una pelota de radio R, se rotacional y la energía cinética de traslación.

mueve a una rapidez v. La pelota gira en torno a un Considere la pelota una esfera uniforme.
eje que pasa por su centro de masa con una rapidez
angular ω. Calcule la razón entre la energía 2. Un volante en la forma de un cilindro sólido de
radio R = 0,6 m y masa M = 15 kg puede llevarse

44
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

hasta una velocidad angular de 12 rad/s en 0,6 s por

medio de un motor que ejerce un torque constante.
Después de que el motor se apaga, el volante
efectúa 20 rev antes de detenerse por causa de la
fricción (supuesta constante). ¿Qué porcentaje de la
potencia generada por el motor se emplea para
vencer la fricción?
Respuesta. 2.8%. .
Respuesta. a) 2(Rg/3)½, b) 4(Rg/3)½, c) (Rg)½.
3. Un bloque de masa m1 y uno de masa m2 se
conectan por medio de una cuerda sin masa que 6. Un peso de 50 N se une al extremo libre de una
pasa por una polea en forma de disco de radio R, cuerda ligera enrollada alrededor de una pelota de
momento de inercia I y masa M. Así mismo, se deja 0,25 m de radio y 3 kg de masa. La polea puede
girar libremente en un plano vertical en torno al eje
forma de cuña con un ángulo θ como muestra la
que los bloques se muevan sobre una superficie en
horizontal que pasa por su centro. El peso se libera
figura. El coeficiente de fricción cinético es μ para
6 m sobre el piso.
a) calcular la tensión de la cuerda, la aceleración de
ambos bloques. Determine
la masa y la velocidad con la cual el peso golpea el
a) la aceleración de los dos bloques y
piso.
b) la tensión en cada cuerda.
b) Calcular la rapidez con el principio de la
conservación de la energía.
Respuesta. a) 11,4N, 7,6 m/s2, 9,5 m/s, b) 9,5 m/s.

7. Una ligera cuerda de nylon de 4 m está enrollada

en un carrete cilíndrico uniforme de 0,5 m de radio
y 1 kg de masa. El carrete está montado sobre un
eje sin fricción y se encuentra inicialmente en

a) (m2sen θ - μ)(m1 + m2cos θ)g/(m1 + m2 + M),

Respuesta. reposo. La cuerda se tira del carrete con una
aceleración constante de 2,5 m/s2. a) ¿Cuánto
b) T1 = μm2g + m1a, T2 = T1 + ½Ma. trabajo se ha efectuado sobre el carrete cuando éste
alcanza una velocidad angular de 8 rad/s?
4. Una masa m1 y una masa m2 están suspendidas b) Suponiendo que no hay la suficiente cuerda sobre
por una polea que tiene un radio R y una masa m3. el carrete, ¿Cuánto tarda éste en alcanzar esta
La cuerda tiene un masa despreciable y hace que la velocidad angular?
polea gire sin deslizar y sin fricción. Las masas c) ¿Hay suficiente cuerda sobre el carrete?
empiezan a moverse desde el reposo cuando están Respuesta. a) 4 J, 1,6 s, c) sí.
separadas por una distancia D. Trate a la polea
como un disco uniforme, y determine las 8. Una barra uniforme de longitud L y masa M gira
velocidades de las dos masas cuando pasan una alrededor de un eje horizontal sin fricción que pasa
frente a la otra. por uno de sus extremos. La barra se suelta desde el
reposo en una posición vertical. En el instante en
que está horizontal, encuentre
a) su rapidez angular,
b) la magnitud de su aceleración angular,
c) las componentes x e y de la aceleración de su
centro de masa, y
d) las componentes de la fuerza de reacción en el
eje.
Respuesta. a) (3g/L)½, b) 3g/2L,
c) –(3/2î + ¾ĵ)g, d) (-3/2î + ¼ ĵ)Mg.
5. Un disco sólido uniforme de radio R y masa M
puede girar libremente sobre un pivote sin fricción
que pasa por un punto sobre su borde.
Si el disco se libera desde el reposo en la posición
mostrada por el círculo.
a) ¿Cuál es la rapidez de su centro de masa cuando
el disco alcanza la posición indicada en el círculo
punteado?
b) ¿Cuál es la rapidez del punto más bajo sobre el
9. Los bloques mostrados en la figura están unidos
disco en la posición de la circunferencia punteada?
entre si por una polea de radio R y momento de
c) Repetir para un aro uniforme
inercia I. El bloque sobre la pendiente sin fricción

45
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

se mueve hacia arriba con una aceleración constante

de magnitud a.
a) Determine las tensiones en las dos partes de la
cuerda,
b) encuentre el momento de inercia de polea.

