Plataforma Elevadora de Tijera

Grado en Ingeniería de Sistemas Industriales

Universidad Europea de Madrid
Grupo M-22
Grupo (no se cual somos)

Profesor: Juan Luis Carrasco, Javier Fernández Andrés

Elaborado por: Enrique Daniel Pinto de Almeida, Daniel Ortiz Polo, Mariana Molano

Correa, Oscar Meah Layland, Michelle Vanessa Pérez Andrade

Índice
Capítulo 1.........................................................................................................5
1. Introducción y Objetivos.............................................................................5
Capítulo 2.........................................................................................................5
1. Elevadora y sus tipos..................................................................................5
2. Riesgos y medidas de prevención..............................................................7
3. Cálculos......................................................................................................9
3.1 Selección del motor.................................................................................9
3.2 Grados de libertad.............................................................................11
3.3 Cinemática...........................................................................................12
3.4 Dinámica................................................................................................14
Capítulo 3.......................................................................................................16
1. Planos.......................................................................................................16
Capítulo 4.......................................................................................................26
1. Proceso de construcción...........................................................................26
1.1 Piezas en SolidWorks.............................................................................26
Capítulo 5.......................................................................................................36
1. Presupuesto..............................................................................................36
Capítulo 6.......................................................................................................37
1. Sensores y Actuadores.............................................................................37
2. Planos Eléctricos.......................................................................................37
Bibliografía.....................................................................................................38

Figura 1. Sincronizador...................................................................................15
Figura 2. Barandilla........................................................................................16
Figura 3. Tuerca..............................................................................................16
Figura 4. Acople Rueda...................................................................................17
Figura 5. Puerta Plataforma............................................................................17

2
Figura 6. Neumático.......................................................................................18
Figura 7. Plataforma.......................................................................................18
Figura 8. Llanta...............................................................................................19
Figura 9. Eje Trasero.......................................................................................19
Figura 10.Hidráulico Eje..................................................................................20
Figura 11. Brazo.............................................................................................20
Figura 12. Eje..................................................................................................21
Figura 13. Foco...............................................................................................21
Figura 14. Tuerca Llanta.................................................................................22
Figura 15. Dirección........................................................................................22
Figura 16. Hidráulico......................................................................................23
Figura 17. Soporte..........................................................................................23
Figura 18. Tornillo...........................................................................................24
Figura 19. Tuerca............................................................................................25
Figura 20. Hidráulico......................................................................................26
Figura 21. Soporte..........................................................................................26
Figura 22. Sincronizador.................................................................................27
Figura 23. Eje Trasero.....................................................................................27
Figura 24. Eje..................................................................................................28
Figura 25. Plataforma Pequeña.......................................................................28
Figura 26. Plataforma.....................................................................................29
Figura 27. Foco...............................................................................................29
Figura 28. Neumático.....................................................................................30
Figura 29. Dirección........................................................................................30
Figura 30. Llanta Acople.................................................................................31
Figura 31. Barandilla......................................................................................31
Figura 32. Llanta.............................................................................................32
Figura 33. Tuerca Llanta.................................................................................32
Figura 34. Hidráulico Eje.................................................................................33
Figura 35. Brazo.............................................................................................33
Figura 36. Tornillo...........................................................................................34
Figura 37. Elevador de Tijeras en SolidWorks.................................................34
Figura 38. Elevador de Tijeras en maqueta....................................................35
Figura 39. Plano eléctrico del Elevador de Tijeras..........................................36

3
Capítulo 1

1.Introducción y Objetivos
Este proyecto se refiere al diseño y fabricación de una plataforma elevadora de tijera, muy
importante en muchos sectores industriales y de la construcción. Esta plataforma permitirá
elevar cargas de forma segura y eficaz hasta una determinada altura, hemos creado un modelo
con todas las mediciones necesarias y haciendo los cálculos correspondientes para la mecánica
y automatización por medio de sensores, actuadoras y plc’s , teniendo como objetivo:

4
  Desarrollar una plataforma elevadora de tijera que cumpla los requisitos.
 Desarrollar un prototipo práctico de grúa capaz de elevar cargas a una altura
determinada.
 Realizar pruebas y ensayos de calidad para garantizar el correcto funcionamiento.
 Documentar el diseño y la fabricación de la grúa, proporcionando especificaciones
técnicas detalladas, materiales utilizados y métodos de fabricación.
 Evaluar la viabilidad económica del proyecto en términos de costes de producción y
presupuesto.
 Destacar las características, ventajas competitivas y aplicaciones de la grúa de tijera.
 Calculo correspondiente de grados de libertad, transmisión y velocidades de
desplazamiento de nuestra plataforma.

