Manual del operador

Procedimientos iniciales, IRC5 y RobotStudio

ID de documento: 3HAC027097-005
Revisión: D
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como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error
que pueda aparecer en este manual.
Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte
del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,
lesiones, daños materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantías similares.
ABB no será en ningún caso responsable de los daños accidentales o consecuentes
que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos
descritos en el mismo.

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Se prohíbe la reproducción o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si no
se cuenta con una autorización escrita de ABB. Ninguna parte de este manual debe
ser entregada a terceros ni utilizada para fines no autorizados. Cualquier
incumplimiento de esta norma será perseguido legalmente.
Usted puede obtener copias adicionales de este manual a través de ABB, con el coste
aplicable en el momento de su solicitud.

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ABB AB
Robotics Products
SE-721 68 Västerås
Suecia
 Contenido

Descripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Nota de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1 Procedimientos 9
1.1 Procedimiento para sistemas con un solo robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Procedimiento para sistemas MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Procedimientos comunes para todos los sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2 Consideraciones generales 21
2.1 Qué necesita para poner el sistema en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2 ¿Qué es un FlexPendant? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3 ¿Qué es RobotStudio? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.4 ¿Qué es RobotWare? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.5 Acerca del grupo de medios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.6 Cuándo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.7 Documentación del producto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

Índice 41
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4
Contenido

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 Descripción general

Descripción general

Acerca de este manual

Este manual debe utilizarse durante la primera puesta en marcha del sistema. Contiene
fragmentos de otros documentos incluidos en la entrega del sistema de robot.

Utilización
Este manual contiene instrucciones para la primera puesta en marcha del controlador de robot
IRC5 tras completar la instalación física.

¿A quién va destinado este manual?

Este manual está dirigido a:
• Personal de puesta en servicio

Requisitos previos
El lector debe estar familiarizado con:
• Instalación mecánica del hardware del robot.
• Contar con formación específica en el uso de robots.
En el contenido de este manual se supone que todo el hardware (manipulador, controlador y
otros elementos similares) están instalados correctamente y conectados entre sí.

Organización de los capítulos

Este manual está organizado en los capítulos siguientes:

Capítulo Contenido
1. Procedimientos Procedimientos para la instalación y la puesta en marcha del
sistema de robot IRC5.
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2. Generalidades Descripciones de los componentes del sistema de robot IRC5.

Referencias

Referencia Documentación
Manual del producto - IRC5 3HAC021313-005
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC16590-5
Manual del operador - RobotStudio 3HAC032104-005
Manual del operador - Solución de problemas 3HAC020738-005
Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema 3HAC17076-5
Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC021272-005

Continúa en la página siguiente

3HAC027097-005 Revisión: D 5
Descripción general

Continuación

Revisiones

Revisión Descripción
- Sustituye al manual con ID de documento 3HAC 021564-001.
Publicado con RobotWare 5.08.
A Añadida la traducción al polaco.
B Integración de RobotStudio Online en RobotStudio. Actualización del título.
C Información actualizada acerca de la instalación y las licencias de RobotStudio.
D Actualizada la sección Procedimientos comunes para todos los sistemas con la
información acerca de la instalación de RobotStudio.

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6 3HAC027097-005 Revisión: D
 Nota de seguridad

Nota de seguridad

Descripción general
¡Recuerde que este manual no contiene ninguna información sobre los aspectos de
seguridad!
Con el objetivo de que este manual fuera breve, no se incluye información sobre los aspectos
siguientes:
• Manejo y uso seguros del equipo
• Información genérica de referencia
• Procedimientos detallados
Encontrará esta información con los Manuales de producto o los Manuales del operador
suministrados con el sistema de robot.
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8
Nota de seguridad

3HAC027097-005 Revisión: D
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 1 Procedimientos
1.1. Procedimiento para sistemas con un solo robot

1 Procedimientos
1.1. Procedimiento para sistemas con un solo robot

Descripción general
Estas instrucciones son válidas para los sistemas IRC5 dotados de un solo robot.
Un solo sistema de robot contiene bien un Single Cabinet Controller (controlador con Control
Module y Drive Module integrados) o bien un Dual Controller (Control Module al que se
conecta un Drive Module).

Primeros pasos
Este procedimiento detalla los primeros pasos a realizar en el caso de un sistema con un solo
robot.

Acción Información/figura
1. Realice la instalación mecánica del robot y el Estos procedimientos se detallan
controlador y conecte los cables de alimentación en los Manuales de producto del
eléctrica y señales entre ellos. Conecte también la robot y del controlador, respectiv-
fuente de alimentación eléctrica. amente.
2. Asegúrese de que todas las conexiones relaciona- Consulte el diagrama de cableado
das con la seguridad se realicen correctamente. de la estación de trabajo.
3. Conecte el FlexPendant al controlador.

A
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xx0500001854

A: Conector para FlexPendant,

Single Cabinet Controller
4. Si el sistema de robot se entrega con el software de
sistema totalmente funcional ya instalado, puede
seguir los pasos detallados en la sección Cómo
encender la alimentación en Procedimientos
comunes para todos los sistemas en la página 13.
Si no se ha instalado ningún software de sistema
funcional, continúe de la forma detallada en la
sección Procedimientos comunes para todos los
sistemas en la página 13.

3HAC027097-005 Revisión: D 9
1 Procedimientos
1.2. Procedimiento para sistemas MultiMove

1.2. Procedimiento para sistemas MultiMove

Descripción general
Estas instrucciones son válidas para los sistemas IRC5 dotados de varios robots, es decir, los
sistemas que utilizan la opción MultiMove.

xx0400001042

Los sistemas de robot MultiMove contienen bien un Single Cabinet Controller (un Control
Module y un Drive Module integrados como en la figura anterior) o bien un Control Module
separado al que se han conectado varias unidades de Drive Module (una para cada robot
controlado por el sistema). Es posible usar hasta cuatro robots con un solo sistema
MultiMove.
¡NOTA!
Todos los sistemas con varios robots están configurados como sistemas con un solo robot en
el momento de la entrega. Para poder funcionar completamente como sistemas con varios
robots, es necesario reconfigurarlos.
La forma de hacerlo se detalla en el Manual del operador - RobotStudio.

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10 3HAC027097-005 Revisión: D
 1 Procedimientos
1.2. Procedimiento para sistemas MultiMove

Continuación

Primeros pasos
Este procedimiento detalla los primeros pasos a realizar en el caso de un sistema con varios
robots.