Respuesta. x =
L
(1 − μ s )
Respuesta. a) T1 = m1 (a + gsenθ ) ,
2

T2 = m2 ( g − a )
12. Determinar la tensión en el cable AB que
Impide que el poste BC deslice. En la figura se ven
los datos esenciales. La masa del poste es de 18 kg.
2 g
− m1R 2 − m2 R 2 − m1R 2 senθ
g Suponer que todas las superficies son lisas.
b) m2 R
a a
10. Un cuerpo plano está sometido a cuatro fuerzas
como se indica en la figura.
a) Hallar el módulo y dirección del torque actuante
respecto a un eje perpendicular al plano y que pasa
por el punto A.
b) Respecto a un eje que pasa por el punto B.
e) Respecto a un eje que pasa por el punto C.
d) Determinar la fuerza equivalente y su línea de
acción.
e) Sustituir esta fuerza por otra que esté aplicada en
A y un par de fuerzas o cupla aplicadas en los
puntos B y C y hallar el valor mínimo de estas Respuesta. T = 46,2 N
fuerzas.
13. Un hombre de 70 kg, sostiene un objeto de 31,9
kg. Como se indica en la figura. La polea carece de
rozamiento. La plataforma sobre la que está situado
el hombre está colgada mediante dos cuerdas en A y
otras dos en B. ¿Cuál e tensión de una de las
cuerdas en A?

a) τ = 23 Nm, b) τ = 23 Nm, c) τ = 24 Nm,

Respuesta.

→
d) F = iˆ + ˆj , y = x − 23 ,
Respuesta. 124,5 N

(− 3iˆ + 4 ˆj ) = − FC
→ →
e) FB =
23 14. Reemplace la fuerza de 1000 N de la figura por
una fuerza que pasa por A y una cupla cuyas
25 fuerzas actúan verticalmente a través de B C.
11. Un marco cuadrado de lado L. Se cuelga de un

μ s . ¿A qué distancia del vértice está clavado si el

clavo rugoso de coeficiente de rozamiento estático

marco está a punto de deslizar?

46
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

Respuesta. 3,82 s

18. Si se aplica La fuerza F a una cuerda ligera

→ →
Respuesta. FA = 800iˆ + 600 ˆj , FB = 467 ˆj ,
atada a un bloque con el sistema de poleas mostrado
en la figura. ¿Cuál es el máximo peso que puede
→
FC = −467 ˆj
levantar?

15. Un hombre de 60 kg que camina a 2 m/s

atraviesa un tabla de 30 kg y 10 m de largó
a) ¿Cuál es la fuerza sobre el soporte B en función d
tiempo?
b) Si la máxima fuerza que puede resistir B es 490
¿Cuándo y dónde caerá al río el hombre?
Considerar que el peso del hombre siempre actúa en
dirección de la vertical que pasa por su centro de
masa.
Respuesta. 3F

19. El rodillo que se ve en la figura tiene una masa

de 339 kg ¿Que fuerza F es necesaria para subir el

Respuesta: a) FB = (12t + 15)9,8 N, b) t = 2,92

rodillo sobre el bloque?

s, x = 5,83 m de A.

16. Un hombre de masa m quiere subir por una

un ángulo θ con e piso. El coeficiente de fricción

escalera. La escalera tiene masa M, largo L y forma

entre la escalera y e peso es μ , mientras que la

pared no tiene fricción.
a)¿A qué altura de la escalera puede llegar antes que Respuesta. F =3949,4 N

b) ¿Si el ángulo θ es el mayor sin que la escalera

comience a resbalar?
20. La línea de acción de una fuerza de 1N está en
el plano xz y corta el eje z en un punto que dista 0,6
sola puede estar sin resbalar, cuál es la altura a la
m del origen.
que puede llegar el hombre?
a) ¿Cuál es el torque respecto al eje y si el ángulo

⎢⎣(m + M )μLsenθ − 2 ML cos θ ⎥⎦ μM cos θ

⎡ ⎤
Respuesta. a)
comprendido entre la dirección de la fuerza y el eje
1 z es 60º?

b) L 2 μ
b) ¿Si el ángulo e l80º?

