Control de Procesos Aplicado

Resumen de Conceptos Básicos

Presentación Realizada Por

Ing. Giovanni Ghelfi
 UNIVERSIDAD DE CARABOBO Control de procesos Aplicados

Introducciòn

La condición Optima de operación de un proceso industrial se obtiene

cuando se alcanzan los siguientes objetivos:

• Los productos obtenidos son de alta calidad

• Se obtienen con la menor cantidad posible de materia prima.
• Alto rendimiento del proceso
• Altas condiciones de seguridad en la operación del proceso.

Para alcanzar estos objetivos se requiere diseñar los SISTEMAS DE

CONTROL adecuadamente.

Para ello se requiere Medir y Controlar una o varias variables de dicho

Proceso

Ing. Giovanni Ghelfi

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Planta (Proceso), Sistema de Control

 Un proceso o planta química es una combinación de unidades de

proceso (reactores, intercambiadores de calor, bombas, tanques etc.)
que actúan en forma conjunta y cumplen una determinada función.

 El objetivo básico de una planta es el de convertir cierta materia

prima en un producto terminado deseado, en la forma más eficiente
posible y considerando las fuentes de energía disponibles.

 Un sistema de Control, es una combinación de dispositivos que

interactúan para que un Proceso pueda ser controlado hasta alcanzar
ciertas condiciones de operación deseada y posteriormente poderse
mantener.

Ing. Giovanni Ghelfi

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Representación de un Proceso

Disturbancias externas
MEDIBLES NO MEDIBLES

VARIABLES
DE ENTRADA SEÑALES
PUNTOS DE AJUSTE DE SALIDAS
PROCESO O VARIABLES
CONTROLADAS
REFERENCIAS

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Variables de Entrada

 Las variables de entrada, Puntos de ajustes o Referencias de un

procesos son las que transmiten los efectos del medio circundante
sobre el sistema en estudio.
 Motivan al sistema para que actúe.

Propiedades principales:
• Independientes de las características del sistema
• Independientes de la respuesta del sistema

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Variables o Señales de Salida

 Transmiten los efectos del sistema o proceso en estudio sobre el medio

circundante.

Propiedades principales:
• Dependen de las características del sistema
• Dependen del tipo y magnitud de la señal de
entrada

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Variables o Señales Perturbantes

 Señales que tienden a afectar adversamente el valor de salida del

sistema.

 Estas señales no pueden ser manipuladas por los operadores. Existen

perturbaciones:

 Internas
 Externas

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EJEMPLO SENCILLO DE PROCESO

Caudal de entrada

Caudal de salida
Nivel “L”

Definir:
•Objetivo del proceso
•Variable de entrada
•Variable de salida
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El Control de Procesos

Incentivos para implementar un Control de Procesos

Para operar toda planta o proceso deben cumplirse cinco (5) objetivos
importantes impuestos por sus diseñadores y por condiciones técnicas,
económicas y sociales, que son:
Seguridad
Planificación de la producción
Regulaciones ambientales
Restricciones en el funcionamiento de ciertos equipos
Economía

El control automático se ha impuesto a nivel industrial como la única

forma de lograr una producción masiva, a bajos costos y de calidad, lo
cual es requisito indispensable para la instalación o la subsistencia de
cualquier industria en la actualidad.

Ing. Giovanni Ghelfi

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Otras Definiciones importantes

Variable Manipulada:
Se define como variable manipulada aquella variable de entrada al proceso
sobre la cual actúa el elemento final de control, manipulado por un operador
humano o por un mecanismo.

Variable Disturbante:
Es aquella variable de entrada que no puede modificarse ni por un operador ni
por un mecanismo y por consiguiente es independiente del proceso que se está
controlando.

Variable controlada:
Es aquella variable de salida para la cual se implementa un lazo de control, es
decir, es aquella variable que se mantiene dentro de un cierto rango debido a la
actuación del lazo de control sobre la variable manipulada.