Capítulo 2

1.Elevadora y sus tipos

Las plataformas elevadoras móviles de personal (PEMP) se utilizan para trabajos a gran altura y
sustituyen al uso de andamios y escaleras, que a menudo suponen un riesgo para la seguridad
del usuario. Como mínimo, constan de una plataforma de trabajo con accesorios de
mantenimiento, un carro superior extensible y un bastidor. Existen plataformas articuladas y
telescópicas montadas sobre camión, plataformas de tijera autopropulsadas, plataformas
articuladas o telescópicas autopropulsadas y plataformas extensibles especiales.

Las PEMP se dividen en dos grupos principales:

 Plataformas de trabajo en las que la proyección vertical del centro de gravedad de la

carga se encuentra siempre dentro de las líneas de inclinación.

 Cuando la proyección vertical del centro de gravedad puede estar fuera de las líneas de
inclinación.

Se clasifican en tres tipos en función de la posibilidad de desplazamiento:

 El desplazamiento sólo es posible cuando el elevador está en posición de transporte.

 El desplazamiento con plataforma elevada sólo puede controlarse mediante un elemento

situado en el chasis.

 El desplazamiento con plataforma elevada sólo puede controlarse mediante un elemento

situado en la plataforma.

5
En función del sistema de movilidad utilizado, existen los siguientes tipos de plataformas.

 Plataformas elevadoras sobre camión

 Plataformas elevadoras autopropulsadas

 Plataformas elevadoras sobre remolque

 Plataformas elevadoras sobre remolque

 Plataformas elevadoras con rodillos

 Plataformas elevadoras sobre camión

Los tipos de plataformas se clasifican en función del sistema de elevación:

 Elevadores de tijera
Los elevadores de tijera se caracterizan por la elevación vertical y son ideales para uso en
interiores y exteriores. Este tipo de elevador es ideal para trabajos de construcción o
mantenimiento.

 Articuladas
Son ideales para trabajos en interiores y son transpaletas para dos personas. Estas
plataformas aéreas de trabajo tienen una amplia envolvente y alcance de trabajo y pueden
utilizarse para todo tipo de trabajos de elevación.

 Elevadores de brazo telescópico.

Estas plataformas tienen un brazo telescópico y un avance rápido. Las plataformas telescópicas
facilitan el acceso a la zona de trabajo y pueden alcanzar la altura necesaria hasta unos 60
metros. Las plataformas telescópicas pueden adaptarse a cualquier tarea y transportar grandes
cargas.

2.Riesgos y medidas de prevención

Riesgos que se corren al usar una plataforma elevadora móvil de personal:

 Caer al mismo nivel.

 Caída a otro nivel.
 Caída de equipos.
 Caída de objetos sobre personas o bienes.
 Golpe, derribo o aplastamiento del operador o de la propia plataforma por un objeto fijo o
móvil.

6
  Contacto eléctrico directo o indirecto.
 Colapso de partes móviles de la estructura y entre la estructura y la estructura.
 Incendio o explosión.

Medidas preventivas que deben seguirse para evitar los riesgos anteriormente estipulados:

1. Limite el área de trabajo de la plataforma elevadora y asegúrese de que nadie puede

estar en el área de trabajo de la máquina.

2. Asegúrese de que la zona de trabajo de la plataforma elevadora está limitada y de que

no puede haber nadie en la zona de trabajo de la máquina. Conozca y respete la carga
máxima admisible de la plataforma elevadora.

3. Utilizar los equipos de protección individual adecuados: cinturón de seguridad, arnés de

seguridad, calzado de seguridad, casco de seguridad, y abrocharlos en los puntos
indicados por el fabricante.

4. No sujete la plataforma a estructuras fijas con cuerdas, cables, etc.

5. Compruebe que todos los dispositivos de seguridad y protección y los estabilizadores

están en buen estado.