Respuesta. a) τ = 0,52 N m , b) τ = 0
c) ¿Si el ángu1o es 330º?

c) τ = - 0,3 N m
17. El disco A tiene una masa de 2 kg y un radio de
7,5 cm, se coloca en contacto con una correa que se 21. Dos discos de masa 10 kg y radio R = 0,3 m
mueve con una velocidad v = 15 m/s. Sabiendo que cada uno están conectados mediante una cuerda. En
el coeficiente de rozamiento entre el disco y la el instante mostrado en la figura, la velocidad
correa es 0,2, calcular tiempo necesario para que el angular del disco B es de 20 rad/s en sentido
disco alcance una velocidad angular constante. horario. Calcular cuánto sube el disco A cuando la
velocidad angular del disco B sea de 4 rad/s.

47
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

2τ
Respuesta. μ≥
3mgR

Respuesta. 1,54 m 25. Una esfera de l00 kg de masa y 0,6 m de

diámetro baja rodando, partiendo del reposo, por un
22. Un cilindro de masa ni y radio r rueda sin plano inclinado 25º. recorriendo 30 m..
deslizar sobre la cara interior de una superficie a) ¿Cuál es su energía cinética al cabo de los 30 m?
cilíndrica de radio R. Sabiendo que la esfera parte b) ¿Cuál es la velocidad de su centro de masa?
del raposo en la posición indicada en la figura, Respuesta. a) 1268 kg m, b) 13,3 m/s
obtener:
a) La velocidad de la esfera al paso por B. 26. Un pasajero viaja de pie en un ómnibus. El
b) El módulo de la reacción normal en cada ómnibus se mueve con una velocidad de 50 km/h
instante. cuando el conductor aplica los frenos. El ómnibus
desacelera de modo uniforme durante una distancia
de 15 ni hasta detenerse. ¿Qué ángulo respecto a la
vertical deberá inclinarse el pasajero para evitar su
caída?
Respuesta. 33,27 hacia atrás.

27. a) ¿Cómo podría distinguirse una esfera de oro

de otra de plata si ambas tuviesen el mismo peso, el
mismo radio y las dos estuvieron pintadas del

g (R − r )(1 − cos θ ) ,
mismo color?
4 b) ¿Cómo podría distinguir un huevo duro de uno
Respuesta. a)
fresco si estuvieran juntos?

(7 − 4 cos θ )
3
mg 28. Un carrete cilíndrico hueco y uniforme tiene
b)
3 radio interior R/2, radio exterior R y masa M . Está
montado de manera que gira sobre un eje horizontal
23. ¿A que altura sobre la mesa debe golpearse una fijo. Una masa m se conecta al extremo de una
bola de billar con un taco mantenido cuerda enrollada alrededor del carrete. La masa m
horizontalmente para que la bola comience su desciende a partir del reposo una distancia y durante
movimiento sin rozamiento entre ella y la mesa? un tiempo t. Demuestre que el torque debido a la

⎡ ⎛ y⎞ y⎤
fuerza de roce entre el carrete y el eje es:

τ = R ⎢m⎜ g − 2 2 ⎟ − M 2 ⎥
5
⎣ ⎝ t ⎠ 4 t ⎦

Respuesta. 7/5R

24. Un cilindro homogéneo de masa m y radio R

descansa sobre un plano horizontal. Se aplica un
torque, según se indica en la figura. Hallar el valor
del coeficiente de rozamiento entre la rueda y el
plano para que aparezca rodadura pura. 29. Un cilindro de 10 kg de masa rueda sin deslizar
sobre una superficie horizontal.
En el instante en que se su centro de masa tiene una
rapidez de 10 m/s, determine:
a) la energía cinética traslacional de su centro de
masa,

48
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

b) la energía rotacional de su centro de masa, y c) a) el origen,

su energía total. b) el punto más alto de su trayectoria,
Respuesta. a) 500 J, b) 250 J, c) 750 J. c) justo antes de chocar con el suelo.

