Dpto.
Electrónica y Electromagnetismo
Universidad de Sevilla
En la Command Window de MATLAB,
Teclea >> simulink y presiona Enter
o pica en el icono
» Pica en el icono de
new-model en la
esquina superior
izquierda para crear un
nuevo modelo Simulink
» Selecciona el icono
Simulink para obtener
elementos del modelo
Librería de elementos El modelo se crea en esta ventana
» Debes crear una nueva carpeta, como la
mostrada abajo, llamada simulink_files
» Usa el sufijo .mdl cuando salves
» Construye un modelo Simulink que resuelva la
ecuación diferencial
x& = 3 sin (2t )
» Condición inicial
x(0) = −1.
» Primero, dibuja un diagrama de simulación del
modelo matemático (ecuación)
(3 min.)
» La entrada es la función 3sin(2t)
» La salida es la solución de la ecuación diferencial x(t)
x(0) = −1
x& 1 x
3sin(2t) x(t)
s
(entrada) (salida)
integrator
» Construye el modelo en Simulink
Arrastra un bloque Sine
Wave de la librería Sources
a la ventana del modelo
Arrastra un bloque Integrator
de la librería Continuous a la
ventana del modelo
Arrastra un bloque Scope de
la librería Sinks a la ventana
del modelo
» Sitúate en el puerto de
salida (>) del bloque Sine
Wave
» Arrastra con el ratón de
la salida del Sine Wave a
la entrada del Integrator
» Arrastra con el ratón de
la salida de Integrator a
la entrada del Scope Las flechas indican la
dirección del flujo de señal
Haz doble-click en
el bloque Sine
Wave para fijar
amplitud = 3
frecuencia = 2
Esto genera la
entrada 3sin(2t)
Haz doble click
en el bloque
Integrator para
fijar la condición
inicial = -1.
Esto fija la IC
x(0) = -1.
Haz doble-click
sobre Scope para
ver los resultados
de simulación
Selecciona Start,
en el menú
desplegable de
Simulation o pica
Observa los
resultados de
simulación de la
salida x(t) en la
ventana Scope
Para verificar que
esta representación
es correcta, se
resuelve la ecuación
analíticamente,
resultando:
x(t ) = 12 − 32 cos(2t )
que es coincidente
con el plot
» Construir un modelo Simulink que resuelva la
ecuación diferential siguiente
˃ Sistema de 2º orden forzado y con pérdidas
˃ Condiciones iniciales nulas
˃ La entrada f(t) es un escalón de magnitud 3
˃ parámetros: m = 0.25, c = 0.5, k = 1
m&x& + cx& + kx = f (t )
» Primero, despeja el término con derivada de
mayor orden
m&x& = f (t ) − cx& − kx
» Configura el término de la izquierda de esta
ecuación como salida de un bloque suma
m&x&
summing
block
Arrastra el bloque Sum
desde la librería Math
Haz doble-click
para cambiar los
parámetros del
bloque a
rectangular y + - -
» Añade un bloque gain (escalador) para eliminar el
coeficiente y generar el término de derivada más
alta en solitario
m&x& 1 &x&
m
summing
block
Arrastra un bloque Gain
desde la librería Math
La ganancia es 4 ya que 1/m=4.
Haz doble-click
para cambiar los
parámetros del
bloque.
» Añade integradores para obtener la variable de
salida deseada
m&x& 1 &x& 1 x& 1 x
m s s
summing
block
Arrastra bloques Integrator
desde la librería Continuous
ICs en los
integradores son cero
Añade un Scope desde la biblioteca Sinks.
Conecta los puertos de salidas a los puertos de entrada.
Pon etiquetas en las señales con doble-click en las líneas.
» Conecta las salidas de los integradores a bloques
escaladores para crear los términos de la parte
derecha de la ecuación diferencial
m&x& 1 &x& 1 x& 1 x
m s s
summing c&x
block c
kx k
Arrastra nuevos
bloques Gain desde la
librería Math
Para rotar el bloque gain
selecciónalo y pica en Flip
Block en el menú desplegable
Format.
Haz doble-click sobre los c=0.5
bloques gain para fijar
parámetros
Conecta las entradas de
los bloques gain.
k=1.0
Cámbiales el título.
» Conecta las salidas de los bloques gain y la
entrada a las entradas del bloque sumador.
» Ojo con los signos en el sumador.
f(t) + m&x& 1 &x& 1 x& 1 x
entrada - x(t)
m s s
- salida
c&x x&
c
kx x
k
Haz doble-click en el bloque
Step block para fijar los
parámetros. Para un escalón
de entrada de magnitud 3,
fija Final value a 3
Respuesta subamortiguada.
Sobredisparo de 0.5.
Valor final de 3.
¿Es esto lo esperado?
&x& c 1
» Ecuación normalizada + x& + x = f (t )
k k k
m
k
» Frecuencia de resonancia ωn = = 2.0
m
2ζ c
» Coeficiente de amortiguamiento ω = → ζ = 0.5
n k
» Ganancia en el estacionario 1
K = =1
k
» Coeficiente de amortiguamiento menor que 1.
˃ Se espera que la respuesta sea subamortiguada.
˃ Se espera sobredisparo.
» Ganancia entrada-salida en el estacionario=1.
˃ Se espera que la salida sea igual a la entrada.
˃ Si la entrada tiene magnitud 3, esa será la salida.
» Los resultados de simulación coinciden con los
esperados.
