INGENIERÍA INDUSTRIAL. REPORTE DE PRÁCTICA DE LABORATORIO.

Análisis de Un Motor
DC Mediante
Modelado, Control y
Simulación
Utilizando EcosimPro
Borja, Carlos.
[email protected]
Universidad Politécnica Salesiana

la técnica de la medicina y para ser utilizados en máquinas de

Resumen— Por medio del programa Ecosimpro, se realizó un medición y de control [3].
análisis general del comportamiento de un Motor DC convencional
que se caracteriza por tener únicamente un terminal positivo y un
terminal negativo, basado en eso, mediante nuestra ecuación modelo
se realizó la implementación del modelo, declarando las constantes,
variables y los sistemas de ecuaciones que forman parte de nuestro
estudio. Una vez implantado nuestro modelo mediante la
experimentación se podrá observar el comportamiento de las
variables que queramos analizar, ya sean estas eléctricas como son
la corriente, el voltaje y la fuerza contra electromotriz o las variables
mecánicas como son el torque, la posición, la velocidad y aceleración
angulares. También se ejecutó la encapsulación de todo el programa
del Motor DC para obtenerlo reducido en un componente gráfico y
Fig.1 Sistema MOTOR DC
así poder insertar un controlador para obtener nuestro estudio en
un sistema en lazo cerrado y realizar un análisis de comparación
entre ambos sistemas. A. Objetivo General
Índice de Términos— Aceleración Angular, Convencional, Fuerza,
Realizar un programa de un Motor DC mediante el modelado y
Contra Electromotriz, Posición Angular, Terminal Negativo,
Terminal Positivo, Torque, Velocidad Angular.
así poder simularlo y analizar cómo se comportan sus
componentes eléctricos y mecánicos.
I. INTRODUCCIÓN A. Objetivos Específicos
Un motor DC es un elemento con una estructura externa que - Probar el modelo de un Motor DC.
produce un campo magnético y dentro de este campo magnético - Realizar el encapsulado de un programa para un Motor DC.
se insertan un conjunto de espiras a través de las espiras circula - Obtener un componente gráfico de un Motor DC.
corriente y generan un campo electromagnético que al interactuar
con el campo magnético de la estructura exterior producen - Implementar un controlador PID para un Motor DC.
movimiento [1]. Y este convierte energía eléctrica en energía - Hacer un análisis compartico entre lazo abierto y lazo
mecánica Ingresando corriente por su terminal de entrada y nos cerrado de control para un Motor DC
dará movimiento del eje a la salida este elemento electromecánico
también funciona como generador al realizar la operación inversa, II. MATERIALES Y MÉTODOS
ingresando energía mecánica por el movimiento del eje y dando
corriente a la salida. [2]. A pesar de la creciente utilización de A. Equipos y materiales utilizados
motores AC y de la gran rivalidad con ellos, que, como motores Empleamos el programa EcosimPro, el cual es una
trifásicos, también se consideran electromotores, los motores DC herramienta que nos permite realizar modelados de sistemas
todavía tienen una importancia enorme hoy en día. Gracias a sus en tiempos continuos y discretos y a su vez poder realizar las
características, (especialmente la regulabilidad de revoluciones y diferentes simulaciones, mediante la experimentación y sus
par motor, que es precisa y extremadamente variable), se utilizan proyecciones graficas. El programa nos brinda herramientas
en diversas aplicaciones industriales. Ejemplo de ello son los que nos facilitan las experimentaciones como la herramienta
servoaccionamientos de la serie PMA de Harmonic Drive AG, Inputs que nos permite cambiar los valores de nuestras
variables sin necesidad de salir de nuestra grafica de
compuestos por un motor de corriente continua altamente
experimentación y otra herramienta denominada View que
dinámico con codificador incremental y la caja de reductor PMG.
nos facilita display para obtener una lectura más precisa de
Son ideales para aplicaciones de la industria de semiconductores,
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nuestros resultados Luego se procede a realizar una partición para nuestro