6. Compruebe que el mecanismo de desbloqueo de emergencia funciona correctamente.

7. Bajar y descender la máquina hasta la posición más baja y comprobar que las puertas o
plataformas intermedias están en la posición correcta.

8. No circule nunca por pendientes o inclinaciones superiores a las recomendadas por el

fabricante.

9. Mantenga todo el cuerpo dentro de la máquina cuando desplace la plataforma.

10. La seguridad es primordial cuando se utiliza una plataforma elevadora de tijera.

Para trabajar con seguridad, es importante seguir una serie de precauciones de seguridad al
utilizar el equipo. Deben seguirse las precauciones e instrucciones de seguridad:

 Formación y conocimientos: Es importante recibir una formación adecuada sobre los

procedimientos operativos y de seguridad antes de utilizar una plataforma elevadora de
tijera. Asegúrese de saber exactamente cómo utilizarla, qué hacer en caso de
emergencia y cómo reconocer los peligros potenciales.

 Utilice equipos de protección individual (EPI). Este equipo proporciona protección

adicional en caso de caída o colisión.

 Preste atención a la capacidad de carga: No supere la capacidad de carga máxima

especificada por el fabricante. Compruebe el peso máximo admisible y distribuya la

7
 carga uniformemente sobre la plataforma de trabajo. Un peso excesivo puede reducir la
estabilidad de la plataforma elevadora y provocar accidentes.

 Instale la grúa correctamente: Si su plataforma elevadora de tijera está equipada con

estabilizadores, asegúrese de que están correctamente desplegados y ajustados antes
de utilizarla. Esto mejorará la estabilidad y evitará movimientos no deseados durante el
funcionamiento.

 Mantenga limpia la plataforma de trabajo: no deje herramientas, materiales u otros

objetos sueltos en la plataforma de trabajo. Mantenga la zona ordenada y limpia para
que no se llene de polvo e interfiera en su trabajo.

 Evite las condiciones meteorológicas adversas: no utilice la plataforma elevadora de

tijera en condiciones meteorológicas adversas, como vientos fuertes, lluvias torrenciales
o tormentas eléctricas. Estas condiciones pueden afectar a la estabilidad y seguridad del
equipo y aumentar el riesgo de accidentes.

 Comunicación con otros trabajadores: Si trabaja en equipo, establezca una

comunicación clara y eficaz con sus compañeros. Utilice señales manuales o radios para
coordinar los movimientos y asegúrese de que todo el mundo sabe lo que se está
haciendo.

 Evite maniobras rápidas: Evite movimientos rápidos o bruscos que puedan afectar a la
estabilidad del elevador. Las maniobras de elevación y descenso deben ser suaves y
controladas y se debe tener cuidado de evitar cualquier obstáculo o cambio en el
terreno.

 Mantenga una distancia de seguridad: cuando utilice la grúa, manténgase a una

distancia de seguridad de obstáculos, estructuras u otros equipos. Esto facilitará las
maniobras y ayudará a evitar colisiones involuntarias.

3.Cálculos

3.1 Selección del motor

8
Escoger un motor para una plataforma elevadora de tijeras involucra muchos factores
importantes, y las calculaciones específicas dependen de los parámetros de tal elevadora como
la capacidad, la velocidad deseada, fuente de alimentación y eficacia considerada. Teniendo
estos factores en consideración, algunos de los cálculos básicos que utilizaremos serán:

 Capacidad de la elevadora (Fuerza):

Hay que determinar cuánto será la capacidad de carga máxima que la elevadora necesitará
aguantar. Para nuestro caso, solo vamos a utilizar el peso de la elevadora y el sistema de
tijeras como la capacidad máxima.

 Tiempo:

Tendremos que identificar y saber cuál es el tiempo que deseamos que nuestra elevadora
suba de manera cómoda y eficiente.

 Trabajo empleado:

Para calcular el trabajo, utilizaremos la siguiente fórmula W=F*h

 W: Trabajo
 F: Fuerza
 h: Altura

Con los datos que tenemos sobre nuestra propia maqueta, tenemos que su peso es de una
aproximación de 600g y posee una altura de 50cm. Si queremos que nuestra elevadora de
tijeras funcione de una manera cómoda y estable, debemos considerar que la aceleración que
nuestra maqueta tendría que tener un valor aproximado a 0.111cm/s2 para que este mismo
suba con un tiempo estimado de 30s.