Ing. Giovanni Ghelfi

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Aplicación de los conceptos anteriores

Considere el siguiente ejemplo y aplique los conceptos de variable

controlada, variable manipulada y disturbante

Caudal de entrada

Nivel “L” Caudal de salida

Variable controlada: Nivel del Tanque

Variable Manipulada Caudal de Entrada
Variable disturbante Caudal de salida
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Dinámica de un Sistema

La Dinámica de un sistema, es la relación que existe, en cada instante de

tiempo, entre la respuesta del Sistema (efecto) y la entrada o
excitación del mismo (causa)
Si un sistema responde Instantáneamente a una excitación, se dice que
su dinámica es despreciable

r(t)
r(t)

R KR

r(t) SISTEMA c(t)

SEÑAL DE ENTRADA SEÑAL DE SALIDA

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Dinámica de un Sistema
Por otra parte, si la respuesta de dicho sistema toma un tiempo apreciable
(segundos o minutos), se deberá considerar la forma de la respuesta y evaluarse
en términos de su característica

Si un sistema no responde Instantáneamente a una excitación, se dice

que tiene dinámica.

r(t), c (t)
r(t)
R
R
e rp 
R c (t)
1  Kp

t
r(t) SISTEMA c(t)
SEÑAL DE ENTRADA SEÑAL DE SALIDA

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Tipos de Sistema de Control

Lazo de Control:
 Un lazo de control es el esquema utilizado para lograr que un proceso ofrezca
los resultados que se desean, es decir, es el mecanismo usado para forzar a las
variables de salida de un proceso para que se mantengan en los valores
deseados.
 Para obtener los resultados deseados de un proceso, se requiere:
Manipulación de determinadas variables físicas de entrada del proceso

Medición de las variables que se desean mantener en los valores

preestablecidos.
Establecer valores de consigna o puntos de ajuste (Set Points)

Realizar control sobre dichas variables

 Para alcanzar los objetivos anteriores, se debe implementar un lazos de

control sobre las variables de interés.

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Tipos de Sistema de Control

EN CADENA ABIERTA O LAZO ABIERTO

EN CADENA CERRADA MANUAL
EN CADENA CERRADA AUTOMÁTICO

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Sistema de Control en Cadena Abierta

INDICACIÓN DE LA
VARIABLE DE
INTÉRES

VARIABLE DE
ENTRADA
PROCESO
VARIABLE DE
SALIDA O
FLUJO CONTROLADA
MANIPULADO

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Diagrama de Bloques de un Sistema en Cadena Abierta

SEÑAL DE
MANDO
LEY DE PROCESO
SEÑAL DE CONTROL SEÑAL DE
ENTRADA SALIDA

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Sistema en Cadena Abierta

Diagrama de Bloques Genérico de un Sistema de Control en Cadena Abierta

Disturbanci
a
Señal de
D(s)
Señal de Variable
entrada o mando Variable
manipulada
Referenci Element + controlada
a Ley de
o Final Proces + Proces
R(s) Control M(s) de VM(s) o o Y(s)
G1(s)
Control Gp1(s) Gp2(s)
G2(s)

Variable de Entrada o Referencia

Señal de Mando
Variable Manipulada
Variable Controlada

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Sistema de Control en Cadena Abierta

Vapor

INTERCAMBIADOR
Fluido de Fluido de
Proceso Proceso
Calentado
F, T F, T
i

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Sistema de Control en Cadena Abierta

Ventajas
 Muy simple de implementar
 De bajo costo
 Estable para la mayoría de los procesos

Desventajas
 Precisión moderada
 Bastante sensible a variaciones del medio ambiente
 Sensible a perturbaciones externas del sistema
 Respuesta lenta

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Sistema de Control Realimentado Manualmente

TERMÓMETRO

AGUA
CALIENTE

PROCESO DE
CALENTAMIENTO

CALOR
110 VOLTS

AGUA FRIA

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Sistema de Control Realimentado Manualmente

Diagrama de bloque de un Sistema de Control en Cadena Cerrada Manual

El Supervisor Variable
suministra las Elemento final de Manipulada
Acción del control (EFC) (electricidad)
instrucciones
operador Interruptor
al operador

Recibe la
medición, la
OPERADOR PROCESO
compara con la
referencia y Variable de
operara el Salida.
interruptor Temperatura
actual del
proceso
Realimentación o
Referencia señal de temperatura
medida hacia el
operador

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Sistema de Control Realimentado o Automático

Características Más Importantes

 Mantiene una relación preestablecida entre la señal de salida y

la señal de entrada o referencia.