componente ya creado que denominamos motor_dc y se
B. Metodología
Lo primero que tenemos que hacer es plantear un modelo para l parte
eléctrica mediante la ley de voltaje de Kirchhoff, que establece que
la sumatoria de voltaje es igual a cero SV= 0. En donde voltaje
menos la corriente por el resistor menos inductor por la primera
derivada de la corriente menos la fuerza contra electromotriz es igual
a cero como se muestra en la Ecuación (1). Luego se procede a
despejar la derivada más alta para la implementación del modelo
quedando como se expresa en la Ecuación (2), luego una vez
obtenido el modelo para la parte eléctrica se procede a obtener el
modelo mecánico mediante la segunda ley de Newton, que para un Fig.2 Programa para MOTOR DC
movimiento rotacional estará dada por sumatoria de torque igual a
momento de inercia por aceleración angular demostrada en la verifica que no existan errores para continuar a la creación
Ecuación (3). de nuestro experimento que nos identificará nuestras
Por lo tanto, en la Ecuación (4), luego se procede a despejar la variables de estado condicionadas que empezaran en cero:
derivada más alta quedando la Ecuación (5). I=0, O=0, O’=0, También me indicara que la ejecución
Una vez obtenido nuestras ecuaciones para modelar la parte eléctrica arrancara en 0 segundos y se detendrá a los 15 segundo y
y la parte mecánica debemos obtener ecuaciones de enlace que se que me integrara cada 0.1 segundo.
necesita para poder relacionar las dos partes que conforman el Después se procede a simular el experimento en monitor
sistema electromecánico teniendo las siguientes ecuaciones: para visualizar nuestros resultados de las variables
La primera que va de la parte eléctrica la mecánica que es que tiene eléctricas y las mecánicas
que ver con la fuerza contra electromotriz que es directamente Con nuestra primera simulación y experimentación
proporcional a la velocidad. podemos llevar nuestro modelo a un análisis mas practico
Fuerza contra electromotriz es igual a la constante de la fuerza contra a la realidad, analizando las velocidades que obtuvimos en
electromotriz por velocidad angular como en la Ecuación (6). La radias convertidas en revoluciones por minuto, a su vez lo
segunda ecuación va de la parte mecánica a la eléctrica que tiene que haremos con la posición obtenida previamente en radianes
ver con el torque que es directamente proporcional a la corriente. para así obtenerla en grados y así mismo en revoluciones.
Torque es igual a constante de torque por la corriente como en la Para ello se procederá a modificar nuestro componente
Ecuación (7). Luego procedemos a usar nuestro programa de motor_dc insertando las nuevas variables:
simulación donde vamos a crear el componente que llamaremos Revoluciones por minuto RPM
MOTOR DC para establecer nuestro modelo, ingresando primero Posición angular en grados POS
nuestras constantes dadas por el problema en la sección DATA que Posición angular en revoluciones REV
son: Inductancia L= 0.5 Voltaje v= 12 Resistencia R=1 Momento de Y a su vez las ecuaciones que necesitaremos para realizar
inercia J= 0.01 Taza de amortiguamiento b=0.1 Constante de F nuestro nuevo experimento y así obtener los datos que
electromotriz=0.01 Constante de torque= 0.01, después de haber deseamos que serán las siguiente:
ingresado las constantes se ingresan las variables en la sección RPM= O' * (1/6.2832) * 60
DECLS que son: Corriente I, Fuerza electromotriz e, Torque t, Rev= O*(1/(2*PI))
Posición angular O, se procede a ingresar las ecuaciones de nuestro POS= ( O*(1/(2*PI))- ceil (O*(1/(2*PI))) +1) * 360
modelo en la sección CONTINUOUS.
I’= (1/L) * (V - I*R - e)
O’’= (1/J) * (T - b*O’)
e= Ke * O’
T= Kt * I

SV = V − I ∗ R − L ∗ I’ − e = 0 (1)
I’= (1/L) * (V - I*R - e) (2)
ST= J * O (3)
J*O’’= T - b*O’ (4)
1
𝑂’’ = ( ) ∗ (𝑇 − 𝑏 ∗ 𝑂’) (5)
𝐽
𝑂’’ = (1/𝐽) ∗ (𝑇 − 𝑏 ∗ 𝑂’) (6)
𝑇 = 𝐾𝑡 ∗ 𝐼 (7)

