INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE URUAPAN
REPORTE FINAL
INGENIERIA MECATRONICA
DESARROLLO DE ROBOT INSECTO, PARA COMPETENCIA
LOCAL EN EL ITSU
Participantes del proyecto:
RODRIGUEZ HERNÁNDEZ PEDRO HELEODORO
LÓPEZ SALDAÑA JUAN FRANCISCO
LÁZARO ECHEVARRÍA ISAURO
LEYVA RAUDA DIEGO ALEXANDER
JESUS ESCALERA AXEL
Docentes de apoyo: [Link] OSWALDO ORTIZ URBINA, ING. SAMUEL
RODRÍGUEZ LÓPEZ, JUAN GABRIEL RODRÍGUEZ ZAMARRÓN
Uruapan, Michoacán; 03 de diiembre de 2024
Resumen
El proyecto "Desarrollo de Robot Insecto" consiste en diseñar y construir un robot inspirado en un
insecto para participar en una competencia local. Utilizando SolidWorks como herramienta
principal, se buscó integrar sistemas mecánicos y electrónicos básicos, empleando madera como
material sostenible. El trabajo combina habilidades teóricas y prácticas, promoviendo la innovación,
el trabajo en equipo y la resolución de problemas. Los resultados esperados incluyen un prototipo
funcional y ecológico que destaque en diseño, movilidad y eficiencia
Índice general
Capitulo 1. Antecedentes .................................................................................................................... 4
1.1 Justificación ................................................................................................................................... 4
1.2 Objetivos ....................................................................................................................................... 4
1.2.1 Objetivo general .......................................................................................................... 4
1.2.2 Objetivos específicos ................................................................................................... 5
1.3 Problema a resolver ...................................................................................................................... 5
1.4 Alcances y limitaciones............................................................................................................ 7
Capítulo 2. Marco teórico ................................................................................................................... 7
2.1 Robótica ........................................................................................................................................ 7
2.2 Insecto Robot ................................................................................................................................ 7
2.3 Metodología .................................................................................................................................. 7
Capítulo 3. Procedimiento y descripción de las actividades realizadas en el proyecto ...................... 9
3.1 Diseño 3D ...................................................................................................................................... 9
3.1.1 Piezas ........................................................................................................................... 9
3.1.2 Ensambles .................................................................................................................. 14
3.2Ensamblado Físico ........................................................................................................................ 16
Capítulo 4. Resultados, planos y prototipos ..................................................................................... 18
Capítulo 5. Observaciones, conclusiones y propuesta a futuro ........................................................ 20
Bibliografía ........................................................................................................................................ 22
Anexos ............................................................................................................................................... 23
Índice de figuras
Figura 1 Parametros ...................................................................................................................... 6
Figura 2 Planta Base ................................................................................................................... 10
Figura 3 Pata Grande .................................................................................................................. 10
Figura 4 Pedal ............................................................................................................................. 11
Figura 5 Pata Soporte ................................................................................................................. 11
Figura 6 Soporte ......................................................................................................................... 12
Figura 7 Pata Mediana ................................................................................................................ 12
Figura 8 Soporte Para Base Del Boton ....................................................................................... 12
Figura 9 Base De Boton.............................................................................................................. 13
Figura 10 Soporte De La Base .................................................................................................... 13
Figura 11 Lateral De La Base ..................................................................................................... 13
Figura 12 Ensamble de Patas ...................................................................................................... 14
Figura 13 Ensamble de Patas Opuesto ....................................................................................... 14
Figura 14 Base De Boton............................................................................................................ 14
Figura 15 Escuadras Pegadas ..................................................................................................... 15
Figura 16 Laterales Ensambladas ............................................................................................... 15
Figura 17 Paredes Completas ..................................................................................................... 15
Figura 18 Paredes Completas Opuestas...................................................................................... 16
Figura 19 Prototipo ..................................................................................................................... 16
Figura 20 Rueda.......................................................................................................................... 17
Figura 21Boton ........................................................................................................................... 17
Figura 22 Corte De Piezas Con Sierra ........................................................................................ 18
Figura 23 Ensamblado Fisico ..................................................................................................... 18
Figura 24 Prototipo Final Perspectiva ........................................................................................ 19
Figura 25 Prototipo Final ............................................................................................................ 19
Capitulo 1. Antecedentes
1.1 Justificación
El presente trabajo práctico se fundamenta en los principios del Diseño Asistido por
Computadora (CAD), específicamente utilizando la herramienta SolidWorks. El CAD
es una disciplina que emplea software para crear modelos geométricos en 3D,
facilitando la visualización, análisis y fabricación de productos. SolidWorks, como
software CAD paramétrico, permite la creación de modelos sólidos a partir de
bocetos y operaciones booleanas, facilitando la modificación y optimización de los
diseños. A través de estas prácticas, se explorarán los conceptos básicos de modelado
3D, ensamblaje y generación de dibujos técnicos, con el objetivo de desarrollar
habilidades en el diseño y fabricación de piezas y productos.
