Manual del operador

Plastics Mould and DieCast

Software de controlador para IRC5

RobotWare 5.0
 Manual del operador
Plastics Mould and DieCast
RobotWare 5.0

ID de documento: 3HAC024764-005
Revisión: D
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Suecia
 Contenido

Descripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1 Procedimientos iniciales 7
1.1 Descripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Sistema de autorización de usuarios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Procedimientos iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4 La interfaz de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5 Botones Iniciar y Detener del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6 Carga y descarga de un programa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2 Ejecución en producción 13
2.1 Descripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2 Inicio de la producción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.1 Descripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.2 Preparativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.3 Inicio del ciclo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3 Info. de producción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3.1 Descripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3.2 Estado de la estación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3.3 Estado de la producción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.4 Estadísticas de producción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3.5 Registro de eventos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4 Señales de entrada y salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.5 Edición en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.6 Control de máquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.7 Rutina de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.8 Gestión de errores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

3 Creación/modificación de programas 35
3.1 Descripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2 Asistente de programas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
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3HAC024764-005 Revisión: D 3
4
Contenido

3HAC024764-005 Revisión: D
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 Descripción general

Descripción general

Acerca de este manual

Este manual explica cómo trabajar con RobotWare Plastics Mould y RobotWare DieCast en
el IRC5 con FlexPendant.

Utilización
Este manual proporciona información acerca de cómo ejecutar producciones con RW Plastics
Mould y RW DieCast y ejemplos de cómo hacerlo. Los detalles sobre la creación de
programas, la sintaxis de los componentes de RAPID (como la estación y la biblioteca de
herramientas) y los conceptos no se describen en este manual, pero se encuentran en el
manual Application manual - Plastics Mould and DieCast.

¿A quién va destinado este manual?

Este manual está destinado principalmente a los operadores, controladores de máquinas y
programadores de robot de la industria plástica y las fundiciones.

Requisitos previos
El lector deberá...
• Estar familiarizado con los robots industriales y su terminología.

Referencia

Referencia ID de documento
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC16590-5
Manual del operador - RobotStudio Online 3HAC18236-5
Application manual - Plastics Mould and DieCast 3HAC025093-001
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Revisiones

Revisión Contenido
D Se hacen las actualizaciones siguientes:
• Nuevas imágenes de la interfaz de usuario
• Descripción de Homerun
• Descripción de la selección de ciclo
• Descripción del paro tras el ciclo

3HAC024764-005 Revisión: D 5
Seguridad

Seguridad

Seguridad del personal

Los robots son pesados y tienen una fuerza extraordinaria independientemente de su
velocidad. Una pausa o una parada larga en un movimiento puede ir seguida de un
movimiento rápido y peligroso. Incluso si es posible predecir un patrón de movimientos, una
señal externa puede disparar un cambio de funcionamiento y dar lugar a un movimiento
inesperado.
Por tanto, es importante respetar toda la normativa de seguridad al entrar en un espacio
protegido de la forma descrita en el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.

Normativa de seguridad
Antes de empezar a trabajar con el robot, asegúrese de familiarizarse con la normativa de
seguridad descrita en el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.

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6 3HAC024764-005 Revisión: D
 1 Procedimientos iniciales
1.1. Descripción general

1 Procedimientos iniciales
1.1. Descripción general

Descripción general
Este capítulo ofrece una descripción de los procedimientos iniciales del uso de RW Plastics
Mould y RW DieCast.

Secciones
Este capítulo está dividido en las secciones siguientes:
• Descripción general en la página 7
• Sistema de autorización de usuarios en la página 8
• Procedimientos iniciales en la página 9
• La interfaz de usuario en la página 10
• Botones Iniciar y Detener del FlexPendant en la página 11
• Carga y descarga de un programa en la página 12
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3HAC024764-005 Revisión: D 7
1 Procedimientos iniciales
1.2. Sistema de autorización de usuarios

1.2. Sistema de autorización de usuarios

Descripción general
La autorización de usuarios se utiliza para controlar los niveles de acceso. Existen tres grupos
de usuarios propuestos: Operador, operario de la máquina y programador, que se describen a
continuación.

Grupos de usuarios
Cuando se utiliza el sistema de autorización de usuarios, el usuario debe iniciar una sesión
con un nombre de usuario y una contraseña para el acceso a RW Plastics Mould y RW
DieCast (consulte Procedimientos iniciales en la página 9).

Usuario Acceso a...

Operador • Cargar programas
• Ejecutar la producción, por ejemplo poner en marcha y
parar el robot, ejecutar ciclos de producción o definidos
por el usuario, ver información de producción y
configurar el control remoto.
Operario de la máquina • Todos los derechos del usuario Operador
• Configuración de Homerun y configuración de ciclos
• Edición en marcha y rutina de servicio
• Restablecimiento de estadísticas y señales
Programador Todas las partes de RW Plastics Mould y RW DieCast, incluidas
la creación y modificación de programas, la carga de
programas y la ejecución de la producción.

¡Atención! El sistema de autorización de usuario se configura durante la instalación (consulte

el manual Application manual - Plastics Mould and DieCast).

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8 3HAC024764-005 Revisión: D
 1 Procedimientos iniciales
1.3. Procedimientos iniciales

1.3. Procedimientos iniciales

Cómo iniciar RW Plastics Mould o RW DieCast

En el procedimiento siguiente se detalla cómo iniciar RW Plastics Mould y RW DieCast.

