Dinámica de un sistema de partículas

y del sólido rígido

por
Álvaro García López

Resumen
En estas notas se introducen los conceptos fundamentales necesa-
rios para el estudio de sistemas formados por muchas partículas que
interaccionan entre sí. Dichos conceptos se aplicarán al estudio de
la dinámica de los cuerpos no deformables o rígidos.

1 Centro de masas de un sistema de partí-

culas

En primer lugar, hemos de definir un concepto que será clave en el

estudio de la dinámica de un sistema de partículas. Dicho concepto es
el de centro de masas. El centro de masas se define como la media
ponderada de los vectores de posición de cada partícula del sistema con
respecto a su masa correspondiente. Se definirá para sistemas discretos
formados por partículas puntuales y también para cuerpos extensos con-
tinuos.

1.1 Sistema discreto de partículas

Si tenemos un sistema de N partículas puntuales, cada una con una

masa mi, el centro de masas viene dado por la expresión
N
X mi
rcm(t) = ri(t) , (1)
M
i=1

donde ri(t) es el vector posición de la partícula i-ésima del sistema

y M es la masa total del sistema (la suma de todas las masas de las
partículas). El sumatorio puede expandirse y la masa total salir como
factor común del mismo. Entonces el centro de masas se expresa de la
forma
m r (t) + m2 r2(t) + .... + mN rN (t)
rcm(t) = 1 1 .
M

1
2 Sección 1

A partir de la definición anterior, se calcula de forma inmediata la

velocidad del centro de masas
N N
dr X mi dri X mi
vcm(t) = cm = ⇒ vcm(t) = vi(t) ,
dt M dt M
i=1 i=1

y también la aceleración
N N
dv X mi dvi X mi
acm(t) = cm = ⇒ acm(t) = ai(t) .
dt M dt M
i=1 i=1

En la Fig.1 vemos un sistema de partículas junto con su centro de

masas. Nótese que el centro de masas no es necesariamente un punto
material (un punto ocupado por una partícula) del sistema.

1.2 Sistema continuo

En ciertas ocasiones el número de partículas es tan grande que es

más conveniente describir el cuerpo como un medio continuo. En
dicho caso, el cálculo del centro de masas se realiza de la misma forma
mediante un paso al límite, que remplaza el sumatorio por una integral.
Primero dividimos el cuerpo en pequeñas porciones cúbicas de masa
∆mi y volumen ∆Vi, centradas cada una de ellas en el punto ri (ver
Fig.2). Si dicho cubo es suficientemente grande como para considerar
que la densidad volumétrica es una función continua dentro del mismo,
podemos aproximar la masa como ∆mi = ρ(ri , t)∆Vi. Entonces, es
posible aproximar el centro de masas de la forma
N N
X ∆mi X 1
rcm(t) ≈ ri = ρ(ri , t) ri∆Vi ,
M M
i=1 i=1

siempre que los cubos sean suficientemente pequeños. Si los cubos se

hacen infinitamente pequeños, podemos considerar el límite N → ∞ y
∆V → 0, lo que nos permite escribir
Z
1
rcm(t) = ρ(r, t) rdV ,
M
Centro de masas de un sistema de partículas 3

donde la masa total se calcula de la forma

Z
M = ρ(r, t) dV .

En la práctica, el diferencial de volumen ha de ser bastante más

grande que el tamaño de las partículas, para que ρ(r) se pueda consi-
derar una función continua. Este diferencial, suficientemente pequeño
para poder aplicar las reglas del cálculo infinitesimal, y al mismo tiempo
suficientemente grande, como para que quepan tantas partículas como
para poder hacer una descripción continua fidedigna, se denomina dife-
rencial macroscópico de volúmen.

Figura 1. Un sistema formado por seis partículas en el plano XY movién-

dose a lo largo de sus trayectorias respectivas. En color rojo se muestra el
centro de masas del sistema.

Nótese que en estas expresiones se ha omitido la dependencia tem-

poral en los vectores de posición que aparecen en el integrando, y se ha
incorporado en la densidad del cuerpo. El volumen de integración es todo
el espacio, si asumimos que fuera del cuerpo la densidad es nula (otra
posibilidad es considerar explícitamente los límites de integración). Es
decir, consideramos los puntos r como puntos del espacio y vemos cuales
de ellos están ocupados, de manera que los movimientos del cuerpo
se reflejan como cambios de densidad ρ(r, t) en todo el espacio. Esta
descripción está basada en la descripción euleriana del medio continuo,
si bien en esta introducción no será necesaria exponerla, pues no estu-
diaremos deformaciones de los cuerpos. Por lo tanto, bastará con saber
calcular el centro de masas de un medio continuo en un instante dado,
de la forma
Z
1
rcm = ρ(r) rdV ,
M V
4 Sección 1

donde la integración se hace sólo en el volumen ocupado por el cuerpo.

En particular, trabajaremos casi siempre con cuerpos homógeneos, es
decir, cuya densidad es constante en el espacio. En estos casos se tiene
que
Z M Z V
dm M
ρ(r) = = cte. ⇒ dm = ρ dV ⇒ ρ = .
dV 0 0 V

El centro de masas no debe confundirse con el centro de gravedad

de un cuerpo (sólo coinciden cuando el campo gravitatorio es constante),
que es el punto respecto del cual el momento de fuerza neto ejercido
por el campo gravitatorio es nulo. Es decir, que independientemente de
como “colgásemos” el cuerpo en reposo por dicho punto de la pared, el
cuerpo no se movería. Tampoco debe confundirse con el centroide o
centro geométrico del cuerpo (sólo coinciden para cuerpos homogéneos),
esto es, la media aritmética de los vectores posición. En lo que a este
curso concierne, los trés serán el mismo punto.