La elaboración de este proyecto, es muy oportuna y conveniente para el punto en el que se está
realizando respecto a la carrera. Sirve mucho para los que vienen de algún bachillerato o carrera
técnica con conocimientos o competencias parecidas. Especialmente para reforzar los
conocimientos previos, aplicándolos en un proyecto de robótica sencillo. O, por otro lado, es el
momento perfecto para que los que están mas desconectados del tema, adquieran conocimientos
básicos y de mucha utilidad para más adelante.
Las competencias de robótica son un excelente escenario para poner a prueba nuevas ideas y
tecnologías. Los resultados obtenidos en esta, servirán como un punto de referencia para futuras
investigaciones.
Es por eso que, con la guía de los diferentes docentes que están a cargo en colaboración para este
proyecto, se pretende entregar un excelente trabajo para un avance personal, principios de una
vida profesional y promover la sana competencia para realizar avances tecnológicos.
1.2 Objetivos
1.2.1 Objetivo general
Realizar el diseño, fabricación validación, normalización y ejecución de maquinaria
utilizada en la industria, utilizando las herramientas de diseño de sólidos en software
CAD(SolidWorks), aplicando conocimientos de lectura de planos, diseño de piezas,
diseño de ensambles y presentación final.
1.2.2 Objetivos específicos
Los principales objetivos del proyecto robot insecto son:
-Diseñar y construir un robot inspirado en un insecto: Crear un modelo funcional que imite la
estructura y los movimientos de un insecto, utilizando madera como material principal, en línea
con los principios de diseño mecánico y robótica básica.
-Integrar sistemas mecánicos y electrónicos simples: Incorporar mecanismos que permitan al
robot moverse de manera autónoma o controlada, utilizando motores, engranajes o sistemas de
palancas, complementados con componentes electrónicos sencillos. -Aplicar conocimientos de
ingeniería y robótica: Demostrar la aplicación de conceptos adquiridos en materias relacionadas
con la mecánica y electrónica, cumpliendo con los requisitos académicos para la evaluación de
las asignaturas correspondientes. -Promover el uso de materiales sostenibles y el diseño
ecológico: Utilizar madera como material principal para fomentar el uso de recursos sostenibles,
reflejando una preocupación ética por el medio ambiente en el diseño y construcción del robot.
-Participar en una competencia de robótica: Presentar el robot en una competencia escolar de
robótica, cumpliendo con los criterios de funcionalidad, diseño innovador y sostenibilidad,
buscando destacar en áreas como movilidad, diseño creativo y eficiencia de materiales. -
Fomentar el trabajo en equipo y la resolución de problemas: Desarrollar habilidades de
colaboración entre los integrantes del equipo, aplicando el pensamiento crítico y la creatividad
para enfrentar los desafíos técnicos durante el proceso de construcción y programación del robot.
-Mejorar la destreza manual y la precisión en la construcción: Desarrollar habilidades prácticas
en el manejo de herramientas y técnicas de ensamblaje de precisión para asegurar la estabilidad
estructural y funcionalidad del robot insecto.
-Evaluar y mejorar la eficiencia del robot: Realizar pruebas y ajustes del robot para optimizar su
desempeño en términos de velocidad, estabilidad y capacidad de respuesta, aplicando mejoras
basadas en los resultados obtenidos durante las pruebas iniciales.
