Diseño de una Prótesis Parcial de Dos Dedos para una Mano.
Design of a Two-Finger Partial Prosthesis for one hand.
Rodríguez S. D.
[email protected]
Facultad de ingeniería, Departamento de Mecatrónica Sistemas de control 1
Fundación Universitaria Agraria de Colombia – Sede 170. D.C., Bogotá, Cl. 170 54a-10, Bogotá.
Se desarrolló el diseño de una prótesis parcial de mano con dos dedos como mecanismo
de ayuda para personas que muestren una discapacidad o ausencia de dicha extremidad. Por
medio de una señal de pulso como homóloga de la señal biométrica para dar inicio al
movimiento de abrir y cerrar la prótesis, la cual se proyectó con un grado de libertad. Como
actuador para la locomoción de los dedos se empleó un motor de corriente continua, para el que
se diseñó un sistema de control PI de posición análogo, que permitió a la prótesis imitar la
función de movilidad de la mano. El desarrollo del proyecto se realizó totalmente en un entorno
virtual, por tal motivo se emplearon herramientas computacionales haciendo uso de softwares
como Multisim, Solidworks y Simulink de Matlab empleados para la simulación del
funcionamiento electrónico de la planta controlada, el prototipado de la prótesis en 3D y el
empalme del prototipo con la planta respectivamente. El producto resultante de este proyecto
fue una prótesis netamente simulada pero lista para ser materializada por medio de impresión
3D, con capacidad para simular el movimiento de apertura y cierre de una mano, movimientos
generados a partir de una señal que puede ser reemplazada por impulsos biométricos. Las
tecnologías de la ingeniería aplicada al campo de la biomédica son de gran utilidad para resolver
problemas que los seres vivos tienen en sus articulaciones, músculos y extremidades. Los casos
más comunes son los problemas de las extremidades y articulaciones desde el codo hasta las
falanges de los dedos; estos son causados debido a quemaduras, accidentes, fallas biológicas
desde su nacimiento o a lo largo de su vida por enfermedades y son la mayoría de los casos que
se presentan. Estas pérdidas son, aparte de la discapacidad física, un motivo de dolor emocional
ya que estas víctimas se sienten frustradas, rechazadas y menos en comparación con la gente
que tiene todas sus capacidades físicas completas.
1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Las tecnologías de la ingeniería aplicada al campo de la biomédica son de gran utilidad
para resolver problemas que los seres vivos tienen en sus articulaciones, músculos y
extremidades, según (Jair L. Loaiza, 2011), la mano humana realiza principalmente dos
funciones; la prensión y el tacto, las cuales permiten al hombre convertir sus ideas en formas
(movimientos, manipulación, etc.), adicionalmente la mano añade expresión a las palabras,
como en los casos del escultor o de los sordomudos. Los casos con más comunes son los
problemas de las extremidades y articulaciones desde el codo hasta las falanges de los dedos;
estos son causados debido a quemaduras, accidentes, fallas biológicas desde su nacimiento o a
lo largo de su vida por enfermedades y son la mayoría de los casos que se presentan. Estas
pérdidas son, aparte de la discapacidad física, un motivo de dolor emocional ya que estas
víctimas se sienten frustradas, rechazadas y menos en comparación con la gente que tiene todas
sus capacidades físicas completas.
Desde hace tiempo se ha venido trabajando en soluciones a todos los problemas, y durante
los últimos años se ha desarrollado cada vez más nuevas tecnologías como por ejemplo el diseño
asistido por computadora y la impresión 3D y otras se han afianzado más como los sistemas de
control, con lo cual sus funcionalidades aumentan y su precio de adquisición se reduce. Una
prueba de lo anterior es el trabajo que han venido desarrollando grupos de investigación de la
Universidad Nacional de Colombia – Sede Medellín en donde, como lo explica el artículo del
periódico El Tiempo, “permite replicar las principales funciones del brazo, así como aumentar
la libertad de movimiento” y su costo es reducido en comparación de prótesis anteriormente
diseñadas, las cuales son creadas a partir de modelos CAD y materiales para impresoras 3D,
(Redacción Educación, 2020).
Para desenvolver nuevas técnicas de futuras implementaciones con prótesis, es relevante
crear un modelo 3D en computadora y diseñar un controlador que trabaje en base a señales
bioeléctricas simuladas con el fin de empezar a tener un acercamiento a las soluciones que la
ingeniería brinda a la biomédica en cuanto a las complicaciones con articulaciones y
extremidades en las manos de los humanos.
1 OBJETIVOS
1.2 GENERAL
Realizar el prototipado de una prótesis parcial de una mano humana para los dedos índice
y pulgar, que sean controlados independientemente cada uno por un sistema de control análogo
en lazo cerrado, leyendo impulsos eléctricos de un antebrazo simulados por fuentes de voltaje.