Figura 2. Diferencial macroscópico de volumen en un medio continuo

inmerso en el espacio euclídeo tridimensional.

1.3 Ejemplos

En primer lugar, consideremos dos masas m1 y m2, situadas en todo

momento en extremos opuestos del diametro de un tío vivo, de manera
que sus respectivos vectores de posición son r1 = (cos t, sin t) m y
r2 = −(cos t, sin t) m. Por lo tanto, ambos se mueven con movimiento
circular uniforme de radio un metro. El centro de masas se calcula de
la forma
m m m − m2
rcm(t) = 1 r1(t) + 2 r2(t) = 1 (cos t, sin t),
M M m1 + m2
Centro de masas de un sistema de partículas 5

y describe un movimiento circular de radio rcm = ∆m/M . Si las masas

son iguales, el centro coincide con el centro de la circunferencia original.
Este ejemplo es equivalente a dos partículas unidas por una varilla, lo
que representa el caso de solido rígido más sencillo que cabe imaginar.
En segundo lugar, dado que las integrales de volumen y de área no
tienen por qué saber calcularse en un curso de primero de mecánica,
ilustraremos los ejemplos continuos con cuerpos unidimensionales o con
una simetría apropiada. En concreto, calculemos el centro de masas para
una barra homogénea unidimensional dispuesta a lo largo del eje X,
desde el origen hacia el punto rl = (l, 0, 0), en la dirección positiva (ver
Fig.3). Al tratarse de un cuerpo homogéneo unidimensional, tenemos
que la densidad longitudinal de masa es constante, y viene dada por
Z M Z L
dm
λ(x) = = cte. ⇒ dm = λ dx ⇒ M = λL.
dx 0 0

Los puntos del cuerpo no están más que en el eje X, de manera que
r = (x, 0, 0). Por lo tanto, el centro de masas vendrá dado por
1 L λ L λL2
Z Z
L
rcm = λ(r) rdx = xdxi = i = i.
M 0 M 0 2M 2
Es decir, en el centro de la barra, como cabía esperar. Ahora supongamos
que la densidad varía con la distancia en el eje X, según una relación
lineal de forma λ(x) = λ0 + λ1x. En este caso tenemos que la masa es
Z M Z L
L2
 
1
M= dm = λ(x)dx = λ0 L + λ1 ⇒ M = L λ0 + λ1L .
0 0 2 2
Ahora calculamos el centro de masas, obteniendo el resultado

1 L λ0 L λ1 L 2
Z Z Z
rcm = λ(x) xdxi = xdxi + x dxi =
M 0 M 0 M 0
1 λ0L2 λ1L3
 
= + i
M 2 3
lo que nos permite escribir
 
L 1 λ1L
rcm = 1+ i,
2 3 2λ0 + λ1L
que es un resultado mucho menos evidente. Nótese que al aumentar la
densidad a lo largo del eje X, el centro de masas está más pegado hacia
el extremo derecho de la barra, pues rcm > L/2.
6 Sección 2

Figura 3. Una barra de longitud L rotando respecto de un extremo en

torno al eje Z.

2 Separación de la dinámica

La dinámica de un sistema de partículas puntuales puede desglosarse

en dos tipos de movimientos, que en ocasiones pueden encontrarse
acoplados. El movimiento del centro de masas y el movimiento respecto
del centro de masas. En particular, para el caso de sólidos rígidos ten-
dremos movimiento del centro de masas y rotaciones respecto del
mismo. A tal efecto, se fija un sistema de referencia no inercial O∗ en el
centro de masas, preferiblemente con los ejes orientados paralelamente
a otro sistema de referencia inercial O, situado en un punto del espacio
absoluto cualquiera. En este caso, podemos escribir la posición de la
partícula i-ésima, representada por el vector ri(t), como la suma del
vector posición del centro de masas más la posición respecto del sistema
de referencia no inercial situado en él, tal y como se muestra en la Fig.4.
Matemáticamente, tenemos que
ri(t) = rcm(t) + ri∗(t).

Antes de introducir la segunda ley de Newton para el centro de masas

de un sistema de partículas, demostremos una serie de resultados de
gran importancia, como es, para comenzar, el hecho de que el momento
lineal del sistema respecto del centro de masas es cero. Tenemos
que
XN N
X N
X
Mvcm = mivi(t) = mivcm(t) + mivi∗(t),
i=1 i=1 i=1
Separación de la dinámica 7

o lo que es lo mismo
N
X
Mvcm = Mvcm + mivi∗(t).
i=1

De esta última ecuación se deduce claramente que

N
X
∗
p (t) = mivi∗(t) = 0 ,
i=1

de donde se colige que

N
X N
X N
X
p(t) = mivi(t) = mivcm(t) + mivi∗(t) = Mvcm(t).
i=1 i=1 i=1

Esto mismo ocurre con el vector posición

N
X
miri∗(t) = 0 .
i=1

Lo que viene a decir que el centro de masas respecto del sistema de

referencia del centro de masas es el origen.

Figura 4. Sistema de referencia del centro de masas O∗ junto con un

sistema de referencia inercial O fijado en el espacio absoluto newtoniano.