1.3 Problema a resolver
La problemática en cuestión es respecto a la competencia de robots insecto a nivel local en el
Instituto Tecnológico Superior de Uruapan (ITSU), el cual se llevara a cabo por la semana de
mecatrónica, y en el mismo estamos participando desarrollando nuestro prototipo siguiendo los
parámetros pertinentes.
Se evaluará en cuatro actividades:
ACTIVIDAD 1.
Se deberá analizar la máquina, revisando materiales y medidas específicas para el diseño de esta.
Comprender e interpretar correctamente el plano mecánico, para poder realizar las actividades en
equipo dando un énfasis o toque personal a las partes donde sea pertinente hacerlo.
ACTIVIDAD 2.
Después de analizar la pieza, se deberá realizar el diseño de está con las herramientas de
Solidworks. Además de realizar la fabricación del prototipo en escala 1:1. Para el diseño es
necesario que te bases en las normas mexicanas de dibujo y las consideres, principalmente al
generar los planos. No olvides mencionar las normas para los planos, en el marco teórico.
ACTIVIDAD 3.
La maquinaria a diseñar debe ser con características puntuales [Figura 1].
Figura 1 Parametros
El material lo elige el alumno, pero se debe fundamentar la razón por cada material. Es importante
no olvidar medir constantemente las piezas para evitar errores en el tamaño final que debe
mantener cada uno de los elementos del ensamble que conforma la máquina. En el reporte se
debe incluir fotografías del proceso de fabricación, así como de los instrumentos de medición
que utilizaste, justificando la razón por la que hiciste uso de ellos.
ACTIVIDAD 4.
Realizar todos los planos mecánicos de las piezas y ensambles diseñados.
Generar una lista de materiales para la maquina completa.
Generar un renderizado de la maquina terminada para colocarla en la portada del libro de diseño
a entregar.
PRODUCTOS A ENTREGAR
1. Reporte del proyecto.
2. Video de 5 minutos, donde todos los integrantes del equipo participen, resumiendo, las
actividades que realizó cada uno, así como mostrando el producto final que obtuvieron.
3. Piezas o sub ensamble que realizó cada equipo.
1.4 Alcances y limitaciones
Capítulo 2. Marco teórico
2.1 Robótica
La robótica es una disciplina que incluye el diseño, operación, fabricación, investigación y
aplicación de autómatas o robots. Combina los campos de la ingeniería mecánica, la ingeniería
eléctrica, la electrónica, la ingeniería biomédica y la informática para crear herramientas que
puedan realizar tareas de manera eficiente y rápida en entornos inaccesibles para los humanos.
La robótica combina disciplinas como la informática, la inteligencia artificial, la ingeniería de
control y la física. Otras áreas importantes de la robótica incluyen el álgebra, los autómatas
programables, la animatrónica y las máquinas de estados, que también pueden utilizarse como
material didáctico. Con éxito en la obra "R.U.R." El término robot se hizo popular. (Rossum
Universal Robots), escrito en 1920 por Karel Čapek. robot". Los avances en robótica han
demostrado que las unidades robóticas pueden moverse e interactuar con su entorno gracias a la
gran cantidad de sensores de precisión y motores de alto rendimiento disponibles, así como al
desarrollo de algoritmos sofisticados que permiten mapear, localizar, planificar el movimiento y
orientarse [1][2].
2.2 Insecto Robot
Al igual que otras tecnologías utilizadas antes, los insectos robóticos derivan de otro poder
humano: la capacidad de ver el entorno y aprovecharlo al máximo. Muchos de nuestros inventos
actuales se basan en observaciones de cómo funciona la naturaleza. Los insectos robóticos son
una de las innumerables innovaciones que se están iterando para crear algo mejor. Gracias a la
miniaturización de la electrónica hemos obtenido pequeños dispositivos capaces de realizar
cálculos complejos o ejecutar comandos. En cuanto a los insectos robóticos, su tamaño es
perfecto para todo tipo de tareas. De observación en observación, exploración de lugares remotos
e inaccesibles para el ser humano y mucho más.[3]
2.3 Metodología
El método Empírico consiste respectivamente en:
Forma convencional
• Identificación del problema de investigación
• Formulación de hipótesis
• Prueba de hipótesis
• Resultados
Formulación de Neil J. Salkind
• Formulación del problema
• Identificar factores importantes
• Formulación de hipótesis de investigación
• Recopilación de la información
• Probar la Hipótesis
• Trabajar con la hipótesis
• Reconsideración de la teoría
• Confirmación o refutación
[4]
Para el desarrollo de este proyecto, emplearemos el método científico como base para la
investigación y construcción de una máquina específica.
