Preliminares matemáticos
Facultad de Ciencias de la Electrónica
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Licenciatura en Ingeniería Mecatrónica/Licenciatura en Electrónica
Dr. Fernando Reyes Cortés
Control Digital y sus Aplicaciones (36699 Sección 002)
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APLICACIONES - 36699 - SECCIÓN 002)
Primavera 2021
Modelo dinámico Estructura de los sistemas dinámicos de primer orden Sistemas Dinámicos lineales de segundo orden
Parte IV
Preliminares Matemáticos
Contenido
2 Estructura de los sistemas dinámicos de primer
1 Modelo dinámico orden
Introducción Sistemas dinámicos autónomos
Aplicaciones del modelo dinámico 3 Sistemas Dinámicos lineales de segundo orden
Dr. Fernando Reyes Cortés Período: Primavera ( 14 de enero de 2021) Benemérita Universidad Autónoma de Puebla Licenciatura en Ingeniería Mecatrónica/Licenciatura en Electrónica
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Modelo dinámico Estructura de los sistemas dinámicos de primer orden Sistemas Dinámicos lineales de segundo orden
Introducción
El modelo dinámico de robots manipuladores es fundamental en aplicaciones de simulación, diseño y
construcción del sistema mecánico, así como en análisis y diseño de algoritmos de control.
Concepto de simulación
El área de simulación requiere del modelo dinámico debido a que este modelo puede reproducir todos los
fenómenos físicos del robot sin la necesidad de usar un robot real (realidad virtual), y esta característica resulta
clave para evaluar algoritmos de control, técnicas de planeación de trayectorias, programación de aplicaciones
industriales, etc.
Simulación
La simulación es el empleo del modelo dinámico para analizar y describir su comportamiento dinámico en una
computadora o sistema mínimo digital y de ahí inferir aplicaciones.
Es importante no confundir simulación con animación, ya que son procesos completamente diferentes:
La animación no requiere incorporar efectos dinámicos en el movimiento del robot, generalmente son
ecuaciones estáticas como la cinemática directa.
Simulación emplea ecuaciones diferenciales para reproducir fielmente los fenómenos físicos del robot.
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Modelo dinámico Estructura de los sistemas dinámicos de primer orden Sistemas Dinámicos lineales de segundo orden
Aplicaciones del modelo dinámico
Aplicaciones del modelo dinámico
El modelo dinámico es muy útil en:
La construcción de un robot se fundamenta en el modelo dinámico; los esquemas y planos de ingeniería
de los eslabones se deducen directamente del modelo dinámico y se trasladan a un programa CAD para su
maquinado y construcción mecánica. De esta forma, un robot industrial puede ser estudiado y se pueden
hacer las adecuaciones pertinentes antes de llegar a la etapa de construcción física.
Simulación: estudio y análisis de la dinámica de un robot manipulador.
Diseño de algoritmos de control: posición y trayectoria.
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Modelo dinámico Estructura de los sistemas dinámicos de primer orden Sistemas Dinámicos lineales de segundo orden
Aplicaciones del modelo dinámico
Robots manipuladores son sistemas mecánicos muy complejos cuya descripción analítica requiere de ecuaciones
diferenciales.
La naturaleza no lineal, multivariable y fuerte acoplamiento en su comportamiento dinámico ofrece un
amplio espectro en la formulación de problemas de control teóricos y prácticos.
El modelo dinámico del robot manipulador permite explicar todos los fenómenos físicos que se encuentran
en su estructura mecánica, tales como efectos inerciales, fuerzas centrípetas y de Coriolis, par gravitacional y
fricción, los cuales son fenómenos físicos propios de la naturaleza dinámica del robot.
Hay varios métodos de modelado de la física como el de Newton o el de Hamilton.
Sin embargo, la mejor opción como metodología de modelado la representa las ecuaciones de movimiento de
Euler-Lagrange debido a las propiedades matemáticas que se deducen de manera natural, ya que facilitan el
análisis y diseño de algoritmos de control.
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Modelo dinámico Estructura de los sistemas dinámicos de primer orden Sistemas Dinámicos lineales de segundo orden
Sistemas dinámicos autónomos
Sistema dinámico
Un sistema dinámico autónomo de primer orden está dado por:
ẋ = f (x) (1)
donde x es la variable de estado, la cual proporciona información interna sobre la evolución de los estados internos
del sistema; por notación ẋ = dtd x.
La naturaleza autónoma significa que el tiempo se encuentra implícito, ya que no aparece de manera explícita
en la ecuación diferencial ordinaria de primer orden.
x es una función continua del tiempo x = x(t).