Acción Info
1. Realice la instalación mecánica del robot y Estos procedimientos se detallan en los
el controlador y conecte los cables de ali- Manuales de producto del robot y del con-
mentación eléctrica y señales entre ellos. trolador, respectivamente.
Conecte también la fuente de alimentación
eléctrica.
2. Conecte los cables Ethernet de cada Drive
Module a la tarjeta Ethernet del Control
Module.
¡Asegúrese de que las distintas unidades
de Drive Module estén conectadas en el
orden correcto! El orden se corresponde
con el orden en el que se introducen las
cadenas de clave a la hora de crear el
sistema.

xx0400001141

Conexiones:
• A: Tarjeta de comunicación con el
robot
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• B: Tarjeta Ethernet
• C: Conexión Ethernet al Drive
Module 1 (conectada en el
momento de la entrega)
• D: Conexión Ethernet a la unidad
de Drive Module nº 2
• E: Conexión Ethernet a la unidad
de Drive Module nº 3
• F: Conexión Ethernet a la unidad
de Drive Module nº 4

Continúa en la página siguiente

3HAC027097-005 Revisión: D 11
1 Procedimientos
1.2. Procedimiento para sistemas MultiMove

Continuación

Acción Info
3. Antes de conectar los cables de señales
de seguridad, retire los puentes de los
conectores X7, X8, X14 y X17, en función
del número de unidades de Drive Module a
conectar.
Conecte los cables de señales de
seguridad de cada Drive Module a la
tarjeta de panel del Control Module, como
se muestra en la figura.

xx0400001295

Conexiones:
• X7: Cable de señales de seguridad
al Drive Module 1 (conectado en el
momento de la entrega)
• X8: Cable de señales de seguridad
al Drive Module 2
• X14: Cable de señales de
seguridad al Drive Module 3
• X17: Cable de señales de
seguridad al Drive Module 4
4. Asegúrese de que todas las conexiones Consulte el diagrama de cableado de la
relacionadas con la seguridad se realicen estación de trabajo.
correctamente.
5. Conecte el FlexPendant al controlador.

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xx0500001854

A: Conector para FlexPendant, Single

Cabinet Controller
6. Siga los pasos que se detallan en la
sección Procedimientos comunes para
todos los sistemas en la página 13.

12 3HAC027097-005 Revisión: D
 1 Procedimientos
1.3. Procedimientos comunes para todos los sistemas

1.3. Procedimientos comunes para todos los sistemas

Descripción general
Estos procedimientos son comunes a la instalación de todos los sistemas de robot.

Instalación de RobotStudio
¡IMPORTANTE! Debe tener privilegios de administrador en el PC antes de instalar
RobotStudio.
RobotStudio está clasificado en los dos niveles de funciones siguientes:
• Basic: Ofrece funciones seleccionadas de RobotStudio para configurar, programar y
ejecutar un controlador virtual. También contiene funciones en línea para
programación, configuración y monitorización de un controlador real conectado a
través de Ethernet.
• Premium: Ofrece todas las funciones de RobotStudio para configurar, programar y
ejecutar un controlador virtual. También contiene funciones en línea para
programación, configuración y monitorización de un controlador real conectado a
través de Ethernet.
Además de la funcionalidad Premium, existen complementos, como los PowerPacs, y
opciones para convertidores de CAD.
• Los PowerPacs ofrecen funciones avanzadas para aplicaciones seleccionadas.
• Las opciones para convertidores de CAD permiten la importación de diferentes
formatos de CAD.
RobotStudio ofrece las siguientes opciones de instalación:
• Mínima: Instala sólo las funciones necesarias para programar, configurar y
monitorizar un controlador real conectado a través de Ethernet. Si se instala con esta
opción, sólo está disponible la pestaña Online .
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• Completa: Instala todas las funciones necesarias para ejecutar todo RobotStudio. Si
se instala con esta opción, están disponibles las funciones adicionales de las
funcionalidades Basic y Premium.
• Personalizada: Instala funciones personalizadas por el usuario. Esta opción permite
excluir las bibliotecas de robot y los convertidores de CAD innecesarios.

Cómo instalar RobotStudio en un PC

Acción
1. Inserte el DVD de software de robot en el PC.
• Si el menú del DVD se muestra automáticamente, continúe en el paso 5.
• Si no aparece ningún menú del DVD, continúe en el paso 2.
2. En el menú Inicio, haga clic en Ejecutar.
3. En el cuadro Abrir, escriba la letra de su unidad de DVD, seguida de:
:\[Link]
Si su unidad de DVD tiene la letra D, escriba: D:\[Link]
4. Haga clic en Aceptar.
5. Seleccione un idioma en el menú del DVD.
6. En el menú del DVD, haga clic en Instalar.
Continúa en la página siguiente
3HAC027097-005 Revisión: D 13
1 Procedimientos
1.3. Procedimientos comunes para todos los sistemas

Continuación

Acción
7. En el menú de instalación, haga clic en RobotStudio. De esta forma se abre un
asistente para instalación, que le guía durante el resto de la instalación del software.
8. Seleccione las opciones Mínima, Completa, o Personalizada y siga las instrucciones
del asistente de instalación.
9. Tras la instalación de RobotStudio, proceda a la activación de RobotStudio.
¡IMPORTANTE! RobotStudio funciona con la funcionalidad Premium sin activación
durante un periodo de evaluación de 30 días. La activación no es necesaria para la
instalación Mínima ni para la funcionalidad Basic de la instalación Completa o Person-
alizada.

Activación de RobotStudio
Para continuar utilizando su producto con todas sus características, debe activarlo. La
activación de producto de RobotStudio se basa en la tecnología antipiratería de Microsoft y
se ha diseñado para verificar que existe una licencia legítima para los productos de software.
La activación se basa en la verificación de que la clave de activación no se esté utilizando en
más ordenadores personales de los permitidos por la licencia de software.

¿Cómo puedo activar RobotStudio?

Al iniciar RobotStudio por primera vez tras la instalación, se le solicita que introduzca su
clave de activación de 25 dígitos (xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx).