Inducción y preguntas: ¿Cuál es la mejor manera de analizar y diseñar una máquina? ¿Qué
materiales son los más adecuados para cada componente? ¿Cómo podemos garantizar la
precisión en las medidas y el ensamblaje?
Hipótesis: Hipotéticamente, al seguir las normas mexicanas de dibujo y utilizar herramientas de
diseño asistido por computadora CAD (Solidworks), podremos crear un diseño preciso y
funcional de la máquina. Además, la selección cuidadosa de materiales y el uso de instrumentos
de medición adecuados garantizarán la calidad del prototipo final.
Experimentación:
1: Iniciaremos con un análisis detallado de la máquina, incluyendo la revisión de planos y la
selección de materiales.
2: Diseñaremos la máquina en Solidworks, asegurando el cumplimiento de las normas mexicanas
de dibujo. A continuación, fabricaremos un prototipo a escala real.
3: Seleccionaremos los materiales más adecuados para cada componente, justificando nuestra
elección. Realizaremos mediciones constantes para garantizar la precisión.
4: Generaremos planos detallados de todas las piezas y ensambles. Crearemos una lista de
materiales completa y un renderizado de la máquina final.
Demostración: A través de la elaboración de un reporte detallado, un video explicativo y la
entrega del prototipo, demostraremos el proceso completo de diseño y fabricación de la máquina.
Resultados: Esperamos obtener un prototipo funcional y preciso que cumpla con los requisitos
del proyecto. Además, este proceso nos permitirá desarrollar habilidades en diseño, fabricación
y resolución de problemas.[5]
Capítulo 3. Procedimiento y descripción de las actividades realizadas en el
proyecto
La elaboración del proyecto podemos dividirlo en dos grandes partes. El lado teórico, que incluye
toda la investigación pertinente y todo lo relacionado al software y diseño de piezas a través de
SOLIDWORKS. Y por otro lado, todo relacionado al proceso físico de ensamblado y fabricación
del prototipo.
3.1 Diseño 3D
3.1.1 Piezas
Proceso para crear una pieza 3D:
Inicio de un nuevo documento: Se abre SOLIDWORKS y selecciona Nueva pieza.
Croquizado: Crear un plano de referencia: Este será el plano sobre el cual construirás las formas
básicas de tu pieza. Puedes crear planos paralelos, perpendiculares o inclinados según las
necesidades.
Seleccionar herramientas de croquizado: Para eso están las herramientas como líneas, círculos,
arcos, rectángulos, etc. Para dibujar la forma 2D que será el perfil de tu pieza.
Acotar: Hay que definir las dimensiones exactas del croquis utilizando las herramientas de cota.
Esto garantiza la precisión del modelo.
Extrusión: Esta herramienta extiende el croquis a lo largo de una dirección perpendicular al plano
de croquizado, creando un sólido 3D.
Características avanzadas:
● Redondeos y chaflanes: Suaviza las aristas de la pieza con redondeos y chaflanes.
● Agujeros y ranuras: Crea agujeros y ranuras utilizando las herramientas específicas para
ello.
● Patrones: Repite elementos de forma regular utilizando patrones lineales, circulares o en
espejo.
[7] [8]
INSROB-P01
Se trata de la lámina/placa base de toda la estructura, donde van los componentes para el
mecanismo.
Para realizarla solo se necesita crear un rectángulo al origen, con sus cotas correspondientes y
extruirlo.[Figura 2]
Figura 2 Planta Base
INSROB-P02
A partir de este, todas las piezas son similares y no hay mayor complejidad en su elaboración.
Están basadas en las “patas” del Robot Insecto y tienen forma parecida a los palitos de paleta. Este
y los siguientes son rectángulos al centro, extruirlos con 3 mm de grosor y agujeros extruidos por
corte con cotas que van variando, pero siempre se ubican en las orillas con una separación igual.
