RESISTENCIA DE MATERIALES Y ELASTICIDAD

1. Álgebra de tensores 2
2. Tensiones 3
3. Deformaciones 5
4. Ecuaciones constitutivas 7
5. Estados bidimensionales 8
6. Energías de deformación y criterios de fallo 9
7. Introducción a la Resistencia de Materiales 10
8. Ecuaciones generales 11
9. Principio de los trabajos virtuales 12
10. Resolución de problemas de torsión 13
11. Depósitos 13
12. Flexión 14
13. Pandeo 17
14. Estructuras 18

1
 RESISTENCIA DE MATERIALES Y ELASTICIDAD

BLOQUE 1. ELASTICIDAD
1. Álgebra de tensores

Si se quiere cambiar de base un vector o un tensor, esto se realiza como

𝑇
𝐴̿𝑋 ′ = 𝑅̿𝑋→𝑋 ′ ∙ 𝐴̿𝑋 ′ ∙ 𝑅̿𝑋→𝑋 ′

donde 𝑅̿𝑋→𝑋 ′ es el tensor de cambio de base de 𝑋 a 𝑋 ′ y se define como

𝑖⃗ ∙ 𝑖⃗′ 𝑗⃗ ∙ 𝑖⃗′ 𝑘⃗⃗ ∙ 𝑖⃗′

𝑅̿𝑋→𝑋 ′ = [ 𝑖⃗ ∙ 𝑗⃗′ 𝑗⃗ ∙ 𝑗⃗′ 𝑘⃗⃗ ∙ 𝑗⃗′ ]
𝑖⃗ ∙ 𝑘⃗⃗ ′ 𝑗⃗ ∙ 𝑘⃗⃗ ′ 𝑘⃗⃗ ∙ 𝑘⃗⃗ ′
El producto diádico es una operación entre dos vectores en la que se obtiene un tensor
de segundo orden. Se define como
𝑢1 𝑢1 𝑣1 𝑢2 𝑣1 𝑢3 𝑣1
⃗⃗⨂𝑣⃗ = [𝑢2 ] ∙ [𝑣1
𝑢 𝑣2 𝑣3 ] = [𝑢1 𝑣2 𝑢2 𝑣2 𝑢3 𝑣2 ]
𝑢3 𝑢1 𝑣3 𝑢2 𝑣3 𝑢3 𝑣3
El doble producto escalar es una operación entre dos matrices en la que se obtiene un
número real. Se define como
(3,3)

𝐴̿: 𝐵̿ = ∑ 𝐴𝑖𝑗 𝐵𝑖𝑗 =

(𝑖,𝑗)=(0,0)

= 𝐴11 𝐵11 + 𝐴12 𝐵12 + 𝐴13 𝐵13 + 𝐴21 𝐵21 + 𝐴22 𝐵22 + 𝐴23 𝐵23 + 𝐴31 𝐵31 + 𝐴32 𝐵32
+ 𝐴33 𝐵33
La doble contracción es una operación entre dos matrices en la que se obtiene un
número real. Se define como
(3,3)

𝐴̿ ∙∙ 𝐵̿ = ∑ 𝐴𝑖𝑗 𝐵𝑗𝑖 =
(𝑖,𝑗)=(0,0)

= 𝐴11 𝐵11 + 𝐴12 𝐵21 + 𝐴13 𝐵31 + 𝐴21 𝐵12 + 𝐴22 𝐵22 + 𝐴23 𝐵32 + 𝐴31 𝐵13 + 𝐴32 𝐵23
+ 𝐴33 𝐵33
La norma o módulo de un tensor se define de modo análogo que en los vectores, es
decir, de la siguiente forma

‖𝐴̿‖ = |𝐴̿| = √𝐴̿: 𝐴̿ = √𝐴211 + 𝐴212 + 𝐴213 + 𝐴221 + 𝐴222 + 𝐴223 + 𝐴231 + 𝐴232 + 𝐴233

El gradiente de un vector, o la matriz jacobiana de un vector, es una matriz que se define

como

2
 RESISTENCIA DE MATERIALES Y ELASTICIDAD

𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑢
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝑢 𝜕𝑣 𝜕𝑣 𝜕𝑣
⃗⃗ = [ 𝑣 ] → ̿̿̿̿
𝑢 ∇𝑢 =
𝑤 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝜕𝑤 𝜕𝑤 𝜕𝑤
[ 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 ]
La divergencia de una matriz corresponde al producto del vector divergencia por la
matriz, es decir,
𝜕 𝜕 𝜕
⃗⃗ ∙ 𝐴̿ = [
∇ ] ∙ 𝐴̿
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
2. Tensiones
Se define el tensor de esfuerzos como un tensor de segundo orden, de dimensión 3 × 3,
como un tensor simétrico cuyas componentes son
𝜎𝑥 𝜏𝑥𝑦 𝜏𝑥𝑧
𝜎̿ = [𝜏𝑥𝑦 𝜎𝑦 𝜏𝑦𝑧 ]
𝜏𝑥𝑧 𝜏𝑦𝑧 𝜎𝑧

donde las tensiones se pueden representar gráficamente de la siguiente manera:

El vector esfuerzo en una dirección concreta se puede calcular como

𝑡⃗𝑛 = 𝜎̿ ∙ 𝑛⃗⃗
donde 𝑛⃗⃗ es el vector unitario que indica la dirección. Asimismo, se puede observar que
el vector esfuerzo puede descomponerse como

𝑡⃗𝑛 = 𝜎⃗𝑛 + 𝜏⃗𝑛

donde

𝜎⃗𝑛 = (𝑡⃗ ∙ 𝑛⃗⃗) ∙ 𝑛⃗⃗ = 𝜎𝑛 𝑛⃗⃗

es el vector de esfuerzo normal y

𝜏⃗𝑛 = 𝑡⃗ − 𝜎⃗𝑛 = 𝜏𝑛 𝑛⃗⃗ = √𝑡 2 − 𝜎𝑛2 𝑛⃗⃗

es el vector de esfuerzo tangencial.