Acción Nota/figura
1. En la página Bienvenido a ABB,
toque el logotipo de ABB en la
esquina superior izquierda de la
ventana para abrir el menú ABB.

pic01003

2. Toque Cerrar sesión para cerrar el

sistema actual.
Inicie una sesión como usuario de
RW Plastics Mould o RW DieCast.
Consulte Sistema de autorización
de usuarios en la página 8
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pic01004

3. Toque RW Plastics Mould o RW

DieCast en el menú ABB.
Se abrirá el menú principal de RW
Plastics Mould o RW DieCast.
4. Toque Cargar progr., Producción,
Modif. progr. o Crear progr., en
función de lo que desee hacer.

3HAC024764-005 Revisión: D 9
1 Procedimientos iniciales
1.4. La interfaz de usuario

1.4. La interfaz de usuario

Descripción general
La interfaz de usuario consta de cuatro partes diferentes. Todas ellas están disponibles a través
del menú principal.

pic-01001

Encontrará una descripción

Parte Nivel de usuarios
detallada en la sección:
Cargar progr. Todos los niveles Carga y descarga de un programa en
la página 12
Producción • Programador Ejecución en producción en la página
(funciones 13
completas)
• Operario de la
máquina y
operador
(funciones
parciales)

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Modif. progr. Programador Creación/modificación de programas
en la página 35
Application manual - Plastics Mould
and DieCast
Crear progr. Programador Creación/modificación de programas
en la página 35
Application manual - Plastics Mould
and DieCast

10 3HAC024764-005 Revisión: D
 1 Procedimientos iniciales
1.5. Botones Iniciar y Detener del FlexPendant

1.5. Botones Iniciar y Detener del FlexPendant

Descripción general
El movimiento del robot sólo puede iniciarse con los botones físicos del FlexPendant. La
figura siguiente muestra los botones del FlexPendant que se usan para iniciar y detener el
movimiento del robot.

Botones Nota/figura
Botón Iniciar: Se inicia el ciclo actual.
Botón DETENER: Detiene el robot inmediatamente.

pic02001
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Encontrará información detallada acerca del FlexPendant en el Manual del operador - IRC5
con FlexPendant.

3HAC024764-005 Revisión: D 11
1 Procedimientos iniciales
1.6. Carga y descarga de un programa

1.6. Carga y descarga de un programa

Descripción general
Los programas deben cargarse primero en el sistema, tras lo cual pueden ser ejecutados o
modificados. En esta sección se describe cómo cargar o descargar un programa.

Autorización de usuarios
La autorización de usuarios debe ser Operador, Operario de la máquina o Programador.

Estado del programa

Los programas pueden tener estados diferentes:
• No terminado: No se han hecho todas las configuraciones necesarias en el programa.
• No probado: El programa no ha sido probado. El programa debe ser probado para
poder ejecutarlo a su velocidad nominal en la producción.
• preparado: El programa ha sido completado y ha sido probado. Puede usarse en la
producción.

Cómo cargar o descargar un programa

En el procedimiento siguiente se detalla cómo cargar o descargar un programa.

Acción Nota/figura
1. Toque Cargar progr. en el menú Consulte La interfaz de usuario en la página 10
principal para abrir la vista de
carga de programas.
2. Los programas se guardan en el
directorio
\Home\Plastic\Programs o
\Home\DieCast\Programs.

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pic01002

3. Seleccione un programa de la Si se usan pinzas y una matriz o un molde en el

lista y toque Cargar. El programa programa, aparecerá una página de confirmación.
seleccionado se carga y se Asegúrese de que las pinzas y la matriz o el molde
selecciona como programa sean exactamente los correctos. Confirme la
actual. operación tocando OK.
4. Toque Descargar para descargar Antes de ejecutar otro programa de RAPID en el
los programas. controlador, debe descargar el programa actual de
RW Plastics Mould y RW DieCast.
5. Elimine un programa.
Seleccione el programa y toque
Eliminar.

12 3HAC024764-005 Revisión: D
 2 Ejecución en producción
2.1. Descripción general

2 Ejecución en producción
2.1. Descripción general

Descripción general
En este capítulo se explica cómo ejecutar los programas de RW Plastics Mould y RW DieCast
en la producción.

Secciones
Este capítulo está dividido en las secciones siguientes:
• Descripción general en la página 13
• Inicio de la producción en la página 15
• Info. de producción en la página 23
• Señales de entrada y salida en la página 28
• Edición en marcha en la página 29
• Control de máquina en la página 30
• Rutina de servicio en la página 32
• Gestión de errores en la página 33

Autorización de usuarios
La autorización de usuarios debe ser al menos Operador.
Para restablecer las estadísticas y señales, editar la configuración de Homerun y utilizar la
edición en marcha, el nivel de autorización de usuarios debe ser al menos Operario de
máquina.
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Ventana Producción
La ventana Producción cuenta con las partes siguientes:

pic02002

Continúa en la página siguiente

3HAC024764-005 Revisión: D 13
2 Ejecución en producción
2.1. Descripción general

Continuación

Icono Parte Descripción

A Nombre de programa Programa actual
B Barra de estado • Modo de funcionamiento
• Información del sistema
• Estado de motores (MOTORS OFF o
MOTORS ON)
• Estado del robot (en funcionamiento o parado)
Toque esta barra para abrir la vista del registro de
eventos.
C Imagen del producto Esta imagen puede ser cargada en el Asistente de
programas.
D Estadísticas de ciclo e El panel de información muestra los estados y
información de ciclo/ estadísticas más importantes de la producción.
estación También es posible mostrar aquí la instrucción de
programa de RAPID que se está ejecutando.
Al tocar una estación de la pantalla, la información
correspondiente a esa estación se mostrará aquí.
Toque de nuevo esta área para cambiar a la
información de ciclo.
E Célula de producción Muestra el robot y todas las estaciones de la célula,
así como la célula de producción real.
F Menú Iniciar/Acción/ Permite poner en marcha y detener el robot.
Reiniciar El menú Iniciar/Acción/Reiniciar permite disparar los
ciclos.
Desde estos menús se configuran todas las acciones
que afectan al movimiento del robot.
G Estado Toque Estado para ver información acerca del estado
del programa. Consulte Estado de la producción en la
página 25.
H Menú Este menú contiene vínculos a otras partes de la
producción, así como al menú principal.

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14 3HAC024764-005 Revisión: D
 2 Ejecución en producción
2.2.1. Descripción general

2.2 Inicio de la producción

2.2.1. Descripción general

Descripción general
En esta sección se explica la forma de iniciar la producción, es decir, cómo ejecutar un
programa de robot.

Modo automático o manual

Para iniciar un ciclo en el robot, éste debe estar en uno de los modos siguientes:
• Modo automático, el modo normal durante la producción.
• Modo manual con el paro protegido accionado, el modo normal durante las pruebas
de programas.

Menú Iniciar/Reiniciar/Acción
Desde la ventana Producción, toque Iniciar en la esquina inferior izquierda para ampliar el
menú. La tabla siguiente describe los elementos que aparecen en el menú Iniciar.

Menú Iniciar Figura

Toque Iniciar en la esquina inferior izquierda de la ventana
Producción.
A. Botón de disparo de ciclo
B. Nombre de ciclo
C. Botón de selección de ciclo
D. Botón de configuración de Homerun
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pic02003

En los distintos casos, el menú contendrá:

Menú Descripción
Menú Iniciar Desde el menú Iniciar es posible disparar todos los ciclos de inicio.
El menú Iniciar está disponible cuando el robot está en la posición de
inicio y no está ejecutanto ningún ciclo, o si se acaba de cargar un
programa en el sistema.
Menú Acción El menú Acción está disponible cuando el robot está en
funcionamiento. El menú Acción permite disparar todos los ciclos de
acción del robot, así como detener el ciclo (por ejemplo Paro tras ciclo
y Detención del ciclo actual).
Menú Reiniciar Cuando el robot está parado pero no se encuentra en la posición de
inicio, se muestra el menú Reiniciar.

3HAC024764-005 Revisión: D 15
2 Ejecución en producción
2.2.2. Preparativos

2.2.2. Preparativos

Configuración de Homerun

pic02004

El robot debe encontrarse siempre en la posición Home antes de iniciar ningún ciclo. Si el
robot no se encuentra en la posición Home al iniciarse el ciclo, realice un Homerun en primer
lugar.
Existen dos tipos de Homerun:
• Direct Homerun, tras Move PP to Main o tras cargar un programa, el robot sólo puede
realizar un movimiento al inicio. Si la distancia existente entre la posición actual del
robot y la posición de entrada de inicio es inferior al valor de Má[Link]. a [Link].d.
(Distancia máxima desde el inicio para permitir un movimiento directo al inicio), el
robot irá directamente al inicio sin colisiones.
• Automatic Homerun, después de que el robot haya tenido un paro instantáneo en la
trayectoria, toque Home Run y presione el botón Iniciar del FlexPendant. El robot
encontrará la trayectoria de regreso a Home siguiendo la regla de Homerun
predeterminada definida en RAPID. Si se ha definido un movimiento Homerun
personalizado desde el Asistente de programas, el robot ejecutará el personalizado.
Consulte el manual Application manual - Plastics Mould and DieCast, sección Homerun para
obtener más información.

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Continúa en la página siguiente

16 3HAC024764-005 Revisión: D
 2 Ejecución en producción
2.2.2. Preparativos

Continuación

Distancia máxima para permitir el movimiento Direct Homerun

Toque el valor Homerun para abrir la página Parámetros de ciclo - Movimiento al inicio.
En esta página puede cambiar el valor de Má[Link]. a [Link].d. (Distancia máxima desde el
inicio para permitir un movimiento directo al inicio). Asegúrese de que seguirá evitándose
una colisión tras cambiar el valor.
Si la distancia existente entre el TCP actual del robot y el inicio es inferior al valor de
Má[Link]. a [Link]. (Distancia máxima para permitir el movimiento al inicio), el robot se
moverá directamente hasta el inicio sin colisiones.

A configurar Nota/figura
• Má[Link]. a [Link].d. La
distancia más larga con
respecto al inicio en la que
puede encontrarse el robot y
seguir pudiendo hacer un
movimiento directo al inicio.
La distancia predeterminada
es de 200 mm. Este valor
puede cambiarse. Tras un
movimiento directo al inicio,
la distancia se devuelve al
valor predeterminado.
• Má[Link]. a [Link]. Cuando
el robot está en su
trayectoria, la distancia más
larga posible desde la pic02005
posición actual del robot
hasta el punto de paro a la
que el robot aún puede
hacer un movimiento al
inicio. La distancia
predeterminada es de 100
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mm y no puede modificarse.