Ahora el trabajo que el motor tendrá que emplear será equivalente a:

 Energía requerida:

Para tener una idea de qué cantidad de energía requerida necesitaremos para que nuestro
motor cumpla con los requisitos, utilizaremos la siguiente ecuación E=W/t

 E: Energía
 W: Trabajo

9
  t: Tiempo

La cantidad de energía mínima que nuestro motor necesitará para que eleve nuestra maqueta
tendría que ser equivalente a:

 Fuerza del motor:

Ajustaremos la fuerza calculada para tener bien considerada la eficacia del motor. Con ello,
utilizaremos la siguiente ecuación Fm=E/Ef

 Fm: Fuerza del motor

 E: Energía requerido
 Ef: Eficacia del motor

Teniendo en cuenta que el peso de nuestra maqueta está más por el lado ágil, tendremos que
basar la eficacia del motor sobre un 50%, debido a que no deseamos que nuestra elevadora de
tijeras se rompa o se quiebra. Con ello:

Como podemos ver claramente, la fuerza requerida para que nuestra maqueta se pueda elevar
y descender es de una magnitud muy pequeña.

 Velocidad del motor:

Necesitaremos saber la velocidad del elevador para llegar al tiempo deseado. Para ello,
utilizaremos v=h/t

 v= Velocidad
 h= Altura
 t= Tiempo

Como hemos dicho previamente, vamos a estimar que queremos que nuestra maqueta tenga
que subir los 50cm en una estimación de 30s. Con ello, tenemos que:

10
  Selección del motor:

Basándonos en los cálculos que hemos hecho previamente, ahora podemos escoger un motor
que satisface o excede los parámetros que tenemos. Entre ellos, tenemos motores de tipo DC,
AC o servo. Para nuestra elevadora de tijeras, utilizaremos un motor de tipo AC, ya que lo
podemos enchufar fácilmente con la corriente que tenemos en nuestros propios domicilios y
podremos controlar la velocidad y el tiempo que deseamos que la maqueta suba con el
programa del PLC que obtendremos en la siguiente asignatura Automatismo.

3.2 Grados de libertad

Respecto a los grados de libertad el mecanismo se compone de 4 barras, 3 juntas y 2
semijuntas.

M = 3*(N-1) – 2*J1 – 1* J2 = 1 grado de libertad (vertical)

Donde: N = 4 nº Barras; J1 = 3 nº Juntas ; J2= 2 nº Semijuntas

11
 3.3 Cinemática
Respecto al cálculo de cinemática tendremos en cuenta el siguiente dibujo. En el que
tomaremos en cuenta que:

 Utilizaremos sólo una hoja ya que el resto de hojas son iguales y solo influyen en la
altura máxima de plataforma elevadora.
 Todos tienen el mismo módulo de velocidad angular y el mismo módulo de aceleración
angular.
 Cada barra de la máquina gira en sentido contrario a su pareja.

Tomaremos como velocidad de referencia la del punto B en la que mediremos la

velocidad y la aceleración.

12
 3.4 Dinámica
Con respecto a la parte de dinámica nos apoyaremos en el siguiente dibujo y este será la parte
izquierda de nuestra máquina ya que la parte derecha sería exactamente igual ya que son
simétricas.

Ahora procedemos a realizar los cálculos dinámicos ( en los cuales utilizaremos masas ficticias
ya que no sabemos las masas de las partes de nuestra máquina)

13
14
Capítulo 3

1.Planos

15
Figura 1. Sincronizador

Figura 2. Barandilla

16
 Figura 3. Tuerca

Figura 4. Acople Rueda

17
Figura 5. Puerta Plataforma

Figura 6. Neumático

18
Figura 7. Plataforma

Figura 8. Llanta

19
 Figura 9. Eje Trasero

Figura 10.Hidráulico Eje

20
Figura 11. Brazo

Figura 12. Eje

21
 Figura 13. Foco

Figura 14. Tuerca Llanta

22
Figura 15. Dirección

Figura 16. Hidráulico

23
Figura 17. Soporte

Figura 18. Tornillo

24
Capítulo 4

1.Proceso de construcción
Se ha procedió a diseñar en el software "solidworks" cada una de las piezas que se mostraran
más adelante en el apartado de planos.