Periodo de evaluación
Antes de introducir una clave de activación válida, puede ejecutar el software en el modo de
funcionalidad Premium con todas sus características activadas durante un periodo de
evaluación de hasta 30 días.
¡IMPORTANTE! El periodo de evaluación comienza inmediatamente tras la instalación.
Después de introducir una clave de activación válida, sólo verá las características que ha

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adquirido.
¡IMPORTANTE! Si realiza la instalación durante el periodo de evaluación, perderá el
periodo de evaluación.

Modo de funcionalidad Basic

Tras el periodo de evaluación, el software vuelve al modo Basic a no ser que haya introducido
una clave de activación válida. En el modo de funcionalidad básica, RobotStudio sólo permite
el uso de las características Online y las funciones básicas del controlador virtual. El modo
Basic no afecta a los archivos o las estaciones creados anteriormente. Tras activar su software,
dispondrá de toda la funcionalidad de las características que haya adquirido.
¡NOTA!
La activación no es obligatoria durante la instalación Mínima para las características Online
para programación, configuración y monitorización de un controlador real conectado a través
de Ethernet.

Continúa en la página siguiente

14 3HAC027097-005 Revisión: D
 1 Procedimientos
1.3. Procedimientos comunes para todos los sistemas

Continuación

Activación automática por Internet o de forma manual

El asistente de activación le ofrece dos formas de realizar el proceso.

Activación automática a través de Internet (recomendada)

Tras seleccionar la opción Activar RobotStudio por Internet, el asistente de activación se
conecta automáticamente a los servidores de licencias de ABB a través de la conexión a
Internet. Si está utilizando una clave de activación válida en la que no se haya sobrepasado el
número permitido de instalaciones, su producto se activa inmediatamente.
Al realizar la activación a través de Internet, su petición de activación es enviada a ABB. A
continuación, su licencia se instalará automáticamente y su producto estará listo para su uso.
Si decide realizar la activación por Internet pero no tiene una conexión activa en ese
momento, el asistente le avisa de que no hay conexión.

Activación manual
Si el ordenador no tiene una conexión a Internet, debe crear un archivo de licencia
seleccionando la opción Crear un archivo de solicitud licencia. Siga los pasos del asistente,
introduzca su clave de activación y guarde el archivo de solicitud de licencia en su ordenador.
Utilice un soporte extraíble, como una memoria portátil USB o un disquete, para transferir el
archivo a un ordenador que tenga conexión a Internet. Vaya a [Link]/
community para encontrar un hipervínculo a la página de activación manual, haga clic en el
vínculo y siga las instrucciones. El resultado será un archivo de licencia que deberá guardar
y transferir al ordenador que contiene el producto. Ejecute de nuevo el asistente de activación
y seleccione la opción Instalar un archivo de licencia. Siga los pasos del asistente,
seleccionando el archivo de licencia cuando se le solicite. Al terminar el proceso,
RobotStudio estará activado y listo para su uso.

¿Cómo puedo realizar la activación más adelante?

Si no desea activar su copia del software en el momento de la instalación, puede hacerlo en
otro momento. Los pasos enumerados a continuación le permitirán iniciar el asistente de
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activación.
Si tiene cualquier problema con su activación, póngase en contacto con su representante local
de asistencia al cliente de ABB en la dirección de correo electrónico o el número de teléfono
que se indica en [Link]/robotics.

Acción
1. Haga clic en el botón RobotStudio, a continuación haga clic en Opciones de
RobotStudio y seleccione Licencias.
2. Haga clic en Asistente de activación para iniciar el asistente de activación.
3. Siga los pasos del asistente para completar la activación.
¡IMPORTANTE! Si la instalación de RobotStudio está activada, dispondrá de licencias
válidas para las características cubiertas por su suscripción.

¿Qué versión de RobotStudio está instalada?

El número de versión de RobotStudio aparece en la página inicial que se muestra al iniciar
RobotStudio.

Continúa en la página siguiente

3HAC027097-005 Revisión: D 15
1 Procedimientos
1.3. Procedimientos comunes para todos los sistemas

Continuación

¿Cómo puedo saber si mi instalación de RobotStudio está activada?

Acción
1. Haga clic en el botón RobotStudio, a continuación haga clic en Opciones de
RobotStudio y seleccione Licencias.
2. Haga clic en Ver claves de licencia instaladas para ver el estado de su licencia actual.
3. Si la instalación de RobotStudio está activada, dispondrá de licencias válidas para las
características cubiertas por su suscripción.

Cómo configurar y conectar un PC o una red al controlador

La figura siguiente muestra los dos puertos principales de la unidad de ordenadores del
controlador: el puerto de servicio y el puerto de red local. ¡Asegúrese de que la red local (la
red del centro de producción) no esté conectada a ninguno de los puertos de servicio!

xx0600002889

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A Puerto de servicio
B Puerto de red local (se conecta a una red local de fábrica)

Acción Figura
1. Asegúrese de que la configuración de red del PC Consulte la documentación de
a conectar sea correcto. sistema del PC, en función del
sistema operativo que esté
utilizando.
El PC debe tener activada la opción
“Obtener una dirección IP automáti-
camente” o estar configurado de la
forma indicada en Service PC
Information en Boot Application.
2. Utilice el cable de arranque Ethernet cruzado de El cable se entrega como parte de la
categoría 5 con conectores RJ45. caja del producto RobotWare.

Continúa en la página siguiente

16 3HAC027097-005 Revisión: D
 1 Procedimientos
1.3. Procedimientos comunes para todos los sistemas

Continuación

Acción Figura
3. Conecte el cable de arranque al puerto de red de
su PC.

xx0400000844

• A: Puerto de red
La situación del puerto de red puede
variar en función del modelo de PC.
4. Conecte un cable de arranque al puerto de
servicio.
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3HAC027097-005 Revisión: D 17
1 Procedimientos
1.3. Procedimientos comunes para todos los sistemas

Continuación

Cómo crear un sistema con RobotStudio

Normalmente, no será necesario crear ningún sistema en el caso de los sistemas con un solo
robot, dado que ya hay uno instalado en el momento de la entrega. Sin embargo, si su sistema
utiliza la opción MultiMove, debe crear un nuevo sistema mediante la definición de todos los
robots del sistema.
Si por algún motivo el sistema suministrado no funciona, es necesario crear un nuevo sistema
y cargarlo de la forma resumida a continuación.
Encontrará un procedimiento detallado en el Manual del operador - RobotStudio. En el caso
de los sistemas MultiMove, también encontrará una descripción más detallada en el Manual
de aplicaciones - MultiMove.