La función f (x(t)) es continua Lipschitz sobre IRn , continua para toda condición inicial x(0) ∈ IRn y
continuamente diferenciable en t.
Existe la solución x ∈ IRn de la ecuación diferencial ordinaria de primer orden (1), es única, continua en t y
diferenciable con respecto al tiempo.
ẋ = dtd x(t) ∈ IRn
f es un mapa vectorial f : IRn → IRn ; ẋ = ẋ(t) y x = x(t).
La ecuación diferencial ordinaria de primer orden (1) representa sistemas dinámicos lineales y no lineales.
La linealidad y no linealidad es con respecto a la variable de estado x.
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Modelo dinámico Estructura de los sistemas dinámicos de primer orden Sistemas Dinámicos lineales de segundo orden
Sistemas dinámicos autónomos
Simulación de sistemas dinámicos en MATLAB.
La simulación de sistemas dinámicos en MATLAB se realiza por medio de las funciones ode
Es importante resaltar que la estructura matemática del modelo dinámico debe ser de la forma tradicional en
variables fase como una ecuación diferencial ordinaria de primer orden:
ẋ = f (x)
Si el modelo original del sistema es una ecuación diferencial de orden superior, entonces mediante un
adecuado cambio de variables de estados siempre es posible transformarlo a la estructura requerida.
La función en MATLAB que utilizaremos para realizar simulaciones es la técnica de integración de Runge-Kutta
4/5 adaptable:
ode45(...)
Documentación de esta función en la ventana de comandos: fx >> doc ode45 ←-
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Sistemas dinámicos autónomos
Función ode45
La sintaxis de la función ode45 es la siguiente:
[t,x]=ode45(’nombre_funcion’,ts,cond_iniciales,opciones)
La función ode45 utiliza los métodos de Runge-Kutta de cuarto y quinto orden. nombre_funcion representa
una función M-File donde está implementado el sistema dinámico en la estructura matemática ẋ = f (x).
La función ode45 retorna la solución del sistema ẋ = f (x), es decir x, así como el vector de tiempo t.
El tiempo de simulación o el intervalo de integración se encuentra especificado por ts = [tinicial , tfinal ], por
ejemplo se puede especificar como un intervalo [0, 10].
Es mucho mejor expresarlo como: ts = 0 : h : 10, el cual incluye incrementos de tiempo, de acuerdo al paso
de integración h, por ejemplo un milisegundo, h = 0.001.
Las condiciones iniciales se encuentran determinadas por cond_iniciales, su forma depende del orden
del sistema.
Por ejemplo, para un sistema escalar cond_inciales=0; para el caso vectorial x(0) ∈ IR3 , tenemos
cond_inciales=[0;0;0].
El cuarto parámetro de opciones es muy importante debido a que contiene las propiedades de integración
numérica, y de eso depende la simulación del sistema. Para tal efecto se emplea la función odeset de la
siguiente forma:
opciones=odeset(’RelTol’,1e-6,’AbsTol’,1e-6,’InitialStep’,h,’MaxStep’,h)
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Código MATLAB 1: simusso
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Dr. Fernando Reyes Cortés. Facultad de Ciencias de la Electrónica, BUAP.
simusso.m MATLAB 2020b
1 clc;
2 clear all;
3 close all;
4 % parámetros de simulación:
5 ti=0; tf = 10; h=0.001;
6 % intervalo de simulación
7 ts=ti:h:tf;
8 cond_iniciales=[0;0];
9 opciones=odeset( RelTol , 1e-06, AbsTol ,1e-06, InitialStep ,h, MaxStep ,h);
´
´
10 disp( Simulación de un sistema lineal de segundo orden )
´
´
11 [t,x]=ode45( sso ,ts,cond_iniciales,opciones);
´
´
12 figure
13 subplot(2,1,1); plot(t, x(:,1))
14 subplot(2,1,2); plot(t, x(:,2))
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w2n
0 1 0
G(s) = 2 ⇒ ẋ = 2 x + 2 u; y= 1 0 x
2
s + 2ρwn s + wn −w n −2ρwn w n
Código MATLAB 2: sso
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sso.m MATLAB 2020b
1 function xp =sso(t,x)
2 %frecuencia natural de resonancia wn
3 w_n=1;
4 % factor de amortiguamiento ρ
5 rho=0.35;
6 %Matriz A
7 A=[ 0, 1;
8 -w_n∧ 2, -2*rho*w_n];
9 %Matriz B
10 B=[0;
11 w_n∗w_n];
12 %señal de entrada
13 u=1; %sistema dinámico lineal
14 xp=A*x+B*u;
15 end
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