Continúa en la página siguiente

3HAC024764-005 Revisión: D 17
2 Ejecución en producción
2.2.2. Preparativos

Continuación

Parámetros de ciclo
En RW Plastics Mould y RW DieCast existe una forma de configurar ciclos periódicos, por
ejemplo ejecutar cada 100 ciclos de producción un ciclo definido por el usuario, o ejecutar un
ciclo de calentamiento y reanudar la producción a continuación.
En la tabla siguiente se describen los elementos de las páginas de parámetros de ciclo. El
funcionamiento detallado de la configuración de ciclos periódicos depende de cada programa
en concreto.
¡Atención! El ciclo Producción es el ciclo principal de la producción y debe incluir a todas
las estaciones que sean necesarias para producir la pieza. El ciclo Producción no puede ser
eliminado.

Ciclo instantáneo
Toque el botón de parámetros de ciclo para abrir la página Parámetros de ciclo.

A configurar Nota/figura
Ciclo instantáneo
• Seleccione Continuo para
que el robot ejecute este
ciclo continuamente.
• Seleccione Número de
ciclos e introduzca un
número para definir cuántas
veces debe ejecutar el robot
este ciclo. Una vez
finalizado, el robot volverá al
inicio o ejecutará el ciclo de
producción según el valor de
Al finalizar.

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pic02008

Al finalizar Si se selecciona Continuo, no es posible utilizar la

• Seleccione Volver al inicio opción Al finalizar.
para que el robot realice un
movimiento al inicio.
• Seleccione Continuar
producción para que el
robot ejecute el ciclo de
producción una vez
finalizados todos los ciclos
(indicados en Número de
ciclos).

¡Atención! En el caso del ciclo Producción, si se ha definido un número de ciclos, Volver al

inicio es la única opción disponible dentro de Al finalizar.

Continúa en la página siguiente

18 3HAC024764-005 Revisión: D
 2 Ejecución en producción
2.2.2. Preparativos

Continuación

Ciclo periódico

A configurar Nota/figura
Periódico:
Introduzca un valor en Número
de ciclos y en Ciclos de
intervalo.
Ejemplo:
Valor de ciclo periódico para
Ciclousuario1
Número de ciclos: 2,
Ciclos de intervalo: 100.
Significa que el robot ejecutará 2
veces Ciclousuario1 cada 100
ciclos de producción.

pic02013

¡Atención! Tanto el ciclo de inicio como el ciclo de

acción pueden configurarse como ciclos instantáneos.
El valor de ciclo periódico sólo puede estar disponible
para el ciclo de acción.
Confirme los parámetros.
Toque OK. El ciclo periódico se
disparará a continuación del ciclo
actual.
Toque Eliminar ciclo periódico Si se descarga el programa, se pierden todos los
para desechar todos los parámetros.
parámetros.
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3HAC024764-005 Revisión: D 19
2 Ejecución en producción
2.2.3. Inicio del ciclo

2.2.3. Inicio del ciclo

Cómo iniciar un ciclo inicial

Una vez hecha toda la configuración, todo está listo para iniciar el ciclo inicial. En la tabla
siguiente se describe el procedimiento.

Acción Nota/figura
1. Cargue un programa en el sistema. Consulte Carga y descarga de un programa en la
A continuación, toque Producción página 12.
para abrir la ventana Producción.
2. Asegúrese de que todas las ¡Atención! No todos los ciclos iniciales que
estaciones de la célula estén listas aparecen en el menú Iniciar están disponibles
para trabajar, y a continuación: hasta que se ejecuta el movimiento directo al
• Toque Iniciar para ampliar inicio.
el menú Iniciar. ¡Atención! El movimiento directo al inicio está
• Realice un movimiento disponible al cargar el programa en el sistema o
directo al inicio. después de Move PP to main.
3. Asegúrese de que todos los
parámetros necesarios estén
definidos correctamente. Consulte
Preparativos en la página 16.
• Seleccione el ciclo a
ejecutar.
• Presione el botón Iniciar
del FlexPendant.

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pic02036

Si la opción Ventana de confirmación al iniciar

la producción está activada, aparecerá una
página de confirmación.
Esta opción puede ser desactivada desde el
Asistente de programas. Consulte el manual
Application manual - Plastics and DieCast para
obtener información de referencia.
4. El robot inicia el ciclo La forma de ejecutar un ciclo de acción se
seleccionado. describe en la sección siguiente.
Cuando el robot está en
funcionamiento, el menú del lado
derecho de la pantalla táctil
cambiará al menú Acción.

¡NOTA!
Pruebe siempre los programas nuevos en el modo manual, antes de ejecutarlos en el modo
automático. A la hora de probar un programa, es muy importante asegurarse de que el robot
pueda moverse desde todas las estaciones a Scrap y Home sin colisiones ni errores.

Continúa en la página siguiente

20 3HAC024764-005 Revisión: D
 2 Ejecución en producción
2.2.3. Inicio del ciclo

Continuación

Cómo ejecutar un ciclo de acción

Mientras el robot está en funcionamiento, se muestra el menú Acción. El menú Acción
permite detener el ciclo y ejecutar un ciclo de acción.

Acción Descripción
Disparo del ciclo de acción • Para disparar un ciclo instantáneo: Toque el
ciclo. El robot finalizará el ciclo actual y a
continuación empezará a ejecutar el ciclo
seleccionado de acuerdo con los parámetros
de ciclos.
• Para disparar los ciclos periódicos: Complete
primero los parámetros de los ciclos. De esta
forma, el robot finalizará el ciclo actual y
empezará a iniciar el ciclo periódico.
Para saber cómo configurar los ciclos, consulte
Preparativos en la página 16.

