LABORATORIO :

CONTROLADOR PID

Santiago David Prado Guzmán

1000516803

sprada eunal . edu

. co

mecánica
Ingeniería

Resumen
. -
El preinforme del laboratorio de ajusta en función del error del sistema
controlador PID se centró en , comprender cómo mediante la ganancia proporcional (P) , la gar
funciona y donde se puede usar en la industria. nancia integral (I) acumula los errores en
que
Se llevó a cabo una
investigación teórica so- el estado estacionario los elimina
. Y la
ganancia
y
bue las bases del control PID las diversas derivativa (D)
que ajusta la acción de control
y
acciones de control /Proporcional integral , y para reducir los cambios rápidos y predice
derivativo. Posteriormente, se implementó el la tendencia futura del error .

controlador PID en el software Multi-

sim
para realizar la respectiva simular * lo largo de este informe se examinan las
ción .
diversas partes del sistema en cuestión , junto
con su funcionamiento el análisis de circui-
y
Palabras clare. Amplificador operacional, control
-

tos PID ,
que es el diagrama del circuito se

componente derivativo, componente integral, compo-presentará y se analizará cómo funciona junto

nente proporcional , impulso, onda cuadrada
,
con los cálculos y su respectiva simulación.
onda sinvidal, onda triangular .

# . MARCO TEÓRICO
I . INTRODUCCIÓN

#-A Parámetros del controlador PID

Con el paso del tiempo, se han desarrollado sis-
temas automatizados que simplifican una variedad Se tiene la ecuación del controlar
que general
de tareas manuales. Sin embargo, para asegurar dor PID es :

un funcionamiento eficiente y seguro

, estos sistemas

requieren una regulación precisa de variables como w() Seltidt

kp-elt+
de
= Ki . + kd .

la presión la temperatura el cardal y la

,
,

velocidad. Gracias a su capacidad de adaptarse Dónde :

a varios tipos de procesos y proporcionar

respuestas estables veloces los controlador
·

ult) es la salida del controlador

y (

res PID se han convertido en una herra- ·

kp es la ganancia proporcional
mienta vital en este contexto. ·
Ki La ganancia integral
·
kd la derivativa
ganancia
Los tres componentes principales de los contro- ·

elt) el error del sistema

ladores PID La acción de control que se
·
La proporcional (kp) la
son :
ganancia es
propor
 ción en la que la acción de control se
ajusta En otras palabras, la acción de control de este
a) error del sistema ,
que
es la diferencia controlador se
ajusta en proporción a la diferencia
entre la variable media la variable entre la variable medida la variable
y y
deseada. deseada.
·
La ganancia integral (kil acumula los errores
el estado estacionario los elimina
E(s)
R(s) p aC(s)
Kc Gp(s)
+ ·
en . >

y -

·
La
ganancia derivativa (kd) es un método
para predecir la tendencia del error en el
B(s
H(s)

futuro la acción de control para

y ajustar
reducir Los cambios rápidos. Imagen 3.. Diagrama bloques controlador
de

proporcional

I-B . Funcionamiento : El error del sistema ,

que es la diferencia entre la variable medida y

la variable deseada
,
calcula por el controlador
se

proporcional
. La acción de control proporcional
se obtiene multiplicando este error
por la
constante kp, conocida como
ganancia
Imagen 1. Diagrama de bloques controlador PID proporcional.

Ahora bien el circuito eléctrico de las tres -B

II 2 Ecuación : La acción
. de control propor
componentes en
conjunto es el siguiente . cional se calcula mediante la siguiente
ecuación :

Up(t) = kp + e(t)

Donde :

Upit) la acción de control

es
proporcional
·

·
e(t) es el error del sistema
·
t es el tiempo
·

kp es la ganancia proporcional

Imagen 2. Circuito eléctrico controlador PID

#-B Controlador proporcional

Un controlador proporcional es un tipo de con-

trolador la acción de control

que regula
Utilizando la proporción del del . Circuito eléctrico controlador
error sistema .
Imagen 4 proporcional
De
aqui podemos la Donde
ganancia
:
ver
que propor-
cional es :

·
Vilt) es la acción de control integral
kd = -
R2 ·
elt) es el error del sistema
R · t es el tiempo
la
· ki es
ganancia integral
El
signo negativo loda la entrada inversora

del amplificador operacional. Por último tene-

mos la función de transferencia del
que
controlador proporcional es :

Gp(s) = Ka

#-C controlador integral

Un controlador integral es un tipo de controlador
que modifica la acción de control utilizando Imagen .
6 Circuito eléctrico controlador integral .

la integral del error del sistema. En otras

palabras, este controlador acumula el De la

integral
error
aqui podemos ver
que ganancia
a lo
largo del tiempo para eliminar el es !

error en estado estacionario

.