1.3 ESPECÍFICOS
• Calcular las funciones de transferencia del actuador y sensor para observar y analizar
sus respuestas en el tiempo.
• Determinar y diseñar el controlador necesario para el actuador estudiando su
comportamiento y estabilidad.
• Modelar el prototipo en un software de diseño 3D y realizar la PCB del circuito del
controlador para implementarlos en un programa de simulación que permita la
interacción entre estos.
2. JUSTIFICACIÓN
El hecho de que algunas personas discapacitadas no puedan llevar su día a día de manera
normal a causa de que les falte en uno o los dos brazos sus manos es algo que llega a ser una
desmotivación total hasta para vivir. Es por esto por lo que se decidió diseñar e implementar
una prótesis en la muñeca para completar la parte que les falta a estas personas, que es una ayuda
grande en cuanto a la acciones que realizan a lo largo de su vida.
Se determinó por realizar el prototipo con los dedos índice y pulgar, esto por dos razones:
la primera es que antes de realizarlo no se tenía experiencia alguna realizando prótesis y la
segunda porque estos dos dedos son los que más se utilizan diariamente en nuestras actividades.
3. DIAGRAMAS DE BLOQUES
3.1 DIAGRAMA DE BLOQUE GENERAL
Voltaj Posici
e ón
Prótesi
s
3.2 DIAGRAMA DE BLOQUE ESPECÍFICO
Entra Salida
da (Voltaje) (Posición)
CONTROLADOR PI MOTOR DC
SENSOR
4. DESARROLLO
4.1 Sistema de Control
4.1.1 Modelamiento matemático
En el modelado matemático del motor se tuvo en cuenta el circuito equivalente como se
muestra en la Figura 1 junto con los valores físicos característicos de este como se muestran en
la Tabla 1, la armadura del motor DC se modela como si tuviera una resistencia constante R en
serie con una inductancia constante L que representa la inductancia de la bobina de la armadura,
y una fuente de alimentación que representa la tensión generada en la armadura, como dice
(Andres, 2020). A partir de esto se determinó la función de transferencia, relacionando el voltaje
de entrada con la posición de salida, como se observa en la ecuación (1).
Figura 1. Circuito equivalente de un motor DC.
Tabla 1: Características del Motor DC
NOMBRE MAGNITUD UNIDAD SIMBOLO
Voltaje nominal 6 V V
Corriente nominal 0.13 A I
Velocidad
nominal 523.6 rad/s ꞷ
Torque nominal 0.003 Nm T
Resistencia
terminal 5.2 Ω R
Inductancia
terminal 0.0024 H L
Constante
eléctrica 0.0115 V/(rad/s) Ke
Constante
mecánica 0.0231 Nm/A Km
Inercia del rotor 7.88x10^-6 Kgm^2 J
Fricción del rotor 17.1x10^-3 Kgm^2/s B
Constante de
tiempo 461x10-6 s α
θ(s) km
= 𝐸𝑞 (1)
V(s) s(LJs 2 + (RJ + LB)s + RB + k m k e )
luego se procedió a reemplazar cada uno de los valores de la Tabla 1 en [1]
θ(s) 0.0231
= = H(s) 𝐸𝑞 (2)
V(s) s(1.89x10 s + 8.19x10−5 s + 0.0889)
−8 2
Para observar el comportamiento del actuador en el tiempo en respuesta de una entrada de
un escalón unitario, se aplicó la Transformada Inversa de Laplace a [2]
0.0231 1
L−1 { ∗ } 𝐸𝑞 (3)
s(1.89x10−8 s2 + 8.19x10−5 s + 0.0889) s
A B Cs + D
= 2
+ + 𝐸𝑞 (4)
s s 1.89x10 s + 8.19x10−5 s + 0.0889
−8 2
Se igualaron las ecuaciones [3] y [4] y luego se procedió primero a calcular los valores de
A y B, ya que son polos simples. Teniendo las dos primeras raíces, se calcularon las otras dos y
los valores fueron los siguiente
A = 0.26
B = −0.00024
C = 4.54x10−12
D = 2.94x10−8
Se observa que despejando las raíces C y D los valores que estos obtienen son de un valor
muy bajo, por lo tanto, se puede determinar que sus valores son cero.
C=0 D=0
Teniendo las raíces del sistema, se proceden a reemplazar en 𝐸𝑞 (4) y finalizar su
Transformada inversa de Laplace
0.26 0.0024 (0)s + (0) 0.26 0.0024
2
− + −8 2 −5
= 2 − 𝐸𝑞 (5)
s s 1.89x10 s + 8.19x10 s + 0.0889 s s
0.0231 1
L−1 { ∗ } = 0.26t − 0.00024u(t) 𝐸𝑞 (6)
s(1.89x10−8 s 2 + 8.19x10−5 s + 0.0889) s
4.1.2 Análisis de estabilidad
Figura 2. Gráfica de la respuesta en el tiempo del actuador.