Cómo iniciar sin el robot

El robot no se moverá ni ejecutará nada durante ningún ciclo, sino que únicamente liberará la
máquina y todas las demás estaciones (es decir, cambiará las señales necesarias al nivel alto)
para iniciar la producción. Esto resulta especialmente útil si la máquina se encuentra en el
periodo de calentamiento, así como para la producción manual.
El procedimiento siguiente detalla cómo ejecutar sin el robot.

Acción
1. Toque Ejec. s/robot para permitir el funcionamiento de las estaciones de la célula sin
el robot (el robot debe estar en la posición de inicio).
2. Presione el botón Iniciar del FlexPendant.
3. El icono de robot indicará que el ciclo se ejecuta sin robot.
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4. Ponga en marcha la máquina y las demás estaciones.

5. Para integrar de nuevo el robot en los ciclos, toque Ejecutar con robot y a
continuación presione el botón Iniciar del FlexPendant.

¡Atención! El uso de Ejecutar sin robot es la única forma de hacer que la máquina funcione
separadamente.

Cómo detener y reiniciar un ciclo

La sección siguiente describe cómo parar y reiniciar el ciclo.

Detención del ciclo actual/Paro tras ciclo

pic02014

Continúa en la página siguiente

3HAC024764-005 Revisión: D 21
2 Ejecución en producción
2.2.3. Inicio del ciclo

Continuación

Acción Descripción
Detención del ciclo actual Toque Detención del ciclo actual. El robot
completará el ciclo actual, volverá al inicio y se parará.
Paro tras ciclo cuando no hay Consulte la acción Detención del ciclo actual.
ninguna máquina de moldeo por
inyección en el ciclo
Paro tras ciclo con una máquina de • Toque Paro tras ciclo antes de que el robot
moldeo por inyección en el ciclo tome una pieza de la máquina de moldeo por
inyección. El robot completará el ciclo actual,
volverá al inicio y se parará.
• Toque Paro tras ciclo después de que el robot
tome una pieza de la máquina de moldeo por
inyección. El robot completará el ciclo actual,
ejecutará un ciclo final, volverá al inicio y se
parará.
Reinicio del ciclo Reinicie la producción desde el menú Iniciar.

Paro externo

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pic02015

Cuando se producen determinados eventos externos, como una presión del botón Detener del
FlexPendant, el paro protegido de la puerta o un paro de emergencia, el robot se detiene
inmediatamente y aparece el menú Reiniciar en la ventana Producción.
Elimine manualmente el problema, y a continuación:
• Toque Continuar para continuar ejecutando el ciclo desde la posición en la que se
paró el robot.
O bien
• Toque Movimiento al inicio para realizar un movimiento al inicio. A continuación,
reanude la producción desde el menú Iniciar.

22 3HAC024764-005 Revisión: D
 2 Ejecución en producción
2.3.1. Descripción general

2.3 Info. de producción

2.3.1. Descripción general

Descripción general
En esta sección se describe la información relacionada con la producción. Cuenta con las
partes siguientes:
• Descripción general en la página 23
• Estado de la estación en la página 24
• Estado de la producción en la página 25
• Estadísticas de producción en la página 26
• Registro de eventos en la página 27
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3HAC024764-005 Revisión: D 23
2 Ejecución en producción
2.3.2. Estado de la estación

2.3.2. Estado de la estación

Descripción general
Cuando el programa se está ejecutando, el robot se mueve de una estación a otra siguiendo el
ciclo del programa. La ventana Producción permite controlar tanto los movimientos del robot
como los estados de las distintas estaciones.

Descripción del estado

Los estados posibles de las estaciones son:

Indicación Estado Descripción

Correcto El marco de color verde indica que la estación actual está
incluida en el ciclo de ejecución y su estado es Correcto.
• Esto significa que el robot puede dar servicio a esta
estación de la forma normal.

pic02017

Incorrecto El marco de color rojo indica que la estación tiene el estado

Incorrecto. Esto significa que el robot no puede trabajar en
la estación.
• En su lugar, el robot realizará un movimiento al inicio
cuando alcance la estación que presenta el estado
pic02018
Incorrecto.

Ocupada El marco de color amarillo indica que la estación tiene el

estado Ocupada. Esto significa que la estación está
ocupada en ese momento realizando otra operación (por
ejemplo, un cubeto está lleno y debe ser sustituido).
• En su lugar, el robot dará servicio a la estación
pic02019
alternativa (consulte el manual Application manual -
Plastics Mould and DieCast).

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Orden de El número indicado en la esquina superior izquierda del
ciclo icono de la estación indica el orden de la estación dentro del
ciclo de robot actual.

pic02020

Estación El círculo relleno de color verde indica que la estación está

activa activa, es decir, que el robot está dando servicio a esa
estación.

pic02021

No incluida El marco de color gris indica que la estación no está incluida

en el ciclo en el ciclo de robot actual.
actual

pic02022

¡Atención! La opción Permitir comprob. estado actual estación puede ser activada/
desactivada desde el Asistente de programas. Consulte el manual Application manual -
Plastics Mould and DieCast.