 Para ello compara ambas señales y utiliza esta diferencia

como herramienta para controlar.
 Concepto genérico aplicable a cualquier tipo de sistema

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Sistema de Control Realimentado o Automático

Sistema de Control Automático por Realimentación

Termómetro Agua caliente

Tubo Capilar
Bulbo de medición

Punto Proceso de
de calentamiento
Elemento ajuste
actuador
de fuelle
Calo
r
110 Vac

Agua fría

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Sistema de Control Realimentado o Automático

Diagrama de Bloques Esquemático del Sistema de Calentamiento
Energía de entrada
Variable
Elemento final de control (EFC) Manipulada
Interruptor (electricidad)
Fuerza resultante

Recibe la medición, la
compara con la
SISTEMA DE referencia y operara el PROCESO
COMPARACIÓN DE interruptor
FUERZAS Variable de Salida.
Temperatura actual
Referencia o del proceso
punto de ajuste

Realimentación o señal de
temperatura medida hacia el
operador

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Sistema de Control Realimentado o Automático

Diagrama de Bloques General de un Sistema en Cadena Cerrada

Controlador
Por
Realimentación

Puntos de
Ajuste

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Sistema de Control Realimentado o Automático

Diagrama de Bloques Genérico de un Sistema en Cadena Cerrada

Disturbancia

D(s) Variable
Señal de Señal de Variable controlada
Referencia error mando manipulada
E(s) C(s)
G1(s) +-
Ley de
E.F.C. Proceso + Proceso
R(s)
Control
M(s) GV(s) VM(s) Gp1(s) + Gp2(s)
GC(s)

VP(S)

Realimentación
H(S)

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Sistema de Control Realimentado o Automático

Ventajas
 Sigue siendo simple de implementar
 No requiere la presencia de operador constantemente
 Puede compensar cambios debido a disturbancias externas
 Menos sensible a cambios ambientales
 Mayor velocidad de respuesta
 Mayor precisión

Desventajas
 Contiene más elementos funcionales
 Más costosa su implementación
 Menor estabilidad
 No puede compensar disturbancias hasta no detectar
cambios en la variable contratada

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Ejemplo de control de procesos

Para el proceso que se muestra se desea saber:
1. Objetivo del Proceso
2. Variables controlada, manipulada, disturbante
Fi , Ti

F Caudal de salida
Fi Caudal de entrada
Ti Temperatura de entrada
T Temperatura de salida
Fst Caudal de vapor de entrada
H Nivel del tanque
H
Q Calor liberado por el serpentin

F, T

Vapor
Condensado
Fst

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Sistema de Control Realimentado o Automático

Diagrama de bloques de Un Lazo De Control

SALA DE CONTROL
CAMPO
CONTROLADOR
PERTURBACIONES
COMPARADOR
Gv(s)
VARIABLE
PUNTO DE E(s)
AJUSTE ELEMENTOS + M(s) TRANS - ELEMENTO CONTROLADA
LEY DE LINEA DE
DE FINAL DE PROCESO
CONTROL TRANSMISIÓN DUCTOR
SP(s) ENTRADA CONTROL
SEÑAL
C(s)
- DE ERROR SALIDA DE VM(s)

VP(s)
Variable de
Proceso o
LINEA DE
Señal de TRANSMISIÓN TRANSMISOR SENSORES
Realimentación REALIMENTACIÓN

SALA DE CONTROL CAMPO

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Sistema de Control Realimentado o Automático

Estructura Funcional Básica De Un Lazo De Control

m(t)
PERTURBACIONES

PUNTO VARIABLE
DE AJUSTE e(t) vm(t) CONTROLADA
COMPARADOR LEY DE CONTROL PROCESOS
sp(t) FLUJO c(t)
SISTEMA DE CONTROL MANIPULADO

vp(t)
SENSORES
VARIABLE DE REALIMENTACIÓN

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Sistema de Control Realimentado o Automático

Estructura Funcional Básica De Un Lazo De Control

m(t)
CONTROLADOR
PERTURBACIONES

PUNTO CONVERTIDOR
VARIABLE
DE AJUSTE
DE I/P vm(t) CONTROLADA
PROCESOS
sp(t) c(t)

FLUJO
MANIPULADO

VARIABLE DE REALIMENTACIÓN

vp(t)

SENSOR
TRANSMISOR
Ing. Giovanni Ghelfi
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Estructura funcional de un lazo de control

Todo lazo de control para que sea funcional debe estar constituido por
los siguientes elementos:

 PROCESO: agrupa todos los dispositivos y equipos que operan en forma

conjunta para alcanzar un determinado objetivo, se incluyen las señales
disturbantes que puedan aparecer sobre el proceso.