AL ya estar ingresados todos los datos se procede a

realizar la compilación como en la Fig.2 Fig.3 Programa para MOTOR DC con ecuaciones de posición
en grados y revoluciones

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Después de ingresar nuestras nuevas variables y ecuaciones representarán el torque y la velocidad, los cuales serán
procederemos a compilar nuestro programa y crear un nuevo puertos analógicos porque se trata de un proceso continuo
experimento para obtener las gráficas deseadas para la y nuestras variables pueden tomar valores reales.
Velocidad en rpm, la posición angular en grados y en revoluciones En la sección de DATA se establecerán las constantes ya
Para una lectura más precisa de nuestros valores obtenidos, el usadas para el motor dc, pero anularemos el valor de voltaje
programa e ya que estamos creando un puerto de entrada donde va a
EcosimPro nos brinda en la sección de “watch variables” la ingresar el voltaje por medio de una fuente que se conectará
herramienta “View”, la cual nos facilita un display para cada una de al motor y esta decidirá el valor de voltaje requerido y deja
las variables que deseamos obtener su valor preciso. de ser constante y pasar a ser una variable más junto a las
ya antes declaradas para nuestro motor dc. Luego se
procede a la sección continuous en donde además de las
ecuaciones ya establecida para nuestro motor, se ingresarán
nuevas ecuaciones que la cantidad será directamente
proporcional a la cantidad de puertos que se han declarado
en este caso son tres ecuaciones; para el puerto de entrada
la ecuación será de voltaje en donde
V= s_in_1. signal y para nuestro puerto de salida que
representara al torque
Será T= s_out_1. signal y de la misma manera para
nuestro puerto de salida que representará la velocidad
angular en rpm será RPM= s_out_2. signal.
Una vez ingresado nuestros nuevos datos realizamos la
compilación y así crear una nueva partición y así crear un
experimento en donde me detecta las condiciones de las
Fig.4 Herramienta VIEW variables de estado que empezará en cero y en la sección
BOUND nos pedirá un valor de entrada para el voltaje
A su vez también nos facilita la herramienta “Inputs” donde OUTdándole
analog_signal s_out_1
un valor de y 12voltios
OUT analog_signal s_out_2 que
para comprobar su
podremos seleccionar las variables que interfieren en nuestro funcionamiento. Después de comprobar el funcionamiento
sistema para ser editadas directamente en la pantalla de la por medio de la experimentación procederemos a
experimentación, evitando tener que salir al programa creado Una veznuestro
encapsular ingresado nuestros
programa o nuevos datos
plantilla; nosrealizamos
dirigimos laa
para realizar los cambios que deseamos para nuestras variables. compilación y así crear una nueva partición
Generar Símbolo De Un Componente y seleccionamos y así crear
el
un experimento
componente que leendaremos
donde meeldetecta las condiciones
símbolo en este caso de
motor_dc1y por estética le insertaremos una imagen quela
las variables de estado que empezará en cero y en
seccióna nuestro
representa BOUNDsímbolo
nos pedirá un valor
en este caso de
un entrada
motor dc para el
voltaje dándole un valor de 12voltios para
Y procedemos a guardar para obtener nuestro componentecomprobar
su como
gráfico, funcionamiento.
se muestra en Después
la Fig. 6 de comprobar el
funcionamiento por medio de la experimentación
procederemos a encapsular nuestro programa o