Figura 3 Pata Grande
INSROB-P03
Esta pieza se trata del “pedal”, ya que se asemeja a cómo funcionan los pedales de las bicicletas.
Se encarga de hacer girar a la pata principal
Figura 4 Pedal
INSROB-P04
Figura 5 Pata Soporte
INSROB-P05
Figura 6 Soporte
INSROB-P06
Figura 7 Pata Mediana
INSROB-P07
Figura 8 Soporte Para Base Del Boton
INSROB-P08
Figura 9 Base De Boton
INSROB-P09
Figura 10 Soporte De La Base
INSROB-P10
Figura 11 Lateral De La Base
3.1.2 Ensambles
INSROB-S01
Figura 12 Ensamble de Patas
INSROB-S02
Figura 13 Ensamble de Patas Opuesto
INSROB-S03
Figura 14 Base De Boton
INSROB-S04
Figura 15 Escuadras Pegadas
INSROB-S05
Figura 16 Laterales Ensambladas
INSROB-E01
INSROB-E02
Figura 17 Paredes Completas
INSROB-E02
Figura 18 Paredes Completas Opuestas
3.2Ensamblado Físico
Al principio, en la etapa del proceso creativo, se eligió de entre varios modelos existentes, uno que no
representaba gran complejidad [Figura 19] [9]
Figura 19 Prototipo
Posteriormente, dentro del proceso del modelado, modificamos algunas piezas que se
observan en el concepto original. Como una “rueda” que cumplía con el propósito del
“pedal” que se terminó en el prototipo final. [Figura 20]
Figura 20 Rueda
De la misma forma, añadimos piezas extra, como lo son las escuadras internas que se vieron
con anterioridad [Figura 8], con el fin de servir como refuerzo a la estructura. Y así mismo,
integramos una estructura para colocar el interruptor en la parte inferior del robot [Figura
14][Figura 21].
Figura 21Boton
En resumen, lo primero consistió en reutilizar un contenedor de manteca de cerdo, con el fin
de abaratar gastos, pero más que nada, con un objetivo ambiental y ecológico.
Este fue cortado y aplanado, y posteriormente, se trazaron, cortaron y detallaron todas las
piezas del robot [Figura 22].
Utilizamos varias herramientas para este proceso, como una segueta y una cortadora
eléctrica, y a la hora del detallado, usamos las lijas y navaja.
Para ensamblar las piezas se usaron el pegamento instantáneo en conjunto con el algodón de los
cotonetes, y dentro de la estructura del mecanismo, es decir, las patas en movimiento, cambiamos
la idea inicial de usar tachuelas, y en su lugar optamos por usar remaches, y nos dejó un acabado
funcional para el movimiento sin mucha complejidad [Figura 23].
Este proceso nos llevó varias sesiones de trabajo, y en paralelo, fuimos desarrollando el
circuito eléctrico, que es uno muy básico, a través de la batería, el motor y el interruptor.
De esta manera logramos finiquitar el trabajo en tiempo y forma, pero cabe mencionar, que
se realizaron correcciones y ajustes de último momento antes de la revisión [Figura 24]
[Figura 25].
Figura 22 Corte
Capítulo [Link],
Piezas Con Sierraplanos y prototipos
Figura 23 Ensamblado Fisico
Figura 25 Prototipo Final Figura 24 Prototipo Final Perspectiva
Capítulo 5. Observaciones, conclusiones y propuesta a futuro
AXEL JESUS ESCALERA: Realmente en mi punto de vista puedo decir que el robot insecto
ayuda a adentrarse en el mundo de la mecatrónica y empezar a tener experiencia y tener
práctica para próximos proyectos, me pareció interesante el armado y las configuraciones
por qué nos ayuda a hacer las medidas exactas ,me pareció muy bien el proyecto, me gustó
realizar los ensambles y ver en funcionamiento del robot, ya que en la revisión fue
complicado la realización de piezas y que se dieran las medidas exactas , usando materiales
ligeros pero resistentes para que funcionará adecuadamente y en buen estado, y en la
competencia tener un buen funcionamiento y durabilidad.