3
 RESISTENCIA DE MATERIALES Y ELASTICIDAD

Dado un tensor de esfuerzos, se pueden obtener las fuerzas volumétricas 𝑞⃗ resolviendo

el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales:

𝜕𝜎𝑥 𝜕𝜏𝑥𝑦 𝜕𝜏𝑥𝑧

+ + + 𝑞𝑥 = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝜕𝜏𝑥𝑦 𝜕𝜎𝑦 𝜕𝜏𝑦𝑧
+ + + 𝑞𝑦 = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝜕𝜏𝑥𝑧 𝜕𝜏𝑦𝑧 𝜕𝜎𝑧
+ + + 𝑞𝑧 = 0
{ 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
Los esfuerzos principales de un tensor, en este caso del tensor de esfuerzos,
corresponden a los autovalores de dicho tensor. De la misma manera, sus autovectores
correspondientes formarán la base principal de dicho tensor, esto es, la base en la que
el tensor es diagonal. Estos pueden calcularse como cualquier otro problema de
autovalores, es decir, resolviendo la ecuación

det(𝜎̿ − 𝜆𝑘 𝐼 )̿ = 0, (𝜎̿ − 𝜆𝑘 𝐼 )̿ ∙ 𝑣⃗𝑘 = 0

⃗⃗

o resolviendo la siguiente ecuación de tercer grado:

𝜆3 + 𝐼1 𝜆2 − 𝐼2 𝜆 + 𝐼3 = 0
donde
𝐼1 = 𝑇𝑟(𝜎̿) = 𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 + 𝜎𝑧𝑧
1 2
𝐼2 = [𝑇𝑟(𝜎̿ 2 ) + (𝑇𝑟(𝜎̿)) ]
2
{ 𝐼3 = det(𝜎̿ )
son los invariantes principales del tensor. Asimismo, si se conocen los esfuerzos
principales del tensor se pueden obtener con mayor facilidad los invariantes principales:
𝐼1 = 𝜎1 + 𝜎2 + 𝜎3
{𝐼2 = 𝜎1 𝜎2 + 𝜎2 𝜎3 + 𝜎3 𝜎1
𝐼3 = 𝜎1 𝜎2 𝜎3
En la base de autovectores, el tensor de esfuerzos quedará como
𝜆1 0 0 𝜎1 0 0
𝜎̿𝑝𝑝𝑎𝑙 = [0 𝜆2 0] = [0 𝜎2 0]
0 0 𝜆3 0 0 𝜎3
con 𝜆1 ≥ 𝜆2 ≥ 𝜆3 .
Todo tensor, y en particular el tensor de esfuerzos, puede descomponerse en su parte
hidrostática o volumétrica (es decir, un tensor esférico o diagonal) y una parte
desviadora, como
1
𝜎̿ = 𝜎̿ 𝑉 + 𝜎̿ 𝐷 , 𝜎̿ 𝑉 = 𝑇𝑟(𝜎̿)𝐼 ,̿ 𝜎̿ 𝐷 = 𝜎̿ − 𝜎̿ 𝑉
3

4
 RESISTENCIA DE MATERIALES Y ELASTICIDAD

Los esfuerzos octaédricos se dan en la dirección del plano octaédrico o trisector, que
1
1
viene definido por el vector director 𝑛⃗⃗𝑜𝑐𝑡 = 3 [1]. En esta dirección, la tensión normal
√
1
octaédrica es
1
𝜎𝑜𝑐𝑡 = 𝑇𝑟(𝜎̿ )
3
y la tensión tangencial octaédrica es
1
𝜏𝑜𝑐𝑡 = √(𝜎1 − 𝜎2 )2 + (𝜎3 − 𝜎2 )2 + (𝜎3 − 𝜎1 )2
3
Es común que una dirección se defina a partir de los cosenos directores, esto es, el vector
(no necesariamente unitario) que define dicha dirección se expresa como

cos(𝛼1 )
𝑛⃗⃗ = [ cos(𝛽1 ) ]
cos(𝛾1 )

El círculo de Mohr permite representar gráficamente la tensión normal y la tensión

𝜎 −𝜎
tangencial en un caso bidimensional. El círculo de Mohr tiene de radio 𝑅 = 1 2 2 , que
𝜎1+𝜎2
corresponde a la tensión tangencial máxima, y de centro 𝑥⃗𝐶 = ( , 0).
2

3. Deformaciones
𝑢
Dado un vector de desplazamientos 𝑢 ⃗⃗ = [ 𝑣 ], se define el tensor de desplazamientos
𝑤
como el gradiente del vector de desplazamientos, es decir,
𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑢
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝜕𝑣 𝜕𝑣 𝜕𝑣
̿ = ∇𝑢
𝑈 ̿̿̿̿ =
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝜕𝑤 𝜕𝑤 𝜕𝑤
[ 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 ]
El tensor de desplazamientos puede descomponerse en una parte simétrica y una parte
antisimétrica. La parte simétrica corresponde al tensor de deformaciones, que es

5
 RESISTENCIA DE MATERIALES Y ELASTICIDAD

𝜀𝑥 𝜀𝑥𝑦 𝜀𝑥𝑧
1
̿) = (𝑈
𝜀̿ = sym(𝑈 ̿ ) = [𝜀𝑥𝑦
̿+𝑈 𝑇 𝜀𝑦 𝜀𝑦𝑧 ]
2 𝜀𝑥𝑧 𝜀𝑦𝑧 𝜀𝑧

y sus componentes pueden calcularse como

𝜕𝑢 1 𝜕𝑢 𝜕𝑣 𝛾𝑥𝑦
𝜀𝑥 = 𝜀𝑥𝑦 = ( + )=
𝜕𝑥 2 𝜕𝑦 𝜕𝑥 2
𝜕𝑣 1 𝜕𝑢 𝜕𝑤 𝛾𝑥𝑧
𝜀𝑦 = 𝜀𝑥𝑧 = ( + )=
𝜕𝑦 2 𝜕𝑧 𝜕𝑥 2
𝜕𝑤 1 𝜕𝑣 𝜕𝑤 𝛾𝑦𝑧
𝜀𝑧 = 𝜀𝑦𝑧 = ( + )=
𝜕𝑧 2 𝜕𝑧 𝜕𝑦 2
donde 𝛾𝑎𝑏 es la deformación angular en el plano 𝐴𝐵. La parte antisimétrica del tensor
de desplazamiento corresponde al tensor de giro, que es
0 −𝜔𝑥𝑦 𝜔𝑥𝑧
1
̿ = swk(𝑈
Ω ̿) = 𝑈
̿ − 𝜀̿ = (𝑈
̿−𝑈
̿ ) = [ 𝜔𝑥𝑦
𝑇 0 −𝜔𝑦𝑧 ]
2
−𝜔𝑥𝑧 𝜔𝑦𝑧 0

y sus componentes pueden calcularse como

1 𝜕𝑢 𝜕𝑣
𝜔𝑥𝑦 = ( + )
2 𝜕𝑦 𝜕𝑥
1 𝜕𝑢 𝜕𝑤
𝜔𝑥𝑧 = ( + )
2 𝜕𝑧 𝜕𝑥
1 𝜕𝑣 𝜕𝑤
𝜔𝑦𝑧 = ( + )
2 𝜕𝑧 𝜕𝑦
Poniendo estas componentes en forma de vector se obtiene el vector de giro, que es
𝜔𝑦𝑧
⃗⃗ = [ 𝜔𝑥𝑧 ]
𝜔
𝜔𝑥𝑦