24 3HAC024764-005 Revisión: D
 2 Ejecución en producción
2.3.3. Estado de la producción

2.3.3. Estado de la producción

Cómo ver el estado de la producción

Acción Nota/figura
Para ver el estado de la producción, toque Estado en la
ventana Producción.

pic02024

Descripción
La información de estado contiene la información siguiente:

Parte Descripción
Estado de célula La célula puede tener los estados siguientes:
• Programa cargado
• Ejecución de programas
• Programa detenido
• Error de programa
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Ciclo actual El ciclo que se está ejecutando actualmente.

Ciclos restantes • Cuántos ciclos debe ejecutar el robot a continuación del
ciclo actual.
• Ejecución continua.
Ciclo siguiente El ciclo que debe ejecutarse una vez finalizado el ciclo actual.
Ciclo periódico El ciclo configurado para su ejecución con un intervalo
determinado, por ejemplo una comprobación de calidad cada 100
ciclos.
Programa El nombre del programa (definido en el Asistente de programas).
Matriz/Molde El nombre de la matriz o el molde (definido en el Asistente de
programas).
Pinza El nombre de la pinza (definido en el Asistente de programas).
Descripción Una descripción del programa (definido en el Asistente de
programas).

3HAC024764-005 Revisión: D 25
2 Ejecución en producción
2.3.4. Estadísticas de producción

2.3.4. Estadísticas de producción

Cómo lees las estadísticas de producción

El procedimiento siguiente detalla cómo leer las estadísticas de producción.
Acción Nota/figura
1. Toque Menú en la ventana
Producción.
2. Toque Estadísticas. Se muestran
las estadísticas de producción.
3. Para examinar las estadísticas de
los distintos ciclos, utilice las
pestañas de la parte superior de la
ventana.

pic02025

4. Toque Restabl. para restablecer Las estadísticas de producción se restablecen al

las estadísticas de producción. cargar un programa.

Descripción
Las estadísticas de producción contienen la información siguiente:

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Estadísticas Descripción
Inicio de producción La fecha y la hora a la que se inició la producción. Se restablece
al cargar el programa.
Ciclo Estadísticas de determinados ciclos, medidas desde la última
puesta a cero.
Tiempo de funcionamiento El tiempo de ciclo total de un ciclo determinado.
Número de ciclos El número total de un ciclo determinado.
Ciclo medio El tiempo medio de un ciclo determinado.
Último ciclo Tiempo de ciclo del último ciclo.
Tiempo de procesamiento El tiempo de procesamiento de una máquina individual.
de máquina

26 3HAC024764-005 Revisión: D
 2 Ejecución en producción
2.3.5. Registro de eventos

2.3.5. Registro de eventos

Descripción
El registro de eventos registra todos los eventos y errores del programa que se está
ejecutando. Es posible registrar hasta 150 eventos como máximo. El registro de eventos
comunes contiene los eventos generales y los datos de inicio de sesión de los usuarios.

Cómo abrir el registro de eventos

El procedimiento siguiente detalla cómo abrir el registro de eventos:
Acción Nota/figura
1. Toque la Barra de estado de la
parte superior de la ventana. Se
muestra el registro de eventos.

pic02026

2. Toque un evento determinado para

ver información detallada acerca
del mismo.
3. Toque Ver y seleccione qué tipo de
eventos desea ver.
4. El registro de eventos puede
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guardarse con Save all logs as...

(Guardar todos los registros
como...).
5. El registro de eventos puede ser
eliminado tocando Eliminar.

3HAC024764-005 Revisión: D 27
2 Ejecución en producción
2.4. Señales de entrada y salida

2.4. Señales de entrada y salida

Descripción general
La ventana Entradas y salidas contiene todas las señales relacionadas con una estación o una
pinza determinada. Las señales se indican de la forma siguiente:
• Amarillo = Señal digital con valor 1
• Gris = Señal digital con valor 0
• Rojo = Señal sin valor
La forma de configurar qué señales deben mostrarse para una estación determinada se
describe en el manual Application manual - Plastics Mould and DieCast.

Cómo abrir la ventana de señales

El procedimiento siguiente detalla cómo abrir la ventana de señales de entrada y salida:
Acción Nota/figura
1. Toque Menú en la ventana
Producción.
2. Toque Entradas y salidas en el
menú. Aparece la ventana
Señales de E/S.

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pic02027

3. Las señales aparecen divididas

por estaciones y pinzas. Para
desplazarse por las señales de las
distintas estaciones y
herramientas, toque las pestañas
con nombres.
4. Toque Inicializar estación/ Cuando el robot se encuentra en la posición de
Inicializar todas las inicio, es posible inicializar a su valor inicial las
herramientas para inicializar señales y variables de las estaciones o
todas las señales digitales de herramientas.
salida de las estaciones/pinzas. Si el robot no se encuentra en la posición inicial,
aparece una ventana de mensaje. Toque Sí para
confirmar la operación o No para cancelarla.
5. Toque Actualizar para actualizar
las señales en el controlador.

28 3HAC024764-005 Revisión: D
 2 Ejecución en producción
2.5. Edición en marcha

2.5. Edición en marcha

Descripción general
La Edición en marcha permite la modificación de datos de posición del robot mientras el
programa está en funcionamiento. La próxima vez que el robot llegue hasta la posición o la
trayectoria modificada, se utilizará el valor modificado. Tenga cuidado para no hacer ningún
cambio que pueda tener efectos perjudiciales para el robot, la pinza o las demás estaciones.

