Sistemas de Control Automático.
Guía 6 1
Facultad: Ingeniería.
Escuela: Electrónica.
Asignatura: Sistemas de Control Automático SCO101.
Lugar de ejecución: Instrumentación y Control
(Edificio 3, 2da planta).
Tema: Encontrando fallas en un sistema de control
automático con un controlador PID.
Indice de logros
Aplica el principio de regulación con referencia a un modelo de un sistema de
control automático.
Realiza revisiones estáticas y dinámicas en el sistema, usando señales apropiadas.
Evalua la eficiencia de la regulación, la desviación del controlador, atenuación,
tiempos iniciales y de calibración del controlador y así reconocer un sistema con
falla.
Registra la respuesta al escalón de un sistema de control automático para
establecer cualquier cambio en la planta.
Revisa los elementos de transferencia individual dentro del sistema controlado.
Determina las características y la respuesta de transferencia del sistema
controlado, por medidas y cálculos.
Estima y explica el efecto del cambio de los parámetros del controlador, en un
sistema de control automático optimizado previamente.
Materiales y equipo
• 1 Circuito de control con un controlador PID. [S03538-5L]
• 1 Fuente +/-15 VDC. [SO3538-8D]
• 3 Puentes blancos
• 2 Cables de conexión
• 1 Computadora con Run Intuilink Data Capture instalado
• 1 Osciloscopio digital [DSO1052B]
• 2 Puntas para el osciloscopio
• 1 Cable USB tipo A/B
2 Sistemas de Control Automático. Guía 6
Introducción teórica
El simulador de fallas usado (“Circuito controlador con un regulador PID”), es un modelo
electrónico de un sistema de control automático. El diagrama de bloques de la Figura 1
ilustra las funciones principales de la regulación y sus valores característicos.
En operación, el sistema de control funciona como una regulación de valor fijo con un
valor de referencia (set point) de 3V. La regulación tiene una respuesta PID y en la salida
de la planta, hay una variable de disturbio, continuamente cambiante.
Para propósitos de prueba, este modo de operación puede, dentro de límites dados, ser
modificado. La señal de disturbio puede sacarse y el controlador puede cambiarse de
modo que sólo las secciones de transferencia individual P, I o D estén activas. También el
sistema de control puede interrumpirse y en lugar de las señales de valor de referencia,
pueden seleccionarse señales de prueba.
Figura 1. Diagrama del sistema Planta-Controlador utilizado en la detección de fallas.
De acuerdo a las necesidades de una regulación de valor fijo, el sistema de control está
optimizado para la respuesta a la perturbación.
La respuesta óptima se da cuando, en el caso de cualquier perturbación, la regulación
resultante sigue siendo fija, criterio de efectividad. Por consideraciones teóricas, el área
definida de regulación está evaluada para estos criterios. En la práctica sin embargo, la
calibración más apropiada del controlador depende mucho de los requerimientos técnicos
de la instalación completa en la cual el sistema de control automático funciona.
En el caso que se verá aquí, las decisiones se tomaran desde el punto de vista práctico,
ya que una revisión del área mínima de regulación, indiferentemente de si es lineal o
Sistemas de Control Automático. Guía 6 3
cuadrática, es muy difícil con un osciloscopio.
De este modo, el criterio principal para la calibración óptima, seria una buena respuesta
amortiguada del controlador, donde la variable del controlador llega a su estado estable
sin oscilación o sobreimpulso; esto ocurriría en el tiempo de establecimiento más corto
posible y con mínima desviación del controlador.
Usando la calibración del controlador dada en el diagrama de bloques, la respuesta al
escalón de perturbación es en pulsos, la cual puede revisarse fácilmente en el
osciloscopio.
En la operación a lazo cerrado con PID libre de fallas, se obtienen los siguientes valores,
con una variable de disturbio efectiva (tren de pulsos) y un valor de referencia de 3V:
➢ Rango máximo de oscilación de la variable controlada X m = 1.5 V
➢ Tiempo de establecimiento = Ta = tiempo de control inicial = Tan = 3.5ms.