También se puede obtener la deformación normal según una dirección concreta, tanto
de forma vectorial como de forma escalar, que se calculan como
𝜀⃗𝑛 = 𝜀̿ ∙ 𝑛⃗⃗, 𝜀𝑛 = 𝜀⃗𝑛 ∙ 𝑛⃗⃗ = (𝜀̿ ∙ 𝑛⃗⃗) ∙ 𝑛⃗⃗
mientras que la deformación tangencial puede calcularse como
1
𝜀⃗𝑡 = 𝛾⃗ = 𝜀⃗ − 𝜀⃗𝑛
2
El alargamiento de un segmento se puede determinar como

𝛿𝐴𝐵 = (𝑢 ⃗⃗𝐴 ) ∙ 𝑛⃗⃗𝐴𝐵

⃗⃗𝐵 − 𝑢
La deformación angular máxima es 𝛾𝑚𝑎𝑥 = |𝜀1 − 𝜀3 | y la deformación angular octaédrica
es

6
 RESISTENCIA DE MATERIALES Y ELASTICIDAD

2
𝛾𝑜𝑐𝑡 = √(𝜀1 − 𝜀2 )2 + (𝜀2 − 𝜀3 )2 + (𝜀3 − 𝜀1 )2
3
El incremento de volumen unitario es
Δ𝑉 1 − 2𝜈
𝜀𝑉 = = 𝑇𝑟(𝜀̿) = 𝑇𝑟(𝜎̿)
𝑉 𝐸
4. Ecuaciones constitutivas
Se define el módulo elástico o módulo de Young como
𝜎
𝐸= ⇒ 𝜎 = 𝜀𝐸
𝜀
Se define el coeficiente de Poisson como
𝜀𝑏
𝜈𝑎𝑏 = −
𝜀𝑎
Se define el módulo elástico de cizalladura como
𝐸 𝜏𝑎𝑏
𝐺𝑎𝑏 = =
2(1 + 𝜈𝑎𝑏 ) 𝛾𝑎𝑏
Los coeficientes de Lamé son
𝜈𝐸
𝜆= , 𝜇=𝐺
(1 + 𝜈)(1 − 2𝜈)
y el módulo de compresibilidad es
2
𝐾=𝜆+ 𝜇
3
Las ecuaciones de Lamé relacionan las deformaciones con las tensiones como
𝐸 𝜈𝐸 𝛼𝐸
𝜎𝑥 = 𝜀𝑥 + (𝜀𝑥 + 𝜀𝑦 + 𝜀𝑧 ) + Δ𝑇
1+𝜈 (1 + 𝜈)(1 − 2𝜈) 1 − 2𝜈
𝐸 𝜈𝐸 𝛼𝐸
𝜎𝑦 = 𝜀𝑦 + (𝜀𝑥 + 𝜀𝑦 + 𝜀𝑧 ) + Δ𝑇
1+𝜈 (1 + 𝜈)(1 − 2𝜈) 1 − 2𝜈
𝐸 𝜈𝐸 𝛼𝐸
𝜎𝑧 = 𝜀𝑧 + (𝜀𝑥 + 𝜀𝑦 + 𝜀𝑧 ) + Δ𝑇
1+𝜈 (1 + 𝜈)(1 − 2𝜈) 1 − 2𝜈
Análogamente se emplea la ley de Hooke generalizada para obtener los resultados
inversos:
1+𝜈 𝜈
𝜀̿ = 𝜎̿ − Tr(𝜎̿)𝐼 ̿ + 𝛼Δ𝑇𝐼 ̿
𝐸 𝐸
𝜎𝑥 𝜈
𝜀𝑥 = − (𝜎𝑦 + 𝜎𝑧 ) + 𝛼Δ𝑇
𝐸 𝐸
𝜎𝑦 𝜈
𝜀𝑦 = − (𝜎 + 𝜎𝑧 ) + 𝛼Δ𝑇
𝐸 𝐸 𝑥

7
 RESISTENCIA DE MATERIALES Y ELASTICIDAD

𝜎𝑧 𝜈
𝜀𝑧 = − (𝜎 + 𝜎𝑦 ) + 𝛼Δ𝑇
𝐸 𝐸 𝑥
𝜏𝑥𝑦
𝜀𝑥𝑦 =
2𝐺
𝜏𝑥𝑧
𝜀𝑥𝑧 =
2𝐺
𝜏𝑦𝑧
𝜀𝑦𝑧 =
2𝐺
5. Estados bidimensionales

Si el espesor de la pieza deformada es muy pequeño en comparación con las otras dos
dimensiones y además todas las cargas están aplicadas en el mismo plano, se puede
trabajar con la hipótesis de que la deformación es plana. Se trabajará asumiendo que las
cargas están aplicadas en el plano 𝑥𝑦 y que 𝑧 ≪ 𝑥, 𝑧 ≪ 𝑦. En este caso, el tensor de
tensiones será
𝜎𝑥 𝜏𝑥𝑦 0 𝜎𝑥 𝜏𝑥𝑦
𝜎̿ = [𝜏𝑥𝑦 𝜎𝑦 0] ~ [ 𝜏 𝜎𝑦 ]
𝑥𝑦
0 0 0
Las tensiones normales y tangenciales quedan como
𝜎𝑥 + 𝜎𝑦
𝜎𝑛 = [1 + cos(2𝜃)] − 𝜏𝑥𝑦 sin(2𝜃)
2
𝜎𝑥 − 𝜎𝑦
𝜏𝑛 = sin(2𝜃) + 𝜏𝑥𝑦 cos(2𝜃)
2
Según el círculo de Mohr, en estados planos
𝜎𝑥 + 𝜎𝑦 𝜎𝑥 − 𝜎𝑦
𝜎= + cos(2𝜃) + 𝜏𝑥𝑦 sin(2𝜃)
2 2
𝜎𝑦 − 𝜎𝑥
𝜏= sin(2𝜃) + 𝜏𝑥𝑦 cos(2𝜃)
2
Si, en cambio, una de las longitudes es mucho mayor que las demás, se puede hacer la
hipótesis de que la deformación producida será plana. En este caso, 𝑧 ≫ 𝑥, 𝑧 ≫ 𝑦. De
esta manera,

2
𝜀𝑥 + 𝜀𝑦 ± √(𝜀𝑥 + 𝜀𝑦 ) + 𝜏𝑥𝑦
2

𝜀1,2 =
2
𝜀𝑥 + 𝜀𝑦
𝜀𝑛 = [1 + cos(2𝜃)] − 𝜏𝑥𝑦 sin(2𝜃)
2
En problemas de rosetas es común que se conozcan las deformaciones según tres
direcciones cualesquiera, que formarán un ángulo cualquiera con los ejes. Se conocerán
las deformaciones 𝜀𝑎 , 𝜀𝑏 y 𝜀𝑐 , que formarán ángulos 𝛼, 𝛽 y 𝛾 con el eje X. De esta manera,