Fig.5 Herramienta INPUTS

Para realizar una encapsulación de un programa y obtener un Fig.6 Componente gráfico de MOTOR DC
componente grafico se procede a crear el componente que se
denominará “motor_dc1” en donde configurará los puertos o
terminales que tendrá nuestro motor para ello utilizaremos Para proceder a trabajar con nuestro símbolo nos dirigimos a
además de la librería “MATH” la librería “PORTS_LIB”. Luego File, luego en New y seleccionamos “esquemático” que es el
del componente debemos abrir una sección de puerto con el ambiente grafico de EcosimPro y lo denominaremos DCpid.
comando” PORTS” donde se declararán los puertos que se van Luego utilizamos la librería de Control para insertar por medio
a necesitar, con el comando IN se declararan los puertos de de Símbolos un componente de voltaje para nuestra entrada que
entrada y con el comando OUT los puertos de salida. Para este deberá ser analógica por nuestra entrada que solo será
caso declararemos una entrada descrita por: IN analog_signal compatible con fuentes analógicas
s_in_1 que representara el voltaje; y dos salidas descritas como:

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una vez conectada con mi componente del motor dc, edito la visualizar nuestros resultados.
amplitud de mi fuente de voltaje dándole un valor de 12 voltios, En nuestro plot para representar la corriente podemos constatar
realizamos nuestra compilación para proceder a que el valor de corriente para nuestro motor será 12 Amperios.
hacer una partición y así crear un experimento para poder Fig. 10
Pedimos un plot para analizar nuestra de salida de velocidad
en revoluciones por minuto y un plto para analizar nuestra
salida de torque, de esta manera podeos constatar que este
programa encapsulado se comporta de la misma manera del
programa general. Para realizar el programa en Lazo cerrado
debemos insertar un controlador PID que estará disponible en
Imobolos de la librería Control, en donde conectaremos en uno
de los terminales la fuente del valor deseado y en el otro terminal
la retroalimentación de la salida que para el puerto de salida uno
será el torque y para el puerto de salida dos será la velocidad.
Para el caso de analizar la velocidad daremos como consigna Fig.10 Señal de corriente
que nuestro motor gire a 5 rpm y también colocar un valor
máximo de voltaje en controlado de 24 voltios, una vez realizado Mediante la gráfica dada en nuestro plot de fuerza electromotriz
esto procedemos a compilar, creamos nuestra partición y nos podemos dar cuenta que en nuestro motor dc de 12 voltios
procedemos a experimentar y mostrar en monitor nuestro alcanza un valor de 0,012
analice de velocidad en ROM en lazo cerrado.

Fig.7 Enlace cerrado para velocidad RPM

Una vez analizado la salida velocidad se procede a analizar la

salida torque en lazo cerrado como en Fig.8

Fig.11 Señal fuerza electromotriz

De la misma manera insertaremos la cantidad de pltos para

cada variable mecánica que queramos visualizar como el
torque, posición angular, velocidad y aceleración angulares.
Fig.8 Enlace cerrado para Torque Por medio del plto de torque vemos que este alcanza un valor
de 0,12 newtons por metro. Fig. 12
III. RESULTADOS
una vez realizado el programa para el análisis del motor dc se Fig.12 Señal de Torque
procede a mostros mediante pltos los resultados obtenidos
En mi pantalla para variables eléctricas insertare tres plot que
serán para el voltaje, corriente y la fuerza contraelectromotriz.
Para nuestro plot de voltaje podemos ver que el valor coincide
con el valor ingresado como constante de 12 voltios, como en
Fig.9

Fig.9 Señal de voltaje Para nuestro plot de la posición del eje podemos ver que a

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medida que corre el tiempo seguirá guiando y este al 1 segundo

alcanzará una posición de 15,4 radianes, Fig. 13

Fig.13 Señal de posición angular

Fig.16 Señal posición angular en grados
En el caso de la aceleración nuestro plot indica que el motor
llega a tener una aceleración de 1,6 radianes por segundos
cuadrados. Para la posición en revoluciones el plot nos da un resultado de
2.7 revoluciones aproximadamente. Fig.17

Fig.14 Señal de aceleración angular

Fig.17 Señal de posición en revoluciones

En nuestro plot de velocidad en rpm nos muestra que el motor

Como resultados de una modificación por medio de la
dc alcanza un valor de velocidad de 11.4 rpm Fig.15
herramienta Inputs antes ya mencionada podemos ver como
alterando los variables de sus valores iniciales se produce un
cambio en el comportamiento de las demás variables del
sistema, cambiando el valor de voltaje a 6 v obtenemos los
siguientes valores.
Para las variables eléctricas tenemos:
Fuerza electromotriz decae a un valor de: 0.00599 como en
Fig.18