En base a la figura 2 y la tabla 2, en principio se determinó que el sistema tiene una
respuesta lenta en cuanto a su tiempo de retardo y crecimiento. También se ve que el sistema no
se estabiliza, lo que indicó que el error de estado estable aumentará conforme avanza el tiempo.
Tabla 2: Valores de la parte transitoria
PARÁMETRO VALOR UNIDAD
No
Error de estado estable aplica %
Tiempo de No
estabilización aplica s
Tiempo de retardo 1.9 s
Tiempo de crecimiento 3.1 s
En segundo lugar, se realizó el análisis de estabilidad por el Criterio de Ruth-Hurwitz del
polinomio característico de [2] habiendo cerrado el lazo y se obtuvo que el sistema es inestable
ya que al desarrollar el criterio hay cambios de signos en los valores de 𝑎1 y 𝑎2 .
Tabla 3: distribución del polinomio característico
𝑠3 1.89x10−8 0.089 𝑎1 = −0.089
𝑠2 8.19x10−5 0.0231
𝑎2 = 0.0231
𝑠1 𝑎1
𝑠0 𝑎2
Por último, se desarrolló lo que fue método del Lugar Geométrico de las Raíces, el cual
permitió ver de otra manera gráfica la estabilidad del sistema en lazo cerrado. En la figura n se
observa que dos polos del sistema tienden hacia la parte derecha del gráfico, lo que quiere decir
que el sistema es inestable.
Figura 2. Gráfica del lugar geométrico de las raíces.
4.1.3 Diseño e implementación del controlador
Con el análisis de estabilidad completado, se procedió por escoger un controlador del tipo
PI debido a que las posiciones que se requieren en la prótesis son de precisión y la velocidad
con la que responde el sistema a los cambios debe de ser más rápida. Para comenzar con el
diseño del controlador, se determinaron los parámetros de diseño que se muestran en la tabla 3
teniendo en cuenta los valores de la tabla 2 y las necesidades requeridas.
Tabla 4: parámetros de diseño del controlador En donde ζ es el factor
PARÁMETRO VALOR UNIDAD de amortiguamiento, Ts el
Ζ 0,65 - tiempo de estabilización, Tol
es la tolerancia que tendrá el
Ts 2 s
error de estado estable y
Tol 2 % ꞷn es la frecuencia natural
ꞷn 3,076923077 rad/s circular del sistema
Primero se calculó el polo deseado del controlador por medio de la ecuación característica
de un sistema de segundo grado y resolviendo por medio de la ecuación cuadrática
𝑠 2 + 2ζꞷn 𝑠 + ꞷn 2 = 0 𝐸𝑞 (7) 𝑠 2 + 4𝑠 + 9.467 = 0 𝐸𝑞(8)
𝑃𝑑𝑑 = 𝑠 = −2 + 2.338𝑖 𝐸𝑞 (9)
Posteriormente se procedió a determinar el cero del controlador tomando a este como el
polo más inestable del sistema
𝑍𝑐 = |−2.17 + 0.119𝑖| = 2.17 𝐸𝑞 (10)
Con los dos valores calculados anteriormente se calculó la ganancia del controlador Kc y
se estableció la función de transferencia del controlador PI
|G(s)Gc |s=Pdd = 1 𝐸𝑞 (11)
0.0231 K (−2+2.338𝑖−2.17+0.119)
∗ c = 1 𝐸𝑞 (12)
(−2+2.338𝑖)(−2+2.338𝑖+2.17+0.119)(−2+2.338𝑖 +2.17−0.119) −2+2.338𝑖
(3.0772 )(2.463)(2.226)
Kc = = 464.33 𝐸𝑞 (13)
(0.0231)(4.840)
Teniendo ya el valor de la ganancia, se determinó entonces la función de transferencia del
controlador
K c (s + Zc) 464.33(s + 2.17)
Gc (s) = = 𝐸𝑞 (14)
s s
Se continuó luego con la implementación del controlador con los amplificadores
operaciones. Se inició estableciendo el tiempo de integración por medio del cero del controlador
y con este valor se pudo calcular lo que es la ganancia de la parte proporcional como sigue
Kp
Ti = = 0.461 𝐸𝑞 (15)
Ki
Kp = Ti ∗ Ki = (0.461)(464.33) = 214.1 𝐸𝑞 (16)
Respuesta control PI
1,2
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0 0,005 0,01 0,015 0,02 0,025 0,03 0,035 0,04 0,045 0,05
Figura 3. Gráfica de la respuesta en el tiempo de la planta controlada.