8
 RESISTENCIA DE MATERIALES Y ELASTICIDAD

𝜀𝑎 = 𝜀𝑥 cos 2 (𝛼 ) + 𝜀𝑦 sin2 (𝛼 ) − 𝜀𝑥𝑦 sin(2𝛼 )

{𝜀𝑏 = 𝜀𝑥 cos 2 (𝛽 ) + 𝜀𝑦 sin2 (𝛽 ) − 𝜀𝑥𝑦 sin(2𝛽 )
𝜀𝑐 = 𝜀𝑥 cos 2 (𝛾) + 𝜀𝑦 sin2 (𝛾) − 𝜀𝑥𝑦 sin(2𝛾)

Con estas ecuaciones pueden despejarse las deformaciones en el sistema de

coordenadas conocido y, consecuentemente, se puede construir el tensor de
deformaciones.
6. Energías de deformación y criterios de fallo

La energía de deformación puede calcularse como

1 1
𝑈= (𝜎𝑥 𝜀𝑥 + 𝜎𝑦 𝜀𝑦 + 𝜎𝑧 𝜀𝑧 + 𝜏𝑥𝑦 𝛾𝑥𝑦 + 𝜏𝑥𝑧 𝛾𝑥𝑧 + 𝜏𝑦𝑧 𝛾𝑦𝑧 ) = (𝜎1 𝜀1 + 𝜎2 𝜀2 + 𝜎3 𝜀3 )
2 2
con 𝛾𝑎𝑏 = 2𝜀𝑎𝑏 .
𝜎𝑚𝑎𝑥 𝜎𝑎𝑑𝑚𝑖𝑠𝑖𝑏𝑙𝑒 𝜎𝑚𝑎𝑥
El factor de seguridad es 𝐹𝑆 = 𝜎 , el factor de reserva es 𝐹𝑅 = = y
𝑎𝑑𝑚𝑖𝑠𝑖𝑏𝑙𝑒 𝜎 𝐹𝑆 ∙𝜎
el margen de seguridad es 𝑀𝑆 = 𝐹𝑅 − 1.
El criterio de seguridad de Rankine, aplicado a materiales frágiles, define su factor de
reserva como
𝑆𝑈
𝐹𝑅𝑅 = 𝑅
𝜎𝑒𝑞

con
𝑅
𝜎𝑒𝑞 = max{|𝜎1 |, |𝜎2 |, |𝜎3 |}

Habrá fallo, según el criterio de Rankine, cuando 𝜎𝑒𝑞 ≥ 𝑆𝑈 .

El criterio de seguridad de Tresca, aplicado a materiales frágiles, define su factor de

reserva como
𝑆𝑌⁄
𝐹𝑅𝑇 = 𝑇2
𝜏𝑒𝑞

donde

𝑇
|𝜎1 − 𝜎2 | |𝜎2 − 𝜎3 | |𝜎3 − 𝜎1 |
𝜏𝑒𝑞 = max { , , }
2 2 2
𝑆𝑌
Habrá fallo, según el criterio de Tresca, si 𝜏𝑒𝑞 ≥ .
2

El criterio de seguridad de von Mies, aplicado a materiales frágiles, define su factor de

reserva como
𝑆𝑌
𝐹𝑅𝑉𝑀 = 𝑉𝑀
𝜎𝑒𝑞

donde

9
 RESISTENCIA DE MATERIALES Y ELASTICIDAD

𝑉𝑀
1
𝜎𝑒𝑞 = √(𝜎1 − 𝜎2 )2 + (𝜎3 − 𝜎2 )2 + (𝜎3 − 𝜎1 )2
√2
Habrá fallo, según el criterio de von Mises, cuando 𝜎𝑒𝑞 ≥ 𝑆𝑌

BLOQUE 2. RESISTENCIA DE MATERIALES (I)

7. Introducción a la Resistencia de Materiales
Existen cuatro tipos principales de sólidos deformables:
- Barras: trabajan a tracción o compresión con las fuerzas estando aplicadas en la
dirección del eje.
- Vigas: trabajan con cargas perpendiculares al elemento donde aparecen fuerzas
cortantes y momentos flectores.
- Árboles: trabajan con cargas de torsión.
- Columnas: unión de barras y vigas.
Los apoyos pueden ser:
- Apoyos móviles: existe una fuerza de reacción en el sentido vertical, pues se
puede mover en el sentido horizontal.

- Apoyos fijos: existen dos fuerzas de reacción, una en sentido vertical y otra en el
sentido horizontal, ya que no puede moverse.

- Empotramiento: existen dos fuerzas de reacción que le impiden moverse y,

además, un momento que le impide girar.
- Rótula: existen dos momentos, uno a cada lado.

Las cargas aplicadas pueden ser:

- Cargas puntuales: se aplican en un único punto.
- Cargas uniformemente distribuidas: se aplican de forma uniforme por toda la
pieza de tal manera que se puede aplicar la resultante en el centroide.
- Cargas linealmente distribuidas: se aplican con una distribución lineal por toda la
superficie de la pieza, siendo más intensas en unas partes que en otras.
El grado de hiperestaticidad se calcula como

10
 RESISTENCIA DE MATERIALES Y ELASTICIDAD

GH = nº incógnitas – nº ecuaciones
Si 𝐺𝐻 = 0, el sistema es isostático y se puede resolver con las ecuaciones de la mecánica.

Si 𝐺𝐻 > 0, el sistema es hiperestático y debe aplicarse el Principio de los Trabajos

Virtuales.

8. Ecuaciones generales
Dada una barra de longitud 𝐿 y sección 𝐴 situada en el eje X y sobre la cual se aplica una
carga 𝑃 en sentido longitudinal (que podrán ser <<hacia fuera>> en caso de tracción o
<<hacia dentro>> en caso de compresión), se puede determinar su longitud final como
𝐿
𝑃 𝑃𝐿
Δ=𝛿=∫ 𝑑𝑥 = + 𝐿𝛼Δ𝑇 + 𝛿0
0 𝐸𝐴 𝐸𝐴

Sus esfuerzos principales serán

𝑃
𝜎1 = , 𝜎2 = 𝜎3 = 0
𝐴
La energía elástica de cada una de las vigas será
𝑆2𝐿
𝑈𝐵 =
2𝐸𝐴
y la energía elástica de todo el sistema, formado por 𝑁 barras, será
𝑁