Acción Info
1. Inicie RobotStudio y haga clic en System Builder.
2. Antes de crear un nuevo sistema, asegúrese de La clave de RobotWare es una
que se cumplan los criterios siguientes: clave de licencia que determina
• El grupo de medios de RobotWare debe qué modelos de robot se usarán y
estar instalado en su PC. qué opciones de RobotWare se
• Debe tener una clave de RobotWare para ejecutarán en el controlador. Se
el sistema, si prevé ejecutar el sistema en suministra en el DVD de software
un controlador. (que se entrega junto con el robot).

3. Haga clic en Crear nuevo.

Se inicia un asistente para la creación de nuevos
sistemas.
4. Siga los pasos del asistente: Algunos de los pasos son
• Introducir el nombre y la ubicación opcionales y pueden omitirse.
• Introducir las claves de RobotWare
• Añadir opciones adicionales
• Modificar opciones
• Añadir archivos de configuración

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• Añadir archivos al directorio inicial
• Ver un resumen
• Finalizar
5. Después de crear un sistema, pase al encendido
de la alimentación.

Cómo encender la alimentación

Los interruptores de alimentación principal están situados en la parte frontal del controlador
o de los módulos. Consulte a continuación la figura del interruptor.

en0400000793

Acción Info
1. Encienda la alimentación de los módulos de accio- Si dispone de un sistema con un
namiento. solo robot con Single Cabinet
Controller, continúe en el paso 2.

Continúa en la página siguiente

18 3HAC027097-005 Revisión: D
 1 Procedimientos
1.3. Procedimientos comunes para todos los sistemas

Continuación

Acción Info
2. Encienda la alimentación del módulo de control. El sistema se pondrá en marcha
en este momento, lo cual tardará
un par de minutos. Si el
FlexPendant muestra la ventana
de inicio, quiere decir que el
sistema está preparado para
funcionar.
Si el sistema no se pone en
marcha o si no aparece la ventana
de inicio, siga los pasos que se
detallan en el Manual de solución
de problemas.
3. Después del encendido de la aplicación, el paso
siguiente es la carga de datos de calibración.

Cómo cargar datos de calibración

Los datos de calibración suelen estar almacenados en la tarjeta de medida serie de cada robot,
independientemente de si el robot utiliza un sistema de medición absoluta (opciónAbsolute
Accuracy instalada, AbsAcc). Normalmente, estos datos son transferidos al controlador en el
momento de encender el sistema y en estos casos no se requiere ninguna acción por parte del
operador.
Compruebe que los datos de SMB correctos hayan sido cargados en el sistema de la forma
detallada a continuación. En un sistema MultiMove, este procedimiento debe repetirse con
cada robot.

Acción
1. En el FlexPendant, toque el menú ABB, toque Calibración y seleccione una unidad
mecánica.
2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuación toque Mostrar estado.
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Se muestran los datos, indicando su estado tanto en la tarjeta de medida serie como
en el controlador.
3. Si se muestra Válido bajo los títulos Memoria de armario y Memoria de tarjeta de
medida serie, quiere decir que los datos de calibración son correctos.
Si no es así, los datos (de la tarjeta de medida serie o del controlador) deben ser reem-
plazados con los datos correctos, de la forma detallada a continuación:
• Si, por ejemplo, la tarjeta SMB ha sido sustituida, transfiera los datos del
controlador a la tarjeta SMB. Si el controlador ha sido sustituido, transfiera los
datos de la tarjeta SMB al controlador.
• Para transferir los datos, toque Memoria de tarjeta de medida serie,
Actualizar y seleccione los datos que desee actualizar.
4. Después de cargar los datos de calibración, el paso siguiente es la actualización de los
cuentarrevoluciones.

Continúa en la página siguiente

3HAC027097-005 Revisión: D 19
1 Procedimientos
1.3. Procedimientos comunes para todos los sistemas

Continuación

Cómo actualizar los cuentarrevoluciones

En un sistema MultiMove, este procedimiento debe repetirse con cada robot.

Acción Info
1. Mueva manualmente el robot, con ayuda del La posición de calibración de
joystick del FlexPendant, hasta una posición cada eje se indica mediante las
cercana a la posición de calibración. marcas de calibración.
2. Después de posicionar todos los ejes dentro de la ¡Cuidado!
escala indicada por las marcas de calibración, ¡Si uno de los cuentarrevolu-
guarde los valores de los cuentarrevoluciones. ciones se actualiza incorrecta-
En el FlexPendant, toque el menú ABB y a contin- mente, provocará un
uación toque Calibración. Seleccione la unidad posicionamiento incorrecto del
mecánica que desee calibrar. Toque Actualizar robot, lo que puede dar lugar a
cuentarrevoluciones y siga las instrucciones que lesiones o daños!
se muestran. Compruebe muy cuidadosamente
la posición de calibración
después de cada actualización.

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20 3HAC027097-005 Revisión: D
 2 Consideraciones generales
2.1. Qué necesita para poner el sistema en marcha

2 Consideraciones generales
2.1. Qué necesita para poner el sistema en marcha

Figura
La ilustración siguiente representa de forma esquemática los distintos componentes
suministrados, las herramientas de software que necesita para instalarlos y un flujo de trabajo
básico.
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en0400000766

Repuestos

Descripción Se describe en
A Manipulador (se muestra un modelo genérico) Documentos especificados
en la sección Documentación
del producto, M2004 en la
página 38.
B1 Control Module de IRC5. Contiene los componentes Documentos especificados
electrónicos de control del sistema de robot. en la sección Documentación
del producto, M2004 en la
página 38.