Derivando la ecuación anterior respecto del tiempo, obtenemos que

también se cumple que el promedio de las aceleraciones respecto del
centro de masas
XN
mia∗i (t) = 0 , (2)
i=1
8 Sección 3

es nulo, lo cual implica que la variación de momento total está relacio-

nada con la aceleración del centro de masas

dp(t)
= Macm(t). (3)
dt

3 Dinámica del centro de masas

Ahora consideremos la segunda ley de Newton. Supongamos que

sobre cada partícula actúan una serie de fuerzas externas que dan
(ext)
lugar a una fuerza neta F j sobre la partícula j-ésima, además de las
fuerzas internas que resultan de las interacciones entre dicha partícula y
las partículas restantes del sistema. Podemos representar la fuerza que
(int)
ejerce la partícula i-ésima sobre la j-ésima de la forma Fij . Además,
supondremos que se cumple la tercera ley de Newton, por lo que se
(int) (int)
cumple que Fij = −F ji . La segunda ley de Newton aplicada a la
partícula j-ésima es entonces
(ext)
X (int)
m j a j (t) = F j + Fij , (4)
/j
i=

donde el sumatorio es entre índices i distintos del j, dado que un cuerpo

no interactúa consigo mismo. Si ahora sumamos a todas las partículas
del cuerpo tenemos que
N N N X
(ext) (int)
X X X
m j a j (t) = Fj + Fij .
j =1 j =1 j =1 i=
/j

El primer término es igual a Macm, como se deduce de la ecuación

(2). De los de la derecha el primero es la fuerza exterior total ejercida
sobre el cuerpo. Se demostrará ahora que el de la derecha del todo es
cero. Tenemos que
N X
(int) (int) (int) (int) (int)
X X X X X
Fij = Fij + Fij = Fij + F ji ,
/j
j=1 i= i< j i> j i<j j >i
Dinámica del centro de masas 9

donde en el segundo paso hemos separado el sumatorio en los dos índices

(siempre distintos) según los términos en los que el primer índice es
menor y aquellos en los que es mayor. En el segundo paso hemos renom-
brado los indices, cambiando el uno por el otro (renombrando el i por el j
y viceversa). Teniendo en cuenta la tercera ley de Newton obtenemos que
N X
(int) (int) (int)
X X X
Fij = Fij − Fij = 0.
j =1 i=
/j i<j j >i

Si no se ven claramente los razonamientos anteriores con los sumato-

rios, se recomienda al alumno escribir todos los términos explicitamente
por columnas, de la forma
N X
(int) (int) (int) (int)
X
Fij = F21 + F31 + .... + FN 1 +
j=1 i=/j
(int) (int) (int)
+F12 + F32 + .... + FN 2 +
(int) (int) (int) .
+F13 + F23 + .... + FN 3 +
+................................ +
+................................ +
(int) (int) (int)
+F1N + F2N + .... + FN −1N
(int)
Ciertamente, se observa que, para todo término de la forma Fij
(int)
está su correspondiente F ji , como se muestra con los colores. Estos
términos se cancelan entre sí, por la tercera ley de Newton. Por lo tanto,
tenemos que la fuerza neta exterior es igual a la aceleración del
centro de masas. Matemáticamente se tiene que

F (ext) = Macm . (5)

En el caso de cuerpos continuos, esta ecuación se denomina primera

ley de Euler del movimiento, y aplica a cualquier subconjunto del
sistema de partículas. Un corolario de este teorema es que, en un sistema
de partículas sobre el que no actúan fuerzas externas, el centro de masas
lleva un movimiento rectilíneo uniforme. Además, para todo sistema
sobre el que no actúan fuerzas externas se tiene que el momento lineal
total del sistema se conserva. Matemáticamente
dp(t)
= Macm(t) = F (ext), F (ext) = 0 ⇒ p(t) = cte .
dt
10 Sección 4

Este principio será de enorme utilidad para resolver problemas de coli-

siones entre partículas.

4 Momento angular y torque de un sistema

de partículas

Para caracterizar los movimientos de rotación de las partículas del

sistema respecto del centro de masas, utilizaremos los conceptos de
momento angular y de momento de una fuerza o torque. Dado
un sistemas de referencia, se define el momento angular de una par-
tícula de la forma
L = r × p = r × mv.

En el caso de un movimiento rectilíneo, es posible coger apropia-

damente el sistema de referencia, de tal forma que lo vectores r y v
sean paralelos, con lo que el momento angular se anulará. Así pues,
el momento angular denota cantidad de movimiento rotacional.
Derivando el momento angular, se tiene que
dL dr dv
= × mv + r × m = r × ma = r × F .
dt dt dt

Se define así el momento de una fuerza o torque M , de la forma

M =r ×F.

Dese cuenta el lector de que estos dos conceptos son los equivalentes
rotacionales del momento lineal y de la fuerza, respectivamente. Al apa-
recer un producto vectorial, se garantiza que si los vectores son paralelos,
dichas variables se anulan, lo que corresponde o bien a movimientos
rectilíneos, ya sean acelerados o no; o bien a campos centrales, para los
cuales rkF .
De la misma forma, el momento angular total de un sistema de
partículas viene dado por la suma de todos los momentos angulares del
cada una de ellas
XN
L= miri × vi ,
i=1

respecto de un sistema de referencia inercial dado.

Momento angular y torque de un sistema de partículas 11

Veamos ahora que el momento angular puede descomponerse como

la suma del momento angular del centro de masas y el momento angular
respecto del centro de masas. Utilizando la descomposición ri = rcm + ri∗,
tenemos que
X N N
X
L = rcm × m i vi + miri∗ × vi ,
i=1 i=1
y por lo tanto
N N N
!
X X X
L = rcm × m i vi + miri∗ × vcm + miri∗ × vi∗.
i=1 i=1 i=1

El segundo término de la anterior igualdad es cero, y por lo tanto

obtenemos el resultado
L = Lcm + L∗.