Cómo utilizar la Edición en marcha

El procedimiento siguiente detalla cómo usar la Edición en marcha.
Acción Nota/figura
1. Toque Menú en la ventana
Producción.
2. Toque Edición en marcha. Cuando se abre la ventana Edición en marcha,
Aparece la ventana Edición en aparece de forma predeterminada la página
marcha. Edición en marcha - Todas las estaciones.
Toque Todas las estaciones para cambiar a la
página Todas [Link]. (Todas las trayectorias de la
célula). La etiqueta de la esquina inferior
izquierda cambia a Todas [Link]..
3. Seleccione en el menú
desplegable la estación que desee
modificar.
4. Edite una posición.
• Toque para seleccionar una
posición.
• Indique el offset de X, Y y Z.
• Modifique la zona y la
velocidad.
Edición de las propiedades
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• Toque para seleccionar una

propiedad.
• Modifique el valor.

pic02029

5. Toque Todas [Link]..

Modifique la velocidad de las
trayectorias de la célula.
6. Toque Aplicar para aplicar las Si se descarga el programa, se pierden los
modificaciones. cambios aplicados.
7. Toque Guardar para guardar las
modificaciones hechas en el
programa.
Mientras el programa se está
ejecutando, la opción Guardar
está desactivada. De lo contrario,
está activada.

3HAC024764-005 Revisión: D 29
2 Ejecución en producción
2.6. Control de máquina

2.6. Control de máquina

Descripción general
El control de la máquina se usa para transferir el control de la célula a un panel de control de
una máquina u otro tipo de panel de control remoto. Es posible transferir las funciones de
puesta en marcha, paro y movimiento al inicio del robot. Consulte el manual Application
manual - Plastics Mould and DieCast para saber cómo configurar el control de máquina.
¡Atención! Mientras el control está transferido a un panel de control remoto, el FlexPendant
permanece desactivado.

Cómo configurar el modo de control

El procedimiento siguiente detalla cómo configurar el modo de control:
Acción Nota/figura
1. Toque Menú en la ventana
Producción.
2. Toque Control de máquina.
Aparece la ventana Control de
máquina [Control local].

pic02031

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3. Toque Control remoto para ¡Atención! Para garantizar la seguridad, pruebe
desactivar el control del todos los ciclos con el control local antes de usar
FlexPendant y transferir el control el control remoto.
a un panel de control remoto.
Por ejemplo, la puesta en marcha,
la detención y el movimiento al
inicio del robot pueden controlarse
desde el panel de la máquina.
4. Toque Configurar interfaz de
máquina para configurar la
funcionalidad que debe
controlarse desde la interfaz
remota.

Continúa en la página siguiente

30 3HAC024764-005 Revisión: D
 2 Ejecución en producción
2.6. Control de máquina

Continuación

Acción Nota/figura
5. Seleccione la Señal física
correspondiente (definida (en el
archivo [Link], consulte el manual
Application manual - Plastics
Mould and DieCast) para
conectarse a una función
determinada para el control
remoto. Seleccione también el
valor de la señal al dispararse la
función.
Confirme la operación tocando
OK.

pic02032

6. Toque Control local para devolver

al FlexPendant desde un panel de
control remoto.
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3HAC024764-005 Revisión: D 31
2 Ejecución en producción
2.7. Rutina de servicio

2.7. Rutina de servicio

Descripción general
La rutina de servicio proporciona la posibilidad de llamar a procedimientos (procedimientos
de RAPID específicos y definidos por el usuario) cuando el robot no está en el estado de
funcionamiento. Consulte el manual Application manual - Plastics Mould and DieCast para
saber cómo configurar la rutina de servicio.

Cómo ejecutar la rutina de servicio

El procedimiento siguiente detalla cómo ejecutar la rutina de servicio:
Acción Nota/figura
1. Toque Menú en la ventana
Producción.
2. Toque Rutina de servicio.
Aparece la ventana Rutina de
servicio.

pic02033

3. Toque una de las rutinas de la lista

de rutinas de servicio para

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seleccionarla.
4. Toque Ejecutar. Aparece una
página de confirmación. Toque Sí y
presione el botón Iniciar del
FlexPendant para ejecutar la rutina
de servicio seleccionada.

32 3HAC024764-005 Revisión: D
 2 Ejecución en producción
2.8. Gestión de errores

2.8. Gestión de errores

Descripción general
En esta sección se explican las soluciones para problemas simples.

Tabla de recuperación en caso de error

Identifique el error y lea atentamente la sugerencia ofrecida para resolverlo.

Error /
Motivo posible Acción propuesta
evento
Mensaje de Si se produce un evento o Lea atentamente el mensaje de evento y actúe
color rojo en la un error, éste se muestra de la forma correspondiente.
barra de en la barra de estado y En cuanto a los errores generales no
estado. queda registrado en el relacionados con RW Plastics Mould y RW
registro de eventos. DieCast, consulte el Manual de solución de
problemas.
Para más información acerca de cómo
consultar el registro de eventos, consulte
Registro de eventos en la página 27.
Círculo de • La estación se El robot no dará servicio en ningún caso a una
color rojo encuentra en un estación si ésta tiene el estado Incorrecto.
sobre la estado incorrecto. Realice en lugar de ello un movimiento al
estación en la Las condiciones inicio.
ventana para un estado
Producción. incorrecto se
definen en el
módulo de la
estación.
• Un motivo frecuente
es que no se ha
activado ninguna
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señal para el robot.