Respuesta. a) 0, b) − sen 2θ cos θ ,

mv03
30. Una esfera sólida tiene un radio de 0,2 m y una
masa de 150 kg. ¿Cuánto trabajo se necesita para 2g

c) − sen 2θ cos θ
lograr que la esfera ruede con una rapidez angular 2mv03
de 50 rad/s sobre una superficie horizontal?
(Suponga que la esfera parte del reposo y rueda sin g
deslizar).
37. Un disco sólido uniforme de masa M y radio R
31. Un disco sólido uniforme y un aro uniforme se gira alrededor de un eje fijo perpendicular su cara.
colocan uno frente al otro en la parte superior de Si la rapidez angular es ω, calcular la cantidad de
una pendiente de altura h. Si se sueltan ambos desde movimiento angular del disco cuando el eje de
el reposo y ruedan sin deslizar, determine sus rotación
rapideces cuando alcanzan el pie de la pendiente a) pasa por su centro de masa, y
¿Qué objeto llega primero a la parte inferior? b) pasa por un punto a la mitad entre el centro y el
borde.
32. Una bola de boliche tiene una masa M, radio R
y un momento de inercia de (2/5)MR2. Si rueda por 38. Una partícula de 0,4 kg de masa se une a la
la pista sin deslizar a una rapidez lineal v, ¿Cuál es marca de 100 cm de una regla de 0,1 kg de masa.
su energía total de función de M y v? La regla gira sobre una mesa horizontal sin fricción
Respuesta. 0,7Mv2. con una velocidad angular de 4 rad/s. Calcular la
cantidad de movimiento angular del sistema cuando
33. Un anillo de 2,4 kg de masa de radio interior de la regla se articula en torno de un eje,
6 cm y radio exterior de 8 cm sube rodando (sin a) perpendicular a la mesa y que pasa por la marca
deslizar) por un plano inclinado que forma un de 50 cm,
ángulo de θ = 37° con la horizontal. En el momento b) perpendicular a la mesa y que pasa por la marca
en que el anillo ha recorrido una distancia de 2 m al de 0 cm.
ascender por el plano su rapidez es de 2,8 m/s. Respuesta. a) 0,43 kgm2/s, b) 1,7 kgm2/s.
El anillo continua ascendiendo por el plano cierta
distancia adicional y después rueda hacia abajo. 39. Una mujer de 60 kg que está parada en el borde
Suponiendo que el plano es lo suficientemente largo de una mesa giratoria horizontal que tiene un
de manera que el anillo no ruede fuera en la parte momento de inercia de 500 kg⋅m2 y un radio de 2
superior, ¿qué tan arriba puede llegar?
m. La mesa giratoria al principio está en reposo y
34. Una barra rígida ligera de longitud D gira en el tiene libertad de girar alrededor de un eje vertical
plano xy alrededor de un pivote que pasa por el sin fricción que pasa por su centro. La mujer
centro de la barra. Dos partículas de masas m1 y m2 empieza a caminar alrededor de la orilla en sentido
se conectan a sus extremos. Determine la cantidad horario (cuando se observa desde arriba del sistema)
de movimiento angular del sistema alrededor del a una rapidez constante de 1,5 m/s en relación con
centro de la barra en el instante en que la rapidez de la Tierra.
cada partícula es v. a) ¿En qué dirección y con qué rapidez angular gira
Respuesta. ½( m1 + m2)vD. la mesa giratoria
b) ¿Cuánto trabajo realiza la mujer para poner en
35. Un péndulo cónico consta de masa M que se movimiento la mesa giratoria?
mueve en una trayectoria circular en un plano Respuesta. a) 0,36 rad/s, antihorario.
horizontal. Durante el movimiento la cuerda de
longitud L mantiene un ángulo constante con la θ 40. Una barra uniforme de masa M y longitud d gira
vertical. Muestre que la magnitud de la cantidad de en un plano horizontal en torno de un eje vertical
movimiento angular de la masa respecto del punto fijo sin fricción que pasa por su centro. Dos
pequeñas cuentas, cada una de masa m, se montan

gM 2 L3 sen 4θ
de soporte es:
sobre la barra de manera tal que pueden deslizar sin
L=
cos θ
fricción a lo largo de su longitud. Al principio las
cuentas se fijan por medio de retenes ubicados en
las posiciones x (donde x < d/2) a cada lado del
centro, tiempo durante el cual el sistema gira una
36. Una partícula de masa m se dispara con una
rapidez angular ω. Repentinamente, los retenes se
rapidez vo formando un ángulo θ con la horizontal.
quitan y las pequeñas cuentas se deslizan saliendo
Determine la cantidad de movimiento angular de la
de la barra. Encuentre,
partícula respecto del origen cuando ésta se
a) la rapidez angular del sistema en el instante en
encuentra en:
que las cuentas alcanzan los extremos de la barra, y

49
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

b) la rapidez angular de la barra después de que las

cuentan han salido de ella.