Por otro lado, veamos que el momento angular del centro de masas
obedece la ecuación
dLcm (ext)
= Mcm .
dt
La demostración es bien sencilla
dLcm dv
= Mrcm × cm = Mrcm × acm = rcm × F (ext).
dt dt

Esto no es más que la segunda ley de Newton para un sistema

de partículas, planteada en términos de variables de rotación,
en lugar de como figura en la ecuación (5). Cabe recordar que la fuerza
que se ejerce sobre el centro de masas es la fuerza total externa sobre
el sistema, y que las fuerzas internas no pueden cambiar la velocidad
del centro de masas, como se demostró en secciones anteriores. Por otro
lado, el momento angular total del sistema verifica que
dL (ext)
= Mcm + M ∗(ext).
dt

Esta ecuación se conoce como la segunda ley de Euler del movi-

miento. Esto puede comprobarse de forma bien sencilla teniendo en
cuenta que
N N N X
N
dL X X (ext)
X (int)
= ri × Fi = ri × Fi + ri × Fij .
dt
i=1 i=1 i=1 j =
/i
12 Sección 4

El segundo término de la derecha es nulo, como se demuestra a

continuación. Partimos de la igualdad
N X
(int) (int) (int)
X X X
ri × Fij = ri × Fij + ri × Fij ,
j =1 i=
/j i< j i>j

donde se ha utilizado un argumentación idéntica a la utilizada más

arriba. También apoyándonos en dicho juego con los sumatorios,
podemos escribir
N X
(int) (int) (int)
X X X
ri × Fij = ri × Fij + r j × F ji ,
/j
j=1 i= i< j j >i

lo que, renombrando índices al igual que antes y teniendo en cuenta la

tercera ley, permite escribir
N X
(int) (int)
X X
ri × Fij = (ri − r j ) × Fij .
/j
j=1 i= i<j

Ahora bien, si las fuerzas de las partículas están dirigidas a lo largo de

(int)
la línea que las une, se tiene que (ri − r j )kFij y la suma anterior es
nula. Esto es así para los campos estáticos fundamentales expuestos
en el los temas previos. Sin embargo, no se cumple rigurosamente para
casos en los que las partículas estén en movimiento (entonces hay com-
ponentes radiativas de los campos). En todo caso, para la mayoría de
las situaciones, constituye una magnífica aproximación. Tenemos, por
lo tanto, que
N N
dL X (ext)
X (ext)
= rcm × Fi + ri∗ × Fi ,
dt
i=1 i=1
y en consecuencia
dL
= rcm × F (ext) + M ∗(ext).
dt

De las ecuaciones anteriores se deduce que la variación del

momento angular total del cuerpo respecto del centro de
masas es igual al torque neto ejercido respecto de dicho punto.
Es decir que se cumple
dL∗
= M ∗(ext) .
dt
Teorema de König 13

En conclusión, el movimiento del sólido se reduce a estudiar la

dinámica del centro de masas y la dinámica respecto de él. El
procedimiento de resolución de problemas será siempre el mismo. Todas
las fuerzas externas que actúen sobre puntos específicos del cuerpo,
actuarán sobre el centro de masas. Con ellas se plantean las ecuaciones
para el centro de masas como cuando se estudiaban partículas pun-
tuales. Posteriormente, se computa el torque de fuerzas ejercido respecto
del centro de masas, para estudiar la rotación del cuerpo. Finalmente,
cuando sea preciso, se tienen en cuenta las condiciones de ligadura que
se exponen en la Sec. 10.
Para concluir, nótese el corolario que acabamos de demostrar. A
saber, que el momento angular total en un sistema sobre el que no
actúan fuerzas externas es una cantidad conservada
(ext) dL
F (ext) = 0 ⇒ Mcm = M ∗(ext) = 0 ⇒ = 0 ⇒ L = cte .
dt

Lo cual es cierto si los campos son de la naturaleza dicha. En otras

palabras, el principio de conservación del momento angular es
independiente de las leyes de Newton, y sólo halla plena justifica-
ción en la naturaleza de los campos y la evidencia empírica.

5 Teorema de König

Procedemos a ver el teorema de König, el cual afirma que:

“La energía cinética de un sistema de partículas puede descompo-

nerse como la energía cinética del centro de masas, más la energía
respecto del centro de masas”.

Este teorema fue demostrado por vez primera Johan Samuel König,
un matemático del siglo XVIII, contemporáneo de Euler. La energía
cinética total del cuerpo es
N N
X 1 1X
Ec = m i vi · vi = mi(vcm + vi∗) · (vcm + vi∗),
2 2
i=1 i=1
14 Sección 6

donde se ha utilizado la expresión de los vectores velocidad como des-

composición en centro de masas y velocidad respecto del centro de
masas. Expandiendo los paréntesis se tiene que

N N N
X 1 1 X
∗ 1X
Ec = mivi · vi = Mvcm · vcm + mivi · vcm + mivi∗ · vi∗.
2 2 2
i=1 i=1 i=1

El primer y el tercer término del lado derecho de la última igualdad

(cm)
son las energías cinéticas del centro de masas Ec y la energía cinética
∗
respecto del centro de masas Ec . El término central es nulo, como se
demostró previamente, pues

N
X
mivi∗ = 0.
i=1
Por lo tanto, tenemos que

(cm)
Ec = Ec + Ec∗.