Fig.15 Señal de velocidad en rpm

Para el caso de la posición en grados nuestro plot nos muestra

un valor de 269 grados aproximadamente Fig.16

Fig.18 Señal de fuerza contra electromotriz

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La corriente baja a: 5.99 Amperios Fig. 19

Posición angular en revoluciones por efecto de bajar el voltaje
el motor solo da una revolución en el mismo intervalo de
tiempo: 4.23 revoluciones

Fig.19 Señal de corriente

Voltaje fue editado a: 6v

Fig. 21Señal de posición en revoluciones

Posición angular en grados se evidencia que en el mismo

intervalo de tiempo el motor se hace más lento: 84.85 grados
Fig. 22

Fig.19 Señal de corriente

Para las variables mecánicas tenemos:

para la posición angular en radianes la pendiente crece más
lentamente por efecto de bajar el voltaje: 26.61 radianes

Fig. 22Señal de posición angular en grados

La Velocidad angular en radianes baja, por lo que el motor

se hace más lento: 0.599 radianes por segundo, Fig. 23

Fig.20 Señal de posición angular

Fig. 23Señal de velocidad angular
Velocidad
angular en rpm decae a: 5.,72 rpm. Fig.24

Fig. 24 Señal de velocidad angular en rpm

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de 6 v los podemos apreciar de manera precisa en nuestra

herramienta View, Fig. 26

Fig. 26 Herramienta VIEW

Aceleración angular disminuye por el efecto de reducir el
voltaje: -1.38 e-13 radianes por segundo cuadrado. Fig.25 Una vez realizada nuestra experimentación con un cambio en el
voltaje, analizaremos cómo se comporta nuestro sistema para un
cambio con un voltaje de 6vpero una resistencia modificada con
un valor de 3 OMS y se obtienen los siguientes resultados:
Para las variables eléctricas tenemos:

Fuerza electromotriz un valor de: 0.00199. Fig.27

Fig. 24 Señal de velocidad angular en rpm

El torque también se reduce por efecto de disminuir el voltaje

obteniendo: 0.0599 newtons por metro. Fig.25

Fig. 27 Señal de torque

Corriente baja al aumentar la resistencia y mantener el voltaje:

1.99 Amperios. Fig.28

Fig. 25 Señal de torque

Todos nuestros resultados obtenidos con un cambio en el voltaje Voltaje: 6v. Fig. 29

Universidad Politécnica Salesiana. Sede Guayaquil. Fig. 28 Señal de corriente

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Posición angular en grados alcanza un valor de: 262.78grados.

Fig.32

Fig. 29 Señal de voltaje

Para las variables Fig. 32 Señal de posición angular en grados
mecánicas tenemos:
Posición angular en radianes la pendiente crece más lentamente Velocidad angular en radianes baja por efecto de disminuir la
por efecto de aumentar la resistencia obteniendo: 29.71 radianes corriente al aumentar la resistencia: 0.199 radianes. Fig.33
Fig. 30

Fig. 33 Señal de velocidad angular

Velocidad angular en rpm se reduce por el mismo efecto de

Fig. 30 Señal de posición angular disminuir la corriente: 1.90 rpm. Fig.34

Para la Posición angular en revoluciones el motor no da ni una

vuelta completa por reducirse la corriente al aumentar la
resistencia aumentando solo a: 4.72 revoluciones Fig.31

Fig. 34 Señal de velocidad angular en rpm

Fig. 31 Señal de posición en revoluciones

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Para el torque también se produce un efecto de reducción por

aumenta la resistencia: 0.0199 newtons por metro. Fig. 35

Fig. 37

Y para el torque obtenemos un valor de 0.12 newton por metro.

Fig. 35 Señal de torque Fig. 38.