El robot se ha Realice un Homerun.
detenido.
El robot no se La estación siguiente del Repare la estación.
pone en ciclo presenta el estado
marcha. Incorrecto.
El robot no El robot no se encuentra en Si no hay ningún obstáculo entre la posición
puede realizar la trayectoria. actual y la posición Home, aumente la
un movimiento Se ha cargado un distancia permitida para un Homerun directo y
al inicio. programa o se ha movido realice un Homerun.
el punto de programa.
El robot está Si el robot no puede abrir Modifique el programa de forma que el robot
atascado en la todas las herramientas de abra todas las herramientas en la posición de
estación de la pinza en la posición de desechos.
desechos. desechos después de
cinco intentos, se detendrá
en la posición de entrada
de la estación de
desechos.

Continúa en la página siguiente

3HAC024764-005 Revisión: D 33
2 Ejecución en producción
2.8. Gestión de errores

Continuación

Error /
Motivo posible Acción propuesta
evento
Algunos Inicio de sesión con la Configure la autorización de usuario e inicie
botones no autorización de usuario una sesión como un usuario autorizado
están activos incorrecta. (consulte Sistema de autorización de usuarios
(se muestran en la página 8).
en gris).
Fallo de Se han programado En el Asistente de programas, utilice [Link].
trayectoria de posiciones que están (Pegar destino principal) para asignar a las
esquina. prácticamente en la misma posiciones de entrada y salida de la
posición. subtrayectoria el mismo valor que la posición
El programa puede de destino de la trayectoria principal.
ejecutarse a pesar de ello.
Demasiado El robot está demasiado • Devuelva manualmente el robot hasta
alejado de la lejos de la trayectoria al la posición anterior en la trayectoria o
trayectoria. detenerse. No es posible realice un movimiento a Home.
reanudar el ciclo ni ejecutar • Recargue el programa o mueva el
un movimiento al inicio. puntero de programa a Main. Realice
• El robot ha sido un direct Homerun.
alejado
manualmente de la
trayectoria.
• Se ha producido
una colisión.
Demasiado El robot está demasiado 1. Si el camino está despejado entre la
alejado de alejado de Home para posición actual y Home, aumente la
Home. hacer un Direct Homerun. distancia permitida en Mov. a inicio
directo, dentro de los parámetros de
ciclo de movimiento al inicio.
2. Toque [Link]..
Posición fuera El robot se queda parado. Mueva el robot hasta el inicio.
de predicción. El tiempo de precaptura es

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demasiado grande.

34 3HAC024764-005 Revisión: D
 3 Creación/modificación de programas
3.1. Descripción general

3 Creación/modificación de programas
3.1. Descripción general

Descripción general
En este capítulo se ofrecen descripciones para el Asistente de programas a la hora de crear o
modificar programas. La información detallada acerca de cómo crear o modificar programas
aparece en el manual Application manual - Plastics Mould and DieCast.

Secciones
Este capítulo está dividido en las secciones siguientes:
• Descripción general en la página 35
• Asistente de programas en la página 36

Autorización de usuarios
La autorización de usuarios debe ser Programador.
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3HAC024764-005 Revisión: D 35
3 Creación/modificación de programas
3.2. Asistente de programas

3.2. Asistente de programas

Descripción general
El Asistente de programas contiene todas las operaciones necesarias para la creación de un
programa por parte de un usuario. Una vez completados todos los pasos contenidos en el
Asistente de programas, el programa estará listo para ejecutarse. También es posible guardar
un programa incompleto y reanudar el Asistente de programas más adelante, con la opción
Modif. progr..
¡Atención! Mientras un programa se está ejecutando, no es posible utilizar Crear programa
ni Modif. prog. El programa sólo puede examinarse.

Pasos del Asistente de programas

Toque Crear programa/Modif. progr. en el menú principal de RW Plastics Mould y RW
DieCast para abrir el Asistente de programas.

Descripción general
Información
del Asistente
1 Nombre • Introduzca los nombres del programa, el molde o
la matriz y la pinza.
• Describa el programa.
• Cargue la imagen de la pieza que se producirá.
2 Pinza Seleccione las herramientas de pinza que se utilizarán en
la célula.
3 Célula Añada estaciones al programa, por ejemplo la máquina
de moldeo/fundición a presión. Coloque estas estaciones.
4 Ciclo Defina los ciclos del robot (por ejemplo producción,
calentamiento, desechos, comprobación de calidad, etc.).
Defina desde qué menú (menú Iniciar o menú Acción)
estará disponible el ciclo.

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5 Estación • Programe todas las posiciones de las trayectorias
de estación con datos de herramienta correctos.
• Defina parámetros para cada posición (por
ejemplo, nombre, velocidad, movimiento, valor de
zona).
• Indique si desea disparar una función vinculada y/
o abrir o cerrar la pinza en esa posición.
• Seleccione estaciones alternativas y las
propiedades de las estaciones.
• Pruebe las estaciones.
6 Trayectoria de célula Programe posiciones en las trayectorias de la célula para
evitar colisiones, en caso necesario.
7 Guardar Compruebe la lista de verificación del programa para
asegurarse de que todos los pasos del asistente han
quedado completados.
Guarde (o cancele) el programa.

36 3HAC024764-005 Revisión: D
 3HAC 024764-005, Revisión D, es

ABB AB
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S-721 68 VÄSTERÅS
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Telephone: +46 (0) 21 344000
Telefax: +46 (0) 21 132592