Kiz I

+ R C
(kid8p)))
.

R(s) · aC(s)
+
s

Además por diseño se obtuvo Re 6 R

que
= .

B(s
H(s)

Imagen5. Diagrama de bloques controlador Por último tenemos

que
la función de trans

integral ferencia del controlador integral es :

#-C Funcionamiento : El controlador integral Gils) = Ki

calcula la integral del error del sistema en
S

tiempo real . La acción de control integral

se obtiene multiplicando esta integral por una II-D Controlador derivativo
constante ki conocida como ganancia integral .

Un controlador derivativo es un tipo de controlador

#-C 2 .
Ecuación : La acción de control integral que
controla la acción utilizando la derivada del
se cálcula mediante la
siguiente ecuación error del sistema
. En otras palabras , este
controlador anticipa la tendencia del error

vilt) = Ki *
Se ltidt futuro
y
modifica la acción de control para
reducir los cambios rápidos en la variable
controlada
 Por último tenemos la función de trans
que
R(s) p
E(s)
skd ·
Gp(s)
aC(s) ferencia del controlador derivativo es :

+
>

B(s
H(s)
Gals) =
5 .
kd

Imagenz .
Diagrama de bloques controlador
derivativo # DISEÑO DEL CONTROLADOR

II-D 1 . Funcionamiento El control : derivativo #- A Controlador proporcional

determina la derivada del error del sistema en

tiempo real. La acción de control derivativa Desde la Figura2 se elige

se obtiene multiplicando derivada
esta

ganancia derivativa
por la constante o
·
R , = (kM
·
Vp = 2 58,
ofsset = 2,3 Señal cuadrada
I-D 2 . Ecuación : control deriva
La acción de ·
Vcc = + 12 V

calcula mediante la
tira se
siguiente ·
Ves = -12V

ecuación :
·
Ri =
50kr

ud(t = kd +
delt Se escogen los valores por disponibilidad
dt
asegurando que complamos la
ganancia
Donde : necesaria de 4 , 8 por lo tanto
que es
,

tenemos que
:

·
udI) es la acción de control derivativo,
·
elt) es el error del sistema kc= =
50kr -

=
5
ikr
·
t es el tiempo
la Siendo el de voltaje amplificado
ganancia derivativa
· kd es máximo

2) fuente
mismo
entregado por la (voved

III-B Controlador integrador

En este caso la frecuencia de corte del
controlador debe ser menor a la del
Sistema (IHe)

f =
1

2π (R + c)
Imagen 8. Circuito eléctrico controlador derivativo
.

Se
escoge para Re un potenciometro de
De la derivativa capacitor electroli-
aqui podemos
I kl c
para
ver
que ganancia y
un

es ! tico de
220 uF

kd = R C -
 f
=> =

2π1 , 03 (220x103) = 0 7234Hz

,

Por lo que secomple la condicion anter

riormente planteada
.

#- c Controlador derivativo

En este caso la frecuencia de corte del

controlador debe ser a la del
mayor
Sistema Resultados componente
(IHe)
Imagen 10
. proporcional

Fl = I Ir-B Controlador integral

2TRC

Se
escoge para R un potenciometro que nos

de 5001
y para C un capacitor electroli-
tico de 100MF

Para comprobar reemplazamos los valores

escogidos

t fc =
& =
3
,
185 Hz
2π(300((100x10-6)

Imagen II. Simulación componente integral

#SIMULACIÓN

#- A Controlador proporcional

Resultados componente integral

Imagen 12.

Imagen 9. Simulación componente proporcional

E-c Controlador derivativo

Resultados controlador
Imagen 16
. PID .

Imagen .
15 Simulación componente derivativo
Para obtener la señal deseada se debe

jugar con los potenciometros como se ve

en la simulación .

E .
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Imagen 15
. Simulación controlador PID