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3HAC027097-005 Revisión: D 21
2 Consideraciones generales
2.1. Qué necesita para poner el sistema en marcha

Continuación

Descripción Se describe en
B2 Drive Module de IRC5. Contiene los componentes Documentos especificados
electrónicos de alimentación del sistema de robot. en la sección Documentación
En el Single Cabinet Controller, el Drive Module está del producto, M2004 en la
incluido en el armario sencillo. página 38.
En un sistema MultiMove, existe más de un Drive
Module.
C DVD de RobotWare, con todo el software de robot
especificado en la sección ¿Qué es RobotWare? en
la página 33 y el paquete de instalación de RobotStu-
dio.
D DVD de documentación. Contiene los archivos de doc-
umentación especificados en
la sección Documentación
del producto, M2004 en la
página 38.
E Software de sistema de robot ejecutado por el Documentos especificados
controlador de robot. El sistema ha sido cargado en el en la sección Documentación
controlador desde el servidor de la red local. del producto, M2004 en la
página 38.
F RobotStudio Software para PC instalado en el PC x. Documentos especificados
RobotStudio se usa para cargar el software de en la sección Documentación
RobotWare en el servidor, así como para configurar el del producto, M2004 en la
sistema de robot y a continuación cargar el sistema página 38 y en la sección
de robot completo en el controlador de robot. ¿Qué es RobotStudio? en la
RobotStudio se utiliza para realizar las tareas página 32.
definidas en la sección Cuándo debe utilizar el
FlexPendant y RobotStudio en la página 35.
G Disquete de datos de calibración para sistemas que
ejecutan sólo la opciónAbsolute Accuracy. Los datos
de calibración de los sistemas que no tienen esta
opción se suelen entregar en la tarjeta de medida

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serie (SMB).
H El FlexPendant, que se conecta al controlador, se Documentos especificados
usar para realizar las tareas definidas en la sección en la sección Documentación
Cuándo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio en del producto, M2004 en la
la página 35. página 38.
J Servidor de la red (no incluido en la entrega). Puede
usarse para el almacenamiento manual de:
• RobotWare
• Sistemas de robot completos
• Archivos de documentación
En este contexto, el servidor puede ser considerado
como una unidad de almacenamiento utilizada por el
PC x e incluso puede ser la misma unidad.
¡El servidor puede desconectarse mientras no se
estén transfiriendo datos entre el servidor y el contro-
lador!

Continúa en la página siguiente

22 3HAC027097-005 Revisión: D
 2 Consideraciones generales
2.1. Qué necesita para poner el sistema en marcha

Continuación

Descripción Se describe en
PC K Puede usar el servidor para lo siguiente:
• Es posible almacenar manualmente todo el
software de RobotWare con el PC y
RobotStudio.
• Es posible almacenar manualmente archivos
de sistemas completos configurados, después
de crearlos con el PC portátil.
• Es posible almacenar manualmente todos los
archivos de documentación del robot, después
de instalarlos con el PC portátil y RobotStudio.
En este contexto, el servidor puede ser considerado
como una unidad de almacenamiento utilizada por el
PC portátil.
M Clave de licencia de RobotWare. La cadena de clave
original está impresa en un documento papel (en el
caso del Dual Controller existe una clave para el
Control Module y una para el Drive Module, mientras
que en un sistema MultiMove existe una clave para
cada módulo) incluido en el interior del Drive Module.
Si se solicita, la clave de licencia de RobotWare
puede entregarse ya instalada, de forma que no se
requiera ninguna acción adicional para empezar a
usar el sistema.
N Tarjeta de medida serie (SMB) para el manejo de los
datos de resolver y el almacenamiento de datos de
calibración. En el caso de los sistemas que no
ejecutan la opciónAbsolute Accuracy, los datos de
calibración están almacenados en la tarjeta de
medida serie en el momento de la entrega.
PC x PC (no incluido en la entrega). ¡Puede incluso ser la
misma unidad que el servidor J indicado anterior-
mente!
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¡El PC puede desconectarse mientras no se estén

transfiriendo datos entre el servidor y el controlador!

3HAC027097-005 Revisión: D 23
2 Consideraciones generales
2.2. ¿Qué es un FlexPendant?

2.2. ¿Qué es un FlexPendant?

Introducción al FlexPendant
El FlexPendant (llamado ocasionalmente unidad de programación) es una unidad de operador
de mano que se usa para realizar muchas de las tareas implicadas en el manejo de un sistema
de robot: ejecutar programas, mover el manipulador, modificar programas del robot, etc.
El FlexPendant ha sido diseñado para un funcionamiento continuo en entornos industriales
agresivos. Su pantalla táctil se limpia fácilmente y es resistente al agua, el aceite y las
salpicaduras de soldadura accidentales.

Ordenador completo y parte integrante del IRC5

El FlexPendant se compone tanto de hardware como de software y es un ordenador completo
por sí solo. Forma parte integrante del IRC5 y se conecta al controlador mediante un cable y
un conector integrados. Sin embargo, la opción de pulsador de hot plug hace posible la
desconexión del FlexPendant en el modo automático y seguir trabajando sin él.

Componentes principales
Estos son los elementos principales del FlexPendant (variantes con o sin puerto USB).

FlexPendant sin puerto USB

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en0300000586

A Conector
B Pantalla táctil
C Botón de paro de emergencia
D Dispositivo de habilitación
E Joystick

Continúa en la página siguiente

24 3HAC027097-005 Revisión: D
 2 Consideraciones generales
2.2. ¿Qué es un FlexPendant?

Continuación

FlexPendant con puerto USB

xx0900000022
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A Conector
B Pantalla táctil
C Botón de paro de emergencia
D Joystick
E Puerto USB
F Dispositivo de habilitación
G Puntero
H Pulsador de restablecimiento

Joystick
Utilice el joystick para mover el manipulador. Esto se conoce como un desplazamiento
manual del robot. Existen distintos ajustes que influyen en cómo el joystick moverá el
manipulador.

Puerto USB
Conecte una memoria USB al puerto USB para leer o guardar archivos. La memoria USB se
muestra como la unidad /USB:Extraíble en las ventanas de diálogo y en FlexPendant
Explorer.
¡Atención! Cierre la tapa protectora del puerto USB mientras no lo use.

Continúa en la página siguiente

3HAC027097-005 Revisión: D 25
2 Consideraciones generales
2.2. ¿Qué es un FlexPendant?

Continuación

Puntero
El puntero incluido con el FlexPendant está situado en la parte posterior. Tire de la pequeña
asa para liberar el puntero.
Utilice el puntero para tocar la pantalla táctil mientras utiliza el FlexPendant. No utilice
ningún destornillador ni ningún otro objeto punzante o cortante.

Pulsador de restablecimiento
El pulsador de restablecimiento permite restablecer el FlexPendant, pero no el sistema que
funciona dentro del controlador.
¡NOTA!
El puerto USB y el pulsador de restablecimiento funcionan en sistemas que utilizan
RobotWare 5.12 o posterior. En los sistemas anteriores, no funcionarán.