6 Sólido rígido

Expuestos los resultados fundamentales de los sistemas de partí-

culas, nos centramos en aquellos sistemas para los cuales las distancias
entre las mismas se mantiene fijas (|rij | = cte.). Si se quiere, un sólido
rígido es un sistema de partículas unidas por barras firmes entre sí,
tal y como se muestra en la Fig.5. Estrictamente hablando, ningún
sólido es totalmente rígido, habiendo una demora entre el instante en
que aplicamos la fuerza en un punto dado y el tiempo que dicha fuerza
tarda en propagarse por el sólido, en conformidad con la teoría de la
relatividad. Por lo tanto, si se quiere, podemos pensar en un sólido rígido
como un conjunto de bolitas unidas por muelles muy rígidos (alto valor
de la constante elástica), pero no absolutamente firmes, lo que resultaría
contrario a las leyes de la relatividad.
Sólido rígido 15

Figura 5. Un sólido rígido entendido como un sistema de partículas unidas

por barras rígidas. El movimiento entre dos instantes puede descomponerse
como la suma de una translación del centro de masas y una rotación respecto
del mismo.

6.1 Ecuación de un sólido que rota respecto a un eje

fijo

Considérese ahora un solido rígido que rota respecto de un eje fijo

que pasa por el punto O, que tomaremos como origen de nuestro sistema
coordenado. En este caso, se tiene que el momento angular total respecto
de este punto viene dado por
N
X N
X
LO = LOi = rOi × mivOi .
i=1 i=1

Si O es un punto fijo respecto del cual rota el sólido rígido, entonces,

respecto de dicho punto, la velocidad de cualquier partícula puede escri-
birse de la forma vOi = ωRi = ωrOisinθi, tal y como se muestra en la Fig.6.
Es fácil comprobar (misma figura) que la velocidad como vector puede
expresarse a partir del vector velocidad angular ω = ωk y del vector
posición rOi = dik − Riun, de la forma
vOi = ω × rOi = ωk × (dik − Riun) = ωRiut = ωrOisinθi ut ,
donde un y ut son el vector unitario en la dirección tangencial de la
rotación de la partícula dada. El binormal ub es fijo y se corresponde
con la dirección del eje Z, representada por el vector unitario k. Por lo
tanto, tenemos que el momento angular viene dado por
N
X N
X
LO = LOi = mi rOi × (ω × rOi) .
i=1 i=1
16 Sección 6

Utilizando las relaciones previas obtenemos

N
X
LO = mi ωRi(dik − Riun) × ut ,
i=1

lo que podeos expandir en dos términos

N
X N
X
LO = mi ωRidi(k × ut) − mi ωRi2(un × ut) .
i=1 i=1

Figura 6. Rotación de un sólido resepcto del eje Z. El momento angular

puede calcularse respecto de un punto fijo del eje O, como se muestra en
la figura en rojo, o bien respecto del centro de masas (verde). Se muestra
la base formada por los vectores tangente ut, normal un y binormal ub del
punto i-ésimo del śolido. El tangente va hacia dentro de la página, pero
se ha dibujado en perspectiva. El normal va hacia el eje de rotación (a la
izquierda) y el binormal en la dirección del eje Z.

Substituyendo los productos vectoriales se obtiene que

N N
!
X X
LO = mi ωRidiun + mi ωRi2k = LOn + LOz .
i=1 i=1

Como se observa en esta expresión, la componente en el eje Z del

momento angular respecto del punto O de la partícula i-ésima del sólido,
se corresponde con
LOiz = miωRi2 k.
Sólido rígido 17

Sumando a todas las partículas del sólido, tenemos que

N
X N
X
LOz = LOiz = miRi2ωk = IOz ω.
i=1 i=1

Donde se ha definido el momento de inercia respecto del eje

de giro definido, que pasa por el punto O, de la forma
N
X
IO z = miRi2 .
i=1

En el caso de que se trate de cuerpos continuos es posible hacer un

paso al límite, similar al que se hizo con el centro de masas, para obtener
la expresión Z
IO z = ρ(r) R2(r)dV .
V

El momento de inercia es el equivalente rotacional de la masa, y por

lo tanto es una medida de la resistencia que ofrece un cuerpo a
cambiar su estado de movimiento rotacionalmente. En defini-
tiva, se tiene la ecuación
LOz = IOz ω .
Si ahora planteamos la segunda ley de Newton para las rotaciones res-
pecto del punto O, tenemos que
dLOz
= IOzα ⇒ MOz = IOz α , (6)
dt
que es válida únicamente si el eje de rotación está fijo.

6.2 Libración de un sólido rígido

En este apartado aplicamos las ecuaciones anteriores al caso de un

sólido fijado por un eje perpendicular a la gravedad, al que se permite
oscilar (ver Fig.7). El momento de las fuerzas respecto de O puede
calcularse de la forma
N
X N
X
MO = MOi = rOi × FOi.
i=1 i=1
18 Sección 6

Si descomponemos las fuerzas en el peso más las fuerzas que actúan

sobre cada punto material del sólido, tenemos que
N
X
MO = rOi × (mig + Fi∗),
i=1
lo que equivale a
N
X N
X
MO = mirOi × g + rOi × Fi∗.
i=1 i=1

Ahora bien, el segundo término de esta última igualdad es igual a cero.