 INSTRUMENTOS DE MEDICION O SENSORES: son todos aquellos

instrumentos o equipos que se emplean para sensar o medir las variables mas
importantes del proceso, por ejemplo: termopares, termo resistencias, placas
orificio, venturis, cromatografos, analizadores etc.

 TRANSMISORES: son aquellos dispositivos que se emplean para convertir

una señal física proveniente del proceso o de un sensor en una señal de
ingeniería normalizada y que pueda transmitirse fácilmente a una sala de
control.

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Estructura funcional de un lazo de control

Transmisor Multivariables Foxboro IMV3, con

compensación de temperatura para medición
de nivel aun cuando la densidad varie.

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Elementos Básicos de un lazo de control

SENSOR-TRANSMISOR
Considere un proceso donde se quiere medir y controlar la presión entre 0 y
200 Psi. El sensor-transmisor es electrónico con salida de 4 a 20 ma. Obtenga
una representación gráfica del mismo.
vp(t ) Valor de la ganancia del transmisor KT o pendiente de la recta

20 ΔVP (20  4)ma ma

KT    0.08
ΔP (200  0)PSIG PSIG
12
Ecuación matemática del transmisor

vp( t )  0.08(p( t )  100)  12

4
P(s) VP(s)
0 KT
0 50 100 150 200 P(t)

Diagrama de bloque
Ing. Giovanni Ghelfi
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Estructura funcional de un lazo de control

 LÍNEAS DE TRANSMISIÓN: se emplean para realizar la comunicación

entre los elementos de medición, ubicados cerca del proceso, y el sistema de
control ubicado en una sala de control. En los procesos industriales se emplean
varios tipos de señales para realizar la comunicación entre equipos, pero las
más comunes son:

• Señales neumáticas (presión de aire) de 3 a 15 psig.

• Señales eléctricas: tensión 1 a 5 Vdc o corriente de 4 a 20 madc

 TRANSDUCTORES: se emplean para realizar la conversión entre distintos

tipos de señales normalizadas, tales como:
• CORRIENTE A PRESIÓN (I/P)
• PRESIÓN A CORRIENTE (P/I)
• TENSIÓN A PRESIÓN (E/P), ETC.

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Estructura funcional de un lazo de control

Transductor de corriente a presión (I/P) Transductor de presión a corriente (P/I)

convierte (4 a 20 ma a 3 a 15 psig) convierte (3 a 15 psig a 4 a 20 ma)
No requiere alimentación externa, No requiere alimentación externa,
la toma directamente del lazo. la toma directamente del lazo.

Ing. Giovanni Ghelfi

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Estructura funcional de un lazo de control

 EL CONTROLADOR: parte pensante del lazo de control que se encarga de

comparar señales, calcular el cambio que se desea ejecutar y enviar esta señal
al elemento final de control.

 ELEMENTO FINAL DE CONTROL (EFC): es el elemento que se utiliza

para implementar físicamente las decisiones tomadas por el controlador. Hay
distintos tipos de EFC como son: las válvulas neumáticas, hidráulicas,
eléctricas, electrónicas, relés, contactores, bombas de velocidad variable,
compresores de velocidad variable etc. El elemento final de control más
utilizado actualmente sigue siendo la válvula de control manejada
reumáticamente.

 ELEMENTOS REGISTRADORES: se emplean para mantener un registro

visual del comportamiento del proceso sobre aquellas variables de más interés.

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Elemento Final de Control

Son todos aquellos dispositivos que se emplean para modificar las distintas variables
manipuladas de un determinado proceso y obtener el control deseado.

Los elementos finales de control más empleados en la industria química son las
válvulas de control neumáticas.

VÁLVULAS DE CONTROL NEUMÁTICAS

Es el músculo principal del lazo de control

•Suministra la energía necesaria para modificar la variable manipulada
•Generalmente es el dispositivo menos cuidado del lazo de control
•Es un dispositivo disipador de presión diseñado para modificar el caudal que pasa por
una tubería.
•Mediante el cambio de su abertura se modifica la resistencia al flujo y en consecuencia
el caudal mismo.

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Elemento Final de Control

Desde el punto de vista de control, toda válvulas puede representarse
como:

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Elemento Final de Control

VÁLVULA DE CONTROL NEUMÁTICA

tipo de movimiento lineal y con actuador neumático de diafragma

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Elemento Final de Control

SELECCIÓN DE UNA VÁLVULA DE CONTROL

 Al seleccionar el tipo de válvula debe considerarse primordialmente la

seguridad del proceso, esto quiere decir, como permanecerá dicha
válvula si ocurre una falla en la presión de suministro de aire .