Botones de hardware
El FlexPendant cuenta con botones físicos dedicados. Puede asignar sus propias funciones a
cuatro de los botones.

FlexPendant sin puerto USB

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en0300000587

A-D Teclas programables de 1 a 4. La forma de definir sus funciones respectivas se

detalla en la sección Teclas programables del Manual del operador - IRC5 con Flex-
Pendant.
E Botón INICIO. Inicia la ejecución del programa.
F Botón RETROCEDER un paso. Ejecuta una instrucción hacia atrás al presionar el
botón.
G Botón AVANZAR un paso. Ejecuta una instrucción hacia delante al presionar el botón.
H Botón DETENER. Detiene la ejecución del programa.

Continúa en la página siguiente

26 3HAC027097-005 Revisión: D
 2 Consideraciones generales
2.2. ¿Qué es un FlexPendant?

Continuación

FlexPendant con puerto USB

xx0900000023

A-D Teclas programables de 1 a 4. La forma de definir sus funciones respectivas se

detalla en la sección Teclas programables del Manual del operador - IRC5 con Flex-
Pendant.
E Seleccionar una unidad mecánica.
F Activar o desactivar el modo de movimiento, reorientación o lineal.
G Activar/desactivar el modo de movimiento, ejes 1-3 o ejes 4-6.
H Activar/desactivar incrementos.
J Botón RETROCEDER un paso. Ejecuta una instrucción hacia atrás al presionar el
botón.
K Botón INICIO. Inicia la ejecución del programa.
L Botón AVANZAR un paso. Ejecuta una instrucción hacia delante al presionar el
botón.
M Botón DETENER. Detiene la ejecución del programa.

¡NOTA!
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Los botones de selección y activación/desactivación funcionan en sistemas que utilizan

RobotWare 5.12 o posterior. En los sistemas anteriores, no funcionarán.

Cómo sostener el FlexPendant

El FlexPendant se utiliza habitualmente sostenido con una mano. Las personas diestras
utilizan la mano izquierda para sostener el dispositivo mientras la otra mano realiza las
operaciones en la pantalla táctil. Sin embargo, las personas zurdas pueden girar fácilmente la

Continúa en la página siguiente

3HAC027097-005 Revisión: D 27
2 Consideraciones generales
2.2. ¿Qué es un FlexPendant?

Continuación

pantalla 180 grados y usar su mano derecha para sostener el dispositivo. Para obtener más
información para la adaptación del FlexPendant a las personas zurdas, consulte el Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant.

en0400000913

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28 3HAC027097-005 Revisión: D
 2 Consideraciones generales
2.2. ¿Qué es un FlexPendant?

Continuación

Elementos de la pantalla táctil

La figura muestra los elementos importantes de la pantalla táctil del FlexPendant.

en0300000588

A Menú ABB
B Ventana de operador
C Barra de estado
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D Botón Cerrar
E Barra de tareas
F Menú de configuración rápida

Continúa en la página siguiente

3HAC027097-005 Revisión: D 29
2 Consideraciones generales
2.2. ¿Qué es un FlexPendant?

Continuación

Menú ABB
El menú ABB permite seleccionar los elementos siguientes:
• HotEdit
• Entradas y salidas
• Movimiento
• Ventana de producción
• Editor de programas
• Datos de programa
• Copia de seguridad y restauración
• Calibración
• Panel de control
• Registro de eventos
• FlexPendant Explorer
• Información del sistema
• Etc.
Se describe con más detalle en la sección Menú ABB del Manual del operador - IRC5 con
FlexPendant.

Ventana de operador
La ventana de operador muestra mensajes de los programas del robot. Suelen aparecer cuando
el programa requiere algún tipo de respuesta del operador para poder continuar. Se describe
en la sección Ventana de operador en el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.

Barra de estado
La barra de estado muestra información importante acerca del estado del sistema, como por
ejemplo el modo de funcionamiento, Motors ON/OFF, el estado del programa, etc.. Se

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describe en la sección Barra de estado del Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.

Botón Cerrar
Al tocar el botón Cerrar se cierra la vista o aplicación que esté activa actualmente.

Barra de tareas
Puede abrir varias vistas desde el menú ABB, pero sólo trabajar con una cada vez. La barra
de tareas muestra todas las vistas abiertas y se utiliza para cambiar entre ellas.

Menú de configuración rápida

El menú de configuración rápida contiene valores sobre el movimiento y la ejecución de
programas. Se describe en la sección Menú de configuración rápida del Manual del operador
- IRC5 con FlexPendant.

Continúa en la página siguiente

30 3HAC027097-005 Revisión: D
 2 Consideraciones generales
2.2. ¿Qué es un FlexPendant?

Continuación

Manejo y limpieza
• Maneje la unidad con cuidado. No deje caer el FlexPendant, no lo lance ni lo someta
a golpes fuertes. Podría provocar roturas o averías.
• Mientras no utilice el dispositivo, cuélguelo del soporte de pared incluido para su
conservación, de forma que no pueda caerse al suelo por accidente.
• Use y guarde siempre el FlexPendant de forma que nadie pueda tropezar con el cable.
• No utilice ningún objeto punzante (por ejemplo un destornillador o un bolígrafo) para
manejar la pantalla táctil. Si lo hace, podría causar daños a la pantalla táctil. En lugar
de ello, utilice su dedo o un puntero (situado en la parte posterior del FlexPendant con
puerto USB).
• Limpie regularmente la pantalla táctil. El polvo y las partículas pequeñas pueden
obturar la pantalla táctil y provocar problemas de funcionamiento.
• Nunca limpie el FlexPendant con disolventes, agentes desengrasantes ni esponjas de
fregar. Utilice un paño suave y un poco de agua o agente limpiador suave. Consulte el
Manual del producto - IRC5, sección Limpieza del FlexPendant.
• Cierre siempre la tapa protectora del puerto USB mientras no tenga conectado ningún
dispositivo USB. Si el puerto queda expuesto a suciedad o polvo, podría averiarse o
funcionar incorrectamente.
¡CUIDADO!
Un FlexPendant desconectado debe guardarse de forma que no pueda ser confundido con uno
conectado al controlador.

Uso en quince idiomas

Tal y como sugiere su nombre, el FlexPendant ha sido diseñado teniendo en cuenta la
flexibilidad y la adaptación a las necesidades específicas de los usuarios finales. En la
actualidad, puede ser usado en 15 idiomas diferentes, incluidos distintos idiomas basados en
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caracteres asiáticos, como el chino y el japonés.