Veámoslo. Se tiene que
N
X N
X N
X
rOi × Fi∗ = rOcm × Fi∗ + ∗
rOi × Fi∗ = 0,
i=1 i=1 i=1
∗
donde se ha utilizado el hecho de que rOi = −rOcm, como se muestra en
la misma figura. Por lo tanto obtenemos que
MO = Mrcm × g.
Utilizando la ecuación anterior, obtenemos finalmente
M
α= rcm × g .
IO

Figura 7. Péndulo formado por una placa cuadrada suspendida desde una
de sus esquinas. Las fuerzas presentes son el peso y la normal, que resulta de
apoyar la placa sobre la varilla que pasa por el orificio perpendicularmente.
Por lo tanto, tenemos dos fuerzas actuando sobre el centro de masas (P y
N ) y una (N ) ejerciendo un torque respecto del mismo.
Ecuación general para el momento angular: el tensor de inercia 19

6.3 Ecuación de un sólido que rota respecto a un eje

no fijo

En el caso de que el eje no sea fijo, se tiene que, para un instante

dado, la velocidad de un punto del sólido i viene dada por
vi(t) = vcm(t) + ω(t) × ri∗(t).

Esta expresión resulta inmediatamente de considerar las ecuaciones

anteriores y, esencialmente, constituye el resultado del célebre teorema
de Chasles. Es más, es posible descomponer la velocidad del centro de
masas en una componente paralela al vector velocidad angular y otra
perpendicular, de la forma
 ω ω ω  ω 
ω π
vcm = vcm · + × × vcm = vcm + vcm .
ω ω ω ω

Substituyendo en la ecuación anterior, la velocidad, en el caso más

general, puede expresarse de la forma
ω
vi = vcm + ω × (ri∗ − rω),
donde
ω × vcm
rω = −
ω2
define el eje instantáneo de rotación como la recta que pasa por rω
en la dirección ω. En otras palaras, en un intervalo muy corto de tiempo,
el movimiento de un sólido rígido es helicoidal.
El movimiento general para todo instante de tiempo, de un solido
cuyo eje de rotación puede cambiar, viene dado por las ecuaciones de
Euler del sólido rígido, y excede el nivel de dificultad del presente curso.

7 Ecuación general para el momento

angular: el tensor de inercia
Este apartado se incluye por completitud, pero sobrepasa los conoci-
mientos exigibles en un curso de primero. Si O es un punto fijo respecto
del cual rota el sólido rígido, entonces respecto de O la velocidad de
cualquier partícula es
vOi = ω × rOi ,
20 Sección 7

como se escribió anteriormente. Por lo tanto, tenemos que

N
X N
X
LO = LOi = mi rOi × (ω × rOi) .
i=1 i=1

Teniendo en cuenta que a × (b × c) = (a · c)b − (a · b)c obtenemos la

ecuación
XN
2
LO = mi rO i
ω − (rOi · ω )rOi ,
i=1

que puede expresarse tensorialmente (con subíndices asociados a las

coordenadas1), de la forma
N
X 3
X
2
(LO)k = mi (δkj (rO i
) − xOkxOj )ω j ,
i=1 j =1

donde δkj es la delta de Kronecker. Definiendo el tensor de inercia como

la matriz IO, obtenemos
N
X
2
IOkj = mi (δkj (rO i
) − xOkxOj ) ,
i=1
llegamos a que
(LO)k = IOkjω j .

Esta expresión halla su versión continua en la ecuación

Z
Ikj = ρ(r) (δkjr2 − xkx j )dV .
V

Nótese que la matriz de inercia I es simétrica, por lo que basta

calcular seis elementos (Ixx , I yy , Izz , Ixz , Ixy , I yz ). Podemos expresar
matricialmente la relación entre el vector velocidad angular y el vector
momento angular de la forma

LO = IO ω ,

1. Aquí las coordenadas (x, y, z) se nombran (x1, x2, x3), por lo que una coordenada
se escribe tensorialmente como xi y los elementos de una matriz dada A, se escriben de la
forma Aij .
Momentos de inercia y teoremas útiles 21

donde IO es una matriz. Si ω = ωk, tenemos que

LOz = IOz ω ⇒ IOz = (IO)33.

Si el tensor de inercia no varía con el tiempo y el eje de rotación

tampoco, tenemos nuevamente que

MO = IO α .

8 Momentos de inercia y teoremas útiles

Exponemos ahora un ejemplo unidimensional de momento de inercia

y algunos teoremas útiles para el cálculo de momentos de inercia. Se
darán algunas tablas con momentos de inercia típicos para distintos
cuerpos, habida cuenta de que el computo requiere conocimientos de
cálculo en varias variables, que no debe exigírsele a un alumno de primer
curso. Calcularemos el momento de inercia de una barra metálica de
sección despreciable (un filamento de metal) que rota respecto de un eje
perpendicular a la misma que pasa por su centro de masas, y otro que
pasa por uno de los extremos, como en ejemplo de la barra anterior. Se
considera que la longitud de la varilla es L y que su densidad es cons-
tante. En ambos casos, hay que expresar de forma continua el momento
de inercia. Tenemos que
Z M Z L/2  3 L/2
2 2 x 2L3 1
Icm,z = x dm = λ x dx = λ =λ = ML2,
0 −L/2 3 −L/2 24 12

donde se ha tenido en cuenta que al ser el medio homogéneo, se tiene

que la densidad longitudinal es λ = M /L. Ahora calculemos el caso en
el que la barra rota respecto de un extremo
Z M Z L  3 L
x 1
Iext,z = x2dm = λ x2dx = λ = ML2.
0 0 3 0 3

Claramente, ofrece más resistencia a ser rotada en el segundo caso,

porque para acelerar rotacionalmente la barra, los puntos más ale-
jados del centro llevan mayor velocidad.
22 Sección 9

En cuanto a los teoremas, comentaremos tres teoremas fundamen-

tales para el cálculo de momentos de inercia. El primero de ellos es el
teorema de Steiner o de los ejes paralelos, y viene a decir que dado
el momento de inercia de un śolido rígido respecto de un eje que pasa
por su centro de masas Icm, el momento de inercia respecto de un eje
paralelo que está a una distancia s del primero es
Is = Icm + Ms2.