𝑈𝑠𝑖𝑠𝑡 = ∑ 𝑈𝑘
𝑘=1

Dado un árbol de longitud 𝐿, cuya sección es de radio 𝑅, situado en el eje X y sobre el

cual se aplica un momento torsor 𝑇, se puede calcular su ángulo de torsión como
𝐿
𝑇 𝑇𝐿
𝜑=∫ 𝑑𝑥 = + 𝐿𝛼Δ𝑇 + 𝜑0
0 𝐺𝐼𝑃 𝐺𝐼𝑃

donde 𝐼𝑃 es el momento polar de inercia de la sección de la pieza. Si su sección es la de

un disco sólido, su momento polar de inercia será
𝜋 4
𝐼𝑃 = 𝑅
2
En cambio, si su sección es la de un disco hueco de radio interior 𝑟 y radio exterior 𝑅, el
momento polar de inercia de la pieza será
𝜋 4
𝐼𝑃 = (𝑅 − 𝑟 4 )
2
Si su espesor, que puede expresarse como 𝑡 = 𝑅 − 𝑟, es despreciable en comparación
𝑅−𝑟
con su radio exterior (𝑅 ≫ 𝑡), y expresando el radio medio de la sección como 𝑅̅ = ,2
su momento polar de inercia es

11
 RESISTENCIA DE MATERIALES Y ELASTICIDAD

𝐼𝑃 = 2𝜋𝑡𝑅̅ 3
El giro unitario obtenido como consecuencia de las cargas aplicadas se define como
𝜑
𝜃=
𝐿
Los esfuerzos cortantes se expresan como
𝑇𝑅
𝜏=
𝐼𝑃
Mientras que el esfuerzo cortante máximo será, obviamente,
𝑇𝑅𝑚𝑎𝑥
𝜏𝑚𝑎𝑥 =
𝐼𝑃
Sus esfuerzos principales serán
𝜎1 = 𝜏𝑚𝑎𝑥 , 𝜎2 = −𝜏𝑚𝑎𝑥 , 𝜎3 = 0
La fuerza que produce un muelle de constante elástica 𝑘 y longitud inicial 𝑙0 puede
calcularse como

𝐹⃗ = 𝑘(𝑙 − 𝑙0 )𝑢
⃗⃗
donde 𝑙 es la longitud experimentada por el mismo y 𝑢⃗⃗ es el vector unitario que indica
el sentido de la elongación. Ocasionalmente aparecerán 𝑁 muelles asociados, tanto en
serie como en paralelo. De forma inversa a las resistencias de Ingeniería Eléctrica, la
constante del muelle global conectado en serie será
1
𝑘𝑠 =
1
∑𝑁
𝑛=𝑗 𝑘𝑗

donde 𝑘𝑗 será la constante elástica del j-ésimo muelle. De una manera similar, la
constante elástica del muelle global conectado en paralelo será
𝑁

𝑘𝑝 = ∑ 𝑘𝑗
𝑗=1

9. Principio de los trabajos virtuales

Para resolver problemas hiperestáticos se debe aplicar el principio de los trabajos
virtuales, pues es la manera más simple de hacerlo. Este principio consiste en calcular el
trabajo virtual interno y el trabajo virtual externo, que cumplirán la condición de que

𝛿𝑊 = 𝛿𝑊𝑖𝑛𝑡 + 𝛿𝑊𝑒𝑥𝑡 = 0
donde el trabajo virtual externo será, por definición,

⃗⃗ ∙ 𝛿𝑃⃗⃗
𝛿𝑊𝑒𝑥𝑡 = 𝑢

12
 RESISTENCIA DE MATERIALES Y ELASTICIDAD

y donde 𝑢 ⃗⃗ es el desplazamiento causado por la fuerza virtual 𝛿𝑃. En general, este

término será nulo. El trabajo interno, por el contrario, se calcula diferenciando cada una
de las fuerzas variables (es decir, las fuerzas constantes diferenciadas serán nulas
mientras que sí aparecerán las reacciones y las fuerzas de muelle, por ejemplo) y
asignando un valor cualquiera a alguna de las reacciones virtuales. Si el grado de
hiperestaticidad es 𝐺𝐻 = 𝑛, harán falta 𝑛 nuevas ecuaciones por lo que habrá que
aplicar este principio 𝑛 veces. En la j-ésima vez que se aplique el principio,
𝛿𝑁𝑗 = 1, 𝛿𝑁𝑘 = 0, ∀𝑘 ≠ 𝑗

Aplicando las ecuaciones anteriormente vistas, junto a las ecuaciones de la estática, se

puede resolver el problema.
10. Resolución de problemas de torsión
Dado un árbol torsor 𝐴𝐷 en el que se aplican, en ciertos puntos (por ejemplo 𝐵 y 𝐶) dos
momentos torsores (respectivamente 𝑇𝐵 y 𝑇𝐶 ), se puede dividir el árbol en
<<rebanadas>> y estudiar el punto en el que acaba cada una de éstas. En cada uno de
los puntos puede establecerse un equilibrio de momentos torsores.
De forma análoga que en el caso de barras, puede aplicarse algo parecido al principio de
los trabajos virtuales, en el que se diferencian aquellos momentos que no sean
constantes, estableciéndose de esa manera ecuaciones como 𝛿𝑇𝐴𝐵 𝜑𝐴𝐵 + 𝛿𝑇𝐵𝐶 𝜑𝐵𝐶 +
𝑇𝑖𝑗 𝐿𝑖𝑗
𝛿𝑇𝐶𝐷 𝜑𝐶𝐷 = 0, con 𝜑𝑖𝑗 = 𝐼 .
𝑃𝑖𝑗 𝐺𝑖𝑗

En ciertos problemas aparecerán, además de los propios árboles torsores, otros

elementos como barras, discos y otros sólidos rígidos. En el caso de que aparezcan
barras, estas se estudiarán aparte con sus propias ecuaciones (incluyendo aplicando el
principio de trabajos virtuales si fuera necesario), mientras que si aparecen discos u
otros sólidos rígidos, estos se estudiarán estableciendo un equilibrio de fuerzas y
momentos.
BLOQUE 3. RESISTENCIA DE MATERIALES (II)
11. Depósitos
Los depósitos pueden ser cilíndricos o esféricos. Su sección tendrá un radio interior 𝑟,
𝑅+𝑟
espesor 𝑡, radio exterior 𝑅 = 𝑟 + 𝑡 y radio medio 𝑅̅ = y se emplearán coordenadas
2
cilíndricas o esféricas, según el caso. En el caso cilíndrico, habrá tensiones radiales y
tensiones angulares, que se calcularán como
𝑃𝑅̅ 𝑃𝑅̅
𝜎𝜃 = = 𝜎1 , 𝜎𝑟 = = 𝜎2
𝑡 2𝑡
En el caso esférico, sin embargo, las tensiones radiales y angulares serán iguales de la
forma
𝑃𝑅̅
𝜎𝑟 = 𝜎𝜃 = 𝜎1 = 𝜎2 =
2𝑡