En el oscilograma de la Figura 2 se presenta la respuesta a la señal escalón del sistema
libre de falla, a lazo cerrado en operación PID, con un disturbio efectivo variable (tren de
pulsos) y un valor de referencia de 3V. (Variable medida, xd).
Figura 2. Oscilograma de operación PID sin falla.
➢ El oscilograma de la Figura 3 se presenta la respuesta a la señal escalón, libre de falla,
operación P, disturbio efectivo variable (tren de pulsos) y valor de referencia de 3 V.
(Variable medida, xd)
4 Sistemas de Control Automático. Guía 6
Figura 3. Oscilograma de operación P sin falla.
➢ En la operación P libre de fallas y retirando la variable de disturbio (Z=0) se obtiene
una diferencia de control o error xd =0.8 VDC, como se muestra en el oscilograma de la
Figura 4.
Figura 4. Oscilograma de operación P sin falla y sin disturbio.
Sistemas de Control Automático. Guía 6 5
Procedimiento
Nota:
Lea la guía de laboratorio antes de realizar el procedimiento. Esto le ayudará a
clarificar el objetivo perseguido, así como le ahorrará tiempo al ejecutar la práctica.
1. Conecte el módulo simulador de fallas con la fuente de alimentación colocando los
puentes de +15V, 0V y -15V y encienda la fuente.
2. Coloque el interruptor del controlador en operación PID, el valor de referencia W en
3V, el disturbio o perturbación Z como tren de pulsos y cierre el lazo de control
activando el interruptor correspondiente.
3. Conecte inicialmente el canal 1 del osciloscopio al punto Xd del módulo de fallas,
enciéndalo y coloque la referencia del osciloscopio en la linea central, acople CC,
escala de voltaje en 500mV y la escala de tiempo en 5.000 ms.
4. Encienda la fuente de alimentación, deberá ver en el osciloscopio el oscilograma
de la Figura 2 (sino es así notifique al docente de laboratorio), Identifique los
valores de magnitud y tiempo esperados bajo condiciones normales. Realice las
mediciones y registre las imágenes que considere necesarias.
5. Pase ahora el interruptor del controlador a operación P, esta vez deberá observar
el oscilograma de la Figura 3. Realice las mediciones y registre las imágenes que
considere necesarias.
6. Finalmente retire el disturbio pasando el interruptor correspondiente a la opción
Z=0, deberá observar el oscilograma de la Figura 4. Realice las mediciones y
registre las imágenes que considere necesarias. Una vez realizada la inspección del
sistema libre de fallas, informe al docente de laboratorio que está listo para
realizar la siguiente fase de la práctica.
7. El docente ingresará una falla al sistema, para encontrarla deberá seguir el
flujograma del anexo, el primer bloque pide revisar los valores de operación es
decir colocar el sistema con una referencia W=3V, operación PID, lazo cerrado y
con un disturbio constante Z=tren de pulsos.
8. El siguiente bloque indica que se debe medir Xd, en este momento ya no se
muestra el oscilograma de la Figura 2, lo que indica que el sistema esta siendo
afectado por una falla, entonces deberá llenar una de las hojas de trabajo del
6 Sistemas de Control Automático. Guía 6
anexo, indique en esta el número de la hoja, número de falla y anote la descripción
de la falla.
9. Complete la primera fila de la tabla con la información que se solicita, registre el
oscilograma obtenido y concluya si es correcto o no el resultado que se obtuvo, en
este caso no lo es pues no es la gráfica que se esperaba (Figura 2).
10.Con lo anterior, siguiendo el flujograma al llegar al primer bloque de decisión
donde se pregunta si Xd está bien, se sabe que la respuesta es “no”, por lo que se
debe continuar en esa rama del flujograma.
11.Siga los demás pasos indicados en el flujograma, revise el anexo para saber la
nomenclatura y como probar los elementos del sistema, recuerde ir registrando en
la tabla cada vez que se llegue a un bloque de decisión, la conclusión le indicará la
ruta que debe seguir, no olvide registrar los oscilogramas y de referenciarlos
correctamente en la tabla, de igual forma con los cálculos deje constancia y
numere las ecuaciones. Si sigue correctamente el flujograma llegará a un bloque
final que le indicará la falla.