 Para ello debe considerarse el tipo de acción de la válvula de control, es

decir, si deseamos que la válvula permanezca cerrada en caso de falla, se
utiliza una del tipo aire para abrir (ATO) y si deseamos que permanezca
abierta, se utiliza una del tipo aire para cerrar (ATC).

Ing. Giovanni Ghelfi

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Elemento Final de Control

Normalmente Abierta Aire para Cerrar Normalmente Abierta Aire para Cerrar

AIRE

AIRE MOVIMIENTO MOVIMIENTO

AIRE PARA CERRAR AIRE PARA CERRAR

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Elemento Final de Control

Normalmente Cerrada Aire para Abrir Normalmente Cerrada Aire para Abrir

AIRE

AIRE MOVIMIENTO MOVIMIENTO

AIRE PARA ABRIR AIRE PARA ABRIR

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Elemento Final de Control

Ing. Giovanni Ghelfi

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Elemento Final de Control

Clasificación de Válvulas de control

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Elemento Final de Control

Actuador del Tipo Manual

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Elemento Final de Control

Actuador del Tipo Neumático

Para válvulas tipo movimiento lineal Para válvulas tipo

movimiento rotativo
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Elemento Final de Control

Magnum Piston Actuators/DPS
Electro-Pneumatic Positioner

Control Valve with

Double-Acting Electrohydraulic
Actuator and Handwheel

Actuador con piston de doble acción

Posicionador
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Elemento Final de Control

Actuador eléctrico con

posicionador para valvulas
Rotativas con señalización

Actuador eléctrico con

posicionador para valvulas
lineales Actuador eléctrico con
posicionador para
valvulas Rotativas

Ing. Giovanni Ghelfi

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Elemento Final de Control

Algunos Tipos de Cuerpos de Válvulas

Válvula de Alta capacidad con

Válvula de tapón o globo
Cage-Style Noise Abatement Trim
de simple asiento

Ing. Giovanni Ghelfi

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Elemento Final de Control

Algunos Tipos de Cuerpos de Válvulas

Válvula de tapón o globo de Valve Body with Cage-Style

doble asiento asiento con Three-Way Valve with
Trim, Balanced Valve
acción inversa Balanced Valve Plug
Plug, and Soft Seat

Ing. Giovanni Ghelfi

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Elemento Final de Control

SEGMENTED BALL VALVE CONVENTIONAL DISK
BUTTERFLY VALVE

Flanged Angle-Style
Control Valve Body
ECCENTRIC DISK VALVE

Ing. Giovanni Ghelfi

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Elemento Final de Control

Válvula de bola convencional

V-Port Control Valves

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Elemento Final de Control

Características de las Válvulas de Movimiento Lineales
 Paso del fluido tortuoso
 Baja recuperación de presión
 Puede manejar bajos caudales
 Ofrece una gran variedad de tapones y
asientos
 Sometida a presiones relativamente
altas
 Generalmente se emplean con bridas
o roscadas
 Actuadores (bonnet) separados

Ing. Giovanni Ghelfi

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Elemento Final de Control

Características de las Válvulas de Movimiento Rotativas

 Paso del fluido más facil

 Alta recuperación de presión
 Capacidades de caudal altas
 Menos desgastes de sus partes internas
 Pueden manejar sólidos en suspensión
 Acuador generalmente integrado
 Alta Rango habilidad

Ing. Giovanni Ghelfi

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Elemento Final de Control

Diagrama Esquemático de un Posicionador

Ing. Giovanni Ghelfi

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Elemento Final de Control

Característica de Flujo Inherente para Válvulas con un Diseño de Trim Común

Igual porcentaje

Lineal

Apertura Rápida

Ing. Giovanni Ghelfi

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Ejemplo de control de procesos

Sistema de Control de Temperatura para el proceso anterior
Fi, Ti

TT Bulbo

H(t)
100

F, T

TIC
100
Fsp, Tsp
TREF

VAPOR

Ing. Giovanni Ghelfi

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Ejemplo de control de procesos

Sistema de Control de Temperatura y Nivel para el proceso anterior

H(t)

Ing. Giovanni Ghelfi

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Ejemplos Típicos de Control

TIC

C
TT

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