13
 RESISTENCIA DE MATERIALES Y ELASTICIDAD

Cuando el anillo esté en rotación con una velocidad angular 𝜔, su tensión angular será
𝑃𝑅̅
𝜎𝜃 = = 𝜌𝜔2 𝑅̅
𝑡
En el zunchado los anillos están juntos, pero no exactamente juntos, así que aparecerá
una presión de zunchado 𝑝𝑧 . Ambos anillos sufrirán la misma deformación por lo que
(𝑝𝑧 − 𝑝𝑒𝑥𝑡 )𝑅̅ 𝜌𝑒𝑥𝑡 𝜔2 𝑅̅ 2 (𝑝𝑖𝑛𝑡 − 𝑝𝑧 )𝑅̅ 𝜌𝑖𝑛𝑡 𝜔2 𝑅̅2
+ + 𝛼𝑒𝑥𝑡 Δ𝑇 = + + 𝛼𝑖𝑛𝑡 Δ𝑇
𝐸𝑒𝑥𝑡 𝑡𝑒𝑥𝑡 𝐸𝑒𝑥𝑡 𝐸𝑖𝑛𝑡 𝑡𝑖𝑛𝑡 𝐸𝑖𝑛𝑡
12. Flexión
Se recuerda que el cálculo del centro de gravedad de una figura compuesta se realiza
como

𝐺
∑𝑁 ⃗𝑘𝐺 𝐴𝑘
𝑘=1 𝑥
𝑥⃗ =
∑𝑁𝑘=1 𝐴𝑘

Sus momentos de inercia serán

𝑁
2
𝐼𝑦 = ∫ 𝑧 𝑑𝐴 , 2
𝐼𝑧 = ∫ 𝑦 𝑑𝐴 , 𝐼𝑦𝑧 = ∑ 𝐴𝑘 𝑧𝑘𝐺 𝑦𝑘𝐺
Ω Ω 𝑘=1
1 1
En los discos macizos, 𝐼𝑦 = 𝐼𝑧 = 4 𝜋𝑅4 , en los discos huecos, 𝐼𝑦 = 𝐼𝑧 = 4 𝜋(𝑅4 − 𝑟 4 ). Si
su espesor 𝑡 es despreciable, 𝐼𝑦 = 𝐼𝑧 ≅ 𝜋𝑡𝑅3 . En rectángulos de dimensiones 𝑎 × 𝑡, 𝐼𝑦 =
1 1
𝑡 3 𝑎 e 𝐼𝑧 = 12 𝑎3 𝑡. Según el teorema de Steiner, 𝐼𝑦 = 𝐼𝑦𝐺 + 𝐴𝑑 2 .
12

La ley de Navier afirma que se puede calcular la tensión normal como

̅𝑧
𝑀 ̅𝑦
𝑀
𝜎𝑛 = − 𝑦− 𝑧
𝐼𝑧 𝐼𝑦

donde
𝐼𝑦𝑧 𝐼𝑦𝑧
𝑀𝑦 − 𝑀𝑧 𝐼 𝑀𝑧 − 𝑀𝑦 𝐼
𝑧 𝑦
̅𝑦 =
𝑀 , ̅𝑧 =
𝑀
2
𝐼𝑦𝑧 2
𝐼𝑦𝑧
1−𝐼 𝐼 1−𝐼 𝐼
𝑦 𝑧 𝑦 𝑧

son los momentos flectores equivalentes o efectivos. Análogamente, los cortantes

equivalentes o efectivos serán
𝐼𝑦𝑧 𝐼𝑦𝑧
𝑉𝑦 − 𝑉𝑧 𝐼 𝑉𝑧 − 𝑉𝑦 𝐼
𝑧 𝑦
𝑉̅𝑦 = 2 , 𝑉̅𝑧 = 2
𝐼𝑦𝑧 𝐼𝑦𝑧
1− 1−
𝐼𝑦 𝐼𝑧 𝐼𝑦 𝐼𝑧

y el flujo cortante se calcula, según el teorema de Colignon, como

14
 RESISTENCIA DE MATERIALES Y ELASTICIDAD

𝑉̅𝑧 𝑉̅𝑦
𝑞=− 𝑄𝑦 − 𝑄𝑧
𝐼𝑧 𝐼𝑦

La línea neutra es el conjunto de puntos (𝑦, 𝑧) que verifican que 𝜎𝑥 = 0. Para que esto
ocurra, se debe verificar que

𝑧 𝑀̅𝑧 𝐼𝑦
=− ̅ = tan(𝛽 )
𝑦 𝑀𝑦 𝐼𝑧

El módulo resistente se define como

𝐼𝑦 𝐼𝑧
𝑊𝑦 = , 𝑊𝑧 =
𝑧𝑚𝑎𝑥 𝑦𝑚𝑎𝑥
La tensión máxima se dará lo más alejado de la línea neutra, y valdrá
̅𝑦 𝑀
𝑀 ̅𝑧
𝜎𝑛𝑚𝑎𝑥 = − −
𝑊𝑦 𝑊𝑧
𝑞
El esfuerzo cortante 𝜏 = 𝑡 , donde 𝑡 es el espesor y la tensión de von Mises se define
como 𝜎𝑉𝑀 = √𝜎𝑛2 + 3𝜏 2 . Las fuerzas resultantes se calculan, lógicamente, como 𝐹 =
∫Ω 𝑞𝑑𝐴, y los momentos estáticos se definen como
𝑁 𝑁

𝑄𝑦 = ∫ 𝑧𝑑𝐴 = ∑ 𝐴𝑘 𝑧𝑘𝐺 , 𝑄𝑧 = ∫ 𝑦𝑑𝐴 = ∑ 𝐴𝑘 𝑦𝑘𝐺

Ω 𝑘=1 Ω 𝑘=1

El centro de cortadura CC es el punto de la figura en la cual, si se aplica un cortante en

dicho punto, la viga no rotará a través de su eje. En figuras con dos ejes de simetría, el
centro de cortadura coincide con el centro de gravedad y en figuras con un eje de
simetría, el centro de cortadura se encuentra sobre dicho eje. En este segundo caso, se
puede determinar la posición del centro de cortadura aplicando un cortante de valor
arbitrario en el propio centro de cortadura, que se encontrará a una distancia 𝑑
indeterminada. A continuación, se hace un equilibrio de momentos y se obtiene la
distancia 𝑑 entre el centro de gravedad y el de cortadura. Análogamente, si la figura no
tiene ninguna clase de simetría, se debe aplicar este procedimiento dos veces, primero
para obtener la coordenada 𝑦 del centro de cortadura y después para obtener su
coordenada 𝑧.