El FlexPendant admite un máximo de tres idiomas, elegidos antes de la instalación del
sistema en el controlador del robot. El cambio de uno de los idiomas instalados a otro se
realiza fácilmente. Para más información acerca del cambio de idioma, consulte el Manual
del operador - IRC5 con FlexPendant.

3HAC027097-005 Revisión: D 31
2 Consideraciones generales
2.3. ¿Qué es RobotStudio?

2.3. ¿Qué es RobotStudio?

Descripción general
RobotStudio es una aplicación de ordenador destinada a la creación, programación y
simulación fuera de línea de células de robot.
RobotStudio está disponible con los modos de instalación completa, personalizada y mínima.
La instalación mínima se utiliza para trabajar en el modo en línea en el controlador, como
complemento del FlexPendant. La instalación completa (al igual que la personalizada) ofrece
herramientas avanzadas de programación y simulación.

Funcionalidad del modo en línea de RobotStudio

RobotStudio en el modo en línea está optimizado para:
1. Creación, instalación y mantenimiento de sistemas con ayuda de System Builder.
Programación y edición basadas en textos, con el Editor de programas.
2. Administrador de archivos para el controlador.
3. Administración del User Authorization System.

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32 3HAC027097-005 Revisión: D
 2 Consideraciones generales
2.4. ¿Qué es RobotWare?

2.4. ¿Qué es RobotWare?

Concepto
RobotWare un término genérico que engloba todo el software que debe instalarse en el
sistema de robot para hacerlo funcionar.
RobotWare se instala y almacena en la carpeta de grupo de medios (Mediapool) de un PC o
un servidor. El grupo de medios se describe en la sección Acerca del grupo de medios en la
página 34.
RobotWare se suministra en un DVD que contiene el software necesario para todos los
modelos, opciones y demás elementos disponibles.
Sin embargo, las claves de licencia de RobotWare, imprescindibles para el acceso al software,
se entregan como cadenas de caracteres impresas en un documento entregado junto con el
armario del controlador. Existe una clave para el Control Module y una clave para cada Drive
Module.
Si necesita añadir más funciones posteriormente, necesita una nueva clave de licencia de
controlador para el acceso a las funciones. Puede obtener esta clave de su representante local
de ABB.
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3HAC027097-005 Revisión: D 33
2 Consideraciones generales
2.5. Acerca del grupo de medios

2.5. Acerca del grupo de medios

Descripción general
El grupo de medios es una carpeta del PC en la que se almacena el software de RobotWare.
Es en este grupo de medios donde se seleccionan los programas y las opciones a la hora de
crear un sistema.

Grupo de medios predeterminado

Si se instala RobotWare en el PC con la configuración predeterminada, el grupo de medios
predeterminado se encuentra en la carpeta C:\Archivos de programa\ABB Industrial
IT\Robotics IT\Mediapool

Grupos de medios personalizados

Puede crear grupos de medios personalizados. Para ello, cree nuevas carpetas en las que
copiará los archivos de RobotWare desde los grupos de medios actuales. Sólo puede
actualizar o modificar los grupos de medios mediante la importación de nuevos componentes
de RobotWare con la herramienta Import Option (Opción de importación) de RobotStudio.
A continuación, debe elegir en RobotStudio el grupo de medios que desee utilizar para crear
nuevos sistemas.

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34 3HAC027097-005 Revisión: D
 2 Consideraciones generales
2.6. Cuándo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio

2.6. Cuándo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio

Descripción general
Para el uso y la gestión del robot, puede utilizar el FlexPendant o RobotStudio. El
FlexPendant está optimizado para el manejo de los movimientos del robot y el
funcionamiento normal, mientras que RobotStudio está optimizado para la configuración, la
programación y demás tareas no relacionadas con el uso diario.

Puesta en marcha, reinicio y apagado del controlador

Para... Utilice...
Poner en marcha el controla- El interruptor de alimentación del panel delantero del contro-
dor. lador.
Reiniciar el controlador. El FlexPendant, RobotStudio o el interruptor de aliment-
ación del panel frontal del controlador.
Apagar el controlador. El interruptor de alimentación de la parte frontal del controla-
dor, o en el FlexPendant, toque Reiniciar y a continuación
Avanzada.

Ejecución y control de programas de robot

Para... Utilice...
Mover el robot. El FlexPendant
Iniciar o detener un programa El FlexPendant o RobotStudio
de robot.
Iniciar y detener tareas en RobotStudio
segundo plano

Comunicación con el controlador

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Para... Utilice...
Confirmar eventos. El FlexPendant.
Ver y guardar los registros de eventos del con- RobotStudio o el FlexPendant.
trolador.
Hacer copias de seguridad del software del RobotStudio o el FlexPendant.
controlador y guardarlas en archivos en el PC
o un servidor.
Hacer una copia de seguridad del software del El FlexPendant.
controlador en archivos almacenados en el
controlador
Transferir archivos entre el controlador y las RobotStudio o el FlexPendant.
unidades de red.

Continúa en la página siguiente

3HAC027097-005 Revisión: D 35
2 Consideraciones generales
2.6. Cuándo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio

Continuación

Programación de robots

Para... Utilice...
Crear o editar programas de RobotStudio para crear la estructura del programa y la
robot de una forma flexible. Este mayor parte del código fuente y el FlexPendant para
método resulta adecuado para almacenar las posiciones del robot y hacer ajustes finales
programas complejos con en el programa.
muchos elementos lógicos, Durante la programación, RobotStudio proporciona las
señales de E/S o instrucciones ventajas siguientes:
de acción. • Un editor de texto optimizado para el código de
RAPID, con creación automática de texto e
información emergente sobre instrucciones y
parámetros.
• Comprobación de programas con identificación de
errores.
• Acceso directo a la edición de la configuración y
las E/S.
Crear o editar un programa de El FlexPendant.
robot con información de ayuda Durante la programación, el FlexPendant proporciona las
disponible. Este método resulta ventajas siguientes:
adecuado con los programas • Listas de selección de instrucciones
compuestos principalmente de
• Comprobación y depuración de programas
instrucciones de movimiento.
mientras se escribe
• Posibilidad de crear posiciones de robot durante la
programación
Añadir o editar posiciones de El FlexPendant.
robot.
Modificar posiciones de robot. El FlexPendant.