Otro teorema muy importante es el teorema de los ejes per-

pendiculares, que nos dice que para un objeto plano, la suma de los
momentos de inercia de dos ejes perpendiculares contenidos en el plano
del objeto es igual al momento de inercia asociado a un eje perpendicular
al plano que pasa por el mismo punto. Si asociamos a los ejes del plano
las etiquetas X , Y , tenemos que Iz = Ix + I y.
Por último, mencionamos el principio de superposición de
momentos de inercia y la regla de Routh. El primero dice que el
momento de inercia de un cuerpo formado por varios cuerpos que no
intersectan entre sí, es igual a la suma de momentos de inercia. El
segundo dice que, dado un cuerpo que rota en torno a un eje, cual-
quier cuerpo de misma masa que se diferencie de éste mediante una
dilatación o contracción en la dirección de dicho eje de rotación, tiene
el mismo momento de inercia.

9 Energía y trabajo de un sólido rígido

Finalmente, exponemos los métodos energéticos para cuerpos

rígidos.

9.1 Energía cinética

Hemos visto que la energía cinética de un sistema de partículas es

igual a la suma de las energías cinéticas del centro de masas y del sistema
respecto del sistema de referencia del centro de masas. En esta sección
vamos a ver cual es la energía cinética asociada a la rotación de un sólido
rígido. Como demostrarmos anteriormente, se tiene que
vi∗ = ω × ri∗ = ωri∗sinθi ut = ωRiut ,
Energía y trabajo de un sólido rígido 23

por lo que la energía cinética de todas las partículas respecto del centro
de masas es
N N
1X 1X 1
Ec∗ = mivi∗ · vi∗ = miω 2Ri2 = Icm,z ω 2.
2 2 2
i=1 i=1

En consecuencia, la energía cinética total de un solido rígido que rota

en torno al eje Z es
1 2 1
Ec = Mvcm + Icm,z ω 2 .
2 2

9.2 Energía potencial

La energía potencial total de un sistema de partículas es, siempre

que las interacciones internas de las partículas que lo conforman vengan
dadas por campos conservativos, de la forma

(ext) (int)
Ep = Ep + Ep ,

donde, considerando el punto cero como origen de potenciales, se tiene

que
N Z N X Z
(ext) (int)
X X
Ep = − Fi · dri + F ji · dri.
i=1 i=1 j =
/i

El segundo de los términos puede escribirse también como

N X Z XZ XZ
(int) (int) (int)
X
F ji · dri = F ji · dri + F ji · dri.
i=1 j =
/i i< j j <i

Renombrando indices la última integral (tal y como se hizo en apar-

tados anteriores), obtenemos
N X Z XZ XZ
(int) (int) (int)
X
F ji · dri = F ji · dri + Fij · dr j .
i=1 j =
/i i< j j >i
24 Sección 9

Finalmente, si tenemos en cuenta la tercera ley de Newton podemos

(int) (int)
reemplazar Fij por −F ji , obteniendo
N X Z XZ XZ
(int) (int) (int)
X
F ji · dri = F ji · (dri − dr j ) = F ji · drij ,
i=1 j =
/i i< j i< j

donde se ha definido el vector de posición relativo rij = ri − r j . Si los

campos externos e internos son conservativos, se tiene que
(ext) (ext) (int) (int)
Fi = ∇ ri E p , Fij = ∇ri · E pij ,

por lo que la energía potencial interna total será

(int)
X (int)
Ep = E pi j .
i< j

9.3 Trabajo rotacional

Cuando una fuerza actúa sobre un punto de un sólido rígido, realiza

trabajo asociado a los cambios de movimiento del centro de masas, y
también a los movimietos de rotación respecto de dicho punto. Dado
que los primeros se estudiaron en el tema anterior, nos centamos ahora
en averiguar cual es el trabajo rotacional. Así mismo, despreciaremos
el trabajo realizado por las fuerzas internas, debido a que en un sólido
rígido la distancia ente las partículas no cambia d |rij | = 0. Tenemos que,
sobre la partícula i-ésima, las fuerzas externas realizarán un trabajo
Z rB Z tB Z tB
∗ (ext) ∗ (ext) ∗ (ext)
Wi = Fi · dri = Fi · vi dt = Fi · (ω × ri∗)dt.
rA tA tA

Si ahora tenemos en cuenta la iguldad a · (b × c) = b · (c × a), vemos que

Z tB Z tB Z θB
(ext)
∗(ext)
∗
Wi = ∗
ω · ri × Fi dt = ω · Mi dt = Mi∗(ext) ·dθ,
tA tA θA

donde se ha utilizado la definición de velocidad angular. Nuevamente,

si la velocidad angular va en el eje Z y sumamos a todas las partículas,
tenemos que
Z θB
W∗= Mz∗(ext) dθ .
θA
Deslizamiento y rodadura 25

Si ahora nos valemos de la ecuación, donde O es el centro de masas,

se tiene que
Z θB Z ωB
dω 1 2 1
∗
W = Icm,z dθ = Icm,z ωdω = Icm,z ωB − Icm,z ωA2 ,
θA dt ωA 2 2

obtenemos el teorema de las fuerzas vivas asociado a los movimientos

de rotación respecto del centro de masas.