La Figura 3. muestra el comportamiento del controlador PI, siendo el deseado para el
funcionamiento del proyecto, aumentando la respuesta transitoria del sistema y llegando al
setpoint en un tiempo adecuado.
4.2 Dispositivo
4.2.1 Modelo mecánico
Para el modelo de la prótesis, las figuras n y n muestran el prototipo que se desarrolló en
SOLIDWORKS. En donde se tienen dos actuadores y dos sensores para cada dedo de la prótesis.
Figura 4. Vista dimétrica frontal del modelo.
4.2.2 Circuito electrónico
Teniendo las ganancias de las dos partes del controlador, se procedió a calcular los valores
de las resistencias y capacitor que se implementarían en cada una de las etapas del controlador
teniendo en cuenta a 𝐸𝑞 (17) y 𝐸𝑞 (18)
Rf 1
Kp = 𝐸𝑞 (17) Ki = 𝐸𝑞 (18)
Ra RC
Tabla 5: valores de resistencias y capacitor
ELEMENTO VALOR UNIDAD
Rf 21000 Ω
Ra 100 Ω
R 215 Ω
C 10 µF
Ya que el prototipo tiene limitaciones físicas superiores e inferiores en los dedos en cuanto
a sus movimientos, se debió de regular en ambos lo giros de los motores. Para lograr esto, se
implementaron los circuitos que se muestra en la figura n, donde el segundo amplificador
operacional tiene voltajes de alimentación definidos acorde a los requerimientos de movimiento.
Luego de definir el circuito del controlador y circuito limitador, se desarrolló el diseño de la
tarjeta de circuito impreso y en las siguientes figuras se observa el desarrollo de esta.
Figura 5. Forma natural del circuito.
Figura 6. Forma final de la PCB.
4.2 Simulación
Luego se procedió a realizar la simulación del prototipo en Simulink, importando el diseño
mecánico realizado en SOLIDWORKS y simulando el circuito del controlador y el motor DC
con la librería Simscape que tiene el software.
Figura 7. Diagrama de bloques de la prótesis con diferentes tipos de entrada de señal.
5. Resultados
Figura 8. Gráfica de respuesta del dedo derecho a un escalón unitario de entrada.
Figura 9. Gráfica de respuesta del dedo izquierdo a un tren de pulsos con amplitud -1, periodo
de 4 segundos y ancho de pulso del 50%.
Figura 10. Gráfica de respuesta del dedo derecho a una entrada senoidal con amplitud 1.5 y
frecuencia de 1rad/s.
Observando las gráficas anteriores de respuestas, se puede notar que la línea azul, que
representa la posición del dedo en cada una de estas, en las dos primeras demora un tiempo en
converger con la línea amarilla (que representa el Set Point) pero llega a la posición deseada
luego de un lapso corto desde que se da la entrada.
Con lo que respecta a la línea de color naranja, responde a lo que es la velocidad del
actuador en cada gráfica. Ésta en las dos primeras ilustraciones tiene un crecimiento rápido ya
que, gracias al controlador implementado, este hace que el dedo llegue a la posición deseada en
poco tiempo.
Analizando la tercera gráfica, las dos líneas amarilla y azul, están casi que en fase entre
ellas y siendo limitadas gracias al circuito limitador, dando a entender que el actuador sigue en
cada momento la entrada del sistema y no habrá peligro de que sobrepase dichas posiciones.
6. Conclusiones
• La respuesta que el sistema tendrá será siempre rápida y no excederá las posiciones
gracias al circuito limitador, indiferentemente del tipo de señal y la amplitud que tenga.
• Debido a que la respuesta del sistema es rápida, de esto se concluye que al inicio de la
activación el condensador de la parte integral se carga y se descarga a gran velocidad,
esto para permitir que la respuesta frente a los cambios se haga de manera breve.
• Los softwares de SOLIDWORKS y Simulink ayudaron a determinar que el prototipo
está listo para implementarse de forma real ya que de manera virtual su comportamiento
estuvo dentro de lo esperado.
7. Referencias
Jair L. Loaiza, N. A. (2011). Evolución y tendencias en el desarrollo de protesis de mano. DYNA.
Andres, C. G. (12 de Marzo de 2020). Control Automático Educación. Obtenido de
https://controlautomaticoeducacion.com/analisis-de-sistemas/modelo-de-motor-dc/
Redacción Educación. (08 de Mayo de 2020). El tiempo. Obtenido de
https://www.eltiempo.com/vida/educacion/estudiantes-de-la-unal-disenan-protesis-
mecanica-de-brazo-para-ninos-493272