Configuración de parámetros de sistema del robot

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Para... Utilice...
Editar los parámetros de sistema del sistema que se está RobotStudio o el FlexPendant
ejecutando.
Guardar los parámetros de sistema del robot en archivos RobotStudio o el FlexPendant
de configuración.
Cargar parámetros de sistema desde archivos de config- RobotStudio o el FlexPendant
uración en el sistema en uso.
Cargar datos de calibración. RobotStudio o el FlexPendant

Continúa en la página siguiente

36 3HAC027097-005 Revisión: D
 2 Consideraciones generales
2.6. Cuándo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio

Continuación

Creación, modificación e instalación de sistemas

Para... Utilice...
Crear o modificar un sistema. RobotStudio, junto con RobotWare y una
clave de RobotWare válida.
Instalar un sistema en un controlador. RobotStudio
Instalar un sistema en un controlador desde El FlexPendant.
una memoria USB.

Calibración

Para... Utilice...
Calibrar la base de coordenadas de la base, etc. El FlexPendant
Calibrar herramientas, objetos de trabajo, etc. El FlexPendant

Información relacionada
En la tabla siguiente se especifica qué manuales debe leer al realizar las distintas tareas
relacionadas con:
Para obtener más detalles, Referencia del doc-
Uso recomendado...
consulte el manual... umento
FlexPendant Manual del operador - IRC5 con 3HAC16590-1
FlexPendant
RobotStudio Manual del operador - RobotStudio 3HAC032104-001
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3HAC027097-005 Revisión: D 37
2 Consideraciones generales
2.7. Documentación del producto, M2004

2.7. Documentación del producto, M2004

Categorías de documentación del robot

La documentación del robot está dividida en varias categorías. Esta lista se basa en el tipo de
información contenida en los documentos, independientemente de si los productos son
estándar u opcionales.
Puede pedir todos los documentos enumerados a ABB en un DVD. Los documentos
enumerados son válidos para los sistemas de robot M2004.

Manuales de productos
Todo el hardware y todos los robots y controladores se entregan con un Manual del producto
que contiene:
• Información de seguridad
• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica y las
conexiones eléctricas)
• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento
preventivo necesarios, incluidos sus intervalos)
• Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparación
recomendados, incluidos los repuestos)
• Procedimientos adicionales, si los hay (calibración, retirada del servicio)
• Información de referencia (referencias de la documentación a la que se hace referencia
en el manual del producto, procedimientos, listas de herramientas, estándares de
seguridad)
• Lista de piezas.
• Láminas o vistas ampliadas
• Diagramas de circuitos.

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Manuales de referencia técnica
Los manuales de referencia técnica describen el software del robot en general y contienen la
información de referencia pertinente.
• Descripción general de RAPID: Una descripción general del lenguaje de
programación RAPID.
• Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID: Descripción y sintaxis de
todos los tipos de datos, instrucciones y funciones de RAPID.
• Kernel de RAPID: Una descripción formal del lenguaje de programación RAPID.
• Parámetros del sistema: Una descripción de los parámetros del sistema y los flujos
de trabajo de configuración.

Continúa en la página siguiente

38 3HAC027097-005 Revisión: D
 2 Consideraciones generales
2.7. Documentación del producto, M2004

Continuación

Manuales de aplicaciones
Las aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de software o hardware) se describen en
Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede describir una o varias
aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre:
• Finalidad de la aplicación (para qué sirve y en qué situaciones resulta útil)
• Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID, parámetros
del sistema, CD con software para PC)
• Forma de uso de la aplicación.
• Ejemplos sobre cómo usar la aplicación.

Manuales del operador

Los manuales del operador describen el manejo de los productos desde un punto de vista
práctico. Estos manuales están orientados a las personas que van a tener contacto de uso
directo con el producto, es decir, operadores de células de producción, programadores y
técnicos de resolución de problemas.
El grupo de manuales se compone de (entre otros documentos):
• Información de seguridad para emergencias
• Información general de seguridad
• Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio
• IRC5 con FlexPendant
• RobotStudio
• Introducción a RAPID
• Solución de problemas para el controlador y el robot
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3HAC027097-005 Revisión: D 39
2 Consideraciones generales
2.7. Documentación del producto, M2004

© Copyright 2007-2009 ABB. Reservados todos los derechos.

40 3HAC027097-005 Revisión: D
 Índice

A J
ABB, menú 29 joystick 24
Activación de RobotStudio 14 usar 25
activar por Internet 15
L
Activar RobotStudio
Activación de producto 14 limpiar el FlexPendant 31
Activación manual 15 O
modo de funcionalidad Basic 14
Periodo de evaluación 14 operador, ventana 29
asistente de activación 15 P
B pantalla táctil 24, 29
barra de estado 29 paso
barra de tareas 29 avanzar 26
botón Avanzar 26 retroceder 26
botón Cerrar 29 Programar un robot 36
botón de ejecución 27 puerto de red local 16
botón de ejecución de programas 27 puerto USB
botón de paro de emergencia FlexPendant 25
FlexPendant 25 pulsador de restablecimiento
botón Detener 26 ubicación 25
botón hold-to-run 24 usar 26
botón Inicio 26 puntero
botón Retroceso 26 ubicación 25
botones de activación/desactivación 26 usar 26
Botones de hardware 26 R
C RobotStudio
calibración 37 Basic 13
clave de licencia de controlador 33 convertidores de CAD 13
conector 24 descripción general 32
configuración rápida, menú 29 instalación Completa 13
instalación Mínima 13
D instalación Personalizada 13
datos de calibración 19 PowerPacs 13
dispositivo de habilitación 24, 25 Premium 13
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RobotWare
E descripción general 33
Ethernet 16 RobotWare, acerca del grupo de medios 34
F S
FlexPendant sistema MultiMove 20
botones físicos 26 sistema, parámetros 36
cómo sostenerlo 27
U
descripción general 24
limpiar 31 unidad de programación 24
pantalla 29 unidad del operador 24
partes principales 24
zurdos 27
FlexPendant con puerto USB 25
FlexPendant sin puerto USB 24
G
Grupo de medios, acerca de 34
H
herramientas de control, descripción general 35
herramientas, descripción general de herramientas de control
35

3HAC027097-005 Revisión: D 41
42
Índice

3HAC027097-005 Revisión: D
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