Los problemas de Flexión son muy similares a los del tema de Axil, siendo su única
diferencia la posible adición de rótulas. De igual manera que en el caso de Axil, el primer
paso a la hora de resolver estos problemas es determinar el orden de hiperestaticidad,
cuyo cálculo era
GH = nº incógnitas – nº ecuaciones

Las incógnitas y ecuaciones en estos problemas serán las mismas que en casos
anteriores, pero añadiendo asimismo 𝑘 − 1 ecuaciones más por cada rótula que haya,
donde 𝑘 es el número de vigas que se unen en la rótula en cuestión. Normalmente una

15
 RESISTENCIA DE MATERIALES Y ELASTICIDAD

rótula unirá únicamente dos vigas, por lo que la presencia de una rótula añadirá una
ecuación. Esta ecuación extra es que la suma de momentos aplicados en la rótula, y
teniendo en cuenta solamente las fuerzas de uno de los lados, es nula. Es decir, una
posible ecuación añadida será

∑ 𝑀𝑅𝑖𝑧𝑑𝑎 = 0

En problemas de Flexión se dividirán las vigas en múltiples tramos, siendo la separación

entre tramos la aplicación de fuerzas: apoyos (tanto fijos como móviles),
empotramientos, cargas aplicadas (tanto puntuales como distribuidas), rótulas, etc. Para
resolver estos problemas, habrá que <<cortar>> cada tramo por un punto cualquiera.
Asumiendo que se corta de izquierda a derecha (aunque se podría hacer igualmente de
derecha a izquierda, es irrelevante), en cada corte se aplicarán las fuerzas que existan a
la izquierda del tramo cortado, las fuerzas distribuidas hasta el punto de corte (si las
hubiera) y, sobre todo, un esfuerzo axil 𝑁(𝑥 ), un esfuerzo cortante 𝑉(𝑥 ) y un momento
flector 𝑀(𝑥). El primero actuará como una fuerza en el sentido del eje 𝑋 + local (es decir,
si la viga es vertical hacia arriba, el eje 𝑋 + local corresponderá con el eje 𝑌 + general), el
segundo actuará como una fuerza en el sentido del eje 𝑌 + y el tercero actuará como un
momento en el sentido del eje 𝑍 + . Una vez hecho esto, se aplicarán las ecuaciones de la
Mecánica para obtener las leyes de axil, cortante y momento flector, obteniéndose así
las funciones 𝑁(𝑥 ), 𝑉 (𝑥 ) y 𝑀(𝑥 ), que estarán definidas a trozos. Siempre se debe
cumplir que
𝑑𝑀(𝑥)
= 𝑉 (𝑥 )
𝑑𝑥
Para calcular desplazamientos o los giros, hay que aplicar el principio de los trabajos
virtuales, aplicando una carga o momento unitarios en el punto en el que se pide el
desplazamiento o el giro, respectivamente. Una vez hecho esto, se calcularán de nuevo
las leyes de cortante y momento, obteniéndose el esfuerzo cortante virtual 𝑉𝑉 (𝑥 ) y el
momento flector virtual 𝑀𝑉 (𝑥 ). Con esto, el desplazamiento o giro será
𝑁 𝑥𝑘+1 𝑥𝑘+1 𝑥𝑘+1
𝑁𝑉𝑘 𝑁𝑘 𝑀𝑉𝑘 𝑀𝑘 𝑇𝑉𝑘 𝑇𝑘 𝐹𝑚𝑉 𝐹𝑚
𝛿~𝜃 = ∑ [∫ 𝑑𝑥 + ∫ 𝑑𝑥 + ∫ 𝑑𝑥 + ]
𝑥𝑘 𝐸𝑘 𝐴𝑘 𝑥𝑘 𝐸𝑘 𝐼𝑘 𝑥𝑘 𝐺𝑘 𝐼𝑃𝑘 𝑘
𝑘=1

En el caso de que el problema en cuestión sea hiperestático en vez de isostático, no se

aplicará el principio de trabajos virtuales como antes. En este caso, se dividirá el
problema en 𝐺𝐻 + 1 partes (en general será en dos partes; se explicará para 𝐺𝐻 = 1
pero se puede generalizar para cualquier problema hiperestático general). En primer
lugar, se dividirá el problema en dos: el primero contará con todas las fuerzas y cargas
aplicadas, así como con todas las incógnitas exceptuando una. La incógnita que no se
aplicará será, normalmente, una reacción en cuyo punto se sepa que hay
desplazamiento nulo en alguna dirección. El segundo problema no tendrá ninguna carga
aplicada y sí tendrá todas las incógnitas. A continuación, se resolverá el primer problema
isostático y el segundo problema, que se resolverá como si fuera isostático y dejando
todos los resultados en función de la incógnita hiperestática, determinando las leyes de

16
 RESISTENCIA DE MATERIALES Y ELASTICIDAD

esfuerzo de ambos problemas. Después, se determinará el estado virtual de todo el

problema, tomando como unitaria la incógnita hiperestática. Para acabar, se aplica la
condición de compatibilidad (giro o deformación nula en un punto concreto) y, con esta
ecuación de más, se resuelve el problema aplicando el principio de superposición.
Al igual que antes, los diagramas de cortante, axil o momento flector serán dibujos en
los que se pinte 𝑁(𝑥 ), 𝑉 (𝑥 ) y 𝑀(𝑥 ), respectivamente. Asimismo, y como en los temas
anteriores, los valores positivos se representarán hacia abajo y los negativos, hacia
arriba.
Las energías de una barra, viga, árbol y muelle son, respectivamente,
𝐿 𝐿 𝐿
1 2
1 1
𝑈𝐵 = ∫ 𝑁 (𝑥 )𝑑𝑥 , 𝑈𝑉 = ∫ 𝑀2 (𝑥 )𝑑𝑥 , 𝑈𝐴 = ∫ 𝑇 2 (𝑥)𝑑𝑥 ,
2𝐸𝐴 0 2𝐸𝐼 0 2𝐺𝐼𝑃 0
1
𝑈𝑚 = 𝑘𝛿 2
2
13. Pandeo
Cuando una viga se tracciona (se aplican fuerzas hacia fuera de la viga), esta podrá
romper cuando alcance una tensión crítica. Sin embargo, si se comprime (se aplican
fuerzas hacia dentro de la misma), aparecerá un pandeo que facilitará la ruptura de la
pieza. El valor máximo de tensión que podrá soportar una viga para que no rompa por
pandeo es