Una vez diseñadas dichas piezas se han proseguido a la impresión 3D de cada pieza en
material PLA para un menor coste.

Finalmente, al tener todas las piezas impresas se han ensamblado cada uno de los
componentes de nuestro prototipo.

1.1 Piezas en SolidWorks

25
 Figura 19. Tuerca

Figura 20. Hidráulico

26
 Figura 21. Soporte

Figura 22. Sincronizador

27
Figura 23. Eje Trasero

Figura 24. Eje

28
Figura 25. Plataforma Pequeña

Figura 26. Plataforma

29
 Figura 27. Foco

Figura 28. Neumático

30
 Figura 29. Dirección

Figura 30. Llanta Acople

31
Figura 31. Barandilla

Figura 32. Llanta

32
Figura 33. Tuerca Llanta

Figura 34. Hidráulico Eje

33
Figura 35. Brazo

Figura 36. Tornillo

34
Figura 37. Elevador de Tijeras en SolidWorks

Figura 38. Elevador de Tijeras en maqueta

35
Capítulo 5

1.Presupuesto

El presupuesto para un elevador de tijeras con un mecanismo hidráulico puede variar

dependiendo de que partes mecánicas extra se le coloquen, además que también podría variar
dependiendo de la capacidad de carga que se requiera el elevador, la altura de elevación, la
marca y el modelo.

Primeramente, se habla de la estructura de tijeras que son las barras cruzadas que sostienen la
plataforma y se abren y cierran, valga la redundancia, en forma de tijeras. El precio de esta
pieza varía mucho dependiendo de cómo dijimos antes, la carga que pueda soportar y el
tamaño. Podrían ser entre 3000 euros hasta unos 8000-10000 euros. La siguiente pieza sería el
sistema hidráulico, el cual está compuesto por una bomba hidráulica que podría costar entre
350-1800 euros y además los cilindros hidráulicos que podrían costar entre 900 a 4700 euros
cada cilindro. Luego tendríamos la plataforma donde se elevan las cosas y podría oscilare el
precio entre unos 1800 a 10000 euros. También tenemos del motor o los motores, dependiendo
del elevador y lo que necesite, pero podría costar un motor eléctrico entre unos 850 a 4750
euros, el precio varia dependiendo de cuanta potencia tenga y lo eficiente que sea.
Necesitaremos de un panel de control para controlar el elevador y este podría costar desde
unos 450 euros hasta unos 1800 euros, pero es un dato bastante aproximado ya que podría
llegar a costar más. Otra pieza importante que necesitaremos para nuestro elevador de tijeras
son los neumáticos y su sistema de ruedas, el cual podría tener un precio de hasta 2000 euros.
Y, por último, también necesitaremos un sistema eléctrico, que dependiendo del elevador y que
funciones necesite, los motores, etcétera, podría sumar unos 300 a 500 euros más.

36
Capítulo 6

1.Sensores y Actuadores

2.Planos Eléctricos

37
 Figura 39. Plano eléctrico del Elevador de Tijeras

Bibliografía

 De Resorte, E. (2023, 12 octubre). Elevadores de tijera vs. elevadores de pluma: ¿Cuál

es la más adecuada para su aplicación? - SpringerEquipment. SpringerEquipos.
https://springerequipment.com/es/scissor-vs-boom-aerial-lifts/

38
 Elevador de tijera S400FL | TyreforYou. (2021, 12 enero). Tyreforyou.
https://tyreforyou.com/producto/elevador-de-tijera-s400fl/
 Automotive Lift&Tools. (2018, 26 junio). Elevador de Tijera 3 Tn. - Automotive Lift and
tools. Elevadores de coches y Maquinaria para Talleres Mecanicos.
https://automliftools.com/producto/elevador-de-tijera/
 EESEA, Escuela de Estudios Superiores y Empresariales de Andalucía. (2023, 23
octubre). Pasos para operar de forma segura un elevador de tijera. EESEA | Escuela de
Estudios Superiores y Empresariales de Andalucía. https://www.eesea.es/pasos-operar-
forma-segura-elevador-de-tijera/
 10 MEDIDAS PREVENTIVAS PARA TRABAJAR CON PLATAFORMAS ELEVADORAS.
(s. f.). https://maquinza.com/10-medidas-preventivas-para-trabajar-con-plataformas-
elevadoras/

39