Unidad 2.
Modelamiento matemático de sistemas
Sistemas de Control Mecatrónico
Función de Transferencia
Ing. René Sergio Espejo Gutiérrez
Gestión y Mantenimiento de Maquinaria Pesada – C21
Normas de la sesión
• Mantener su micrófono
apagado durante el
desarrollo de la sesión
síncrona.
• En caso desee
intervenir para hacer
alguna consulta o
participar, levantar la
mano.
Temas
• Tema 1: Función de transferencia
• Tema 2: Diagrama de bloques
• Tema 3: Modelamiento matemático
Introducción
• En la presente sesión, analizaremos la importancia y como
obtener la función de transferencia mediante el
modelamiento matemático, y de esta forma poder analizar y
comprender matemáticamente el funcionamiento de
sistemas mecánicos y eléctricos.
Importancia y Motivación
• La obtención de la función de transferencia de sistemas de
distintos tipos resulta muy importante a la hora de realizar la
implementación de un sistema de control.
https://www.youtube.com/watch?v=18RZ0RNPLBs
Capacidades Terminales
• Analizar un sistema físico matemáticamente, a través de
la utilización de la transformada de Laplace.
Objetivos de la sesión
• Estudiar las ecuaciones dinámicas de los distintos sistemas.
• Estudiar la aplicación de la Transformada de Laplace en la
obtención de la F.T.
• Resolver ecuaciones diferenciales de primer y segundo
orden mediante la Transformada de Laplace.
• Obtener la función de transferencia de sistemas eléctricos y
mecánicos.
Índice
1. Introducción
2. Ecuaciones dinámicas de los sistemas
3. Función de transferencia
4. Transformada de Laplace
5. Modelamiento
1. Sistemas Mecánicos
2. Sistemas Eléctricos
Introducción
Modelado matemático de sistemas
Un modelo se define como un conjunto de ecuaciones que
representan la dinámica de un sistema.
Un modelo no es exclusivo para un sistema.
Introducción
Modelado matemático
Pueden adoptar distintas formas, guardando una buena relación entre
la simplicidad y los resultados del análisis, independientemente de
que método se utilice.
Frecuentemente se omiten no linealidades y ciertos parámetros
distribuidos presentes en un sistema dinámico.
Por ejemplo la masa de un resorte.
Introducción
Señales y sistemas
Introducción
Sistema Lineal
Se denomina lineal si se puede aplicar el principio de superposición.
La respuesta será entonces la resultante de la suma de varias
entradas aplicadas independientemente.
Mediante esto se desarrollan soluciones complicadas de ecuaciones
diferenciales.
Introducción
Sistema Lineal - Clasificación
• Invariantes en el tiempo: Sistemas dinámicos formados por
componentes de parámetros lineales invariantes en el tiempo
(coeficientes constantes).
• Variantes en el tiempo: Sistemas dinámicos cuyos coeficientes son
funciones del tiempo.
Ecuaciones Dinámicas de Sistemas
Concepto
Las ecuaciones dinámicas representarán el comportamiento de los
sistemas, basándose en las leyes de Newton y de Kirchhoff.
Podemos clasificarlas en:
•Sistemas mecánicos traslacionales
•Sistemas mecánicos rotacionales
•Sistemas eléctricos
Ecuaciones Dinámicas de Sistemas
Sistemas mecánicos traslacionales
Movimiento que se realiza en línea recta, representado por
desplazamiento, velocidad y aceleración.
Ecuaciones Dinámicas de Sistemas
Sistemas mecánicos rotacionales
Movimiento que se define por el giro respecto a un eje fijo. Se define
por la inercia, el resorte torsional y el rozamiento viscoso.
Ecuaciones Dinámicas de Sistemas
Sistemas eléctricos
Se definen por el comportamiento de elementos pasivos como
resistencias, inductores y capacitores. Se basan en las leyes de
Kirchhoff.
Función de transferencia
Concepto
Cociente entre la transformada de Laplace de salida (Función de
respuesta) y transformada de Laplace de la entrada (Función de
excitación), a condiciones iniciales iguales a 0.
Consideramos el sistema lineal e invariante en el tiempo:
Función de transferencia
Concepto
Función de transferencia
Concepto
A partir del concepto de función de transferencia, es posible
representar la dinámica de un sistema mediante ecuaciones
algebraicas en s. Si la potencia más alta de s en el denominador de la
función de transferencia es igual a n, el sistema se denomina sistema
de orden n-ésimo.
Función de transferencia
Características
1. La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático porque es un
método operacional para expresar la ecuación diferencial que relaciona la variable de
salida con la variable de entrada.
2. La función de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la
magnitud y naturaleza de la entrada o función de excitación.
3. La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada
con la salida; sin embargo, no proporciona información acerca de la estructura física del
sistema. (Las funciones de transferencia de muchos sistemas físicamente diferentes
pueden ser idénticas.)
4. Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta
para varias formas de entrada, con la intención de comprender la naturaleza del sistema.
5. Si se desconoce la función de transferencia de un sistema, puede establecerse
experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema.
Una vez establecida una función de transferencia, proporciona una descripción completa
de las características dinámicas del sistema, a diferencia de su descripción física.
Función de transferencia
Actividad - Wordwall
Transformada de Laplace
Concepto
Técnica matemática, está definida por medio de una integral impropia
y cambia una función en una variable de entrada en otra función en
otra variable.
Generalmente usada para resolver Ecuaciones Diferenciales Lineales
y Ecuaciones Integrales. Aunque se pueden resolver algún tipo de ED
con coeficientes variables, en general se aplica a problemas con
coeficientes constantes.
Transformada de Laplace
Concepto
La letra s representa una nueva variable, que para el proceso de
integracion se considera constante
La transformada de Laplace convierte una funcion en t en una funcion
en la variable s
Condiciones para la existencia de la transformada de una función:
– De orden exponencial
– Continua a trozos
Transformada de Laplace
Transformada Inversa
Transformada de Laplace
Utilidad
En la solución de ecuaciones diferenciales, aplicamos la
transformada de Laplace para convertirla en una ecuación algebraica
en términos de “s”.
Posteriormente, resolvemos la función F(s), hallando coeficientes y
despejando valores.
Finalmente, aplicamos la transformada inversa y así podemos hallar
la función resuelta f(t).
Transformada de Laplace
Tablas
Transformada de Laplace
Tablas
Transformada de Laplace
Tabla de propiedades
Transformada de Laplace
Tabla de propiedades
Transformada de Laplace
Ejemplo
Determinar la transformada de Laplace de:
Transformada de Laplace
Ejemplo
Determinar la transformada de Laplace de:
Modelamiento de Sistemas Eléctricos
Ejemplo
CONSULTAS
GRACIAS