𝑉
𝜋 2 𝐸𝐼
𝑃𝑐𝑟 =
(𝛽𝐿)2

donde 𝛽 tendrá un valor u otro en función de los apoyos de la viga. Si la viga está
biapoyada (sea con apoyos fijos o con apoyos móviles), 𝛽 = 1, si la viga es empotrada-
1
libre, 𝛽 = 2, si la viga está empotrada-apoyada, 𝛽 = y si la viga es biempotrada, 𝛽 =
√2
1
. Obviamente, el momento de inercia usado en los cálculos será el menor de todos los
2
posibles, ya que el pandeo crítico será siempre el menor de todos los posibles. Si a la
viga se le añade un muelle por uno de sus lados, habrá que tener en cuenta que el muelle
también tiene una tensión crítica de pandeo, cuyo valor será
𝑀
𝑃𝑐𝑟 = 𝑘𝐿
Si, en vez de haber un muelle en uno de sus lados, hay una viga, esta se sustituirá por un
𝐸𝐴
muelle equivalente, cuya constante elástica tendrá un valor de 𝑘 = si la barra (de
𝐿𝐵
3𝐸𝐼
longitud 𝐿𝐵 ) está articulada, o de 𝑘 = si la barra está empotrada. Puede ocurrir,
𝐿3𝐵
asimismo, que haya varios muelles (o barras) asociadas en serie o en paralelo. Se
recuerda que, para muelles en serie, su constante de rigidez se calculará como
𝑁
1 1
=∑
𝑘𝑒𝑞 𝑘𝑗
𝑗=1

17
 RESISTENCIA DE MATERIALES Y ELASTICIDAD

mientras que, para muelles en paralelo, su constante de rigidez equivalente será

𝑁

𝑘𝑒𝑞 = ∑ 𝑘𝑗
𝑗=1

Analizando toda la estructura, hay que tener en mente que la carga crítica será la menor
de cualquiera de sus partes.
Si se tienen dos vigas unidas formando un ángulo entre ambas, se puede preguntar su
esbeltez mecánica, la cual se define como
2𝐿
𝜆𝑚𝑒𝑐 =
𝑅
BLOQUE 4. ESTRUCTURAS.

14. Estructuras
En el tema de Estructuras, se diferencia entre problemas de barras y problemas de vigas.
En el primer caso, se trabaja en el plano, sin momentos y con dos grados de libertad. Es
importante hacer notar las convenciones utilizadas en la asignatura: se trabajará siempre
de izquierda a derecha y de arriba abajo. En los problemas de vigas, lo primero que se
debe hacer es calcular la matriz de rigidez de cada una de las vigas que haya para, a
continuación, construir la matriz de rigidez global. La matriz local de rigidez se calculará
como
cos 2 (𝜃) sin(𝜃) cos(𝜃) − cos 2 (𝜃) − sin(𝜃) cos(𝜃)
𝐴𝐸 sin(𝜃) cos(𝜃) sin2 (𝜃) − sin(𝜃) cos(𝜃) − sin2 (𝜃)
̿𝑖 =
𝐾
𝐿 − cos 2 (𝜃) − sin(𝜃) cos(𝜃) cos 2 (𝜃) sin(𝜃) cos(𝜃)
[− sin(𝜃) cos(𝜃) − sin2 (𝜃) sin(𝜃) cos(𝜃) sin2 (𝜃) ]
donde 𝜃 es el ángulo formado por la barra con el ángulo horizontal. En esta matriz, la
primera fila y columna corresponde a la componente horizontal del nudo inicial, la
segunda, a su componente vertical, la tercera, a la componente horizontal del nudo final,
y la cuarta, a su componente vertical. Es útil numerar las filas y columnas de todas las
matrices locales según el nodo que se esté analizando. La matriz de rigidez global será la
suma, componente a componente, de todas las matrices locales, y tendrá dimensiones
de 2𝑛 × 2𝑛, siendo 𝑛 el número de nodos. La matriz de rigidez global también puede
expresarse como
̿ = 𝐵̿ 𝑇 ∙ 𝐷
𝐾 ̿ ∙ 𝐵̿

donde 𝐵̿ es la matriz cinemática y 𝐷

̿ verifica que 𝐷
̿ −1 = 𝐹̿ , siendo ésta la matriz de
flexibilidad.
Después se deben calcular los vectores de cargas nodales y cargas nodales equivalentes
para, posteriormente, calcular el vector de desplazamientos resolviendo el sistema lineal
̿∙𝑢
𝑝⃗ + 𝑞⃗ = 𝐾 ⃗⃗

18
 RESISTENCIA DE MATERIALES Y ELASTICIDAD

El vector de cargas nodales se calcula simplemente imponiendo el valor de las cargas que
actúan en cada nodo y tendrá, al igual que 𝑞⃗ y 𝑢
⃗⃗, 2𝑛 componentes. El vector de cargas
nodales equivalentes se calcula de una manera análoga a la matriz de rigidez: sumando
vectores locales, teniendo siempre en cuenta la numeración de los nodos. Un vector de
cargas nodales equivalentes local se calcula como
cos(𝜃)
sin(𝜃)
𝑞𝑖 = 𝛼𝐴𝐸Δ𝑇 [ ]
− cos(𝜃)
− sin(𝜃)
La resolución de este sistema se simplifica mucho al eliminar las filas y columnas que
corresponden a desplazamientos nulos, es decir, cuando hay reacciones. En cambio, al
conservar dichas filas y columnas y eliminando lo demás, se pueden obtener fácilmente
las reacciones.
Para el cálculo de fuerzas internas habrá que distinguir entre el caso isostático e
hiperestático. En el caso isostático, su resolución es sencilla utilizando las ecuaciones de
equilibrio de la Mecánica; en el caso hiperestático, en cambio, las fuerzas internas serán

𝑓⃗ = 𝐾
̿ ∙ 𝑣⃗ − 𝑞⃗

donde
𝑢1
cos(𝜃) sin(𝜃) 0 0 𝑢2 𝐴𝐸 1 −1 −1
𝑣⃗ = [ ̿=
] ∙ [𝑢 ] , 𝐾 [ ] , 𝑞⃗ = 𝐴𝐸𝛼Δ𝑇 [ ]
0 0 cos(𝜃) sin(𝜃) 3 𝐿 −1 1 1
𝑢4
En el caso de vigas o elementos continuos, los problemas se resolverán de una forma
muy similar, aunque con ciertas diferencias. En primer lugar, raramente calcularemos la
matriz de rigidez 𝐾 ̿, que será ahora de 3𝑛 × 3𝑛. En segundo lugar, la temperatura no
influirá en las vigas, por lo que 𝑞⃗ no se usará para tratar los incrementos de temperatura.
En cambio, en 𝑞⃗ se introducirán todas las cargas que no estén aplicadas sobre nodos,
tanto cargas puntuales aplicadas en un punto cualquiera de la estructura como cargas
distribuidas. En ambos casos, las cargas se dividirán en dos fuerzas y dos momentos, que
estarán en cada uno de los extremos de la viga.
En el caso de una carga 𝑃 aplicada en el centro de una viga de longitud 𝐿, esto podrá
𝑃 𝑃𝐿
expresarse como una carga 2 y un momento en cada uno de los extremos. En caso de
8
una carga distribuida 𝑞 aplicada en una viga de longitud 𝐿, esto se expresará como una
𝑞𝐿 𝑞𝐿2
carga y un momento en cada borde.
2 12

Salvando estas diferencias, la resolución de problemas es idéntica a la de problemas de

barras.

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