Por medio de nuestros display presentamos lo valores obtenidos de

manera precisa. Fig. 36

.
Fig. 38

Después de obtener nuestro componente gráfico y sus respectivas

simulaciones procedemos a realizar nuestro mismo sistema en
lazo cerrado introduciendo un controlador PID, para ingresar una
consigna de valor deseado y analizar dos salidas que serán la
velocidad en rpm y el torque generado
Para la velocidad en rpm nuestro plot nos indica que el sistema
llega a un valor de: 4,99rpm alcanzando prácticamente nuestra
consiga de 5 revoluciones por minuto en 1800 segundos.Fig. 39.

Fig. 36 View

luego de haber realizado la presentación de los resultados de

nuestro sistema continuamos con el análisis del
comportamiento del motor dc con el programa encapsulado
obteniendo las siguientes gráficas y valores.
Para la velocidad en revoluciones por minuto tenemos un valor
de: 11.4 rpm. Fig. 37

Fig. 39

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De la misma manera que en lazo abierto por medio de la

herramienta Inputs podemos modificar nuestras variables y para
este caso nuestra consigna a 3.5 rpm
De esta manera a los 3000 segundo tendremos un valor de: 3.5
rpm. Fig. 40.

Fig. 40

Para obtener nuestros resultados de una manera más rápida

podemos también editar la proporcional de k de nuestro Fig. 42
controlado PID combinado del valor de 1 a 10
Y podemos constatar que efectivamente sistema alcanza el Una vez analizado que nuestro motor no puede darnos el valor
valor deseado ya no en 1800 segundo si no que bastan 15 deseado procedemos a pedirle un adhesivo como 0.2 newtons por
segundo para obtenerlo. Fig. 41 metro y un voltaje controlado de 20 voltios. Fig. 43

Fig. 41 Fig. 43

Para el estudio de la salida del torque vamos a modificar nuestra

consigna a 0.5 newtons por metro y por ser un valor grande se Para seguir analizando la salida del torque podemos pedirle a
procederá también modificar la proporcional k de nuestro nuestro controlador que nos calcule una salida de 2.1 newtons por
controlador PID para obtener de manera inmediata nuestro metro obteniendo la siguiente gráfica y resultado con un voltaje
resultado deseado, realizo la compilación, valido la partición y de 21.7 voltios. Fig. 44.
realizo la experimentación, pido en monitor grafico e inserto la
señal de torque para poder ver su comportamiento
Por medio de nuestro plot vemos que no puede nuestro motor
alcanzar el valor deseado.

Universidad Politécnica Salesiana. Sede Guayaquil. Fig. 44

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Y de la misma manera la podemos pedir un valor deseado de

0.15 newton por metro
Y nuestro controlador nos indica el siguiente resultado con un
voltaje de 15.78 voltios.

Fig. 45

IV. CONCLUSIONES
Mediante las facilidades y herramientas practicas facilitadas
por el programa EcosimPro hemos podido realizar la
creación una plantilla que nos permita estudiar cada una de
las variables que forman parte del sistema que en este caso
es el motor dc un sistema electromecánico como el estudio
de variables eléctricas que comprenden el voltaje, corriente
y fuerza contra electromotriz, también estudiar sus variables
mecánicas como el torque, sus velocidades, revoluciones y
posiciones del eje rotor, a su vez realizamos la reducción de
toda una plantilla en un símbolo como componente gráfico
y así también poder analizar nuestro sistema en lazo cerrado
donde el programa por si solo podrá controlar nuestro
sistema para valores deseados y así poder realizar un análisis
comparativo del mismo sistema en lazo abierto y lazo
cerrado..

REFERENCIAS
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sin escobillas (BLDC). Microchip Technology Inc., 2003,
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4.217.508, 12 Hace. 1980.

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[4] ARAQUE, Jorge; RIAÑO, Carlos; MEJÍA, Helmer.

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RESORTE-AMORTIGUADOR USANDO ZIEGLER Y
NICHOLS. SEMILLEROS DE INVESTIGACIÓN, 2020,
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[5] LOCKHART, James A. An analysis of irreversible plant

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