41. Un bloque de madera de masa M que descansa

sobre una superficie horizontal sin fricción está
unido a una barra rígida de longitud l y masa
despreciable. La barra gira alrededor de un pivote
en el otro extremo. Una bala de masa m que se
desplaza paralela a la superficie horizontal y normal
a la barra con rapidez v golpea el bloque y queda
incrustada en él.
45. A una bola de boliche se le da una rapidez
a) ¿Cuál es la cantidad de movimiento angular del
inicial vo en una canal de manera tal que
sistema bala-bloque?
fricción entre la bola y la canal es μ. Demuestre que
inicialmente se desliza sin rodar. El coeficiente de
b) ¿Qué fracción de la energía cinética original se
pierde en la colisión?
durante el tiempo en que ocurre el movimiento de
Respuesta. a) mvl , b) M/(M+m). rodamiento puro,
a) la rapidez del centro de masa de la bola es 5vo/7,
42. Una cuerda se enrolla alrededor de un disco
b) la distancia que recorre es 12 vo2/49 μg.
y
uniforme de radio R y masa M. El disco se suelta
desde el reposo con la cuerda vertical y su extremo
rodamiento puro, vcm = Rω. Puesto que la fuerza de
(Sugerencia: Cuando ocurre el movimiento de
superior amarrado a un soporte fijo. A medida que
el disco desciende, demuestre que
segunda ley de Newton se concluye que acm = μg.)
fricción proporciona la desaceleración, a partir de la
a) la tensión en la cuerda es un tercio del peso del
disco.
b) La magnitud de la aceleración del centro de masa
46. El alambre de un carrete de masa M y radio R se
es 2g/3, y
desenrolla con una fuerza constante F. Suponiendo
c) la rapidez del centro de masa es (4gh/3)½.
que el carrete es un cilindro sólido uniforme que no
Verifique su respuesta a la pregunta c) utilizando
desliza, muestre que, a) la aceleración del centro de
métodos de energía.
masa es 4F/3M, y
b) la fuerza de fricción es hacia la derecha y su
43. Una pequeña esfera sólida de masa m y de radio
magnitud es igual a F/3.
r rueda sin deslizar a lo largo de la pista mostrada
c) Si el cilindro parte del reposo y rueda sin
en la figura. Si parte del reposo en la parte superior
deslizar, ¿Cuál es la rapidez de su centro de masa
de la pista a una altura h, donde h es grande
después que ha rodado una distancia D?
comparada con r
Respuesta. c) (8FD/3M)½.
a) Cuál es el valor mínimo de h (en función de R)
de modo que la esfera complete la trayectoria?
b) ¿Cuáles son las componentes de fuerza de la
esfera en el punto P si h = 3R?

da una rapidez angular ωo alrededor de un eje que

47. Suponga un disco sólido de radio R al cual se le

pasa por su centro y después se baja hasta una

superficie horizontal y se suelta, como en la.

entre el disco y la superficie es μ.

44. Un proyectil de masa m se mueve a la derecha Suponga también que el coeficiente de fricción
con rapidez v0. El proyectil golpea y queda fijo en
extremo de una barra estacionaria de masa M y a) Calcular la rapidez angular del disco una vez que
longitud D que está articulada alrededor de un eje ocurre el rodamiento puro.
sin fricción que pasa por su centro. b) Calcular la pérdida fraccionaria de energía
a) Encuentre la rapidez angular del sistema justo cinética desde el momento en que el disco se suelta
después de la colisión. hasta que ocurre el rodamiento puro
b) Determine la pérdida fraccionaria de energía
movimiento de rodamiento puro es R ωo/3 μ g.
c) Muestre que el tiempo que tarda en ocurrir el
mecánica debida a la colisión.

de que ocurra el rodamiento puro es R2 ωo 2/18 μ g.