10 Deslizamiento y rodadura

Un cuerpo, digamos esférico por simplicidad, puede realizar tres

tipos de movientos sobre una superficie, en función de si hay rozamiento
entre ambos o no. Cuando una superficie está perfectamente lubricada,
se dice que el cuerpo desliza sobre la misma. En este caso, si la rota-
ción respecto del centro de masas es originalmente nula (ω = 0), se
mantiene nula durante todo el movimiento. Ahora bien, esto no implica
que cuando se de un movimiento de deslizamiento puro el cuerpo
no pueda rotar, sino que el movimiento de rotación es independiente del
de traslación. En el otro extremo, cuando existen fuerzas de rozamiento,
se puede dar una situacion en la que un cuerpo lleva un movimiento
de rodadura pura. Esto ocurre cuando la distancia entre dos puntos
de la superficie del cuerpo a lo largo de la misma, entre dos instantes
en los que dichos puntos está en contacto con el suelo, es el mismo que
la longitud de arco (distancia) recorrida sobre la superficie. Si hacemos
a esos dos puntos infinitesimalmente próximos, ha de cuplirse la rela-
ción matemática d s = R dθ. En el caso de una esfera de radio R, se
cumplen entonces la ecuación de ligadura

vcm = ωR .

Esta condición implica que el punto de contacto tiene velocidad nula.

Esto es fácil de demostrar, si asumimos que el vector tangente a la
superficie en un instante dado apunta en la dirección del eje X. Se tiene
que
∗
vcon = vcm + vcon = vcmi − ωRi = 0.
26 Sección 10

Como consecuencia, la fuerza de rozamiento en un movimiento de

rodadura pura no realiza trabajo. Nótese que esta ligadura puede deri-
varse e integrarse, siempre que el cuerpo sea esférico, para obtener las
dos ligaduras equivalentes acm = αR y scm = θR. Finalmente, existen
movimientos intermedios entre la rodadura pura y el deslizamiento puro,
que se dan cuando un cuerpo que experimenta rozamiento lleva una
cierta velocidad inicial. A medida que pasa el tiempo, se va produciendo
un trasvase de energía cinética del centro de masas a energía
rotacional, hasta que la rodadura se hace pura.

Figura 8. Perfil (o campo) de velocidades de un sistema de partículas que

integran un sólido rígido.

Una forma muy útil de representar un sistema de partículas es cons-

truyendo el perfil de velocidades. En la Fig.8 se muestra el perfil
de velocidades para un cuerpo que rueda puramente sin deslizamiento
respecto del centro de masas. En la Fig.9 se muestran perfiles de velo-
cidades asociados a todos los casos posibles.

Figura 9. Campo de velocidades de un cuerpo esférico. (a) Movimiento de

deslizamiento sin rodadura. (b) Rodadura sin deslizamiento. (c) Desliza-
miento con rodadura tal que v0 > ω0R. (d) Deslizamiento con rodadura tal
que v0 < ω0R.
Deslizamiento y rodadura 27

Terminamos este tema tan extenso desarrollando un ejemplo, en el

cual una esfera que experimenta rozamiento con la superficie horizontal
de un suelo plano, es lanzado sin rotación ω0 = 0 y con una velocidad en
la dirección de la superficie horizontal v0. Se considera que el coeficiente
de rozamiento dinámico es µ. En dicho caso la primera ley de Euler para
el centro de masas es
max = −FR
.
ma y = N − P

Nótese que toda fuerza que se aplica sobre un punto del cuerpo, por
definición, afecta también al centro de masas. La segunda ley de Euler
para la rotación respecto del centro de masas viene dada por la ecuación
Iα = RFR .

Dado que a y = 0, de la segunda ecuación del centro de masas se

deduce la fuerza normal es N = mg. Por lo tanto, la fuerza de rozamiento
es FR = µmg. El momento de inercia respecto del centro de masas de una
esfera de radio R y masa m es I = 2/5mR2. Por lo tanto, las soluciones
a estas dos ecuaciones son
1
x(t) = v0t − µgt2 v(t) = v0 − µgt
2 ⇒ 5 µg ,
5 µg 2 ω(t) = t
θ(t) = t 2 R
4 R
esto es, un movimiento circular y otro rectilíneo, ambos acelerados
uniformemente. El signo menos da cuenta de la transformación entre
energía ceinética de un tipo a otro.
La condición de rodadura pura se alcanzará cuando se cumpla la
ligadura v = ωR. Por lo tanto
5 2 5
µgt = v0 − µgt ⇒ t = v0 ⇒ v = v0 .
2 7µg 7
Este resultado es notable, y dice que la velocidad final no depende
del tamaño de la esfera ni de su masa. A partir de este momento, tanto
el centro de masas como el cuerpo mantienen un movimiento uniforme.
Para concluir, consideremos ahora que el cuerpo rota inicialmente con
frecuencia angular ω0. Tenemos que
v(t) = v0 − µgt
5 µg .
ω(t) = ω0 + t
2 R
28 Sección 10

La condición de rodadura pura se alcanza ahorá en el instante de

tiempo
2
t= (v0 − ω0R) .
7µg
Este tiempo será mayor o menor, dependiendo de si inicialmente el
cuerpo rueda en el sentido de las agujas del reloj (ω0 > 0) o en sen-
tido contrario (ω0 < 0). Véase que si inicialmente se tiene rodadura
pura, el cuerpo la mantiene durante el resto del movimiento y t = 0.
Se ha de tener mucho cuidado en el caso en que ω0R > v0. En este
caso se tendrá que la fuerza de rozamiento va en sentido contrario. Así,
el movimiento circular será ahora de frenado, y el del centro de masas
de acelerado, con lo que han de cambiarse los signos en las ecuaciones
de movimiento. Ahora es la rotación la que transfiere energía cinética
al centro de masas hasta alcanzar la rodadura pura.