12.Al encontrar la falla, anote en la hoja de trabajo la descripción de esta y notifique
al docente de laboratorio para que valide sus resultados, le retire la falla
encontrada al sistema y le ingrese otra falla diferente a encontrar.
Análisis de Resultados
1. Presente las hojas de trabajo de cada una de las fallas encontradas.
Bibliografía
• Kuo, B., (1996), Sistemas de Control Automático, México DF, México: Prentice Hall
Hispanoamericana, S.A.
• Lucas Nülle, (1987), Fault Finding In Automatic Control System with PID Controller, 1a
versión. SO5157-8K.
Sistemas de Control Automático. Guía 6 7
Hoja de cotejo: 6
Guía 6: Encontrando fallas en un sistema de control automático con un controlador PID.
Docente: Puesto No:
Alumno: GL: Fecha:
EVALUACIÓN
% 1-4 5-7 8-10 Nota
CONOCIMIENTO 25 Conocimiento deficiente de los Conocimiento y Conocimiento
siguientes fundamentos explicación completo y
teóricos: incompleta de los explicación clara
-Características de los fundamentos de los
controladores tipo P. teóricos. fundamentos
-Características de los teóricos.
controladores tipo PI.
-Características de los
controladores tipo PID.
APLICACIÓN DEL 70 Cumple con uno de los Cumple con dos Cumple con los
siguientes criterios: de los criterios. tres criterios.
CONOCIMIENTO -Identifica fallas en un sistema
de control automático que no
son provocadas por el
controlador PID.
-Identifica las fallas provocadas
por el controlador PID.
-Identifica que es lo que se
debe corregir para solventar las
fallas.
ACTITUD 2.5 Es un observador pasivo. Participa Participa
ocasionalmente o propositiva e
lo hace integralmente en
constantemente toda la práctica.
pero sin
coordinarse con
su compañero.
2.5 Es ordenado pero no hace un Hace un uso Hace un manejo
uso adecuado de los recursos. adecuado de lo responsable y
recursos, respeta adecuado de los
las pautas de recursos
seguridad, pero conforme a
es desordenado. pautas de
seguridad e
higiene.
TOTAL
8 Sistemas de Control Automático. Guía 6
ANEXOS:
INFORMACIÓN DEL EJERCICIO
Lista de símbolos usados
TV/T1 Rango de frecuencia efectiva de corrección
KD Coeficiente diferencial del controlador D (controlador D, Máxima
KI Coeficiente integral ganancia)
KP Coeficiente proporcional Ty Tiempo flotante
KS Coeficiente de transferencia w Entrada de control
de la línea en su estado continuo Wh Entrada de rango de control
(Ganancia del sistema) x Variable controlada
TA Elevación, o respuesta, tiempo xa Señal de Salida (general)
Ta Tiempo de establecimiento xA Valor de la variable controlada
Tan Tiempo de control inicial como salida)
TD Tiempo diferencial xe Señal de entrada (general)
Tg Tiempo de compensación xd=e Diferencia de control
TI Tiempo integral xh Rango de control
Tn Tiempo de acción integral xm Máximo rango de oscilación de la
TT Tiempo muerto ariable controlada
Tu Tiempo de retraso y Salida controladora
TV Duración Pre-Hold z Variable de disturbio o perturbación
Determinación de los valores característicos:
Comparador
Planta
Sistemas de Control Automático. Guía 6 9
Elemento-P
Elemento-I
Elemento-D
10 Sistemas de Control Automático. Guía 6
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Hoja de trabajo No. _______
Falla No. _______
Descripción de la condición de falla:
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Revisión Variable Condición de Resultado/ Ref a Conclusiones
hecha medida la medida Oscilograma Cálculo
en: No.
Descripción de la falla:
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_________________________________________________________________________________________
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12 Sistemas de Control Automático. Guía 6
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Oscilograma No. _____
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Oscilograma No. _____
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Oscilograma No. _____