d) Muestre que el tiempo que recorre el disco antes

50
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

β = sen -1
1
⎛ M r2 ⎞
⎜⎜ + 2 ⎟⎟
Respuesta. . Estará en

⎝m R ⎠
⎛ M r2 ⎞
reposo solo si ⎜⎜ + 2 ⎟⎟ ≥ 1
⎝m R ⎠
48. La figura muestra un carrete de alambre que
descansa sobre una superficie horizontal. Cuando se 51. Los discos A y B son del mismo material y
tira, no se desliza en el punto de contacto P. El tienen el mismo espesor, pudiendo girar 1ibemente
carrete se tira en las direcciones indicadas por alrededor de un eje vertical. El disco B se encuentra
medio de los vectores F1, F2, F3 y F4. Para cada en reposo cuando se deja caer sobre el disco A. el
fuerza determine la dirección en que rueda el está girando con una velocidad angular de 400 rpm.
carrete. Advierta que la línea de acción de F2 pasa Sabiendo que la masa del disco A es de 4 kg,
por P. calcular:
a) La velocidad angular final de los discos.
b) La variación de la energía cinética experimentada

R A = 0,1 m, RB = 0,15 m,
por el sistema.

interior r y un radio externo R. El ángulo θ entre la

49. El carrete mostrado en la figura tiene un radio

fuerza aplicada y la horizontal puede variar.

Demuestre que el ángulo crítico para el cual el Respuesta. a) 334 rpm, .b).- 6,5l J

por cosθ = r/R.

carrete no rueda y permanece estacionario está dado
52. Una bala de 3g se dispara, con una velocidad
(Sugerencia: En el ángulo crítico la línea de acción horizontal de 550 m/s, contra. Una varilla de
de la fuerza aplicada pasa por el punto de contacto.) madera AB de longitud L = 0,750 m. La varilla que
inicialmente está en reposo, se encuentra
suspendida de una cuerda de longitud L = 0,750 m.
Sabiendo que h = 0,150 m, calcular las velocidades
de cada uno de los extremos de la varilla
inmediatamente después de que la bala se haya
incrustado.

50. Se tiene un carrete sobre un plano inclinado, el

cual tiene enrollado un hilo delgado y su extremo
libre sujeta una masa m por medio de una polea sin
fricción y masa despreciables. Se asume que la
masa del carrete M está distribuida uniformemente

inclinación β al cuál el centro de gravedad del

en un círculo de radio R. Determinar el ángulo de

carrete estará en reposo.

→ →
Respuesta. v A = −0,566iˆ , v B = 6,22iˆ

53. Un tablón masa M se apoya sobre un pequeño

pivote D. Un gimnasta A de masa m está de pie
sobre el extremo C del tablón, un segundo gimnasta
B de la misma masa m salta desde la altura h y cae

51
Cuerpo rígido Hugo Medina Guzmán

sobre el tablón en E. Suponiendo que este choque es

perfectamente inelástico, determinar la altura que
alcanzará el gimnasta A. (El gimnasta A permanece
de pie completamente rígido).

Respuesta. Ω = 2,1 rad/s

55. Una rueda de bicicleta de 82 cm de diámetro

tiene una platina de acero enrollada en su parte
exterior de modo que la masa resultante del sistema
puede suponerse que está situada toda ella en la

(2m + M 3)2
m2h periferia de la rueda, siendo M = 7,3 kg
Respuesta.
sosteniendo los dos extremos del eje con las manos
en la posición horizontal. El eje sobresale 15,2 cm a
cada lado de la rueda. Mientras la rueda está
54. Un disco macizo de 1,2 kg de masa y 10 cm de girando con una velocidad angular de 25,12 rad/s se
diámetro está montado en un extremo de un eje de hace girar el eje con las manos en un plano
masa despreciable que está pivotado alrededor de horizontal alrededor de su centro. Calcular el valor
un punto a 6 cm del, centro del disco en el otro y dirección de la fuerza que deberá ejercer en cada
extremo del eje, a una distancia de 10 cm del mano para producir una velocidad angular de
pivote, se cuelga un objeto de 0,96 kg de masa. Si la precesión de 0,628 rad/s alrededor del centro.
velocidad angular de giro del disco es 37,37 rad/s. Respuesta. un par de fuerzas de 64,6 N aplicadas
¿Cuál es la velocidad de precesión? en cada extremo del eje.

52