DIEGO ALEXANDER LEYVA RAUDA: Considerado que el robot insecto ayuda a
adentrarse en el mundo de la mecatrónica y empezar a agarrar experiencia y tener práctica
para próximos proyectos, me pareció interesante el armado y las configuraciones por qué nos
ayuda a hacer las medidas exactas ,me gustó mucho el proyecto me gustó realizar los
ensambles y ver en funcionamiento del robot ya en la revisión fue complicado la realización
de piezas y que diera las medidas exactas, usando materiales ligeros pero resistentes para que
funcionará adecuadamente.
JUAN FRANCISCO LOPEZ SALDAÑA: En conclusión, este proyecto nos llevó mucho
trabajo realizarlo, ya que tuvimos varios problemas al momento de realizar ya que al haberlo
hecho con materiales reciclados las piezas no daban las mismas medidas que en los planos,
pero al final lo pudieron realizar de buena manera. Con la realización de este robot nos dimos
cuentas en las cosas que somos buenos y en como trabajar en con junto con otras personas
además de que el robot si funcionó de buena manera.
ISAURO LAZARO ECHEVARRIA: En conclusión, la experiencia que me llevo al elaborar
un robot insecto con materiales reciclados fue altamente enriquecedora, ya que me permitió
aplicar conocimientos técnicos y habilidades prácticas en diversas áreas del proyecto.
Contribuir al ensamblaje de piezas, al diseño y conexión del circuito eléctrico, y al corte y
barrenado demostró la importancia de la precisión y la creatividad en la construcción de
dispositivos funcionales. Además, este proyecto resalta el valor del reciclaje como una
herramienta sostenible para desarrollar tecnología, promoviendo la reutilización de
materiales y la reducción de desechos.
A través del trabajo colaborativo y técnico con mi equipo, logramos materializar una idea en
un prototipo funcional, evidenciando cómo la innovación puede surgir a partir de recursos
simples cuando se integran conocimientos y esfuerzos.
PEDRO HELEODORO RODRIGUEZ HERNANDEZ: Tengo un par de comentarios para
este trabajo. Fue sumamente interesante a la par de desafiante/complicado para mí; en cierta
manera, me hizo salir de mi zona de confort, no solo por el desconocimiento o poca
experiencia en esta clase de ámbito como lo es la robótica, sino también por el formato y
naturaleza del proyecto, por todo lo que implica al ya estar pensado para un nivel superior.
Eso sumado a pequeños contratiempos y dificultades dentro de la elaboración, elevo a cierto
nivel de complejidad. Pero, aun así, debo resaltar que con todo este proceso, realmente eh
aprendido mucho y considero que puedo aplicarlo posteriormente en futuros trabajos.
Bibliografía
[1]McGaughey, Ewan (16 de octubre de 2019). Will robots automate your job away? Full
employment, basic income, and economic democracy
[2] David H. (1 de agosto de 2015). «Why Are There Still So Many Jobs? The History and
Future of Workplace Automation». Journal of Economic Perspectives 29
[3] People, R. (s. f.). Robotic people. Robotic People. [Link]
[4]Colaboradores de Wikipedia. (2024, agosto 14). Método empírico-analítico. Wikipedia, la
Enciclopedia Libre.
[Link]
[5]Ferrovial. (2023, 19 octubre). Qué es el método científico - [Link]
es-el-metodo-
cientifico/#:~:text=Se%20conoce%20como%20m%C3%A9todo%20cient%C3%ADfico,errores%20
y%20los%20sesgos%20subjetivos.
[6]Colaboradores de Wikipedia. (2024, agosto 24). Investigación. Wikipedia, la Enciclopedia Libre.
[Link]
[7]Héctor Nava. (2020, 21 agosto). TUTORIAL | Ensamblaje en SolidWorks | EJEMPLO DE
EXAMEN CSWA | [Vídeo]. YouTube. [Link]
[8]SWKS Edition. (2019, 18 octubre). SOLIDWORKS básico: Ensamble básico-Relaciones de
posición [Vídeo]. YouTube. [Link]
[9]Nestor Perenne. (2018, 14 febrero). Cómo Hacer Una Araña Robot Casero, Un Robot Araña
hexapodo | Robotica | Sagaz Perenne [Vídeo]. YouTube.
[Link]
[10]Formato APA – Normas APA. (s. f.). [Link]
Anexos
